JP2002167996A - 立体駐車場塔内監視システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 無人化した立体駐車場で駐車場内での人の存
在・不在確認を確実に行える立体駐車場塔内監視システ
ムを提供する。 【解決手段】 立体駐車場の入庫受入部に入庫されてい
る車両の側面全体を含む所定領域を撮像する撮像手段２
０が配設されると共に、撮像手段２０で得られる撮像画
像を解析して立体駐車場内に人がいるか否かを判断する
安全判断手段３０が配設され、車両を含む撮像範囲のう
ち撮像手段２０に近い箇所ほど、安全判断手段３０が画
素変化の感度を低くして変化の検出を行うことから、特
に撮像手段２０により近い撮像対象箇所で感度を抑えた
分、車両等の振れに伴う画像変化は検出せず、車両等の
振れに比べて大きな変化である人の移動に伴う画像変化
のみ検出できることとなり、車両等の振れを誤って人の
動きと検出して駐車場内の人の存在として誤認識するの
を確実に防止できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、立体駐車場の内部
を監視する立体駐車場塔内監視システムに関し、特に立
体駐車場に入庫した車両の運転者及び同乗者が駐車場内
から確実に退去したか否かを正確に検出して利用者の安
全を確保する立体駐車場塔内監視システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の機械収容式の塔型立体駐車場で
は、駐車場外における操作で駐車場最下部の入口扉を開
いた後、入庫受入部としてのパレットやケージに車両を
進入させ、正しい位置に停車させて入庫状態とした後、
運転者及び同乗者は車両を降りて駐車場内から出るとい
った駐車手順となっている。そして、人が駐車場から出
て駐車場内の安全が確認された上で、入口扉が閉じら
れ、車両はパレット又はケージで駐車場の所定のスペー
スに搬送される。

【０００３】このような立体駐車場では、車両を入庫受
入部に入庫した後、車両の運転者及び同乗者が完全に駐
車場内からいなくなってから入口扉を閉じる必要がある
ため、駐車場内で人の存在の有無を監視する監視システ
ムが従来から利用されていた。このような従来の立体駐
車場塔内監視システムの一例として、テレビカメラを利
用したシステムを図１５に示す。この図１５は従来の立
体駐車場塔内監視システムのテレビカメラ配設態様図を
示す。

【０００４】前記図１５において従来の立体駐車場塔内
監視システムは、車両を入庫させる入庫受入部としての
パレット１００の外周辺にあたる駐車場内の四箇所に配
設され、この四箇所からパレット１００に入庫された車
両を撮像する複数のテレビカメラ１０１と、このテレビ
カメラ１０１から出力された撮像画像データに対し画像
解析を行い、パレット１００周辺に人が存在するか否か
を判断する安全判断手段（図示を省略）とを備える構成
である。

【０００５】上記した従来の立体駐車場塔内監視システ
ムでは、パレット１００に車両が適正に収納されている
状態が確認された後、各テレビカメラ１０１はパレット
１００に入庫された車両を四箇所の対角上方から撮像
し、撮像画像データを安全判断手段に出力する。安全判
断手段は、撮像画像データの画像処理を行ってパレット
１００周辺領域に運転者や同乗者が残存するか否かを判
断し、この結果に基づいて駐車場の入口扉の開放・閉止
の管理が行われる。

【０００６】さらに、前記従来の立体駐車場では、常駐
する監視人を配置し、この監視人が監視システム自体を
補助し、安全の確認、運転者のユーザに対するアドバイ
ス、誘導動作等を行って、車両の入庫・出庫の安全性を
確保していた。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】従来の立体駐車場塔内
監視システムは以上のように構成されていたことから、
テレビカメラ１０１を用いて人の存在判定を比較的正確
に行えないことに加えて、検知精度を確保するためにテ
レビカメラ１０１を複数用いる必要がある上、各テレビ
カメラ１０１から出力される各撮像画像データを処理す
る安全判断手段についても、所定の処理能力を確保しな
ければならず、システム全体がコスト高になるという課
題を有していた。

【０００８】また、ロータリー式の立体駐車場の場合、
入庫受入部となるケージ（図８参照）に車両が進入する
際にケージ及び立体駐車場内の車両移送機構全体が振動
しやすく、この振動により各テレビカメラ１０１から出
力される各撮像画像データを解析する安全判断手段が機
械の振れを人の動きと誤認識するなど検出エラーを生じ
て、駐車場内の人を正確に検知できない場合があるな
ど、信頼性が低くなるという課題を有していた。

【０００９】さらに、前記従来の各立体駐車場では、監
視システムを用いているにも拘らず、安全性確保のため
に監視人が常駐しており、この監視人と監視システムと
で二重にコストがかかるという課題を有しており、監視
システムの監視精度及び信頼性を高め、完全に無人化し
てコストダウンを図ることが求められていた。本発明
は、前記課題を解消するためになされたもので、無人化
した立体駐車場で駐車場内での人の存在・不在確認を確
実に行える立体駐車場塔内監視システムを提供すること
を目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明に係る立体駐車場
塔内監視システムは、機械収容式の塔型立体駐車場内に
おける車両及び／又は人の状態を監視する立体駐車場塔
内監視システムにおいて、前記立体駐車場下部の入庫受
入部から離れた所定箇所に配設され、前記入庫受入部に
入庫されている車両の少なくとも側面全体を含む所定領
域を撮像して撮像画像データを出力する撮像手段と、前
記撮像手段から出力される撮像画像データを解析し、撮
像画像の各画素毎に所定の基準画像に対する変化を検出
して撮像画像における移動体としての人の抽出を行い、
当該抽出結果から前記立体駐車場内に人がいるか否かを
判断する安全判断手段とを備え、前記安全判断手段が、
撮像画像の各画素位置で、当該画素位置に対応している
前記立体駐車場内の撮像対象箇所と前記撮像手段との距
離がより近いほど、前記基準画像に対する画像変化の検
出感度をより低下させるものである。

【００１１】このように本発明においては、立体駐車場
の入庫受入部に入庫されている車両の側面全体を含む所
定領域を撮像する撮像手段が配設されると共に、撮像手
段で得られる撮像画像を解析して立体駐車場内に人がい
るか否かを判断する安全判断手段が配設され、車両を含
む撮像範囲のうち撮像手段に近い箇所ほど、安全判断手
段が画素変化の感度を低くして変化の検出を行うことに
より、特に撮像手段により近い撮像対象箇所で、車両等
の振れが相対的に大きく撮像されてこれに伴う画像変化
が人の移動に伴う変化同様に検出されやすい状況を改善
でき、感度を抑えた分、振れに伴う画像変化は検出せ
ず、振れに比べて大きな変化である人の移動に伴う画像
変化のみ検出できることとなり、車両等の振れを誤って
人の動きと検出して駐車場内の人の存在として誤認識す
るのを確実に防止でき、駐車場内の人の存在・不在の認
識精度及び信頼性を向上させて監視の無人化も可能とな
る。

【００１２】また、本発明に係る立体駐車場塔内監視シ
ステムは必要に応じて、前記立体駐車場下部の入庫受入
部から離れた所定箇所に配設される鏡体を備え、前記撮
像手段が、前記入庫受入部に入庫している車両の前記鏡
体に映る少なくとも車両の側面全体を含む鏡像を撮像す
るものである。このように本発明においては、立体駐車
場の所定箇所に鏡体が配設され、この鏡体に映る鏡像を
撮像手段で撮像し、車両の側面全体を含む領域の画像を
取得することにより、撮像手段と撮像対象との見かけの
距離を鏡体を介する分大きくとれることとなり、車両等
の振れを撮像画像中で相対的に小さくして動きとして検
出されにくくすることができると共に、撮像対象をより
遠くから撮像して車両全体を無理なく撮像でき、且つ直
接撮像では駐車場内の各機構部分に遮られて撮像が難し
い方向からも鏡体を介して撮像することで最適な撮像条
件での撮像も可能となり、安全判断手段での画像解析を
より良い撮像画像に基づいて行いやすくして、より信頼
性を高めた駐車場内監視が行える。

【００１３】また、本発明に係る立体駐車場塔内監視シ
ステムは必要に応じて、前記鏡体が、エレベータ式の立
体駐車場における二階パレットの下面側に配設され、前
記撮像手段が、立体駐車場の床の車両側方側端部におけ
る車両前後方向の中心位置に撮像方向を所定の仰角とさ
れて配設され、車両を斜め上方から俯瞰した状態の鏡像
を撮像するものである。

【００１４】このように本発明においては、エレベータ
式立体駐車場の二階パレット下面に鏡体を配設すると共
に、撮像手段を床端部の中心位置に鏡体へ向けて配置
し、撮像手段が下側から上方の鏡体を撮像して車両の側
面全体を斜め上方から見た状態の鏡像を撮像画像として
取得することにより、駐車場内下部の車両を含む広い範
囲を撮像手段の撮像範囲に収めることができ、且つ車両
に対し人の動きを検出しやすい車両の斜め上方からの監
視を駐車場内の各機構部分に遮られずに行えることとな
り、人の動きを確実に捉えて駐車場内での人の認識精度
及び信頼性をより一層向上させられる。

【００１５】また、本発明に係る立体駐車場塔内監視シ
ステムは必要に応じて、前記鏡体が、ロータリー式の立
体駐車場における最下部の側壁に沿って配設され、前記
撮像手段が、立体駐車場の最下部に位置する入庫受入部
としてのケージの上方で且つ立体駐車場中央のケージ駆
動機構下側となる所定箇所に撮像方向を前記鏡体を見下
ろす所定俯角とされて配設され、車両を側方から見た状
態の鏡像を撮像するものである。

【００１６】このように本発明においては、ロータリー
式立体駐車場の下部側壁に鏡体を配設すると共に、撮像
手段を駐車場中央のケージ駆動機構下側のケージと干渉
しない箇所に配置し、撮像手段が駐車場中央から側壁の
鏡体を撮像して車両の側面全体を側方から見た状態の鏡
像を撮像画像として取得することにより、駐車場内下部
の車両を含む広い範囲を撮像手段の撮像範囲に収めるこ
とができ、且つ振動が避けられないケージ等の機構部分
と撮像手段との距離を確保し、監視対象の人より遠くに
ある状態で撮像が行え、ケージ等機構部分の振れを撮像
手段における画素分解能以下として動きを感知しないよ
うにすることができ、振れに対する誤認識を確実に防止
して駐車場内での人の認識精度及び信頼性をより一層向
上させられる。

【００１７】また、本発明に係る立体駐車場塔内監視シ
ステムは必要に応じて、安全判断手段が、撮像画像を少
なくとも複数分割して複数の画素領域を設定した上で、
撮像画像の基準画像に対する変化部分として抽出される
抽出画像に対する縮小の所定回数の繰返しと拡大の前記
所定回数の繰返しからなる画像処理を、撮像画像の前記
複数の各画素領域位置について、当該画素領域位置に対
応する前記立体駐車場内の撮像対象箇所と前記撮像手段
との平均距離がより近いほど、前記所定回数をより多く
してそれぞれ行い、画像処理後の前記抽出画像を前記抽
出結果として用いるものである。

【００１８】このように本発明においては、安全判断手
段が撮像画像を横方向に複数分割した各画素領域毎に、
それぞれの画素領域に対応する撮像対象箇所と撮像手段
との近さに応じて、基準画像から変化した部分として抽
出された抽出画像に対し所定回数の縮小と同じ所定回数
の拡大の処理を行った上で、駐車場内における人の存在
・不在の判断を行うことにより、基準画像に対する変化
の抽出部分のうち、人の動きなど大きな抽出部分の形状
を保持したまま、車両等の振れといった微小な抽出部分
を消滅させた状態となり、且つ、振れなどの小さな動き
も相対的に大きく撮像される撮像手段近くの撮像対象箇
所に対応する画素領域ほど縮小、拡大の各回数を増やし
て処理して振れによる動きの抽出部分をいずれの画素領
域でも確実に消滅させられることとなり、振れ等の小さ
な変化が抽出部分として残らず、確実に人の動きのみを
認識して人の存在・不在の判断を行え、人の動きを正確
に捉えられると共に振れに対する誤認識をなくせ、駐車
場内での人の認識精度及び信頼性を著しく向上させられ
る。特に、撮像画像を複数に分割した各画素領域毎に安
全判断手段が人の存否を判断しているので、この判断に
要する演算処理が容易且つ迅速に実行できる。

【００１９】

【発明の実施の形態】（本発明の第１の実施形態）以
下、本発明の第１の実施形態に係る立体駐車場塔内監視
システムを図１ないし図７に基づいて説明する。図１は
本実施形態に係る立体駐車場塔内監視システムのブロッ
ク構成図、図２は本実施形態に係る立体駐車場塔内監視
システムを用いる立体駐車場内部の正面図、図３は本実
施形態に係る立体駐車場塔内監視システムを用いる立体
駐車場内部の側面図、図４は本実施形態に係る立体駐車
場塔内監視システムにおける基準画像更新タイミング説
明図、図５は本実施形態に係る立体駐車場塔内監視シス
テムによる撮像画像及び変化部分抽出画像の説明図、図
６は本実施形態に係る立体駐車場塔内監視システムの駐
車場内監視動作処理フローチャート、図７は本実施形態
に係る立体駐車場塔内監視システムの基準画像設定処理
フローチャートである。

【００２０】前記各図において本実施形態に係る立体駐
車場塔内監視システムは、エレベータ式の塔型立体駐車
場における二階パレット（パレットの二階保持部）下面
側に略水平に配設される板状の鏡体１０と、入庫受入部
としてのパレット１００に入庫されている車両５０の前
記鏡体１０に映った車両５０の側方を含む鏡像を撮像
し、撮像画像データを取得する撮像手段２０と、この撮
像手段２０から出力された撮像画像データに対する画像
解析で車両５０近傍における画像変化を検出し、この検
出結果に基づいて立体駐車場内に人がいるか否かを判断
する安全判断手段３０とを備える構成である。

【００２１】前記撮像手段２０は、公知のテレビカメラ
であり、立体駐車場最下部に位置するパレット１００側
方の床端部における車両前後方向中心位置に前記鏡体１
０に向けて所定仰角とされて配設され、駐車場最下部に
位置するパレット１００に入庫されている車両５０の前
記鏡体１０に映る車両５０の側方を含む領域を斜め上方
から見た状態の鏡像を撮像し、この鏡像の撮像画像デー
タを取得して安全判断手段３０に出力する構成である。

【００２２】前記安全判断手段３０は、前記撮像手段２
０から出力される撮像画像データを取得し、得られた撮
像画像を画像解析し、別途設定した基準画像に対する画
像変化を検出して撮像領域中の人を認識して人の存在・
不在の判定を行い、人の存在、不在に応じて駐車場の入
口扉駆動手段１１１や報知手段１１２等の制御を行う仕
組みである。

【００２３】この安全判断手段３０での画像変化検出に
おける基準画像は、撮像手段２０から得た撮像画像から
移動体を含まない場合における画像を抽出して設定され
る。各画素について、所定時間画素を監視してこの時間
内で最も高い頻度で現れた画像（輝度）をその画素の基
準画像として設定し、これを一定の間隔で繰返して基準
画像を更新していく（図４参照）。移動体（人）を検知
した場合など、ごく短時間の画像変化が生じた場合に
は、基準画像の更新を行わないようにして、誤った基準
画像が設定されるのを防いでいるが、新たな車両の入庫
など、所定の期間より長く以前からの変化状態が続く場
合は更新を行い、新たな基準画像を設定して車両５０に
重なる移動体の検知を正しく行える仕組みとなってい
る。

【００２４】また、安全判断手段３０は、撮像画像の各
画素毎に基準画像に対する所定の閾値を超える変化を検
出して移動体を抽出する仕組みとしているが、撮像画像
の各画素位置での閾値を、この画素位置に対応している
立体駐車場内の撮像対象箇所と撮像手段２０との撮像距
離に応じてそれぞれ異なったものに予め設定されてい
る。この閾値は認識する画素数（又は画素領域）を前記
撮像距離に応じて設定され、具体的にはこの撮像距離が
近くなる程画素数（または画素領域）を少なく（又は小
さく）設定される構成である。撮像画像の中央に捉えら
れた撮像対象箇所が側端部のそれより撮像手段２０に近
いことから、閾値は撮像画像の側端から中央に向うほ
ど、より変化を検知しにくい基準画像から離れた値とし
ており、各画素位置で、撮像手段２０に近いほど大きく
撮像される車両５０等の振れによる変化は検知せず、人
の動きなど大きな変化のみ確実に検知するようにしてい
る。

【００２５】次に、前記構成に基づく立体駐車場塔内監
視システムの駐車場内監視動作処理について図６のフロ
ーチャートを用いて説明する。まず、前提として本シス
テムが設置されると撮像手段２０からこの撮像手段２０
が撮像する立体駐車場内の撮像対象における各箇所まで
の各撮像距離を閾値として安全判断手段３０に設定す
る。

【００２６】この設定がなされると実際の監視状態に移
行する。この監視状態において、車両５０が駐車場内に
進入してパレット１００上に停車し、入庫した状態が別
途配設された光学センサ等の入庫検知手段１１３で確認
されると（ステップ１０１）、撮像手段２０が鏡体１０
に映った車両５０を含む撮像対象箇所の撮像を開始して
撮像画像データを出力する（ステップ１０２）。

【００２７】安全判断手段３０は、撮像手段２０から撮
像画像データとして対象領域の撮像画像を取得し、この
撮像画像における各画素についてそれぞれ基準画像に対
する変化を監視する（ステップ１０３）。そして、安全
判断手段３０は、いずれかの画素が基準画像に対しあら
かじめ設定された閾値を超えて変化しているか否かを判
定する（ステップ１０４）。

【００２８】このステップ１０４で画素が閾値を超えて
変化している場合、安全判断手段３０は移動体としての
人が駐車場内に存在していると判断し、この安全判断手
段３０での制御に基づき、駐車場内の人に車両５０から
下車して駐車場外に出るよう所定の指示が音声及び／又
は表示で報知される（ステップ１０５）。この後、前記
ステップ１０３へ移行し、以降の処理を繰返して、車両
５０の運転者及び同乗者が駐車場外に出て人の存在が認
識されなくなるまで前記動作が繰返されることとなる。

【００２９】一方、前記ステップ１０４において、画素
が閾値を超えて変化しておらず、人と認識できる変化部
分がない場合、安全判断手段３０は人が駐車場内に既に
いないと判断して、安全判断手段３０での制御に基づ
き、入庫完了を知らせる所定の指示が報知手段１１２に
より音声及び／又は表示で報知され（ステップ１０
６）、入口扉駆動手段１１１により駐車場の入口扉が閉
じられて駐車が完了する（ステップ１０７）。

【００３０】このステップ１０７の後、駐車場内監視の
終了が指示されているか否かを判定し（ステップ１０
８）、終了が指示されている場合は一連の処理を終了す
る。前記ステップ１０８でまだ終了が指示されていない
場合には前記ステップ１０１に戻って前記各処理を繰返
す。ここで、前記駐車場内監視動作と並行して行われる
安全判断手段３０の基準画像設定処理について、図７の
フローチャートを用いて詳しく説明する。なお、この基
準画像設定処理は、安全判断手段３０によりそれぞれ撮
像画像の一つ一つの画素毎に独立して行われるものとす
る。車両５０の入庫完了後、安全判断手段３０は、撮像
手段２０が撮像対象領域を撮像して得た撮像画像から、
所定時点の静止画像を抽出して取得し、この静止画像を
基準画像の初期値として設定し、安全判断手段３０の記
憶部３１に格納する（ステップ１１１）。

【００３１】この後、安全判断手段３０は撮像手段２０
から出力された撮像画像を継続的に取得し、各画素の輝
度変化について変化状態を一定時間分記憶部３１に格納
しつつ監視する一方、所定時間間隔で撮像画像と基準画
像とを比較し（ステップ１１２）、撮像画像の基準画像
に対する輝度変化があらかじめ設定された所定の類似範
囲内に留まっているか否かを判定する（ステップ１１
３）。撮像画像の輝度変化が基準画像の類似範囲内に留
まっている場合には、各画素における所定時間前からの
輝度変化状態を記憶部３１から読出して取得し（ステッ
プ１１４）、前記所定時間前からこの処理時点までの間
で最も高い頻度で現れた輝度を導き（ステップ１１
５）、この輝度に対応する画像を新たな基準画像として
記憶部３１に格納し、基準画像を更新する（ステップ１
１６）。

【００３２】このステップ１１６の後、撮像手段２０か
らの撮像画像の出力が終了しているか否かを判定し（ス
テップ１１７）、終了している場合は一連の基準画像設
定処理を終了する。前記ステップ１１７で撮像画像の出
力が終了しておらず、継続している場合には前記ステッ
プ１１２に戻って前記各処理を繰返す（ステップ１１２
〜１１７）。

【００３３】また、前記ステップ１１３で撮像画像の基
準画像に対する輝度変化が移動体の存在等により前記類
似範囲内に留まらず、著しく変化している場合には、前
記ステップ１１７へ移行し、基準画像の更新を行わな
い。このように、本実施形態に係る立体駐車場塔内監視
システムにおいては、エレベータ式立体駐車場の二階パ
レット下面に鏡体１０を配設すると共に、床端部の中心
位置で所定の仰角をとって上方の鏡体１０に面する撮像
手段２０を配設し、撮像手段２０で鏡体１０における車
両５０の側方を含む所定領域の鏡像を撮像し、得られた
撮像画像を安全判断手段３０が解析して立体駐車場内に
人が存在するか否かを判断することから、撮像手段２０
と撮像対象との見かけの距離を鏡体１０を介する分大き
くとれることとなり、駐車場内下部の車両５０を含む広
い範囲を撮像手段２０の撮像範囲に収め、車両５０等の
振れを撮像画像中で相対的に小さくして動きとして検出
されにくくすることができると共に、車両５０に対し人
の動きを検出しやすい車両５０の斜め上方からの監視を
駐車場内の各機構部分に遮られずに行え、人の動きを確
実に捉えられ、駐車場内での人の認識精度及び信頼性を
大幅に向上させて監視を無人化できる。

【００３４】（本発明の第２の実施形態）本発明の第２
の実施形態に係る立体駐車場塔内監視システムを図８な
いし図１０に基づいて説明する。図８は本実施形態に係
る立体駐車場塔内監視システムを用いる立体駐車場内部
の正面図、図９は本実施形態に係る立体駐車場塔内監視
システムを用いる立体駐車場内部の平面図、図１０は本
実施形態に係る立体駐車場塔内監視システムによる撮像
画像及び変化部分抽出画像の説明図である。

【００３５】前記各図において本実施形態に係る立体駐
車場塔内監視システムは、ロータリー式の塔型立体駐車
場下部の側壁に沿って略垂直に配設される板状の鏡体１
０と、入庫受入部としてのケージ２００に入庫されてい
る車両５０の前記鏡体１０に映った車両５０の側方を含
む鏡像を撮像して撮像画像データを取得する撮像手段２
０と、この撮像手段２０から出力された撮像画像データ
に対する画像解析で車両５０近傍における画像変化を検
出し、この検出結果に基づいて立体駐車場内に人がいる
か否かを判断する安全判断手段３０とを備える構成であ
る。

【００３６】前記撮像手段２０は、前記第１の実施形態
同様の公知のテレビカメラであり、立体駐車場中央に位
置するケージ駆動機構の下端より下側で且つ立体駐車場
最下部に車両５０収容状態で位置しているケージ２００
の上方となり、移動するケージ２００と干渉しない所定
箇所に鏡体１０へ向けて所定俯角とされて配設され、駐
車場最下部のケージ２００に入庫されている車両５０の
前記鏡体１０に映った鏡像を撮像し、この車両５０を側
方から見た状態の鏡像の撮像画像データを取得して安全
判断手段３０に出力する構成である。

【００３７】前記安全判断手段３０は、前記第１の実施
形態と同様の構成であり、詳細な説明を省略する。ま
た、前記構成に基づく立体駐車場塔内監視システムの駐
車場内監視動作処理、及び、駐車場内監視動作と並行し
て行われる安全判断手段３０の基準画像設定処理につい
ては、車両５０が駐車場内でパレット上ではなくケージ
２００内に停車して入庫した状態となることを除いて前
記第１の実施形態と同様であるため、説明を省略する。

【００３８】このように、本実施形態に係る立体駐車場
塔内監視システムにおいては、ロータリー式立体駐車場
内部の下部側壁に沿って鏡体１０を配設すると共に、駐
車場中央のケージ駆動機構下側の移動するケージ２００
と干渉しない所定位置で側方の鏡体１０に面する撮像手
段２０を配設し、撮像手段２０で鏡体１０における車両
５０の側方を含む所定領域の鏡像を撮像し、得られた撮
像画像を安全判断手段３０が解析して立体駐車場内に人
が存在するか否かを判断することから、撮像手段２０と
撮像対象との見かけの距離を鏡体１０を介する分大きく
とれることとなり、駐車場内下部の車両５０を含む広い
範囲を撮像手段２０の撮像範囲に収め、且つ振動が避け
られないケージ等の機構部分と撮像手段２０との距離を
確保し、監視対象の人より遠くにある状態で撮像が行
え、車両５０等の振れを撮像手段２０における画素分解
能以下として動きを感知しないようにすることができ、
振れに対する誤認識を確実に防止して駐車場内での人の
認識精度及び信頼性を大幅に向上させて監視を無人化で
きる。

【００３９】（本発明の第３の実施形態）本発明の第３
の実施形態に係る立体駐車場塔内監視システムを図１１
ないし図１４に基づいて説明する。図１１は本実施形態
に係る立体駐車場塔内監視システムを用いる立体駐車場
内部の平面図、図１２は本実施形態に係る立体駐車場塔
内監視システムによる撮像画像及び変化部分抽出画像の
説明図、図１３は本実施形態に係る立体駐車場塔内監視
システムによる画像処理後の変化部分抽出画像説明図、
図１４は本実施形態に係る立体駐車場塔内監視システム
の駐車場内監視動作処理フローチャートである。

【００４０】前記各図において本実施形態に係る立体駐
車場塔内監視システムは、前記第２の実施形態同様、撮
像手段２０と、安全判断手段３０とを備える一方、異な
る点として、撮像手段２０を立体駐車場下部の入庫口寄
りのコーナ部に車両５０を斜め上方から直接撮像する向
きとして配設し、鏡体を全く配設しないと共に、安全判
断手段３０が撮像画像を横方向に複数分割して複数の画
素領域を設定し、この画素領域位置に対応する立体駐車
場内の撮像対象箇所と撮像手段２０との平均距離の違い
に基づいて、各画素領域毎に撮像画像の基準画像に対す
る変化部分として抽出された抽出画像に対する所定の画
像処理をそれぞれ行い、画像処理後の抽出画像を抽出結
果として用いて人の存在・不在の判断を行う構成を有す
るものである。

【００４１】前記安全判断手段３０は、前記撮像手段２
０から出力される撮像画像データを取得し、得られた撮
像画像を画像解析し、別途設定した基準画像に対する画
像変化を検出し、これに基づいて駐車場内での人の存在
・不在の判定を行う仕組みである。前記基準画像の設定
については、前記第１の実施形態と同様であり、説明を
省略する。

【００４２】この安全判断手段３０は、撮像画像に対
し、これを横方向に複数分割した複数の画素領域を設定
する。そして、撮像画像の基準画像に対する変化部分と
して抽出される抽出画像に対して、縮小の所定回数の繰
返しと拡大の前記と同じ所定回数の繰返しからなる画像
処理を行うが、この画像処理においては、撮像画像の前
記各画素領域について、この画素領域位置に対応する立
体駐車場内の撮像対象箇所と撮像手段２０との平均距離
がより近いほど、前記所定回数の繰返しをより多くし
て、各画素領域毎に抽出画像に対する処理が行われる。
この画像処理後の抽出画像を、人の存在・不在の判断の
基となる抽出結果として用いる仕組みである。

【００４３】画像処理として、基準画像に対する変化が
見られる部分を抽出し、この抽出部分の各画素をあらゆ
る方向に一定画素分だけ縮小し、次いで拡大する処理を
行うと、大きな抽出部分の形状は保持されたまま、微小
な抽出部分が消滅した状態となる。この縮小・拡大の処
理手法を用い、画像の各画素位置において、縮小を撮像
手段２０と撮像対象との距離に応じた所定回数繰返し、
さらに拡大を同じ回数繰返すと、主要な抽出部分（人）
の形状は保持されたまま、振れによる変化に基づく小さ
な抽出部分がほぼ消滅した状態が得られる（図１２、図
１３参照）。

【００４４】そして、撮像手段２０がコーナ部に配設さ
れて撮像を行うことから、撮像画像の一方の側端部に捉
えられた撮像対象箇所が他方の側端部のそれより撮像手
段２０に近い状態となっており、撮像画像を横方向に分
割した複数の画素領域のうち、一方の側端側の画素領域
で前記縮小・拡大の繰返し回数は最多となり、他方の側
端側の画素領域で繰返し回数は最小となる。各画素領域
での処理の繰返し回数は、実際の監視とは別にあらかじ
め車両等の振れが生じている状況を発生させ、この場合
の画像変化により抽出される部分の各画素領域毎の大き
さをそれぞれ導いた上で、これらの抽出部分を確実に消
滅させられ、且つ人の動き等の大きな変化による抽出部
分に影響を与えない回数として適宜設定される。

【００４５】次に、前記構成に基づく立体駐車場塔内監
視システムの駐車場内監視動作処理について図１４のフ
ローチャートを用いて説明する。なお、駐車場内監視動
作と並行して行われる安全判断手段３０の基準画像設定
処理については、前記第１の実施形態と同様であり、説
明を省略する。まず、車両５０が駐車場内に進入してケ
ージ３００内に停車し、入庫した状態が別途配設された
入庫検知手段１１３で確認されると（ステップ３０
１）、撮像手段２０が車両５０を含む撮像対象箇所の撮
像を開始して撮像画像データを出力する（ステップ３０
２）。

【００４６】安全判断手段３０は、撮像手段２０から撮
像画像データとして対象領域の撮像画像を取得し、この
撮像画像における各画素についてそれぞれ基準画像に対
する変化を監視する（ステップ３０３）。そして、安全
判断手段３０は、いずれかの画素が基準画像に対しあら
かじめ設定された閾値を超えて変化しているか否かを判
定する（ステップ３０４）。

【００４７】前記ステップ３０４で画素が閾値を超えて
変化している場合、安全判断手段３０は変化部分を抽出
し（ステップ３０５）、この抽出部分に対し、各画素領
域毎に、縮小の繰返しと拡大の繰返しからなる画像処理
を各画素領域毎に設定された所定の繰返し回数でそれぞ
れ行う（ステップ３０６）。この画像処理により得られ
た抽出結果から、安全判断手段３０は人と認識できる変
化部分、すなわち人が存在するか否かを判定し（ステッ
プ３０７）、車両５０近傍に人と認識できる変化部分が
抽出されて人が駐車場内にいると判断できる場合、安全
判断手段３０での制御に基づき、駐車場内の人に車両５
０から下車して駐車場外に出るよう所定の指示が音声及
び／又は表示で報知される（ステップ３０８）。この
後、前記ステップ３０３へ移行し、以降の処理を繰返し
て、車両５０の運転者及び同乗者が駐車場外に出て人の
存在が認識されなくなるまで前記動作が繰返されること
となる。

【００４８】一方、前記ステップ３０４で画素が閾値を
超えて変化していない場合、及び前記ステップ３０７に
おいて、人と認識できる変化部分が抽出されておらず、
人が駐車場内に既にいないと判断できる場合、安全判断
手段３０での制御に基づき、入庫完了を知らせる所定の
指示が音声及び／又は表示で報知され（ステップ３０
９）、駐車場の入口扉が閉じられて駐車が完了する（ス
テップ３１０）。

【００４９】このステップ３１０の後、駐車場内監視の
終了が指示されているか否かを判定し（ステップ３１
１）、終了が指示されている場合は一連の処理を終了す
る。前記ステップ３１１でまだ終了が指示されていない
場合には前記ステップ３０１に戻って前記各処理を繰返
す。このように、本実施形態に係る立体駐車場塔内監視
システムにおいては、立体駐車場下部のコーナ部に撮像
手段２０を配設し、撮像手段２０で車両５０を斜め上方
から撮像し、得られた撮像画像を安全判断手段３０が解
析し、安全判断手段３０が撮像画像を横方向に複数分割
した各画素領域毎に、それぞれの画素領域に対応する撮
像対象箇所と撮像手段２０との近さに応じて、基準画像
から変化した部分として抽出された抽出画像に対し所定
回数の縮小と同じ所定回数の拡大の各処理を行った上
で、駐車場内における人の存在・不在の判断を行うこと
から、基準画像に対する変化の抽出部分のうち、人の動
きなど大きな抽出部分の形状を保持したまま、車両５０
等の振れといった微小な抽出部分を消滅させた状態とな
り、且つ、振れなどの小さな動きも相対的に大きくなる
撮像手段２０近くの撮像対象箇所を捉えた画素領域ほど
縮小、拡大の各回数を増やして処理し、振れによる動き
の抽出部分をいずれの画素領域でも確実に消滅させられ
ることとなり、確実に人の動きのみを認識して人の存在
・不在の判断を行え、人の動きを正確に捉えられると共
に振れに対する誤認識をなくせ、駐車場内での人の認識
精度及び信頼性を著しく向上させて監視を無人化でき
る。

【００５０】なお、前記第３の実施形態に係る立体駐車
場塔内監視システムにおいて、安全判断手段３０は、撮
像画像のうち撮像手段２０に近い撮像対象箇所を捉えた
画素位置に対して基準画像に対する画像変化の検出感度
をより低下させる処理として、撮像画像を少なくとも横
方向に複数分割して複数の画素領域を設定した上で、撮
像画像の基準画像に対する変化部分として抽出される抽
出画像に対する縮小の所定回数の繰返しと拡大の前記所
定回数の繰返しからなる画像処理を、撮像画像の前記各
画素領域位置について、この画素領域位置に対応する立
体駐車場内の撮像対象箇所と撮像手段２０との平均距離
がより近いほど、前記所定回数をより多くしてそれぞれ
実行する構成としているが、これに限らず、撮像手段２
０で得られる撮像画像を基に、この撮像画像の各画素位
置で、この画素位置に対応している前記立体駐車場内の
撮像対象箇所と撮像手段２０との撮像距離が距離がより
近いほど各画素の大きさをより大きく変換処理する構成
とすることもできる。このように各画素の大きさを変化
して得られる加工画像を、基準画像及びこの基準画像に
対する変化を検出する画像としてそれぞれ用いることが
できる。また、撮像画像の各画素位置で、この画素位置
に対応している前記立体駐車場内の撮像対象箇所と撮像
手段２０との撮像距離がより近いほど、各画素における
変化検出の閾値をより基準画像から離れた値に設定する
構成としたりすることもできる。

【００５１】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、立体駐車
場の入庫受入部に入庫されている車両の側面全体を含む
所定領域を撮像する撮像手段が配設されると共に、撮像
手段で得られる撮像画像を解析して立体駐車場内に人が
いるか否かを判断する安全判断手段が配設され、車両を
含む撮像範囲のうち撮像手段に近い箇所ほど、安全判断
手段が画素変化の感度を低くして変化の検出を行うこと
により、特に撮像手段により近い撮像対象箇所で、車両
等の振れが相対的に大きく撮像されてこれに伴う画像変
化が人の移動に伴う変化同様に検出されやすい状況を改
善でき、感度を抑えた分、振れに伴う画像変化は検出せ
ず、振れに比べて大きな変化である人の移動に伴う画像
変化のみ検出できることとなり、車両等の振れを誤って
人の動きと検出して駐車場内の人の存在として誤認識す
るのを確実に防止でき、駐車場内の人の存在・不在の認
識精度及び信頼性を向上させて監視の無人化も可能とな
るという効果を奏する。

【００５２】また、本発明によれば、立体駐車場の所定
箇所に鏡体が配設され、この鏡体に映る鏡像を撮像手段
で撮像し、車両の側面全体を含む領域の画像を取得する
ことにより、撮像手段と撮像対象との見かけの距離を鏡
体を介する分大きくとれることとなり、車両等の振れを
撮像画像中で相対的に小さくして動きとして検出されに
くくすることができると共に、撮像対象をより遠くから
撮像して車両全体を無理なく撮像でき、且つ直接撮像で
は駐車場内の各機構部分に遮られて撮像が難しい方向か
らも鏡体を介して撮像することで最適な撮像条件での撮
像も可能となり、安全判断手段での画像解析を行いやす
くして、より信頼性を高めた駐車場内監視が行えるとい
う効果を有する。

【００５３】また、本発明によれば、エレベータ式立体
駐車場の二階パレット下面に鏡体を配設すると共に、撮
像手段を床端部の中心位置に鏡体へ向けて配置し、撮像
手段が下側から上方の鏡体を撮像して車両の側面全体を
斜め上方から見た状態の鏡像を撮像画像として取得する
ことにより、駐車場内下部の車両を含む広い範囲を撮像
手段の撮像範囲に収めることができ、且つ車両に対し人
の動きを検出しやすい車両の斜め上方からの監視を駐車
場内の各機構部分に遮られずに行えることとなり、人の
動きを確実に捉えて駐車場内での人の認識精度及び信頼
性をより一層向上させられるという効果を有する。

【００５４】また、本発明によれば、ロータリー式立体
駐車場の下部側壁に鏡体を配設すると共に、撮像手段を
駐車場中央のケージ駆動機構下側のケージと干渉しない
箇所に配置し、撮像手段が駐車場中央から側壁の鏡体を
撮像して車両の側面全体を側方から見た状態の鏡像を撮
像画像として取得することにより、駐車場内下部の車両
を含む広い範囲を撮像手段の撮像範囲に収めることがで
き、且つ振動が避けられないケージ等の機構部分と撮像
手段との距離を確保し、監視対象の人より遠くにある状
態で撮像が行え、ケージ等機構部分の振れを撮像手段に
おける画素分解能以下として動きを感知しないようにす
ることができ、振れに対する誤認識を確実に防止して駐
車場内での人の認識精度及び信頼性をより一層向上させ
られるという効果を有する。

【００５５】また、本発明によれば、安全判断手段が撮
像画像を横方向に複数分割した各画素領域毎に、それぞ
れの画素領域に対応する撮像対象箇所と撮像手段との近
さに応じて、基準画像から変化した部分として抽出され
た抽出画像に対し所定回数の縮小と同じ所定回数の拡大
の処理を行った上で、駐車場内における人の存在・不在
の判断を行うことにより、基準画像に対する変化の抽出
部分のうち、人の動きなど大きな抽出部分の形状を保持
したまま、車両等の振れといった微小な抽出部分を消滅
させた状態となり、且つ、振れなどの小さな動きも相対
的に大きく撮像される撮像手段近くの撮像対象箇所に対
応する画素領域ほど縮小、拡大の各回数を増やして処理
して振れによる動きの抽出部分をいずれの画素領域でも
確実に消滅させられることとなり、振れ等の小さな変化
が抽出部分として残らず、確実に人の動きのみを認識し
て人の存在・不在の判断を行え、人の動きを正確に捉え
られると共に振れに対する誤認識をなくせ、駐車場内で
の人の認識精度及び信頼性を著しく向上させられるとい
う効果を有する。特に、撮像画像を複数に分割した各画
素領域毎に安全判断手段が人の存否を判断しているの
で、この判断に要する演算処理が容易且つ迅速に実行で
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態に係る立体駐車場塔内
監視システムのブロック構成図である。

【図２】本発明の第１の実施形態に係る立体駐車場塔内
監視システムを用いる立体駐車場内部の正面図である。

【図３】本発明の第１の実施形態に係る立体駐車場塔内
監視システムを用いる立体駐車場内部の側面図である。

【図４】本発明の第１の実施形態に係る立体駐車場塔内
監視システムにおける基準画像更新タイミング説明図で
ある。

【図５】本発明の第１の実施形態に係る立体駐車場塔内
監視システムによる撮像画像及び変化部分抽出画像の説
明図である。

【図６】本発明の第１の実施形態に係る立体駐車場塔内
監視システムの駐車場内監視動作処理フローチャートで
ある。

【図７】本発明の第１の実施形態に係る立体駐車場塔内
監視システムの基準画像設定処理フローチャートであ
る。

【図８】本発明の第２の実施形態に係る立体駐車場塔内
監視システムを用いる立体駐車場内部の正面図である。

【図９】本発明の第２の実施形態に係る立体駐車場塔内
監視システムを用いる立体駐車場内部の平面図である。

【図１０】本発明の第２の実施形態に係る立体駐車場塔
内監視システムによる撮像画像及び変化部分抽出画像の
説明図である。

【図１１】本発明の第３の実施形態に係る立体駐車場塔
内監視システムを用いる立体駐車場内部の平面図であ
る。

【図１２】本発明の第３の実施形態に係る立体駐車場塔
内監視システムによる撮像画像及び変化部分抽出画像の
説明図である。

【図１３】本発明の第３の実施形態に係る立体駐車場塔
内監視システムによる画像処理後の変化部分抽出画像説
明図である。

【図１４】本発明の第３の実施形態に係る立体駐車場塔
内監視システムの駐車場内監視動作処理フローチャート
である。

【図１５】従来の立体駐車場塔内監視システムのテレビ
カメラ配設態様図である。

【符号の説明】

１０ 鏡体 ２０ 撮像手段 ３０ 安全判断手段 ３１ 記憶部 ５０ 車両 １００ パレット １０１ テレビカメラ １１１ 入口扉駆動手段 １１２ 報知手段 １１３ 入庫検知手段 ２００、３００ ケージ

フロントページの続き Ｆターム(参考） 5C054 AA05 FC01 FC12 FD07 GA00 GB01 HA26 5C087 AA02 AA03 AA19 BB03 BB74 DD03 DD49 EE07 EE18 FF01 FF04 FF19 FF20 GG02 GG06 GG10 GG19 GG20 GG23 GG31 GG48 GG66

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 機械収容式の塔型立体駐車場内における
   車両及び／又は人の状態を監視する立体駐車場塔内監視
   システムにおいて、 前記立体駐車場下部の入庫受入部から離れた所定箇所に
   配設され、前記入庫受入部に入庫されている車両の少な
   くとも側面全体を含む所定領域を撮像して撮像画像デー
   タを出力する撮像手段と、 前記撮像手段から出力される撮像画像データを解析し、
   撮像画像の各画素毎に所定の基準画像に対する変化を検
   出して撮像画像における移動体としての人の抽出を行
   い、当該抽出結果から前記立体駐車場内に人がいるか否
   かを判断する安全判断手段とを備え、 前記安全判断手段が、撮像画像の各画素位置で、当該画
   素位置に対応している前記立体駐車場内の撮像対象箇所
   と前記撮像手段との距離がより近いほど、前記基準画像
   に対する画像変化の検出感度をより低下させることを特
   徴とする立体駐車場塔内監視システム。
2. 【請求項２】 前記請求項１に記載の立体駐車場塔内監
   視システムにおいて、 前記立体駐車場下部の入庫受入部から離れた所定箇所に
   配設される鏡体を備え、 前記撮像手段が、前記入庫受入部に入庫している車両の
   前記鏡体に映る少なくとも車両の側面全体を含む鏡像を
   撮像することを特徴とする立体駐車場塔内監視システ
   ム。
3. 【請求項３】 前記請求項２に記載の立体駐車場塔内監
   視システムにおいて、 前記鏡体が、エレベータ式の立体駐車場における二階パ
   レットの下面側に配設され、 前記撮像手段が、立体駐車場の床の車両側方側端部にお
   ける車両前後方向の中心位置に撮像方向を所定の仰角と
   されて配設され、車両を斜め上方から俯瞰した状態の鏡
   像を撮像することを特徴とする立体駐車場塔内監視シス
   テム。
4. 【請求項４】 前記請求項２に記載の立体駐車場塔内監
   視システムにおいて、 前記鏡体が、ロータリー式の立体駐車場における最下部
   の側壁に沿って配設され、 前記撮像手段が、立体駐車場の最下部に位置する入庫受
   入部としてのケージの上方で且つ立体駐車場中央のケー
   ジ駆動機構下側となる所定箇所に撮像方向を前記鏡体を
   見下ろす所定俯角とされて配設され、車両を側方から見
   た状態の鏡像を撮像することを特徴とする立体駐車場塔
   内監視システム。
5. 【請求項５】 前記請求項１ないし４のいずれかに記載
   の立体駐車場塔内監視システムにおいて、 前記安全判断手段が、撮像画像を少なくとも複数分割し
   て複数の画素領域を設定した上で、撮像画像の基準画像
   に対する変化部分として抽出される抽出画像に対する縮
   小の所定回数の繰返しと拡大の前記所定回数の繰返しか
   らなる画像処理を、撮像画像の前記複数の各画素領域位
   置について、当該画素領域位置に対応する前記立体駐車
   場内の撮像対象箇所と前記撮像手段との平均距離がより
   近いほど、前記所定回数をより多くしてそれぞれ行い、
   画像処理後の前記抽出画像を前記抽出結果として用いる
   ことを特徴とする立体駐車場塔内監視システム。