JP6617081B2 - エレベーターシステム及びかごドア制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、エレベーターシステム及びかごドア制御方法に関する。

従来、エレベーターの乗客がかご呼び登録後に到着したかごに乗り込み、何も操作をしない状態が継続すると、かごドアの開状態が一定時間維持した後に閉動作を開始し、かごドアが閉状態に至った後に、かごが出発する。ここで、乗客がかごに乗り込む動作を判別するために特許文献１に開示された技術が知られている。

特許文献１には、「乗客の歩行あるいは位置に関する判断情報に基づき乗場呼び情報がエレベーター制御装置に無線送信されるため、乗客がエレベーター操作装置を意識的に操作する必要がなく、自動的にエレベーターを呼ぶことができる」と記載されている。

特開２０１５−３７８５号公報

従来、乗客がかご閉じのための操作（例えば、閉ボタンの押下）をしない限り、かごドアが一定時間必ず開状態となっていたため、かごが出発するまでの無駄な時間が生じていた。このように無駄な時間が生じると、かごの出発開始が遅れるため、徐々にエレベーター全体の運行効率が低下していた。

しかし、特許文献１に開示された自動呼び登録では、歩行距離推定により乗場ドアの近傍を認識した状態、かつ歩行停止が検出された状態が呼び状態と認識されていた。このため、特許文献１に開示された技術は、自動呼び登録した後のかごの開閉動作に伴う時間の浪費が考慮されておらず、依然としてエレベーターの運行効率が改善されていなかった。

本発明はこのような状況に鑑みて成されたものであり、かご閉じの動作によりエレベーターの運行効率を改善することを目的とする。

本発明に係るエレベーターシステムは、挙動検知部と、挙動判定部と、かごドア制御装置とを備える。
挙動検知部は、かごに乗り込んだ乗客の挙動を検知する。挙動判定部は、乗客の挙動が振り返りに該当するか否かを判定する。かごドア制御装置は、挙動判定部により乗客の挙動が振り返りに該当すると判定された場合に、かごに設けられるかごドアを閉動作に制御し、乗客の挙動が振り返りに該当しないと判定された場合に、かごドアを開動作に制御する。

本発明に係るエレベーターシステムは、挙動検知部と、挙動判定部と、かごドア制御装置とを備える。
挙動検知部は、かごに乗り込んだ乗客の挙動を検知する。挙動判定部は、乗客の挙動が振り返りに該当するか否かを判定する。かごドア制御装置は、挙動判定部により乗客の挙動が振り返りに該当すると判定された場合に、かごに設けられるかごドアを閉動作に制御し、乗客の挙動が振り返りに該当しないと判定された場合に、かごドアを開動作に制御し、挙動判定部が、乗客の挙動を、振り返りの後の後ろ向きでの乗り込みと判定した場合に、かごドアを閉動作とする制御を延期する。

本発明の基本構成例に係るエレベーターシステムの内部構成例を示すブロック図である。 本発明の第１の実施の形態例に係るエレベーターシステムの内部構成例を示すブロック図である。 本発明の第１の実施の形態例に係る加速度センサーとジャイロセンサーの計測範囲の例を示す説明図を示すブロック図である。 本発明の第１の実施の形態例に係る計算機のハードウェア構成例を示すブロック図である。 本発明の第２の実施の形態例に係るエレベーターシステムの内部構成例を示すブロック図である。 本発明の第２の実施の形態例に係るエレベーターシステムの動作例を示すフローチャートである。 図６に示したステップＳ８の安全判定処理と、ステップＳ９のドア開閉実行処理の詳細な動作例を示すフローチャートである。 本発明の第３の実施の形態例に係るエレベーターシステムの内部構成例を示すブロック図である。 本発明の第３の実施の形態例に係るエレベーターシステムの動作例を示すフローチャートである。 本発明の第４の実施の形態例に係るエレベーターシステムの内部構成例を示すブロック図である。 本発明の第４の実施の形態例に係るエレベーターシステムの動作例を示すフローチャートである。 本発明の第５の実施の形態例に係るエレベーターシステムの内部構成例を示すブロック図である。 本発明の第５の実施の形態例に係るエレベーターシステムの動作例を示すフローチャートである。 本発明の第６の実施の形態例に係るエレベーターシステムの内部構成例を示すブロック図である。 本発明の第６の実施の形態例に係るエレベーターシステムの動作例を示すフローチャートである。 本発明の第７の実施の形態例に係るエレベーターシステムの内部構成例を示すブロック図である。 本発明の第７の実施の形態例に係る圧力分布の一例を示す説明図である。 本発明の第７の実施の形態例に係るエレベーターシステムの動作例を示すフローチャートである。 本発明の各実施の形態の変形例に係るエレベーターシステムの動作例を示すフローチャートである。

以下、本発明を実施するための形態例について、添付図面を参照して説明する。本明細書及び図面において、実質的に同一の機能又は構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複する説明を省略する。

［基本構成例］
始めに、エレベーターシステムの基本的な構成例について説明する。
図１は、エレベーターシステムの基本構成例を示すブロック図である。

図１に示すエレベーターシステム１は、挙動検知部１０、挙動判定部２０、かごドア制御装置３０を備える。
挙動検知部１０は、かごに乗り込んだ乗客の挙動を検知する。
挙動判定部２０は、挙動検知部１０が検知した乗客の挙動が特定の動作に該当するか否かを判定する。以下の説明で、特定の動作に該当する乗客の挙動とは、主に乗客の振り返りを指す。通常、乗客がかごに乗り込む際には、乗客がかごに乗り込んだ後に、かごの入口の方向に振り返る、という自然な挙動が行われる。このため、挙動判定部２０は、かごに乗り込んだ乗客の挙動が振り返りであるか否かを判定している。

かごドア制御装置３０は、挙動判定部２０により乗客の挙動が特定の動作に該当すると判定された場合に、かごに設けられるかごドアを閉動作に制御し、乗客の挙動が特定の動作に該当しないと判定された場合に、かごドアを開動作に制御する。なお、ホールドアは、かごドア制御装置３０によって制御されるかごドアの開閉と同じタイミング、速度で開閉する。

次に、エレベーターシステム１の動作について説明する。
まず、挙動検知部１０は、乗客の挙動を計測し、計測データを挙動判定部２０に送信する。挙動判定部２０は、計測データに基づいて、乗客の挙動を判定し、判定結果をかごドア制御装置３０に送信する。
かごドア制御装置３０は、挙動判定部２０による判定結果が乗客の振り返りであれば、開状態であるかごドアを閉動作とする制御を行う。一方、挙動判定部２０による判定結果が乗客の振り返りでなければ、かごドア制御装置３０は、かごドアを開動作とする制御を行う。その後、後述する図５に示すエレベーター制御装置５０により、かごが出発する。

なお、かごドア制御装置３０は、かごドアが開状態となってから一定時間（例えば、１０秒間）を経過後に、乗客によるかごへの乗り込み、開ボタンの押下等がなければ、かごドアの閉動作を開始する制御を行う。また、かごドア制御装置３０は、かごドアが開状態となってから一定時間を経過する前に、乗客により閉ボタンが押下された場合にも、かごドアの閉動作を開始する制御を行う。

［第１の実施の形態例］
図１に示したエレベーターシステム１が備える挙動検知部１０、挙動判定部２０及びかごドア制御装置３０の接続構成は様々な形態をとりうる。以下に各実施の形態例について説明する。

始めに、本発明の第１の実施の形態例に係るエレベーターシステムについて説明する。
図２は、エレベーターシステム１Ａの内部構成例を示すブロック図である。ここでは、挙動検知部１０の例として、乗客が携帯する電子機器の一例であるスマートフォン１１に適用されている。ただし、スマートフォン１１以外にも、タブレット端末、ノート型ＰＣ（Personal Computer）、ウェアラブル端末等の乗客が携帯可能な電子機器が挙動検知部１０の一例として用いられてもよい。

スマートフォン１１は、加速度センサー１２、ジャイロセンサー１３を備える。加速度センサー１２、ジャイロセンサー１３を備える。加速度センサー１２、ジャイロセンサー１３が検出したデータを「計測データ」と呼ぶ。この計測データには、後述する軸補正後のデータが含まれる場合もある。

加速度センサー１２は、スマートフォン１１の移動に伴うスマートフォン１１の加速度を検出する。
ジャイロセンサー１３は、スマートフォン１１の回転に伴うスマートフォン１１の角速度を検出する。

そして、挙動判定部２０は、加速度センサー１２が計測するスマートフォン１１の加速度が第１所定値以上である場合、及びジャイロセンサー１３が計測するスマートフォン１１の角速度が第２所定値以上である場合に、乗客の挙動が振り返りであることを判定する。
なお、挙動判定部２０が乗客の挙動を判定するためには、加速度センサー１２又はジャイロセンサー１３のうち、いずれか一つをスマートフォン１１が搭載していればよい。

上述した基本構成例に示したように、かごドア制御装置３０は、挙動判定部２０が判定した特定の動作が、乗客の振り返りである場合に、かごドアを閉動作とする制御を行う。
また、かごに乗り込んだ乗客が急に降りる場合、挙動判定部２０が判定した特定の動作が、乗客によるかごドアに向かう所定閾値以上の加速（急加速とも呼ぶ）を伴う動作となる。このようにかごドアが閉動作の途中で、かご内の乗客がかごドアに急加速して向かった場合、かごドア制御装置３０は、かごドアを開動作に制御する。これにより乗客がかごから安全に降りることができる。

また、かごドア制御装置３０は、挙動検知部１０により挙動が検知され、挙動判定部２０により挙動が判定された複数の乗客のうち、一人でも乗客の挙動が振り返りに該当しないと判定された場合に、かごドアを開動作に制御する。これにより、かごに乗り込む全ての乗客が振り返るまで待った後に、かごドアを閉動作に制御することができる。

ここで、加速度センサー１２とジャイロセンサー１３の計測範囲について説明する。
図３は、加速度センサー１２とジャイロセンサー１３の計測範囲の例を示す説明図である。

図３Ａは、加速度センサー１２を原点にとり、加速度センサー１２の計測範囲を示す。加速度センサー１２によって、スマートフォン１１を携帯する乗客の挙動を加速度として計測することができる。加速度センサー１２が３軸ｘ、ｙ、ｚの加速度を検出可能である場合、スマートフォン１１の保持状態によって３軸に傾きが生じる。このため、図３Ａに示すように、傾きを補正した３軸をｘ’、ｙ’、ｚ’とし、ｘ’ｚ’平面を水平面相当とする。この場合、加速度センサー１２は、ｘ’ｚ’平面上で乗客が移動することに伴い、ｙ’軸方向への上下ベクトルの発生と、ｘ’軸方向及びｚ’軸方向への移動ベクトルの発生と、を計測することができる。

そして、挙動判定部２０は、各軸方向のベクトルが特定の閾値以下になれば乗客が停止していると判断できる。乗客の振り返りは、ｘ’ｚ’平面上での回転と見なすことができる。また、挙動判定部２０は、ｘ’軸方向及びｚ’軸方向のベクトル発生及び合成ベクトルの絶対値が特定の閾値の範囲内であれば回転と判断することができる。

図３Ｂは、ジャイロセンサー１３を原点にとり、ジャイロセンサー１３の計測範囲を示す。ジャイロセンサー１３によって、スマートフォン１１を携帯する乗客の挙動を角速度として計測することができる。ジャイロセンサー１３も加速度センサー１２と同様に軸補正を行うことが一般的である。そして、傾きを補正した３軸ｘ’、ｙ’、ｚ’に対する軸回りの角速度をそれぞれ、Ωｘ’、Ωｙ’、Ωｚ’とする。例えば、ｙ’軸方向を垂直方向とすると、ジャイロセンサー１３は、乗客の振り返りを、角速度Ωｙ’として直接的に計測することができる。そして、挙動判定部２０は、角速度Ωｙ’から推定される角度が１８０°の反転相当となれば振り返りと判断することができる。

次に、エレベーターシステム１Ａの各装置を構成する計算機Ｃのハードウェア構成を説明する。
図４は、計算機Ｃのハードウェア構成例を示すブロック図である。

計算機Ｃは、いわゆるコンピュータとして用いられるハードウェアである。計算機Ｃは、バスＣ４にそれぞれ接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit：中央処理装置）Ｃ１、ＲＯＭ（Read Only Memory）Ｃ２、ＲＡＭ（Random Access Memory）Ｃ３を備える。さらに、計算機Ｃは、表示部Ｃ５、操作部Ｃ６、不揮発性ストレージＣ７、ネットワークインターフェイスＣ８を備える。

ＣＰＵ Ｃ１は、本実施の形態例に係る各機能を実現するソフトウェアのプログラムコードをＲＯＭ Ｃ２から読み出して実行する。ＲＡＭ Ｃ３には、演算処理の途中に発生した変数やパラメーターの他、かごドアのドア開閉指示等が一時的に書き込まれる。ドア開閉指示には、かごドアを開くドア開指示、又はかごドアを閉じるドア閉指示のいずれかが含まれる。以下の説明で、かごドア制御装置３０がかごドアを開く又は閉じることを「ドア開閉」とも略記する。

表示部Ｃ５は、例えば、液晶ディスプレイモニタであり、計算機Ｃで行われる処理の結果等をユーザに表示する。操作部Ｃ６には、例えば、キーボード、マウス等が用いられ、ユーザが所定の操作入力、指示を行うことが可能である。なお、スマートフォン１１の表示部Ｃ５と操作部Ｃ６は重畳してタッチパネルディスプレイとして用いられる。また、かごドア制御装置３０、後述する図５に示すエレベーター制御装置５０は、表示部Ｃ５と操作部Ｃ６を備えなくてもよい。

不揮発性ストレージＣ７としては、例えば、ＨＤＤ（Hard disk drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フレキシブルディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、磁気テープ、不揮発性のメモリ等が用いられる。この不揮発性ストレージＣ７には、ＯＳ（Operating System）、各種のパラメーターの他に、計算機Ｃを機能させるためのプログラムが記録されている。

ネットワークインターフェイスＣ８には、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）等が用いられ、端子が接続されたＬＡＮ（Local Area Network）、専用線等を介して各種のデータを送受信することが可能である。スマートフォン１１は、ネットワークインターフェイスＣ８を介して他の装置、アクセスポイント等と無線通信を行う。

以上説明した第１の実施の形態例に係るエレベーターシステム１Ａでは、乗客の振り返りをかごドア閉動作の開始可能状態と認識して、かごドアの閉動作を開始する。このように乗客がかごに乗り込んだ後に、かごの入り口の方向に振り返る、という自然な挙動によって、かごドア制御装置３０により、かごドアの閉動作が即座に開始される。このため、乗客が閉じボタンを押すまでの時間、又は所定時間が経過するまで待たなくてもよく、無駄なかごドア開状態を解消できるので、エレベーター全体の運行効率を向上することができる。

また、エレベーターシステム１Ａでは、乗客の振り返りにより自動的にかごドアが閉じ始めても、乗客がかごを降りる動作、例えば、乗客がかご入口に急加速した場合、エレベーター制御装置５０は、かごドアを開く動作に転じることができる。このため、エレベーター制御装置５０は、乗客の挙動に合わせてドア開閉の制御を行うことが可能となる。

［第２の実施の形態例］
次に、本発明の第２の実施の形態例に係るエレベーターシステムについて説明する。
図５は、エレベーターシステム１Ｂの内部構成例を示すブロック図である。

エレベーターシステム１Ｂは、スマートフォン１１Ａ、かごドア制御装置３０に加えて、エレベーター制御装置５０を備える。
スマートフォン１１Ａは、加速度センサー１２、ジャイロセンサー１３に加えて、挙動判定部１４を搭載する。この挙動判定部１４は、加速度センサー１２と、ジャイロセンサー１３と、それぞれのセンサーの計測データを元に、乗客の挙動を判定する処理を実行可能である。挙動判定部１４の動作は、図２に示した挙動判定部２０の動作と同様である。

エレベーター制御装置５０は、かごの昇降動作を制御する。また、エレベーター制御装置５０は、スマートフォン１１Ａから乗客の挙動の判定結果を受信し、この判定結果に基づいて、かごドア制御装置３０にドア開閉指示を送信する。エレベーター制御装置５０は、かごドア制御装置３０にかごドアの開閉を行わせるために、かごドア制御装置３０にドア開閉指示を送信する。
かごドア制御装置３０は、エレベーター制御装置５０から受信したドア開閉指示に従って、かごドアの開閉制御を行う。

エレベーター制御装置５０は、図４に示すネットワークインターフェイスＣ８を介して、スマートフォン１１Ａと無線通信が可能である。
また、かごドア制御装置３０は、図４に示すネットワークインターフェイスＣ８を介して、エレベーター制御装置５０と有線通信が可能である。ただし、かごドア制御装置３０は、エレベーター制御装置５０と無線通信が可能であってもよい。

次に、エレベーターシステム１Ｂによって行われるかごドア制御方法について説明する。
図６は、エレベーターシステム１Ｂの動作例を示すフローチャートである。
始めに、スマートフォン１１Ａは、加速度センサー１２及びジャイロセンサー１３による計測を開始する（Ｓ１）。

次に、挙動判定部１４は、加速度センサー１２及びジャイロセンサー１３の計測データに基づいて軸補正を行い（Ｓ２）、軸補正後の計測データに基づいて乗客の挙動を抽出する（Ｓ３）。挙動判定部１４は、加速度センサー１２が用いられる場合は加速度から乗客の挙動を抽出し、ジャイロセンサー１３が用いられる場合は角速度から乗客の挙動を抽出する。

次に、挙動判定部２０は、抽出した乗客の挙動を判定する（Ｓ４）。挙動判定部２０は、乗客がどのような挙動をしたか判定できない場合（Ｓ４のＮＯ）、再びステップＳ１に戻る。挙動判定部２０が乗客の挙動を判定できた場合（Ｓ４のＹＥＳ）、スマートフォン１１Ａは、エレベーター制御装置５０にドア開閉指示を送信する（Ｓ５）。例えば、かごに乗り込んだ乗客が移動中であったり、乗客が振り返っていなかったりする場合にはドア開指示が送信され、かごに乗り込んだ乗客が振り返った場合にはドア閉指示が送信される。また、スマートフォン１１は、エレベーター制御装置５０に対して、ドア開閉指示と共に、挙動判定部２０が判定した乗客の挙動を送信する。その後、スマートフォン１１は、ステップＳ１から処理を繰り返す。

エレベーター制御装置５０は、スマートフォン１１Ａからドア開閉指示を受信すると（Ｓ６）、受信したドア開閉指示をＲＡＭ Ｃ３に一時的に記憶する（Ｓ７）。そして、エレベーター制御装置５０は、ドア開閉の安全性を、全乗客に対するドア開閉指示から総合的に判定する（Ｓ８）。ドア開閉の安全性は、スマートフォン１１から受信した乗客の挙動に基づいて判定される。そして、安全性を総合的に判定するとは、例えば、かごに３人の乗客が乗り込んでいた場合、３人ともに振り返る動作を行わなければ、本実施の形態例の振り返りに基づくドアの閉動作を行わないようにすることである。

ドア開閉の安全性は、例えば、乗客がかご入口に急に近づいた場合（急加速した場合）に、閉動作中のかごドアを開く動作に制御するために考慮される。また、ドア開閉の安全性は、複数の乗客のうち、一人でも乗客の挙動が振り返りに該当しないと判定されると、かごドアを開いた状態とするためにも考慮される。

ステップＳ８にてドア開閉の安全性を確認できない場合、エレベーター制御装置５０は、ドア開閉を実行せずにステップＳ６に戻り、再びドア開閉指示の受信を繰り返す。一方、ドア開閉の安全性を確認できた場合、かごドア制御装置３０は、ドア開閉指示に基づいてドア開閉を実行する（Ｓ９）。エレベーター制御装置５０は、ドア開閉後に、ＲＡＭ Ｃ３からドア開閉指示を消去する（Ｓ１０）。その後、エレベーター制御装置５０は、ステップＳ６から処理を繰り返す。

なお、第２の実施の形態例では、エレベーターシステム１Ｂの内部構成を、エレベーター制御装置５０とかごドア制御装置３０に分離したが、この限りではない。エレベーター制御装置５０とかごドア制御装置３０を一体にした構成としてもよい。

図７は、図６に示したステップＳ８の安全判定処理と、ステップＳ９のドア開閉実行処理の詳細な動作例を示すフローチャートである。

上述したようにスマートフォン１１Ａが備える加速度センサー１２及びジャイロセンサー１３によって、スマートフォン１１Ａの加速度及び角速度が計測される（Ｓ１１）。そして、計測された加速度又角速度に基づいて挙動判定部１４が生成したドア開閉指示が、スマートフォン１１からエレベーター制御装置５０に送信され、ＲＡＭ Ｃ３に記憶されている。エレベーター制御装置５０は、ＲＡＭ Ｃ３からドア開閉指示を読込む動作を開始する（Ｓ１２）。

そして、エレベーター制御装置５０は、ＲＡＭ Ｃ３にドア開閉指示が記憶されているか否かを判定する（Ｓ１３）。ＲＡＭ Ｃ３にドア開閉指示が記憶されていない場合、ステップＳ１１に戻る。一方、ＲＡＭ Ｃ３にドア開閉指示が記憶されている場合、エレベーター制御装置５０は、スマートフォン１１から受信した乗客の挙動に基づいて、ドア開閉の安全性を確認する（Ｓ１４）。

乗客の挙動が任意の閾値以上の動きである場合、エレベーター制御装置５０は、かごドアの状態を確認する（Ｓ１５）。かごドアの状態が閉動作の途中であれば、エレベーター制御装置５０は、かごドア制御装置３０にかごドアを開かせるかごドア開を実行し（Ｓ１６）、ＲＡＭ Ｃ３に記憶されているドア開閉指示を取り消す（Ｓ１７）。これにより閉動作中であったかごドアが開く。その後、ステップＳ１１に戻り、スマートフォン１１Ａによる計測及び送信処理が再び行われる。

一方、ステップＳ１５にてかごドアの状態が開状態であれば、エレベーター制御装置５０は、かごドアの状態を開状態に保つために、ＲＡＭ Ｃ３に記憶されているドア開閉指示を取り消す（Ｓ１７）。その後、ステップＳ１１に戻る。

また、ステップＳ１４にて乗客の挙動が任意の閾値未満の動きである場合、乗客が停止していると考えられるため、エレベーター制御装置５０は、かごドアの状態を確認する（Ｓ１８）。かごドアの状態が閉動作の途中であれば、エレベーター制御装置５０は、そのままかごドア制御装置３０にかごドアを閉じさせ、本処理を終了する。一方、かごドアの状態が開状態であれば、エレベーター制御装置５０は、かごドア制御装置３０にかごドア閉を実行させ（Ｓ１９）、本処理を終了する。これにより開いていたかごドアが閉じる。

本処理のステップＳ１４、Ｓ１５、Ｓ１８が図６に示したステップＳ８の安全判定処理に相当する。また、ステップＳ１６、Ｓ１７、Ｓ１９が図６に示したステップＳ９のドア開閉実行処理に相当する。

以上説明した第２の実施の形態例に係るエレベーターシステム１Ｂにおいても、かごに乗り込んだ乗客が振り返る特定の動作を行ったことにより、かごドアの閉動作が始まっても、別の乗客の動作如何で安全にかごドアを開くことができる。

また、本実施の形態例では、スマートフォン１１Ａが乗客の挙動を判定し、ドア開閉指示をエレベーター制御装置５０に送信しており、スマートフォン１１Ａがドア開閉機能を有すると言える。このため、エレベーター制御装置５０に挙動判定部１４に対応する機能を追加しなくてもよい。

［第３の実施の形態例］
次に、本発明の第３の実施の形態例に係るエレベーターシステムについて説明する。
図８は、エレベーターシステム１Ｃの内部構成例を示すブロック図である。

エレベーターシステム１Ｃは、スマートフォン１１Ａとかごドア制御装置３０を備える。
スマートフォン１１Ａが備える挙動判定部１４は、スマートフォン１１に搭載されている加速度センサー１２とジャイロセンサー１３から出力される計測データを元に乗客の挙動を判定することが可能である。

かごドア制御装置３０は、スマートフォン１１Ａとの間で無線通信が可能である。このようにエレベーターシステム１Ｃを構成したことにより、乗客の所持するスマートフォン１１Ａ自体が、乗客の挙動に合わせて、かごドア制御装置３０にドア開閉指示を直接送信し、かごドア制御装置３０にかごドアの開閉を制御させることができる。

エレベーターシステム１Ｃでは、スマートフォン１１Ａ側で乗客の挙動を判定するため、スマートフォン１１Ａが、かご内に設けられた開閉ボタン相当となる。このため、第３の実施の形態例に係るエレベーターシステム１Ｃは、第２の実施の形態例に係るエレベーターシステム１Ｂよりも構成が簡潔になる。

次に、エレベーターシステム１Ｃによって行われるかごドア制御方法について説明する。
図９は、エレベーターシステム１Ｃの動作例を示すフローチャートである。
始めに、スマートフォン１１Ａによって行われるＳ２１〜Ｓ２５の処理は、図６に示したステップＳ１〜Ｓ５の処理と同様であるため、詳細な説明を省略する。

かごドア制御装置３０は、スマートフォン１１Ａからドア開閉指示を受信すると（Ｓ２６）、受信したドア開閉指示をＲＡＭ Ｃ３に一時的に記憶する（Ｓ２７）。次に、かごドア制御装置３０は、乗客の挙動に基づいて、ドア開閉の安全性を、全乗客に対するドア開閉指示から総合的に判定する（Ｓ２８）。ドア開閉の安全性を確認できない場合、かごドア制御装置３０はステップＳ２６に戻り、再びドア開閉指示の受信を繰り返す。安全性を確認できた場合、ＲＡＭ Ｃ３から読出したドア開閉指示に従って、かごドア制御装置３０がドア開閉を実行する（Ｓ２９）。かごドア制御装置３０は、ドア開閉後に、ＲＡＭ Ｃ３からドア開閉指示を消去する（Ｓ３０）。その後、かごドア制御装置３０は、ステップＳ２１から処理を繰り返す。

［第４の実施の形態例］
次に、本発明の第４の実施の形態例に係るエレベーターシステムについて説明する。
図１０は、エレベーターシステム１Ｄの内部構成例を示すブロック図である。

エレベーターシステム１Ｄは、スマートフォン１１、エレベーター制御装置５０Ａ、かごドア制御装置３０を備える。
エレベーター制御装置５０Ａは、挙動判定部５１を備える。挙動判定部５１の動作は、図２に示した挙動判定部２０の動作と同様である。そして、エレベーター制御装置５０Ａは、図４に示したネットワークインターフェイスＣ８を介して、スマートフォン１１と無線通信を行うことができる。

スマートフォン１１は、加速度センサー１２及びジャイロセンサー１３が出力する計測データをエレベーター制御装置５０Ａに送信する。
エレベーター制御装置５０Ａの挙動判定部５１は、スマートフォン１１から受信した計測データから乗客の挙動を抽出し、乗客の挙動を判定する。そして、エレベーター制御装置５０Ａは、乗客の挙動の判定結果に基づくドア開閉指示をかごドア制御装置３０に送信する。
かごドア制御装置３０は、エレベーター制御装置５０Ａから受信したドア開閉指示に基づいてかごドアの開閉を制御する。

エレベーターシステム１Ｄでは、エレベーター制御装置５０が全ての計測データを処理するので、スマートフォン１１側での処理を簡素化することができる。また、エレベーター制御装置５０は、複数の乗客の挙動を集中して監視し、複数の乗客の挙動を判定することができる。

次に、エレベーターシステム１Ｄによって行われるかごドア制御方法について説明する。
図１１は、エレベーターシステム１Ｄの動作例を示すフローチャートである。
始めに、スマートフォン１１が備える加速度センサー１２とジャイロセンサー１３は、スマートフォン１１の加速度と角速度を計測し（Ｓ３１）、加速度と角速度の軸補正を行った計測データを作成する（Ｓ３２）。

そして、スマートフォン１１は、エレベーター制御装置５０Ａに軸補正後の計測データを送信する（Ｓ３３）。スマートフォン１１は、軸補正後の計測データを送信した後、再びステップＳ３１に戻ってセンサー計測を繰り返す。

エレベーター制御装置５０Ａは、スマートフォン１１から軸補正後の計測データを受信する（Ｓ３４）。そして、エレベーター制御装置５０Ａの挙動判定部５１は、軸補正後の計測データに基づいて乗客の挙動を抽出する（Ｓ３５）

次に、挙動判定部５１は、抽出された乗客の挙動を判定し（Ｓ３６）、かごドアの開閉を決定する。挙動判定部５１は、乗客がどのような挙動をしたか判定できない場合（Ｓ３６のＮＯ）、再びステップＳ３４に戻る。挙動判定部５１が乗客の挙動を判定できた場合（Ｓ３６のＹＥＳ）、ドア開閉指示を生成する。ここで、挙動判定部５１は、乗客の挙動として振り返りを検知した場合にはドア閉、それ以外の場合にはドア開のドア開閉指示を生成し、生成したドア開閉指示をエレベーター制御装置５０Ａが有するＲＡＭ Ｃ３に一時的に記憶する（Ｓ３７）。

次に、挙動判定部５１は、乗客の挙動に基づいて、ドア開閉の安全性を、全乗客に対するドア開閉指示から総合的に判定する（Ｓ３８）。ドア開閉の安全性を確認できない場合、エレベーター制御装置５０Ａは、再びステップＳ３４に戻る。安全性を確認できた場合、挙動判定部５１は、ＲＡＭ Ｃ３から読出したドア開閉指示に従って、かごドア制御装置３０にドア開閉を実行させる（Ｓ３９）。ドア開閉後に挙動判定部５１は、ＲＡＭ Ｃ３からドア開閉指示を消去する（Ｓ４０）。その後、エレベーター制御装置５０Ａは、再びステップＳ３４に戻る。

［第５の実施の形態例］
次に、本発明の第５の実施の形態例に係るエレベーターシステムについて説明する。
図１２は、エレベーターシステム１Ｅの内部構成例を示すブロック図である。

エレベーターシステム１Ｅは、スマートフォン１１、かごドア制御装置３０Ａを備える。
かごドア制御装置３０Ａは、挙動判定部３１を備える。挙動判定部３１の動作は、図２に示した挙動判定部２０の動作と同様である。そして、かごドア制御装置３０Ａは、図４に示したネットワークインターフェイスＣ８を介して、スマートフォン１１と無線通信を行うことができる。

このエレベーターシステム１Ｅでは、スマートフォン１１から送信される計測データをかごドア制御装置３０Ａが直接受信し、かごドア制御装置３０Ａが乗客の挙動を判定してかごドアの開閉を制御する。このように構成したエレベーターシステム１Ｅでは、既に設置されているエレベーター制御装置５０に機能を追加しなくても、かご毎に設けられるかごドア制御装置３０Ａが独立してかごドア開閉の最適化を図ることができる。

次に、エレベーターシステム１Ｅによって行われるかごドア制御方法について説明する。
図１３は、エレベーターシステム１Ｅの動作例を示すフローチャートである。
スマートフォン１１がステップＳ４１〜Ｓ４３を通じて行う処理は、上述した図１１に示したステップＳ２１〜Ｓ２３の処理と同様のため、詳細な説明を省略する。

かごドア制御装置３０Ａは、スマートフォン１１から軸補正後の計測データを受信する（Ｓ４４）。そして、かごドア制御装置３０Ａの挙動判定部３１は、軸補正後の計測データに基づいて乗客の挙動を抽出する（Ｓ４５）。

次に、挙動判定部３１は、抽出された乗客の挙動を判定し（Ｓ４６）、かごドアの開閉を決定する。挙動判定部３１は、乗客がどのような挙動をしたか判定できない場合（Ｓ４６のＮＯ）、再びステップＳ４４に戻る。挙動判定部３１が乗客の挙動を判定できた場合（Ｓ４６のＹＥＳ）、ドア開閉指示を生成する。ここで、挙動判定部３１は、乗客の挙動として振り返りを検知した場合にはドア閉、それ以外の場合にはドア開のドア開閉指示を生成し、生成したドア開閉指示を、かごドア制御装置３０Ａが有するＲＡＭ Ｃ３に一時的に記憶する（Ｓ４７）。

次に、挙動判定部３１は、乗客の挙動に基づいて、ドア開閉の安全性を、全乗客に対するドア開閉指示から総合的に判定する（Ｓ４８）。ドア開閉の安全性を確認できない場合、かごドア制御装置３０Ａは、再びステップＳ４４に戻る。安全性を確認できた場合、かごドア制御装置３０は、ＲＡＭ Ｃ３から読出したドア開閉指示に従って、ドア開閉を実行する（Ｓ４９）。ドア開閉後に挙動判定部３１は、ＲＡＭ Ｃ３からドア開閉指示を消去する（Ｓ５０）。その後、かごドア制御装置３０Ａは、再びステップＳ４４に戻る。

［第６の実施の形態例］
次に、本発明の第６の実施の形態例に係るエレベーターシステムについて説明する。
図１４は、エレベーターシステム１Ｆの内部構成例を示すブロック図である。

エレベーターシステム１Ｆは、イメージセンサー１６、挙動判定部２０Ａ、かごドア制御装置３０を備える。エレベーターシステム１Ｆでは、挙動検知部１０としてかごの内部に設置されたカメラが備えるイメージセンサー１６を利用する。イメージセンサー１６は、かご内を撮像した画像を補正し、所定の画像処理を施して挙動判定部２０Ａに出力する。

そして、挙動判定部２０Ａは、イメージセンサー１６がかご内を撮像して出力した撮像データに基づいて、画像から乗客の挙動を抽出し、乗客の挙動を判定する。
かごドア制御装置３０は、挙動判定部２０Ａからのドア開閉指示に基づいてかごドアの開閉を制御する。

なお、イメージセンサー１６から出力される画像は、かご内の斜め上方からかご床に向けて見下ろす視点で撮像されることが多い。このため、イメージセンサー１６は、撮像画像を、かご天井からの撮像相当に変換補正することにより、乗客の挙動を検知することが容易となる。そして、挙動判定部２０Ａが乗客の挙動を判定する手法として、画像から物体を抽出する際に、例えば頭部に相当する領域を円形又は球、肩からの胴体に相当する領域を楕円、としてラベリングする手法が考えられる。この手法を用いると、頭部と比較して、肩と胴体の面積が大きいため、挙動判定部２０Ａが乗客の挙動を判定しやすくなる。また各部位の動きの検出についてはオプティカルフロー等の手法が一般的に用いられる。挙動判定部２０Ａは、抽出した乗客の頭部に相当する領域を中心点とし、肩に相当する領域の１８０°相当の動きを検知することで、乗客の挙動が振り返りであることを判定することが可能となる。

次に、エレベーターシステム１Ｆによって行われるかごドア制御方法について説明する。
図１５は、エレベーターシステム１Ｆの動作例を示すフローチャートである。

始めに、イメージセンサー１６は、かご内を撮像し（Ｓ５１）、撮像した画像の補正を行う（Ｓ５２）。そして、イメージセンサー１６は、補正された画像を元に画像を処理し（Ｓ５３）、処理後の画像を挙動判定部２０Ａに送信する。

挙動判定部２０Ａは、イメージセンサー１６から受信した処理後の画像に基づいて、乗客による複数の挙動を抽出する（Ｓ５４）。そして、挙動判定部２０Ａは、抽出した複数の挙動を判定し（Ｓ５５）、かごドアの開閉を決定する。挙動判定部２０Ａは、乗客がどのような挙動をしたか判定できない場合（Ｓ５５のＮＯ）、再びステップＳ５１に戻る。

挙動判定部２０Ａが乗客の挙動を判定できた場合（Ｓ５５のＹＥＳ）、決定したかごドアの開閉に基づいてドア開閉指示を生成する。ここで、挙動判定部２０Ａは、乗客の挙動として振り返りを判定した場合にはかごドアを閉じるドア開閉指示を生成し、振り返り以外の動作を判定した場合にはかごドアを開くドア開閉指示を生成する。そして、挙動判定部２０Ａは、生成したドア開閉指示と乗客の挙動をかごドア制御装置３０に送信する。また、挙動判定部２０Ａは、生成したドア開閉指示を、挙動判定部２０Ａが有するＲＡＭ Ｃ３に一時的に記憶する（Ｓ５６）。

次に、かごドア制御装置３０は、乗客の挙動に基づいて、ドア開閉の安全性を、全乗客に対するドア開閉指示から総合的に判定する（Ｓ５７）。ドア開閉の安全性を確認できない場合、ステップＳ５１に戻る。安全性を確認できた場合、かごドア制御装置３０は、ＲＡＭ Ｃ３から読出したドア開閉指示に従って、ドア開閉を実行する（Ｓ５８）。ドア開閉後に、かごドア制御装置３０は、にドア開閉の実行を通知する。これにより、挙動判定部２０Ａは、ＲＡＭ Ｃ３からドア開閉指示を消去する（Ｓ５９）。その後、エレベーターシステム１Ｆは、ステップＳ５１から処理を繰り返す。

なお、挙動判定部２０Ａは、画像から乗客の挙動を判定可能であるため、上述した他の実施の形態例と同様に、イメージセンサー１６又はカメラ、エレベーター制御装置５０、かごドア制御装置３０の何れかが挙動判定部２０Ａを備える形態としてよい。このため、図１５に示す処理は、イメージセンサー１６又はカメラ、エレベーター制御装置５０、かごドア制御装置３０の何れで実施してもよい。

また、イメージセンサー１６がステレオカメラであれば、奥行き方向の距離を計測できる。このため、挙動判定部２０Ａが頭部、肩、胴体に相当する領域を識別することで、両肩の距離の差異を元に、例えば右肩端と左肩端が弧を描くというシーンを認識し、乗客の挙動として振り返りを判定することが可能となる。
また、挙動検知部１０としてイメージセンサー１６を用いることにより、かご内の空間を把握できるので、挙動判定部２０Ａが複数の乗客について同時に挙動を判定する処理を実行することも可能となる。

［第７の実施の形態例］
次に、本発明の第７の実施の形態例に係るエレベーターシステムについて説明する。
図１６は、エレベーターシステム１Ｇの内部構成例を示すブロック図である。

エレベーターシステム１Ｇは、圧力センサー１７、挙動判定部２０Ｂ、かごドア制御装置３０を備える。エレベーターシステム１Ｇでは、挙動検知部１０として複数の圧力センサー１７を利用する。圧力センサー１７は、かごの床面に設置され、かご床の複数箇所における圧力値を挙動判定部２０Ｂに出力する。

挙動判定部２０Ｂは、圧力値の変動、例えば、圧力値が所定の順番で変化したり、圧力分布が変動したりすることに基づいて、乗客の挙動が特定の動作であることを判定する。
かごドア制御装置３０は、挙動判定部２０Ｂからのドア開閉指示に基づいてかごドアの開閉を制御する。

図１７は、圧力分布の一例を示す説明図である。
図１７Ａにおいて、歩行時における時間経過に伴う圧力分布を位置ＰＷで示す。そして、圧力分布を移動ベクトルＶで示す。
乗客が起立状態であるときに位置ＰＷ_０ａ、ＰＷ_０ｂの二つの圧力分布が示される。乗客の左足が位置ＰＷ_０ａにあり、乗客の右足が位置ＰＷ_０ｂにあるとする。そして、乗客が右足で一歩目を踏み出したことによって圧力分布が位置ＰＷ_０ａと位置ＰＷ_１に変化する。同様に、乗客が二歩目を踏み出したことによって圧力分布が位置ＰＷ_１と位置ＰＷ_２のように変化する。乗客による一歩毎の圧力値の変動が移動ベクトルＶ１０、Ｖ２０、Ｖ３０、Ｖ４０、Ｖ５０で表される。一歩目については、移動ベクトルの始点を二つの圧力分布の中間点としている。

図１７Ｂに示す「ＰＲ」は、振り返り時における時間経過に伴う圧力分布を示したものである。
乗客が起立状態であるときに位置ＰＲ_０ａと位置ＰＲ_０ｂの二つの圧力分布が示される。乗客が一歩踏み出すことによって、圧力分布が位置ＰＲ_０ａと位置ＰＲ_１に変化する。同様に位置ＰＲ_１と位置ＰＲ_２のように圧力分布が変化する。一歩毎の圧力変化が移動ベクトルＶ６０、Ｖ７０、Ｖ８０で表される。

図１７Ａにおいては、移動ベクトルを合成することによりｚ軸方向（かごの奥行き方向）へのベクトル成分が大きくなることが示される。これによりｚ軸方向へ歩行しているとの推測ができる。
図１７Ｂにおいては、移動ベクトルＶ６０から移動ベクトルＶ７０でベクトル方向がｘｚ方向でほぼ反転し、移動ベクトルＶ７０から移動ベクトルＶ８０でも同様にｘ軸方向（かごの間口方向）で反転していることが示される。このようなベクトル方向の反転により、ｚ軸方向で振り返っているとの推測ができる。このように挙動判定部２０Ｂは、乗客の左右の足が床に交互に接触することで発生する圧力分布及び圧力分布の移動ベクトルの一方向への維持により乗客の歩行状態を判定できる。また、挙動判定部２０Ｂは、移動ベクトルの方向の転換により乗客の振り返りを判定できる。

次に、エレベーターシステム１Ｇによって行われるかごドア制御方法について説明する。
図１８は、エレベーターシステム１Ｇの動作例を示すフローチャートである。

始めに、複数の圧力センサー１７は、かご床の圧力を計測し（Ｓ６１）、複数の圧力データを挙動判定部２０Ｂに送信する。

挙動判定部２０Ｂは、受信した複数の圧力データに基づいて、かご床における圧力分布を算出し（Ｓ６２）、この圧力分布から圧力の変動分を検出する（Ｓ６３）。そして、挙動判定部２０Ｂは、検出した圧力の変動分に基づく変動パターンに基づいて、複数の挙動を抽出する（Ｓ６４）。

次に、挙動判定部２０Ｂは、抽出した挙動を判定し（Ｓ６５）、それぞれの挙動に対応したかごドアの開閉を決定する。挙動判定部２０Ｂは、乗客がどのような挙動をしたか判定できない場合（Ｓ６５のＮＯ）、再びステップＳ６１に戻る。挙動判定部２０Ｂが乗客の挙動を判定できた場合（Ｓ６５のＹＥＳ）、決定したかごドアの開閉に基づいてドア開閉指示を生成する。ここで、挙動判定部２０Ｂは、乗客の挙動として振り返りを検知した場合にはかごドアを閉じるドア開閉指示を生成し、振り返り以外の動作を判定した場合にはかごドアを開くドア開閉指示を生成する。そして、挙動判定部２０Ｂは、生成したドア開閉指示と乗客の挙動をかごドア制御装置３０に送信する。また、挙動判定部２０Ｂは、挙動判定部２０Ｂが有するＲＡＭ Ｃ３にドア開閉指示を一時的に記憶する（Ｓ６６）。

次に、かごドア制御装置３０は、乗客の挙動に基づいて、ドア開閉の安全性を、全乗客に対するドア開閉指示から総合的に判定する（Ｓ６７）。ドア開閉の安全性を確認できない場合、ステップＳ６１に戻る。安全性を確認できた場合、かごドア制御装置３０は、ドア開閉指示に従って、ドア開閉を実行する（Ｓ６８）。ドア開閉後に、かごドア制御装置３０は、挙動判定部２０Ｂにドア開閉の実行を通知する。これにより、挙動判定部２０Ｂは、ＲＡＭ Ｃ３からドア開閉指示を消去する（Ｓ６９）。その後、エレベーターシステム１Ｇは、ステップＳ６１から処理を繰り返す。

なお、圧力分布から挙動を判定する挙動判定部２０Ｂを、エレベーター制御装置５０、かごドア制御装置３０の何れが備えてもよい。このため、図１８に示す各処理は、エレベーター制御装置５０、かごドア制御装置３０の何れで実施してもよい。また、挙動判定部２０Ｂをかご床に設置してもよい。

［変形例］
次に、上述した各実施の形態例に係るエレベーターシステムに共通する変形例について説明する。
図１９は、かごが混雑している場合に、乗客が予め反転し、後ろ向きになったまま後退しながらかごに乗り込むときにおける、かごドアの動作例を示すフローチャートである。本処理は、挙動検知部１０、エレベーター制御装置５０、かごドア制御装置３０の何れで実施してもよい。ここでは、図２に示した第１の実施の形態例に係るエレベーターシステム１Ａにて本処理が行われるものとする。

始めに、挙動判定部２０は、スマートフォン１１から計測データを受信し（Ｓ７１）、受信した計測データに基づいて乗客の挙動を抽出する（Ｓ７２）。そして、挙動判定部２０は、挙動を判定し（Ｓ７３）、挙動に対応したかごドア開閉を決定する。

挙動を判定できない場合、挙動判定部２０はステップＳ７１に戻って、計測データの受信を繰り返す。挙動を振り返りと判定した場合、挙動判定部２０は、ドア閉指示をＲＡＭ Ｃ３に一時的に記憶し（Ｓ７４）、ステップＳ７１に戻って、計測データの受信を繰り返す。挙動を振り返り以外と判定した場合、挙動判定部２０は、ＲＡＭ Ｃ３に以前のドア開閉指示が存在するか否かを確認する（Ｓ７５）。

ＲＡＭ Ｃ３に以前のドア開閉指示が存在しない場合、挙動判定部２０はステップＳ７１に戻って、計測データの受信を繰り返す。ＲＡＭ Ｃ３に以前のドア開閉指示が存在する場合、挙動判定部２０は、乗客の挙動が後退であるか否かを判定する（Ｓ７６）。このとき、挙動判定部２０は、特定の動作が、乗客の後ろ向きでの乗り込みであると判定している。乗客の挙動が後退であるか否かは、例えば、スマートフォン１１の加速度及び角速度の変化によって乗客がかごに乗り込んだ時点で挙動判定部２０により判定される。例えば、乗客がかごに乗り込んだ時点で振り返りが判定され、その後、乗客がかごの奥行き方向に移動した場合、挙動判定部２０は、乗客が後ろ向きで乗り込んで後退していると判定することが可能となる。

乗客の挙動が後退である場合、挙動判定部２０は、かごドアを閉動作とする制御を延期し（Ｓ７７）、ステップＳ７１に戻って、計測データの受信を繰り返す。乗客の挙動が後退以外である場合、挙動判定部２０は、かごドアを閉動作とする制御を実行し（Ｓ７８）、ＲＡＭ Ｃ３からドア閉指示を消去する（Ｓ７９）。

このように挙動判定部２０は、最初にかごに乗り込む乗客については、振り返りの有無を判定し、最後にかごに乗り込む乗客については後ろ向きで後退しているか否かを判定する。

なお、ステップＳ７４にて、挙動判定部２０が乗客の挙動を振り返りと判定した場合には、ステップＳ７８にてかごドアを閉動作とする制御を行ってもよい。また、かごドアが閉動作している途中で、乗客の一人がかごドアに向かった場合にはかごドアを開く制御を行ってもよい。

この処理についても、上述した他の実施の形態例と同様に、エレベーター制御装置５０、かごドア制御装置３０の何れが備えてもよい。このため、図１９に示す各処理は、エレベーター制御装置５０、かごドア制御装置３０の何れで実施してもよい。

また、上述した各実施の形態例を適宜組合せてもよい。例えば、挙動検知部１０として、スマートフォン１１、イメージセンサー１６、圧力センサー１７を組み合わせた構成としてよい。

本発明は上述した実施の形態例に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した本発明の要旨を逸脱しない限りその他種々の応用例、変形例を取り得ることは勿論である。
例えば、上述した実施の形態例は本発明を分かりやすく説明するために装置及びシステムの内部構成を詳細かつ具体的に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されない。また、ここで説明した実施の形態例の構成の一部を他の実施の形態例の構成に置き換えることは可能であり、さらにはある実施の形態例の構成に他の実施の形態例の構成を加えることも可能である。また、各実施の形態例の構成の一部について、他の構成の追加、削除、置換をすることも可能である。
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。

１、１Ａ〜１Ｇ…エレベーターシステム、１０…挙動検知部、１１…スマートフォン、１２…加速度センサー、１３…ジャイロセンサー、１４…挙動判定部、１６…イメージセンサー、１７…圧力センサー、２０…挙動判定部、３０…ドア制御装置、５０…エレベーター制御装置

Claims (8)

1. かごに乗り込んだ乗客の挙動を検知する挙動検知部と、
   前記乗客の挙動が振り返りに該当するか否かを判定する挙動判定部と、
   前記挙動判定部により前記乗客の挙動が前記振り返りに該当すると判定された場合に、前記かごに設けられるかごドアを閉動作に制御し、前記乗客の挙動が前記振り返りに該当しないと判定された場合に、前記かごドアを開動作に制御し、前記挙動判定部が、前記乗客の挙動を、前記振り返りの後の後ろ向きでの乗り込みと判定した場合に、前記かごドアを閉動作とする制御を延期するかごドア制御装置と、を備える
   エレベーターシステム。
2. 前記かごドア制御装置は、前記挙動検知部により挙動が検知され、前記挙動判定部により挙動が判定された複数の前記乗客のうち、一人でも前記乗客の挙動が前記振り返りに該当しないと判定された場合に、前記かごドアを開動作に制御する
   請求項１に記載のエレベーターシステム。
3. 前記かごドア制御装置は、前記かごドアが閉動作の途中で、前記挙動判定部によって、前記乗客による前記かごドアに向かう所定閾値以上の加速であることが判定された場合に、前記かごドアを開動作に制御する
   請求項１又は２に記載のエレベーターシステム。
4. 前記挙動検知部は、前記乗客が携帯する電子機器であって、前記電子機器は、加速度を計測する加速度センサー、及び前記電子機器の角速度を計測する角速度センサーを有し、
   前記挙動判定部は、前記加速度が第１所定値以上、及び前記角速度が第２所定値以上である場合に、前記乗客の挙動が前記振り返りであることを判定する
   請求項１〜３のいずれか一項に記載のエレベーターシステム。
5. 前記挙動検知部は、前記かごの内部に設置され、前記かご内を撮像した画像を出力するイメージセンサー、又は前記かごの床面に設置され、圧力値を出力する圧力センサーであり、
   前記挙動判定部は、前記画像から抽出した前記乗客の挙動、又は前記圧力値の変動に基づいて、前記乗客の挙動が前記振り返りであることを判定する
   請求項１〜３のいずれか一項に記載のエレベーターシステム。
6. 前記挙動検知部又は前記かごドア制御装置のいずれかが前記挙動判定部を有する
   請求項１〜５のいずれか一項に記載のエレベーターシステム。
7. さらに、前記挙動判定部を有し、前記かごの昇降動作を制御し、前記かごドア制御装置に対して、前記かごドアの開閉を指示するエレベーター制御装置を備える
   請求項１〜５のいずれか一項に記載のエレベーターシステム。
8. かごに乗り込んだ乗客の挙動を検知するステップと、
   前記乗客の挙動が振り返りに該当するか否かを判定するステップと、
   前記乗客の挙動が前記振り返りに該当すると判定された場合に、前記かごに設けられるかごドアを閉動作に制御し、前記乗客の挙動が前記振り返りに該当しないと判定された場合に、前記かごドアを開動作に制御し、前記乗客の挙動が前記振り返りの後の後ろ向きでの乗り込みと判定された場合に、前記かごドアを閉動作とする制御を延期するステップと、を含む
   かごドア制御方法。
   

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