CN111946195A

CN111946195A - 闭门控制系统和闭门控制方法

Info

Publication number: CN111946195A
Application number: CN202010354909.2A
Authority: CN
Inventors: 西村贤贵
Original assignee: IHI Transport Machinery Co Ltd
Current assignee: IHI Transport Machinery Co Ltd
Priority date: 2019-05-14
Filing date: 2020-04-29
Publication date: 2020-11-17
Also published as: CN213175263U; WO2020230381A1; JP2020186562A

Abstract

具备检测升降室内的异物（F）的室内传感器（10）；检测位于升降室（2）的出入库门（3）的周边的异物（F）的门周边传感器（20）；对出入库门（3）进行开闭的门开闭装置（30）；以及控制门开闭装置（30）的门控制装置（40）。门控制装置（40）在接收出入库门（3）的闭指令信号（c1）、且未检测到异物（F）时，向门开闭装置（30）输出闭动作信号（b1）。在出入库门（3）开始闭动作之后，继续接收室内传感器及门周边传感器的检测信号。在出入库门全闭之前，检测到异物（F）时，向门开闭装置（30）输出开动作信号（a1）。在出入库门（3）全开之后，重复上述控制。

Description

闭门控制系统和闭门控制方法

技术领域

本发明涉及关闭机械式停车装置的升降室的出入库门的闭门控制系统和闭门控制方法。

背景技术

在机械式停车装置（例如，升降方式、垂直循环方式等）设置有车辆（例如轿车）出入库（入库或出库）的升降室和用于车辆通过的出入库门。

当机械式停车装置工作时，为了确保安全性，需要对是否有人、动物及车辆以外的物品（以下，仅称为“异物”）留在升降室内进行确认，并全闭出入库门。

一直以来主要由管理员实施该确认。

另外，在没有管理员经常驻守的机械式停车装置的情况下，用户在入库时或出库时，实施确认升降室内并全闭出入库门（以下，仅称为“门”）的运用。

然而在该情况下，有可能在升降室内有某位用户时，其他用户会错误地关闭门。

因此，作为用于解决这样的问题的方案，提出了例如专利文献1。

专利文献1的“机械式立体停车场的控制方法”有第1认证处理、第2认证处理、核对处理及闭门处理。在第1认证处理中，在打开车库装置的出入库门之前，基于由用户进行的第1认证操作进行用户的认证。在第2认证处理中，在关闭出入库门之前基于由用户进行的第2认证操作再次进行用户的认证。在核对处理中，核对第1认证处理中的认证信息和第2认证处理中的认证信息是否一致。在闭门处理中，仅在核对处理中的核对结果一致的情况下关闭出入库门。

【现有技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】日本特开2012－26121号公报。

发明内容

【发明要解决的课题】

通过专利文献1，能够避免在升降室内有某位用户时，其他用户错误地关闭门的情形。然而，专利文献1的方案中存在以下的课题。

（1）从升降室乘上车辆并出库的用户，有可能不关闭门地开往自己的目的地。

在该情况下，即便有其他用户进行操作，也因认证信息不一致而连关闭门、使停车装置工作都无法进行。

（2）伴随无人驾驶的自动驾驶车辆的普及，人（例如用户）操作而关闭出入库门的情况和不用人介入而关闭出入库门的情况会混在一起。无论哪种情况，都需要确保更高的安全性而不会发生上述的问题。

本发明为了解决上述的问题点而构思。即，本发明的目的在于提供闭门控制系统和闭门控制方法，该闭门控制系统和闭门控制方法即便不用人介入的情况下（例如自动驾驶车辆），也能够确认没有人、动物及车辆以外的物品（“异物”）留在升降室内，并安全关闭出入库门。

【用于解决课题的方案】

依据本发明，提供闭门控制系统，具备：

室内传感器，其检测升降室内的人、动物或车辆以外的物品即异物；

门周边传感器，其检测位于升降室的出入库门的周边的所述异物；

门开闭装置，其对所述出入库门进行开闭；以及

门控制装置，其控制所述门开闭装置，

所述门控制装置，

（A）在接收所述出入库门的闭指令信号、且所述室内传感器及所述门周边传感器未检测到所述异物时，向所述门开闭装置输出闭动作信号，

（B）在所述出入库门开始闭动作后，继续接收所述室内传感器及所述门周边传感器的检测信号，

（C）在所述出入库门全闭之前，所述室内传感器或所述门周边传感器检测到所述异物时，向所述门开闭装置输出开动作信号，

（D）在所述出入库门全开之后，重复所述（A）～（C）。

另外依据本发明，提供闭门控制系统的闭门控制方法，其是上述闭门控制系统的闭门控制方法，其中，

（B）在所述出入库门开始闭动作之后，继续接收所述室内传感器及所述门周边传感器的检测信号，

（D）在所述出入库门全开之后，重复所述（A）～（C）。

【发明效果】

依据本发明，门控制装置在接收出入库门的闭指令信号、且室内传感器及门周边传感器未检测到异物（人、动物或车辆以外的物品）时，向门开闭装置输出闭动作信号。

因而，在升降室内有某位用户时，由于室内传感器及门周边传感器检测到异物（该情况下，用户），所以即便接收出入库门的闭指令信号也不输出闭动作信号，能够避免其他用户错误地关闭门。

另外，即便从升降室乘上车辆并出库的用户不关闭门地开往自己的目的地的情况下，在接收出入库门的闭指令信号、且未检测到异物时，也输出闭动作信号，因此能够正常地关闭门。

另外，在出入库门开始闭动作之后，继续接收室内传感器及门周边传感器的检测信号，并在出入库门全闭之前，室内传感器或门周边传感器检测到异物时，向门开闭装置输出开动作信号。

因而，即便不用人介入的情况下（例如自动驾驶车辆），也能够确认没有人、动物及车辆以外的物品（“异物”）留在升降室内，并安全关闭机械式停车装置的出入库门。

另外，开动作信号被输出到门开闭装置，在出入库门全开之后，重复上述控制，因此不用人介入而打开门待机，直至确认安全。由此，能够不用新的闭门指令而在确认安全之后安全关闭出入库门。

附图说明

【图1】是示出依据本发明的闭门控制系统的整体结构图。

【图2】是自动模式下的闭门控制方法的整体流程图。

【图3】是远程监视模式下的闭门控制方法的整体流程图。

【图4】是手动模式下的闭门控制方法的整体流程图。

具体实施方式

以下，基于附图，对本发明的实施方式进行说明。此外，各图中对于共同的部分标注相同的标号，并省略重复的说明。

图1是示出依据本发明的闭门控制系统100的整体结构图。

本发明的闭门控制系统100是关闭机械式停车装置1的升降室2的出入库门3的装置。机械式停车装置1是例如升降方式、垂直循环方式的机械式停车设备，但只要具有升降室2，也可为其他的机械式停车装置。

在图1中，闭门控制系统100具备室内传感器10、门周边传感器20、门开闭装置30及门控制装置40。

室内传感器10检测升降室内的人、动物或车辆以外的物品即异物F。在该示例中，室内传感器10是光电传感器12和三维激光雷达14。然而，室内传感器10并不局限于该示例，也可以包含例如光幕、二维激光扫描仪、图像检测装置等。

门周边传感器20检测位于升降室2的出入库门3的周边的异物F。出入库门3的周边，是指至少平面视图下包含出入库门3的工作范围。

在该示例中门周边传感器20为光电传感器22，但本发明并不局限于该示例，例如也可以包含光幕、二维激光扫描仪、三维激光雷达、图像检测装置等。

门开闭装置30对出入库门3进行开闭。即，门开闭装置30具备驱动出入库门3的驱动机构，并实施接收开动作信号a1而打开出入库门3的开动作和接收闭动作信号b1而关闭出入库门3的闭动作。另外，门开闭装置30在出入库门3处于全开的位置输出开门极限信号a2，并在出入库门3处于全闭的位置输出闭门极限信号b2。

门控制装置40例如为计算机（PC），控制门开闭装置30。另外，该示例中，门控制装置40具有与远程监视装置80进行双向通信的通信功能。

在图1中，闭门控制系统100还具备室内图像相机50、周边图像相机60、图像处理装置70及远程监视装置80。

室内图像相机50取得升降室内的图像（第1图像G1）。该示例中，多个室内图像相机50以没有死角的方式设置在升降室内。

周边图像相机60取得出入库门3的周边的图像（第2图像G2）。在该情况下，出入库门3的周边优选包含平面视图下出入库门3的工作范围和从工作范围到既定距离（安全距离）以上的范围。安全距离最好设定为例如人的臂长以上（例如约1m）。

所取得的第1图像G1及第2图像G2经由远程监视装置80输入到图像处理装置70。

图像处理装置70对第1图像G1及第2图像G2进行图像处理而检测异物F。该检测是例如比较多个图像并根据其差异检测异物F。

远程监视装置80是例如与门控制装置40独立的计算机（PC），并具有与门控制装置40进行双向通信的通信功能。

此外，也可以由同一计算机（PC）构成门控制装置40和远程监视装置80。

利用上述的闭门控制系统100的本发明的闭门控制方法，具有自动模式M1、远程监视模式M2及手动模式M3。

自动模式M1是门控制装置40在不用人介入的情况下工作的运转模式。

远程监视模式M2是与门控制装置40进行双向通信的远程监视装置80工作的运转模式。

手动模式M3是门控制装置40在人的操作下工作的运转模式。

图2是自动模式M1下的闭门控制方法的整体流程图。该图中，自动模式M1由S1～S15的各步骤（工序）构成。

例如机械式停车装置1与自动驾驶车辆进行通信而选择自动模式M1。在该情况下，不用人介入的情况下，出入库门3全开而自动驾驶车辆入库到升降室2、或者从升降室2出库。在该入库后或出库后，从机械式停车装置1向门控制装置40输出自动模式M1下的出入库门3的闭指令信号c1。

门控制装置40在接收闭指令信号c1后，在步骤S1中等待经过既定时间（经过a秒），开始自动闭门处理（步骤S2）。等待经过a秒种是为了确保自动驾驶车辆、人等的退室时间。a秒钟例如是5～30秒钟。

接着，当室内传感器10及门周边传感器20未检测到异物F（人、动物及车辆4以外的物品）时（步骤S3、S4中“是（YES）”），向门开闭装置30输出闭动作信号b1（闭门指令）（步骤S5），开始闭动作（闭门）（步骤S6）。

在出入库门3开始闭动作之后，门控制装置40继续接收室内传感器10及门周边传感器20的检测信号。在出入库门3全闭之前，室内传感器10或门周边传感器20检测到异物F时（步骤S7、S8中“否（NO）”），向门开闭装置30输出开动作信号a1。

此外该示例中，在步骤S11中将关闭过程中的检测次数和阈值m（例如2～5次）比较，在小于阈值的情况下（是（YES））启动门停止/反转处理（步骤S12），输出开门指令（步骤S13），开始开门（步骤S14），并检测开门极限（步骤S15）。

接着，在出入库门3全开之后（步骤S15），重复上述的步骤S3～S8。

在出入库门3开始闭动作之后，室内传感器10或门周边传感器20不检测异物F（步骤S7、S8中“是”），而在出入库门3全闭并检测到闭门极限（步骤S9）时，接收闭门极限信号b2而完成自动模式M1下的闭门控制。

关于门控制装置40，在步骤S3、S4中室内传感器10或门周边传感器20检测到异物F时（否），在步骤S10中将经过时间和阈值（n分）比较，当未超过阈值时（否），重复步骤S3、S4的利用室内传感器10及门周边传感器20进行的检测。阈值（n分钟）例如为5～10分钟。

依据上述的本发明的实施方式，门控制装置40在接收出入库门3的闭指令信号c1、且室内传感器10及门周边传感器20未检测到异物F（人、动物或车辆4以外的物品）时，向门开闭装置30输出闭动作信号b1。

因而，在升降室内有某位用户时，室内传感器10及门周边传感器20检测到异物F（用户），因此接收闭指令信号c1也不会输出闭动作信号b1，能够避免其他用户错误地关闭门。

另外，即便从升降室2乘上车辆4并出库的用户不关闭门地开往自己的目的地的情况下，在接收出入库门3的闭指令信号c1、且未检测到异物F时，也输出闭动作信号b1，因此能够正常地关闭门。

另外，在出入库门3开始闭动作之后，继续接收室内传感器10及门周边传感器20的检测信号，在出入库门3全闭之前，室内传感器10或门周边传感器20检测到异物F时，向门开闭装置30输出开动作信号a1。

因而，即便在不用人介入的情况下（例如自动驾驶车辆），也能够确认没有人、动物及车辆4以外的物品（“异物F”）留在升降室内，并安全关闭机械式停车装置1的出入库门3。

另外，在向门开闭装置30输出开动作信号a1且出入库门3全开之后，不用人介入而打开门待机，直至确认安全，因此能够不用新的闭指令而在确认安全后安全关闭出入库门3。

图2的步骤S10中经过时间超过阈值时（是），开始后述的远程监视模式M2。

同样地，步骤S11中关闭过程中的检测次数为阈值以上的情况下（否），也开始远程监视模式M2。

图3是远程监视模式M2下的闭门控制方法的整体流程图。该图中，远程监视模式M2由T1～T14的各步骤（工序）构成。

例如在自动模式M1的步骤S10、S11中不用人介入而选择远程监视模式M2。

若选择了远程监视模式M2，则远程监视装置80启动远程监视（步骤T1），取得室内图像（第1图像G1）（步骤T2），并取得门周边图像（第2图像G2）（步骤T3）。

接着，对第1图像G1及第2图像G2进行图像处理而检测异物F（步骤T4、T5）。

步骤T5中，图像处理装置70未检测到异物F时（否），向门控制装置40输出闭指令信号c1（步骤T6）。接收该信号的门控制装置40，重新开始自动模式M1的步骤S3以后的控制。

在出入库门3开始闭动作之后，远程监视装置80继续接收第1图像G1及第2图像G2（步骤T7、T8），并对这些图像进行图像处理而检测异物F（步骤T9、T10）。

步骤T10中，未检测到异物F（是），当出入库门3全闭并检测到闭门极限（步骤T11）时，接收闭门极限信号b2而完成远程监视模式M2下的闭门控制。

远程监视装置80在步骤T4、T5中检测到异物F时（是），步骤T12中将经过时间和阈值（n分钟）比较，当未超过阈值时（否），重复利用步骤T2、T3进行的图像取得。阈值（n分钟）例如为5～10分钟。

另外，步骤T12中当经过时间超过阈值时（是），步骤T14中，发送警报，并且请求保养人员。

同样，在步骤T10中检测到异物F的情况下（否），向门控制装置40输出停止指令信号c2（步骤T13），步骤T14中，发送警报，并且请求保养人员。

门控制装置40在接收该闭指令信号c1时，停止自动模式M1下的动作，并待机。

步骤T14中，在发送警报、请求保养人员的情况下，解除不用人介入的自动模式M1及远程监视模式M2，并切换到手动模式M3。

如上述，自动模式M1中，在出入库门3开始闭动作之后，室内传感器10或门周边传感器20的检测信号超过既定阈值而被继续输出的情况下，使远程监视模式M2与自动模式M1一起工作。

依据上述的本发明的实施方式，自动驾驶车辆入库或出库时的大部分情况下，在不用人介入的情况下，仅以自动模式M1也能安全关闭机械式停车装置1的出入库门3。因而，能够大幅降低远程监视模式M2的工作频率，并减少图像处理装置70的负担。

对应远程监视模式M2的工作频率，对多个机械式停车装置1设置一套图1中的图像处理装置70及远程监视装置80即可。另外，关于它们的设置场所，可以从各机械式停车装置1远离，也可以例如经由因特网等远程设置。

另外，图像处理装置70及远程监视装置80优选不用人介入而自动运转，但是为了保养或监视，也可以让操作人员介入。

此外，步骤T14中被请求的保养人员，也可为负责各机械式停车装置1的保养的服务人员、或预先设定的管理员。

图4是手动模式M3下的闭门控制方法的整体流程图。该图中，手动模式M3由步骤S3～S9、S12～S15的各步骤（工序）构成。

用户（例如车辆4的驾驶者）预先选择手动模式M3。进行该选择时，优选实施由用户进行的认证处理。

在该情况下，用户使出入库门3全开，并使车辆4入库到升降室2、或者从升降室2出库。在该入库后或出库后，从机械式停车装置1向门控制装置40输出手动模式M3下的出入库门3的闭指令信号c1。

手动模式M3下的步骤S3～S9、S12～S15的各步骤，实质上与自动模式M1下的步骤S3～S9、S12～S15相同。此外，例如也可以将门的开闭速度对应各模式进行最佳设定。

在该示例中在手动模式M3下，省略了自动模式M1下的步骤S1、S2、S10、S11。这是因为手动的情况下，能够凭借用户判断，且不需要远程监视。

此外，对应需要，也可以追加这些步骤。

上述的手动模式M3中，也与自动模式M1同样，能获得以下的效果。

（1）在升降室内有某位用户时，室内传感器10及门周边传感器20检测到异物F（用户），因此即便接收闭指令信号c1也不会输出闭动作信号b1，能够避免其他用户错误地关闭门。

（2）即便从升降室2乘上车辆4并出库的用户不关闭门地开往自己的目的地的情况下，接收出入库门3的闭指令信号c1、且未检测到异物F时，也输出闭动作信号b1，因此能够正常地关闭门。

（3）在开动作信号a1输出到门开闭装置30且出入库门3全开之后，不用人介入而打开门待机，直至确认安全，因此能够不用新的闭指令而在确认安全后安全关闭出入库门3。

此外本发明并不局限于上述的实施方式，在不脱离本发明的要点的范围内当然可以加入各种变更。

【标号说明】

a1　开动作信号；a2　开门极限信号；b1　闭动作信号；b2　闭门极限信号；c1　闭指令信号；c2　停止指令信号；F　异物（人、动物、车辆以外的物品）；G1　第1图像；G2　第2图像；M1　自动模式；M2　远程监视模式；M3　手动模式；1　机械式停车装置；2　升降室；3出入库门；4　车辆；10　室内传感器；12　光电传感器；14　三维激光雷达；20　门周边传感器；22　光电传感器；30　门开闭装置；40　门控制装置；50　室内图像相机；60　周边图像相机；70　图像处理装置；80　远程监视装置；100　闭门控制系统。

Claims

1.一种闭门控制系统，具备：

门开闭装置，其对所述出入库门进行开闭；以及

门控制装置，其控制所述门开闭装置，

所述门控制装置，

（D）在所述出入库门全开之后，重复所述（A）～（C）。

2.如权利要求1所述的闭门控制系统，其中，

所述门控制装置，

在接收所述出入库门的闭指令信号、且所述室内传感器或所述门周边传感器检测到所述异物时，重复利用所述室内传感器及所述门周边传感器进行的检测。

3.如权利要求1所述的闭门控制系统，其特征在于，具备：

室内图像相机，其取得所述升降室内的第1图像；

周边图像相机，其取得所述出入库门的周边的第2图像；

图像处理装置，其对所述第1图像及所述第2图像进行图像处理而检测所述异物；以及

远程监视装置，其与所述门控制装置进行双向通信，

所述远程监视装置，

（E）在所述图像处理装置未检测到所述异物时，向所述门控制装置输出闭指令信号，

（F）在所述出入库门开始闭动作之后，对所述第1图像及所述第2图像继续进行图像处理，

（G）在所述出入库门全闭之前，所述图像处理装置检测到所述异物时，向所述门控制装置输出停止指令信号。

4.一种闭门控制系统的闭门控制方法，其是权利要求1所述的闭门控制系统的闭门控制方法，其中，

（D）在所述出入库门全开之后，重复所述（A）～（C）。

5.如权利要求4所述的闭门控制系统的闭门控制方法，其中具有：

在不用人介入的情况下所述门控制装置进行工作的自动模式；以及

与所述门控制装置进行双向通信的远程监视装置进行工作的远程监视模式，

在所述自动模式中，所述出入库门开始闭动作之后，所述室内传感器或所述门周边传感器的检测信号超过既定阈值而被继续输出的情况下，

使所述远程监视模式与所述自动模式一起工作。

6.如权利要求5所述的闭门控制系统的闭门控制方法，其中，

具有人操作而所述门控制装置进行工作的手动模式。