JP2021177597A - 撮像装置及び撮像システム - Google Patents

Abstract

【課題】ドローンや車両などの移動体に搭載された撮像装置で撮影した画像の個人情報保護が適切に行えるようにする。【解決手段】移動体に搭載又は内蔵される撮像装置であって、移動体の周囲を撮影するカメラと、カメラが撮影した画像を処理する画像処理部と、画像処理部が処理した画像を伝送又は記録する後処理部とを備え、画像処理部は、カメラが撮影した画像に含まれる個人情報を検出し、個人情報を判別不能にするモザイク処理などの画像処理を施すものである。【選択図】図５

Description

本発明は、撮像装置及び撮像システムに関する。

近年、ドローンと称される飛行体にカメラを搭載して、上空から撮影を行うことが行われている。ドローンの飛行は、現時点では多くの国で何らかの規制がある。例えば日本では、航空法により人家の密集地帯での飛行が禁止されている。しかしながら、今後ドローンの飛行の安全性が確保されれば、規制が緩和され、人家の密集地帯でのドローンの飛行が認められる可能性が高い。

ところで、ドローンに搭載されたカメラは上空から撮像を行うため、地上から撮影した場合には写らない個人情報が撮影画像に含まれる可能性がある。したがって、ドローンに搭載されたカメラで撮影された画像の場合、一般的なカメラとは異なる個人情報の保護機能が必要である。例えば、塀で道路側から隠れた家屋のベランダや、２階以上の階の窓などは、本来は地上からは見えない箇所であり、それらの箇所が撮影されることは好ましくない。

また、ドローンのような飛行体とは別に、撮影画像のプライバシーが問題になる例として、道路を走行する自動車に搭載されるドライブレコーダがある。ドライブレコーダの場合にも、撮影された画像に含まれる個人情報の保護が問題になっている。すなわち、ドライブレコーダで撮影された画像には、人物の顔や、建物の表札などの個人情報が含まれるケースが多々あり、撮影された画像が公開された場合に問題になることがある。

従来、ドローンやドライブレコーダで撮影された画像をネットや放送などで公開する際には、画像中の個人情報が含まれる箇所にモザイクをかける等の編集作業を行った上で、公開するようにしていた。

特許文献１には、飛行船で撮影した監視映像を、飛行船からセンタ装置に無線伝送し、センタ装置に設置された画像処理装置において、プライバシーを保つように低解像度の画像などに変換する技術が記載されている。

特開２０１６−１１９６２８号公報

特許文献１に記載されるように、プライバシー保護のために、飛行体が撮影した画像に処理を施すことは従来から知られている。しかしながら、上述したドローンにこの技術をそのまま適用したとしても、個人情報の保護が適正に行えない可能性がある。すなわち、通常、ドローンに搭載されたカメラが撮影した画像は、そのドローンを操縦するコントローラに無線伝送され、コントローラ内のメモリなどに記録される。
ここで、特許文献１に記載された画像処理装置をコントローラに内蔵させることで、プライバシー保護がなされた記録画像になる筈である。

ところが、ドローンから無線伝送される画像信号が不正に別の機器で受信された場合には、その画像信号についてはプライバシー保護のための画像処理が施されていない。このため、結果的に個人情報が保護されていない画像が流出してしまうおそれがある。
もちろん、ドローンからコントローラへの無線伝送時に、画像信号を暗号化して不正受信を防止することは可能であるが、暗号化が破られることは希ではない。

また、ドローンで撮影した画像は、ドローンの飛行を操縦するために操作者がコントローラ側でリアルタイムにモニタする必要がある。したがって、ドローンで撮影した画像は、暗号化や復号化にそれほど時間を要しないようにする必要があり、あまり強力な暗号化をするのは好ましくない。

自動車用のドライブレコーダの場合にも、ドライブレコーダで記録した画像を利用する際に、プライバシー保護のための画像処理を行うのが一般的であるため、通常はドライブレコーダに画像を記録する際には、プライバシー保護は考慮されていない。

本発明は、これらの点に鑑み、撮影した画像の個人情報保護が適切に行える撮像装置及び撮像システムを提供することを目的とする。

本発明の撮像装置は、移動体に搭載又は内蔵される撮像装置であって、移動体の周囲を撮影するカメラと、カメラが撮影した画像を処理する画像処理部と、画像処理部が処理した画像を伝送又は記録する後処理部とを備え、画像処理部は、カメラが撮影した画像に含まれる個人情報を検出し、個人情報を判別不能にする画像処理を施すものである。

また、本発明の撮像システムは、撮像装置を内蔵した移動体と、撮像装置から伝送される画像信号を受信するコントローラとを備える撮像システムである。
ここで、撮像装置は、移動体の周囲を撮影するカメラと、カメラが撮影した画像に含まれる個人情報を検出し、個人情報を判別不能にする画像処理を施す画像処理部と、画像処理部が処理した画像をコントローラに伝送する伝送処理部と、を備える。
コントローラは、伝送処理部が伝送した画像を受信して表示する表示部と、移動体の移動を操作する操作部と、を備える。

本発明によれば、移動体に内蔵又は搭載されたカメラで撮影した画像が、撮像装置内で個人情報を判別不能にする画像処理が施された上で、伝送又は記録されるため、個人情報の保護を適切に行うことができる。
例えば、記録された画像信号には、既に個人情報が判別できないように画像処理が施されているため、記録された画像信号が公開されても、画像信号に含まれる個人情報は、適切に保護される。また、撮像装置で撮影した画像信号を受信した側では、その受信した画像信号には、既に個人情報が判別できないように画像処理が施されているため、個人情報を適切に保護することができる。

本発明の一実施の形態例による撮像システムの概略構成例を示す図である。 本発明の一実施の形態例による撮像システムの構成例を示すブロック図である。 本発明の一実施の形態例による画像処理時の優先順位の一覧を示す図である。 本発明の一実施の形態例による複数の画像認識処理部で順に処理が行われる流れを示すフローチャートである。 本発明の一実施の形態例による第１画像認識処理部での画像処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の一実施の形態例による第２画像認識処理部での画像処理の流れを示すフローチャートである。

以下、本発明の一実施の形態例（以下、「本例」と称する）を、図面を参照して説明する。

［システム構成］
図１は、本例の撮像システムの構成例を示す。
本例の撮像システムは、ドローン１００とコントローラ２００とで構成される。
ドローン１００は、コントローラ２００からの指示で飛行する飛行体である。ドローン１００は、カメラ１０１（図２）などで構成された撮像装置を内蔵して、飛行中の周囲を撮影することができる。
コントローラ２００は、ドローン１００と無線通信を行う端末であり、ドローン１００に対して飛行する方向や高度を指示することができる。また、コントローラ２００は、ドローン１００で撮影した画像信号を受信して、表示を行うことができる。

［装置の内部構成］
図２は、ドローン１００とコントローラ２００の内部構成の例を示すブロック図である。
ドローン１００は、カメラ１０１、プロペラ１０２、無線ＬＡＮモジュール１０３、バッテリ１０４、及びセンサ１０５を備える。
また、ドローン１００は、撮影制御モジュール１１１、画像処理制御モジュール１１２、飛行制御モジュール１１３、データ送受信モジュール１１４、電源制御モジュール１１５、第１画像認識処理部１２１、及び第２画像認識処理部１２２を備える。
但し、画像認識処理部１２１，１２２は、図２では２つの例を示すが、この画像認識処理部の数は一例であり、２つに限定されない。

カメラ１０１は、ドローン１００の周囲を一定のフレーム周期で撮影する。カメラ１０１での撮影は、撮影制御モジュール１１１からの指示に基づいて行われる。
プロペラ１０２は、飛行制御モジュール１１３からの指示に基づいて回転し、ドローン１００を指示された高度及び方向に飛行させることができる。

無線ＬＡＮモジュール１０３は、データ送受信モジュール１１４の制御に基づいて、コントローラ２００と無線通信を行う。無線ＬＡＮモジュール１０３による無線通信でカメラ１０１が撮影した画像信号は、コントローラ２００に無線伝送される。
また、無線ＬＡＮモジュール１０３は、飛行する高度や方向などの飛行についての指示をコントローラ２００から受信し、受信した飛行についての指示を、飛行制御モジュール１１３に供給する。
また、撮影についての指示をコントローラ２００から無線ＬＡＮモジュール１０３が受信した場合には、無線ＬＡＮモジュール１０３は、受信した撮影についての指示を、撮影制御モジュール１１１に供給する。

バッテリ１０４は、ドローン１００内の各部を作動させるのに必要な電源を供給する。バッテリ１０４による電源供給やバッテリ残量の管理は、電源制御モジュール１１５により行われる。
センサ１０５は、ドローン１００の飛行状態を検出し、検出した飛行状態のデータを飛行制御モジュール１１３に供給する。例えば、センサ１０５は、ドローン１００の地上からの飛行高度を検出する機能を備える。また、センサ１０５は、ＧＰＳ（Global Positioning System）などを利用した測位部を備えて、ドローン１００の飛行位置を検出する機能を備えてもよい。測位部を備える場合には、センサ１０５は、測位によって得られた高度（標高）を飛行高度としてもよい。

撮影制御モジュール１１１は、コントローラ２００から無線伝送で受信した指示に基づいて、カメラ１０１での撮影を実行させる。例えば、撮影アングルやズーム倍率などの指示を受信したとき、撮影制御モジュール１１１は、それらの指示に基づいた撮影状態となるようにカメラ１０１でも撮影を制御する。
なお、コントローラ２００側では、ドローン１００が飛行中には、カメラ１０１が撮影した画像をモニタして飛行方向などを指示する必要がある。このため、カメラ１０１は、ドローン１００が飛行中には、常時画像を撮影する。

画像処理制御モジュール１１２は、カメラ１０１が撮影して取得した画像信号についての処理（画像処理）を実行する画像処理部である。
画像処理制御モジュール１１２は、画像処理を実行する際には、第１画像認識処理部１２１や第２画像認識処理部１２２を使用して、画像内の各領域に含まれる物体や人物を認識する。そして、画像処理制御モジュール１１２は、認識した結果に基づいて、画像内の一部の領域の個人情報が判別できないように画像処理を実行する。
各画像認識処理部１２１及び１２２は、人物や物体を認識する際には、例えば機械学習処理によって認識を行う。また、各画像認識処理部１２１，１２２は、飛行制御モジュール１１３やカメラ１０１から飛行位置（マップ上の絶対位置）、飛行高度、カメラの向きを取得して、これらのデータを参照して認識するようにしてもよい。各画像認識処理部１２１、１２２を使って行われる画像処理の詳細については後述する。

そして、画像処理制御モジュール１１２で画像処理が実行された画像信号は、データ送受信モジュール１１４の制御により、無線ＬＡＮモジュール１０３を介してコントローラ２００側に伝送される。データ送受信モジュール１１４や無線ＬＡＮモジュール１０３は、画像処理が行われた画像信号を伝送するための後処理部である。

本例の場合には、無線ＬＡＮモジュール１０３から無線伝送される画像信号は、画像処理制御モジュール１１２で処理された画像信号である。但し、第１画像認識処理部１２１や第２画像認識処理部１２２が、撮影した画像内から個人情報を認識できない場合、つまり個人情報が含まれない画像は、画像処理制御モジュール１１２による個人情報が判別できないようにする画像処理を行わないで、そのまま無線ＬＡＮモジュール１０３経由で無線伝送される。

コントローラ２００は、無線ＬＡＮモジュール２０１、バッテリ２０２、表示モジュール２０３、操作モジュール２０４、電源制御モジュール２０５、及び記録モジュール２０６を備える。
無線ＬＡＮモジュール２０１は、ドローン１００に対して飛行状態や撮影状態などの指令を無線伝送すると共に、ドローン１００から無線伝送された画像信号を受信する。
バッテリ２０２は、電源制御モジュール２０５の制御に基づいて、コントローラ２００の各部を作動させる電源を供給する。

表示モジュール２０３は、画像を表示する表示部を備え、ドローン１００から伝送された画像を表示すると共に、ドローン１００の操作に必要な情報を表示する。
操作モジュール２０４は、ドローン１００の飛行を制御するためのユーザ操作を受け付ける操作部である。なお、操作モジュール２０４は、表示部に組み込まれたタッチパネルで構成して、画面上のタッチ操作で、飛行のための操作が行えるようにしてもよい。
記録モジュール２０６は、ドローン１００から伝送された画像を、内蔵されたメモリなどに記録する。

なお、コントローラ２００は、ドローン１００の飛行などを操作する専用の装置として構成してもよいが、例えばスマートフォンやタブレット端末などの情報処理端末に、コントローラとして機能するためのアプリケーションプログラムを実装して、ドローン制御用のコントローラとしてもよい。

［撮影した画像の処理］
画像処理制御モジュール１１２は、第１画像認識処理部１２１及び第２画像認識処理部１２２により、カメラ１０１が撮影した画像内から認識された物体などに基づいて、個人情報が判別できないようにする画像処理を実行する。
次に、この画像処理制御モジュール１１２は、接続された画像認識処理部１２１，１２２で個人情報を判別したとき、予め決められた条件に基づいて、その個人情報が撮影画像から判別できないように画像処理を行う。
ここで、画像処理制御モジュール１１２が行う画像処理には、例えば該当する個人情報が含まれる領域を、一定画素間隔でモザイク状に色や輝度が変化する画像とするモザイク処理を行って、個人情報が判別できないようにする処理がある。但し、画像処理制御モジュール１１２がモザイク処理を行うのは一例であり、その他の処理で個人情報が判別できないようにしてもよい。

第１画像認識処理部１２１と第２画像認識処理部１２２は、それぞれ設定された対象物（特定の物体または人）を個人情報として判別する。
ここでは、第１画像認識処理部１２１は、撮影した画像に含まれる人の顔を個人情報として判別し、判別した顔にモザイク処理を行って、個人情報が判別できないようにする。
また、第２画像認識処理部１２２は、撮影した画像に含まれる特定の対象物を個人情報として判別する。

図３は、第２画像認識処理部１２２が個人情報として判別する対象物の属性のリストと、対象物の属性ごとの優先順位の設定例を示す。
図３の例のリストでは、優先順位が１位の対象物として、建物の２階以上の窓が設定されている。以下、図３のリストでは、２階以上の階の建物全体、庭、１階の窓、１階の建物全体、玄関、壁、屋根が、それぞれの優先順位と共に設定されている。

図３に示すリストの優先順位は、対象物にモザイク処理を施す際に、カメラ１０１が撮影した１フレームの画像に、モザイク処理を施す最大の範囲に制限するために使用される。
すなわち、画像処理制御モジュール１１２には、モザイク処理を施す最大の範囲として、５０％などの値が設定されている。

そして、各画像認識処理部１２１，１２２は、モザイク処理を施す際に、設定された最大値の領域まで１フレーム内にモザイク処理を施し、それ以上の範囲には対象物があってもモザイク処理を施さないようにする。これは、撮影した画像をコントローラ２００側に伝送して、その画像でドローン１００を操縦する際に、モザイク処理が施された画像から飛行位置などが判別できなくなることを防ぐためである。

このモザイク処理を施す範囲に制限を行う上で、どの対象物にモザイク処理を施すかは、図３のリストに付与した優先順位で決定される。つまり、各画像認識処理部１２１，１２２は、優先順位が高い対象物から順にモザイク処理を施し、設定値（５０％など）を超えたとき、そのフレームについてはそれ以上モザイク処理を施さないようにする。

図４は、画像認識処理部１２１と１２２において、順に処理が行われる流れを示すフローチャートである。
まず、画像処理制御モジュール１１２は、カメラ１０１で１フレームの撮像画像が生成されたか否かを判断する（ステップＳ１）。このステップＳ１で、１フレームの撮像画像が生成されたと判断したとき（ステップＳ１のＹＥＳ）、画像処理制御モジュール１１２は、該当する１フレームの画像を取得する（ステップＳ２）。

そして、画像処理制御モジュール１１２は、取得した１フレームの画像を、第１画像認識処理部１２１へ渡す（ステップＳ３）。第１画像認識処理部１２１は、人物の顔の認識処理により対象箇所にモザイク処理を施し、モザイク処理を施した１フレームの画像を、画像処理制御モジュール１１２に送る（ステップＳ４）。

その後、画像処理制御モジュール１１２は、第１画像認識処理部１２１から取得した１フレームの画像を、第２画像認識処理部１２２へ渡す（ステップＳ５）。第２画像認識処理部１２２は、予め決められた対象物を検出したとき、該当箇所にモザイク処理を施し、モザイク処理を施した１フレームの画像を、画像処理制御モジュール１１２に送る（ステップＳ６）。

このようにして１フレームの画像に対するモザイク処理が行われ、画像処理制御モジュール１１２は、ステップＳ１に戻って、次の１フレームの画像が供給されるまで待機する。
また、ステップＳ１で、カメラ１０１で次の１フレームの撮像画像が生成されないと判断したとき（ステップＳ１のＮＯ）、画像処理制御モジュール１１２は、画像処理を終了する。

図５は、第１画像認識処理部１２１が、撮影した画像に含まれる人の顔を個人情報として判別する際の処理例を示すフローチャートである。
まず、第１画像認識処理部１２１は、カメラ１０１が撮影した1フレームの画像に含まれる顔を顔認識処理で検出し、検出した１フレームの画像内の対象物（顔）の面積が１００ピクセル×１００ピクセル以上か否かを判断する（ステップＳ１１）。このステップＳ１１で、対象物の面積が１００ピクセル×１００ピクセル以上である場合（ステップＳ１１のＹＥＳ）、第１画像認識処理部１２１は、対象物である顔の箇所をモザイクに置き換える画像処理を施す（ステップＳ１２）。

また、第１画像認識処理部１２１は、顔を検出した場合であっても、対象物（顔）の面積が１００ピクセル×１００ピクセル未満である場合（ステップＳ１１のＮＯ）、モザイクに置き換える画像処理を実行しない。
第１画像認識処理部１２１は、図４のフローチャートに示す画像処理を、カメラ１０１が撮影したすべてのフレームに対して実行する。

図６は、第２画像認識処理部１２２が、撮影した画像に含まれる対象物を個人情報として判別する際の処理例を示すフローチャートである。
まず、第１画像認識処理部１２１は、画像解析処理でカメラ１０１が撮影した１フレームの画像に含まれる対象物を検出する。ここで検出する対象物は、図３のリストに示したものである。

そして、第１画像認識処理部１２１は、検出した１フレームの画像内の対象物の面積が１００ピクセル×１００ピクセル以上か否かを判断する（ステップＳ２１）。このステップＳ２１で、対象物の画像内の面積が１００ピクセル×１００ピクセル以上である場合（ステップＳ２１のＹｅｓ）、第１画像認識処理部１２１は、飛行制御モジュール１１３から現在のドローン１００の飛行高度のデータを取得し、高度が２ｍ以上か否かを判断する（ステップＳ２２）。

このステップＳ２２で、飛行高度が２ｍ以上であると判断したとき（ステップＳ２２のＹＥＳ）、第１画像認識処理部１２１は、ドローン１００の現在位置が道路上か否かを判断する（ステップＳ２３）。このドローン１００の現在位置が道路上か否かの判断は、例えばドローン１００が持つ地図データと現在の飛行位置のデータから、飛行制御モジュール１１３によって行われる。

ステップＳ２３で、ドローン１００の現在位置が道路上でないと判断したとき（ステップＳ２３のＮＯ）、並びに、ステップＳ２２で、飛行高度が２ｍ未満と判断したとき（ステップＳ２２のＮＯ）、第２画像認識処理部１２２は、対象物との三次元距離（直線距離）は５ｍ以上か否かを判断する（ステップＳ２４）。ステップＳ２４で、対象物との距離が５ｍ以上でないと判断したとき（ステップＳ２４のＮＯ）、第２画像認識処理部１２２は、該当する対象物の領域にモザイク処理を施す（ステップＳ２５）。

また、ステップＳ２１で、対象物の画像内の面積が１００ピクセル×１００ピクセル以上でないと判断したとき（ステップＳ２１のＮＯ）、ステップＳ２３で、ドローン１００の現在位置が道路上であると判断したとき（ステップＳ２３のＹＥＳ）、及びステップＳ２４で、対象物との距離が５ｍ以上であると判断したとき（ステップＳ２４のＹＥＳ）には、第２画像認識処理部１２２は、対象物にモザイク処理を施さないで、処理を終了する。

なお、画像認識処理部１２１及び１２２でモザイク処理を施した１フレーム内の面積が、上述した設定値（５０％など）を超えたときは、画像認識処理部１２１及び１２２は、その時点で、そのフレームについてはそれ以上モザイク処理を施さないようにする。
画像認識処理部１２１及び１２２でのモザイク処理は、図４で説明した順に実行されるため、例えば第１画像認識処理部１２１でのモザイク処理で、既に設定値までモザイク処理が行われた場合には、第２画像認識処理部１２２でのモザイク処理は実行されない。

上述したように、ドローン１００内のカメラ１０１で撮影した画像は、画像処理制御モジュール１１２で個人情報が判別できないようにするモザイク処理が施された上で、コントローラ２００に伝送され、コントローラ２００の表示モジュール２０３に表示される。また、コントローラ２００の記録モジュール２０６で記録される画像も、モザイク処理が施された画像になる。

ドローン１００の操縦者は、コントローラ２００の表示モジュール２０３に表示された画像を見ながら、ドローン１００の飛行方向などを操縦することになる。このとき、表示画像には、人物の顔や建物の窓などの個人情報が含まれる箇所は、モザイク処理されているので、個人情報の保護を適切に行うことができる。また、記録される画像も、コントローラ２００に表示される画像と同じであり、適切な個人情報の保護を行うことが可能になる。

さらに、万一、ドローン１００から無線伝送される画像信号が、不正に別の機器で受信されたとしても、その画像信号も、モザイク処理で個人情報が判別できないようにしてあるため、人の顔などの個人情報が含まれる画像が流出することがない。

また、モザイク処理を施す際には、１フレーム内の処理面積が設定値までに制限するようにしたため、ドローン１００の操縦者は、コントローラ２００の表示モジュール２０３に表示される画像を見て、最低限の画像内容の判別が可能であり、画像処理で操縦ができなくなるといった事態の発生を防止することができる。

［変形例］
なお、本発明は、上述した実施の形態例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、変形や変更が可能である。
例えば、図３に示した対象物や優先順位は一例であり、画像処理制御モジュール１１２は、その他のものをモザイク処理する対象物としてもよい。
例えば、画像処理制御モジュール１１２は、家の表札、車のナンバープレート、ベランダ、道路（地上）から見えない部屋の窓、洗濯物などのプライベート空間内のものや、プライベート空間そのものを、モザイク処理する対象物としてもよい。

また、上述した実施の形態例では、１フレーム内の処理面積が設定値に達したとき、それ以上モザイク処理を施さないようにした。これに対して、画像認識処理部１２１，１２２は、１フレーム内でモザイク処理を施す面積が増えた場合には、モザイク処理を施す際の１つのモザイクのサイズを小さくした低解像度画像としてもよい。但し、その場合でも、ドローン１００の操縦者は、飛行の操縦がそれなりに可能な画像とする必要がある。

また、コントローラ２００からの指示で、画像処理制御モジュール１１２は、画像内の特定箇所のモザイク処理を解除してもよい。例えば、コントローラ２００の表示モジュール２０３で表示された画像内の特定箇所が操縦者のタッチ操作で指定されたとき、画像処理制御モジュール１１２は、該当箇所のモザイク処理を解除して、コントローラ２００に伝送し、操縦を邪魔するようなモザイク処理を施さないようにしてもよい。

また、ドローン１００は、画像処理が施された画像信号をコントローラ２００に無線伝送するようにしたが、ドローン１００内に記録モジュールを設けて、画像処理が施された画像信号を記録モジュールが記録してもよい。

また、ドローン１００又はコントローラ２００は、外部から何らかの緊急信号を受信した場合には、モザイク処理を施さないようにしてもよい。
さらに、画像認識処理部１２１，１２２は、予め登録された人物や物体については、モザイク処理を施す対象物から除外してもよい。

また、上述した実施の形態例では、２つの画像認識処理部１２１及び１２２を設置した例について説明したが、より多くの数の画像認識処理部を設置して、それぞれの画像認識処理部で、より細かく対象物を検出してモザイク処理を施すようにしてもよい。この場合、画像処理制御モジュール１１２は、複数の画像認識処理部で、画像から対象物を検出するアルゴリズムを変更するようにしてもよい。例えば、特定の１つの画像認識処理部では、ディープラーニングによって、画像から対象物を検出するようにしてもよい。

また、上述した実施の形態例では、個人情報を判別できなくする処理として、該当箇所にモザイク処理を施す例について説明した。これに対して、個人情報を判別できなくする処理として、その他の処理を施してもよい。例えば、画像処理制御モジュール１１２は、個人情報が含まれる領域を単色などで塗りつぶす処理、個人情報が含まれる領域を輪郭線で示した画像とするワイヤーフレーム化する処理、または個人情報が含まれる領域をアニメーション画像化する処理を行ってもよい。あるいは、これらの処理を組み合わせてもよい。

また、上述した実施の形態例では、カメラ１０１は、ドローン１００に内蔵されたものとした。これに対して、ドローン１００に外付けされたカメラであっても、同様に処理してもよい。
さらに、本発明の撮像装置や撮像システムの適用例として、ドローンを適用した点についても一例であり、その他の移動体としての撮像装置や撮影システムに適用してもよい。例えば、ドライブレコーダと称される自動車に搭載される撮像装置に、本発明は適用してもよい。

１００…ドローン、１０１…カメラ、１０２…プロペラ、１０３…無線ＬＡＮモジュール、１０４…バッテリ、１０５…センサ、１１１…撮影制御モジュール、１１２…画像処理制御モジュール、１１３…飛行制御モジュール、１１４…データ送受信モジュール、１１５…電源制御モジュール、１２１…第１画像認識処理部、１２２…第２画像認識処理部、２００…コントローラ、２０１…無線ＬＡＮモジュール、２０２…バッテリ、２０３…表示モジュール、２０４…操作モジュール、２０５…電源制御モジュール、２０６…記録モジュール

Claims (8)

1. 移動体に搭載又は内蔵される撮像装置であって、
   前記移動体の周囲を撮影するカメラと、
   前記カメラが撮影した画像を処理する画像処理部と、
   前記画像処理部が処理した画像を伝送又は記録する後処理部と、を備え、
   前記画像処理部は、前記カメラが撮影した画像に含まれる個人情報を検出し、前記個人情報を判別不能にする画像処理を施すようにした
   撮像装置。
2. 前記個人情報が含まれている領域を判別不能にする画像処理は、モザイク処理、単色で塗りつぶす処理、ワイヤーフレーム化する処理、アニメーション画像化する処理のいずれかである
   請求項１に記載の撮像装置。
3. 前記画像処理部は、前記移動体の現在位置の属性を取得し、取得した属性に基づいて、撮影した画像内の所定領域を個人情報が含まれている領域と判定する
   請求項１又は２に記載の撮像装置。
4. 前記画像処理部は、前記移動体の現在の高さ情報を取得し、取得した高さ情報に基づいて、撮影した画像内の所定領域を個人情報が含まれている領域と判定する
   請求項１又は２に記載の撮像装置。
5. 前記画像処理部は、撮影した画像内の対象物までの距離を検出し、検出した距離に基づいて、撮影した画像内の所定領域を個人情報が含まれている領域と判定する
   請求項１又は２に記載の撮像装置。
6. 前記画像処理部は、前記カメラが撮影した画像の画面全体に対する前記画像処理が施された領域の比率が、予め設定した所定値以下となるように、前記画像処理が行われる領域を制限する
   請求項１〜５のいずれか１項に記載の撮像装置。
7. 前記画像処理が施された領域の比率が、予め設定した所定値以下となるように、前記画像処理が行われる領域を制限する際には、予め設定した対象物の優先順位に基づいて、制限する領域を選択する
   請求項６に記載の撮像装置。
8. 撮像装置を内蔵した移動体と、前記撮像装置から伝送される画像信号を受信するコントローラとを備える撮像システムであり、
   前記撮像装置は、
   前記移動体の周囲を撮影するカメラと、
   前記カメラが撮影した画像に含まれる個人情報を検出し、前記個人情報を判別不能にする画像処理を施す画像処理部と、
   前記画像処理部が処理した画像を前記コントローラに伝送する伝送処理部と、を備え、
   前記コントローラは、前記伝送処理部が伝送した画像を受信して表示する表示部と、
   前記移動体の移動を操作する操作部と、を備える
   撮像システム。
   

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