JP2019044332A - 機械式駐車場の安全確認システム、及び、表示装置 - Google Patents
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Abstract
Description
[システム構成]
図1は実施形態に係る安全確認システムが適用される機械式駐車場の平面図である。この機械式駐車場は、いわゆるコンベヤ式の機械式駐車場であり、車両が入庫する入庫室10と、車両を格納する駐車室11とを備える。入庫室10と駐車室11との間には、開閉可能な扉12が設けられている。車両3は、まず矢印81に示すように入庫室10に入庫する。そして、入庫室10内の安全確認が行われた後、矢印82に示すように駐車室11に格納される。
図4は、モニタ16、19の表示画面の例を示す。図示のように、モニタの表示画面は、4台のカメラから切り出された切り出し画像31〜34を含む。切り出し画像31は、メインカメラ21aの撮影画像から切り出された画像であり、入庫室10の奥側上方から入口側を見た方向の画像である。切り出し画像32はメインカメラ21bの撮影画像から切り出された画像であり、入庫室10の入口側上方から奥側を見た画像である。即ち、切り出し画像31と32は入庫室10内を逆方向から見た画像であり、それらが並べて配置される。切り出し画像31、32により、入庫室10内の上方から見た全体を死角なく表示することができる。切り出し画像31、32は、本発明の全体画像に相当する。
次に、カメラの撮影画像から画像を切り出す方法について説明する。まず、メインカメラ21a、21bの設置位置について説明する。図7(A)は、メインカメラ21aにより撮影した入庫室10内の撮影画像41を示す。前述のように、メインカメラ21aは、入庫室10内の車両駐車枠13の角43のほぼ真上に設置される。こうすると、メインカメラ21aの撮影画像41を見ることにより、車両3が車両駐車枠13の2辺(角43で交わる2辺)の外にはみ出ているか否かを正確に把握することができる。加えて、メインカメラ21aを車両駐車枠13の角43のほぼ真上に設置した場合には、図7(A)の複数のマーク43に示すように車両駐車枠13の角43と入庫室10の端との間の位置に設置した場合と比較して、メインカメラ21aから車両駐車枠13の反対側の端(即ち、入庫室10の入口)までの距離が最短となるので、奥の方を大きく捉えることができ、車両3の反対側の死角の部分(破線の楕円44で示す)が少なくなる。同様に、メインカメラ21bも車両駐車枠13の対角のほぼ真上に設置される。このように、2つのメインカメラ21a、21bを車両駐車枠13の対角の真上に設置することにより、入庫室10内を上方から見た全体を死角なく撮影することができる。
次に、画像表示装置25が動体を検出した場合の表示例について説明する。画像表示装置25は、各カメラの切り出し画像に対して動体検出を行い、検出した動体を枠で示す表示を行う。図8(A)は、メインカメラ21aの切り出し画像における動体の表示例を示す。この例では、車両の周囲で人が歩いている領域を動体として検出し、検出された動体に枠51を重ね合わせて表示している。図8(B)は、サブカメラ22の切り出し画像における動体の表示例を示す。この例では、車両のハッチバックの下で人が作業している領域を動体として検出し、検出された動体に枠52を重ね合わせて表示している。図8(C)は、車内カメラ23の切り出し画像における動体の表示例を示す。この例では、車内の後部座席に人が残って動いている領域を動体として検出し、検出された動体に枠53を重ね合わせて表示している。なお、動体を示す枠51〜53の色は、図4に示す動体検出有無ラベル35の円形マークの色と一致させることが好ましい。枠51〜53は、本発明における動体を示す表示体の一例である。
次に、画像表示装置が静止体を検出した場合の表示例について説明する。画像表示装置25は、メインカメラ21a、21bの切り出し画像に対して静止体検出を行い、検出した静止体を枠で示す表示を行う。図9(A)は、メインカメラ21aの切り出し画像における静止体の表示例を示す。この例では、車両の周囲で人がしゃがんでうずくまっている領域を静止体として検出し、検出された静止体に枠61を重ね合わせて表示している。図9(B)は、メインカメラ21bの切り出し画像における静止体の表示例を示す。この例では、車両の周囲にカバンが取り残されている領域を静止体(置き去り)として検出し、検出された静止体に枠62を重ね合わせて表示している。
(処理の流れ)
次に、画像処理装置25により行われる画像処理の流れについて説明する。図10は画像処理のメインルーチンのフローチャートである。まず、画像処理装置25は、並列処理により、メインカメラ21aのメインカメラ処理(ステップS10a)と、メインカメラ21bのメインカメラ処理(ステップS10b)と、サブカメラ処理(ステップS20)と、車内カメラ処理(ステップS30)とを同時並列的に行う。
次に、メインカメラ処理のステップS15で行われる背景画像の決定方法について説明する。図13は、背景画像の決定方法を説明する図である。画像処理装置25は、駐車場機械処理装置17から送信される車両進入信号S2に基づいて背景画像を決定する。車両進入信号S2は、車両3の入庫室10への進入が検出されたタイミングで生成され、オフからオンに切り替わる。第1の方法では、画像処理装置25は、車両進入信号S2がオンに切り替わったタイミングt0から一定時間前のタイミングtaを背景画像の生成タイミングとし、そのときのカメラによる撮影画像71を背景画像とする。これにより、車両3が入庫室10に進入を開始するより一定時間前の時点の入庫室10内の撮影画像が背景画像に設定される。
次に、動体、静止体の検出方法について説明する。画像処理装置25は、各カメラの撮影画像に基づいて動体、静止体を検出する。基本的には、時間的に連続する複数のフレーム画像を比較し、前後のフレーム画像間で変化がある場合には動体があると判定する。また、判定対象となる時点のフレーム画像を予め用意した背景画像と比較し、変化がある場合には静止体があると判定する。具体的には、フレーム画像間の差分を算出する処理を行うことにより、動体、静止体を検出する。
(変形例1)
上記の実施形態では、本発明をコンベヤ式の機械式駐車場に適用しているが、本発明は例えばパレット式の機械式駐車場など、他のタイプの機械式駐車場にも適用可能である。
上記の実施例では、サブカメラ22を車両の側方に配置しているが、これには限定されず、サブカメラ22はメインカメラ21a、21bから捉えられない領域を撮影する任意の位置に任意の数だけ配置することができる。
上記の実施例では、画像表示装置25は、各カメラの切り出し画像から動体及び静止体を検出して表示しているが、動体及び静止体を検出して表示するか否かをカメラ毎に設定し、画像処理装置25内の記憶部に設定ファイルなどとして記憶しておいてもよい。具体的には、各カメラの切り出し画像から、動体及び静止体を検出する第1検出モード、動体のみを検出する第2検出モード、静止体のみを検出する第3検出モード、並びに、動体及び静止体のいずれも検出しない第4検出モードのいずれかを、カメラ毎に設定しておく。そして、画像表示装置25は、第1検出モードに設定されているカメラについては切り出し画像中の動体及び静止体を検出してそれらを示す枠を表示し、第2検出モードに設定されているカメラについては切り出し画像中の動体のみを検出してそれを示す枠を表示し、第3検出モードに設定されているカメラについては切り出し画像中の静止体のみを検出してそれを示す枠を表示し、第4検出モードに設定されているカメラについては動体及び静止体のいずれの検出も行わず、その表示も行わないこととすればよい。
3 車両
10 入庫室
12 扉
13 車両駐車枠
14 コンベヤ
16、19 モニタ
21a、21b メインカメラ
22 サブカメラ
23 車内カメラ
25 画像処理装置
Claims (22)
- 機械式駐車場の入庫室内の全体を撮影する位置に設置された複数のカメラと、
前記複数のカメラによる各撮影画像から表示箇所を切り出し、切り出された各撮影画像を1つに統合して、前記入庫室内の全体を表示した全体画像を含む表示画像を生成する画像処理装置と、
前記表示画像を表示する表示装置と、
を備えることを特徴とする機械式駐車場の安全確認システム。 - 前記複数のカメラは、前記入庫室内の車両駐車枠の2つの対角位置の真上に設置されることを特徴とする請求項1に記載の安全確認システム。
- 前記全体画像に含まれない箇所を撮影する位置に設けられたサブカメラをさらに備え、
前記画像処理装置は、前記サブカメラの撮影画像から表示箇所を切り出した画像を生成し、前記表示画像に含めることを特徴とする請求項1又は2に記載の安全確認システム。 - 前記入庫室内に入庫した車両の車内を撮影する位置に設けられた車内カメラをさらに備え、
前記画像処理装置は、前記車内カメラの撮影画像から表示箇所を切り出した車内画像を生成し、前記表示画像に含めることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の安全確認システム。 - 前記画像処理装置は、前記複数のカメラの各々について、動体及び静止体を検出する第1検出モード、動体のみを検出する第2検出モード、静止体のみを検出する第3検出モード、並びに、動体及び静止体のいずれも検出しない第4検出モードのいずれかの設定を記憶する記憶部を備え、
前記画像処理装置は、前記第1検出モードに設定されているカメラについては前記切り出された各撮影画像中の動体及び静止体を検出して当該動体及び静止体を示す表示体を前記表示画像中に表示し、前記第2検出モードに設定されているカメラについては前記切り出された各撮影画像中の動体のみを検出して当該動体を示す表示体を前記表示画像中に表示し、前記第3検出モードに設定されているカメラについては前記切り出された各撮影画像中の静止体のみを検出して当該静止体を示す表示体を前記表示画像中に表示し、前記第4検出モードに設定されているカメラについては動体及び静止体のいずれも検出せず表示しないことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載の安全確認システム。 - 前記画像処理装置は、前記第1検出モードに設定されたカメラについて動体と静止体の両方が検出された場合には、前記第1検出モードに設定された全てのカメラについて共通して、動体と静止体を区別して表示する第1の表示方法と、動体と静止体を区別しないで表示する第2の表示方法のいずれかの方法で表示を行うことを特徴とする請求項5に記載の安全確認システム。
- 前記画像処理装置は、外部からの入力に基づいて、前記動体を示す表示体及び前記静止体を示す表示体を表示画像中に表示するか否かを決定することを特徴とする請求項5又は6に記載の安全確認システム。
- 前記画像処理装置は、前記入庫室への車両の進入を示す車両進入信号を外部から取得し、当該車両進入信号に基づいて背景画像を生成し、当該背景画像に基づいて前記静止体を検出することを特徴とする請求項5乃至7のいずれか一項に記載の安全確認システム。
- 前記画像処理装置は、前記車両進入信号が発生したタイミングから一定時刻前の時点、又は、当該時点以前で動体が検出されなかった最新の時点における撮影画像を前記背景画像とすることを特徴とする請求項8に記載の安全確認システム。
- 前記画像処理装置は、前記切り出された各撮影画像中の一部の領域をマスクして前記静止体を検出することを特徴とする請求項5乃至9のいずれか一項に記載の安全確認システム。
- 前記動体又は前記静止体が検出されているときに、前記機械式駐車場の機械の作動を停止させるロック信号を出力する制御部を備えることを特徴とする請求項5乃至10のいずれか一項に記載の安全確認システム。
- 前記制御部は、外部から前記ロック信号のキャンセル指示が入力された場合、前記ロック信号の出力を停止することを特徴とする請求項11に記載の安全確認システム。
- 前記表示画像を録画する録画手段を備えることを特徴とする請求項1乃至12のいずれか一項に記載の安全確認システム。
- 前記表示装置は、前記機械式駐車場の機械操作盤付近に設けられた第1表示装置と、駐車場監視室に設けられた第2表示装置とを含み、前記第1表示装置と前記第2表示装置には同一の表示画像が表示されることを特徴とする請求項1乃至13のいずれか一項に記載の安全確認システム。
- 機械式駐車場の入庫室内の全体を撮影する位置に設置された複数のカメラから撮影画像を取得する画像取得部と、
前記複数のカメラによる各撮影画像から表示箇所を切り出し、切り出された各撮影画像を1つに統合して、前記入庫室内の全体を表示した全体画像を含む表示画像を生成する画像処理部と、
前記表示画像を表示する表示部と、
を備えることを特徴とする表示装置。 - 前記画像処理部は、前記切り出された各撮影画像を、前記入庫室の入口側から奥側を見た方向に揃えて配列して前記表示画像を生成することを特徴とする請求項15に記載の表示装置。
- 前記画像取得部は、前記全体画像に含まれない箇所を撮影する位置に設けられたサブカメラから撮影画像を取得し、
前記画像処理部は、前記サブカメラの撮影画像から表示箇所を切り出した画像を生成し、前記表示画像に含めることを特徴とする請求項15又は16に記載の表示装置。 - 前記画像取得部は、前記入庫室内に入庫した車両の車内を撮影する位置に設けられた車内カメラから撮影画像を取得し、
前記画像処理部は、前記車内カメラの撮影画像から表示箇所を切り出した車内画像を生成し、前記表示画像に含めることを特徴とする請求項15乃至17のいずれか一項に記載の表示装置。 - 前記複数のカメラの各々について、動体及び静止体を検出する第1検出モード、動体のみを検出する第2検出モード、静止体のみを検出する第3検出モード、並びに、動体及び静止体のいずれも検出しない第4検出モードのいずれかの設定を記憶する記憶部を備え、
前記画像処理部は、前記第1検出モードに設定されているカメラについては前記切り出された各撮影画像中の動体及び静止体を検出して当該動体及び静止体を示す表示体を前記表示画像中に表示し、前記第2検出モードに設定されているカメラについては前記切り出された各撮影画像中の動体のみを検出して当該動体を示す表示体を前記表示画像中に表示し、前記第3検出モードに設定されているカメラについては前記切り出された各撮影画像中の静止体のみを検出して当該静止体を示す表示体を前記表示画像中に表示し、前記第4検出モードに設定されているカメラについては動体及び静止体のいずれも検出せず表示しないことを特徴とする請求項15乃至18のいずれか一項に記載の表示装置。 - 前記画像処理部は、前記第1検出モードに設定されたカメラについて動体と静止体の両方が検出された場合には、前記第1検出モードに設定された全てのカメラについて共通して、動体と静止体を区別して表示する第1の表示方法と、動体と静止体を区別しないで表示する第2の表示方法のいずれかの方法で表示を行うことを特徴とする請求項19に記載の表示装置。
- 前記画像処理部は、外部からの入力に基づいて、前記動体を示す表示体及び前記静止体を示す表示体を表示画像中に表示するか否かを決定することを特徴とする請求項19又は20に記載の表示装置。
- コンピュータ及び表示部を備える表示装置により実行されるプログラムであって、
機械式駐車場の入庫室内の全体を撮影する位置に設置された複数のカメラから撮影画像を取得する画像取得部、
前記複数のカメラによる各撮影画像から表示箇所を切り出し、切り出された各撮影画像を1つに統合して、前記入庫室内の全体を表示した全体画像を含む表示画像を生成する画像処理部、
前記表示画像を前記表示部に表示する表示制御部、
として前記コンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。
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