JP6482853B2 - 画像処理装置 - Google Patents
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Description
監視領域を監視する飛行装置にて撮影された監視画像を処理する画像処理装置において、
前記監視領域を記憶する記憶部と、
前記監視画像において撮影された撮影領域が前記監視領域外の非監視領域を含むか否かを判定する領域比較部と、
前記撮影領域が少なくとも一部に前記非監視領域を含むと判定された場合には前記監視画像を記録することを禁止する記録制御部と、
を備え、
前記記録制御部は、前記撮影領域が前記非監視領域を含む場合であっても、前記監視画像を表示することは許容することを特徴としている。
前記監視領域を記憶する記憶部と、
前記監視画像において撮影された撮影領域が前記監視領域外の非監視領域を含むか否かを判定する領域比較部と、
前記撮影領域が少なくとも一部に前記非監視領域を含むと判定された場合には前記監視画像を記録することを禁止する記録制御部と、
を備え、
前記記録制御部は、前記撮影領域が前記非監視領域を含む場合であっても、前記飛行装置の高度が所定の高度を越える場合には、前記監視画像を記録することを許容する。
前記監視領域を記憶する記憶部と、
前記監視画像において撮影された撮影領域が前記監視領域外の非監視領域を含むか否かを判定する領域比較部と、
前記撮影領域が少なくとも一部に前記非監視領域を含むと判定された場合には前記監視画像を記録することを禁止する記録制御部と、
を備え、
前記記録制御部は、前記撮影領域が前記非監視領域を含む場合であっても、災害発生地域の少なくとも一部が前記撮影領域に含まれる場合には、前記監視画像を記録することを許容する。
請求項4に記載された画像処理装置は、請求項1乃至請求項3の何れか一つに記載の画像処理装置において、前記記録制御部は、前記撮影領域が前記非監視領域を含む場合であっても、前記監視画像の前記非監視領域に相当する部分を低精細化処理することを条件に前記監視画像を記録することを許容する。
請求項4に記載された画像処理装置によれば、飛行装置によって撮影された監視画像の撮影領域に非監視領域が含まれる場合であっても、非監視領域に相当する部分が低精細化処理されるのであれば、当該監視画像を記録することは許容される。この場合には、非監視領域内に人物が存在し、撮影されていたとしても、当該人物の映像は識別できないのでプライバシー上の問題が生じることはない。
図1に示すように、本実施形態の監視システム1は、空中にある飛行装置としての飛行船2と、地上にあるセンタ装置3とを有している。飛行船2は、監視すべき領域(以下、監視領域と称する)又はその近傍の上空を飛行しながら当該監視領域を撮影し、監視領域の撮影で得た画像(以下、監視画像と称する)を地上のセンタ装置3に送る。センタ装置3では、必要に応じて監視画像を録画し、表示部23に表示した監視画像を監視員が目視することで監視領域の監視を行なっている。
本実施形態の飛行船2は、センタ装置3からの制御信号の指示によって移動制御が可能な移動型飛行船や、電源供給及び相互通信が可能となるように地上の制御設備とケーブルで接続されるとともに地上の係留装置に繋がれた係留型飛行船である。ただし、本発明の監視システムにおける飛行装置は、前記飛行船2の他、無人飛行機、小型移動飛行ロボット、ドローン、人工衛星、さらにはこれら各種飛行装置の同種又は異種の組合せによって構成してもよい。
撮像部11は、例えばCCD素子やC−MOS素子等の撮像素子や光学部品などを含んで構成されるものであり、予め定められた監視領域又はセンタ装置3から指示された監視領域を上空から所定時間おき又は連続的に撮影し、取得した監視画像を画像データ生成部13に順次出力している。
飛行制御部14は、センタ装置3からの制御信号を無線通信部10を介して受信したときに、この制御信号の飛行指示に従って推進部6や方向舵7を制御する。また、カメラ制御部15は、センタ装置3からの制御信号を無線通信部10を介して受信したときに、この制御信号の撮影指示に従ってカメラ部4の撮像部11や方向制御部12を制御する。さらに制御部5は、カメラ部4の画像データ生成部13が生成した画像データを所定のフレーム周期で所定時間おきにセンタ装置3に送信するように、無線通信部10を制御する。
図1に示すように、センタ装置3は、無線通信部20、制御部21、記憶部22、表示部23、操作部24を備えており、飛行船2から送られる監視画像に対し必要に応じて画像処理を施す画像処理装置としての機能を備えている。画像処理装置としての機能については後に詳述する。
領域比較部25は、飛行船2の撮像部11が撮影した撮影領域がどこであるかを特定し、またその特定した撮影領域に非監視領域が含まれるか否かを判定する。具体的には、後述するように、センタ装置3は記憶部22を有しており、この記憶部22には、監視空間情報として三次元地図データ及び監視領域の位置に関するデータが記憶されている。領域比較部25は、まず、飛行船2から送られた画像データに含まれる焦点距離、撮影方向及び位置情報から監視空間情報における撮影領域を特定する。そして、領域比較部25は、特定した撮影領域のデータと、センタ装置3の記憶部22が保有している監視領域に関するデータを用いて比較・判断を行なうことにより、特定した撮影領域に非監視領域が含まれるか否かを判定する。
すなわち、撮影領域が少なくとも一部に非監視領域を含むと領域比較部25が判定した場合には、プライバシーの観点から監視画像を記録することを禁止する。また、撮影領域が非監視領域を含む場合であっても、監視画像の非監視領域に相当する部分を低精細化処理部27によって低精細化処理することを条件に、監視画像を記録することを許容する。さらに、撮影領域が非監視領域を含む場合であっても、記録に残すことなく監視任務のために監視画像を表示することは許容する。さらにまた、撮影領域が非監視領域を含む場合であっても、飛行船2の高度が所定の高度を越えるものと高度比較部26が判断した場合には、精細度が低いためにプライバシーの問題が発生することがないものとみて、監視画像を記録することを許容する。さらにまた、撮影領域が非監視領域を含む場合であっても、受信した災害情報に係る災害領域の少なくとも一部が撮影領域に含まれる場合には、人命に係わる災害状況の取得を優先して監視画像を記録することを許容する。
監視空間情報31は、前述したように、地形・建物・道路等の三次元地図データ及び監視対象である監視領域の位置に関するデータである。
図2に示すフロー図は、所定のフレーム周期で飛行船2から送信されてくる画像データをセンタ装置3で取得する度に、1フレームの画像データごとにセンタ装置3の制御部21により実行される画像処理を含む制御手順である。
また、撮影された領域の全てが監視領域内でない場合、すなわち撮影領域に非監視領域が含まれる場合に(S4、NO)、領域外記録モードである場合には(S11、YES)、S12の判断を省略して、S12の領域外低精細化処理において撮影された領域全てについて低精細化の処理を施した上で、画像データを記憶するようにしてもよい(S5)。
2…飛行装置としての飛行船
3…画像処理装置としてのセンタ装置
4…飛行船のカメラ部
5…飛行船の制御部
10…飛行船の無線通信部
22…記憶部
23…表示部
25…領域比較部
26…高度比較部
27…低精細化処理部
28…災害状態判定部
29…記録制御部
30…表示制御部
31…記憶部の監視空間情報
34…記憶部の低精細化情報
35…記憶部の画像データ
Claims (4)
- 監視領域を監視する飛行装置にて撮影された監視画像を処理する画像処理装置において、
前記監視領域を記憶する記憶部と、
前記監視画像において撮影された撮影領域が前記監視領域外の非監視領域を含むか否かを判定する領域比較部と、
前記撮影領域が少なくとも一部に前記非監視領域を含むと判定された場合には前記監視画像を記録することを禁止する記録制御部と、
を備え、
前記記録制御部は、前記撮影領域が前記非監視領域を含む場合であっても、前記監視画像を表示することは許容することを特徴とする画像処理装置。 - 監視領域を監視する飛行装置にて撮影された監視画像を処理する画像処理装置において、
前記監視領域を記憶する記憶部と、
前記監視画像において撮影された撮影領域が前記監視領域外の非監視領域を含むか否かを判定する領域比較部と、
前記撮影領域が少なくとも一部に前記非監視領域を含むと判定された場合には前記監視画像を記録することを禁止する記録制御部と、
を備え、
前記記録制御部は、前記撮影領域が前記非監視領域を含む場合であっても、前記飛行装置の高度が所定の高度を越える場合には、前記監視画像を記録することを許容することを特徴とする画像処理装置。 - 監視領域を監視する飛行装置にて撮影された監視画像を処理する画像処理装置において、
前記監視領域を記憶する記憶部と、
前記監視画像において撮影された撮影領域が前記監視領域外の非監視領域を含むか否かを判定する領域比較部と、
前記撮影領域が少なくとも一部に前記非監視領域を含むと判定された場合には前記監視画像を記録することを禁止する記録制御部と、
を備え、
前記記録制御部は、前記撮影領域が前記非監視領域を含む場合であっても、災害発生地域の少なくとも一部が前記撮影領域に含まれる場合には、前記監視画像を記録することを許容することを特徴とする画像処理装置。 - 前記記録制御部は、前記撮影領域が前記非監視領域を含む場合であっても、前記監視画像の前記非監視領域に相当する部分を低精細化処理することを条件に前記監視画像を記録することを許容する請求項1乃至請求項3の何れか一つに記載の画像処理装置。
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