CN107585666B - 电梯系统以及轿厢门控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电梯系统以及轿厢门控制方法，电梯系统具备的举动探测部探测乘入轿厢的乘客的举动。举动判定部判定乘客的举动是否对应于回首。轿厢门控制装置在由举动判定部判定为乘客的举动对应于回首的情况下，将设置于轿厢的轿厢门控制为闭动作，在判定为乘客的举动不对应于回首的情况下，将轿厢门控制为开动作。据此，解决了若轿厢的闭动作的开始延迟，则电梯整体的运行效率降低的问题。

Description

电梯系统以及轿厢门控制方法

技术领域

本发明涉及电梯系统以及轿厢门控制方法。

背景技术

以往，电梯的乘客乘入在轿厢呼叫登记后到达的轿厢，若不进行任何操作的状态持续，则轿厢门的开状态维持一定时间后开始闭动作，在轿厢门成为闭状态后，轿厢出发。这里，为了判别乘客乘入轿厢的动作，已知专利文献1所公开的技术。

在专利文献1中记载了：“基于乘客的行走或者位置相关的判断信息向电梯控制装置无线发送电梯门厅呼叫信息，所以不需要乘客有意地操作电梯操作装置，就能够自动地呼叫电梯”。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开2015-3785号公报

发明内容

以往，只要乘客不进行用于关闭轿厢的操作(例如，按下闭按钮)，轿厢门必定会处于一定时间的开状态，所以产生了到轿厢出发为止的无用时间。若这样产生无用时间，则轿厢的开始出发延迟，所以电梯整体的运行效率渐渐降低。

但是，在专利文献1所公开的自动呼叫登记中，将通过行走距离估计而识别出电梯门厅门的附近的状态、并且检测到行走停止的状态识别为呼叫状态。因此，专利文献1所公开的技术，没有考虑进行自动呼叫登记之后的轿厢的开闭动作所伴随的时间浪费，电梯的运行效率依然没有被改善。

本发明鉴于这种状况而作，其目的在于根据轿厢关闭的动作来改善电梯的运行效率。

本发明所涉及的电梯系统具备举动探测部、举动判定部和轿厢门控制装置。

举动探测部探测乘入轿厢的乘客的举动。举动判定部判定乘客的举动是否对应于回首。轿厢门控制装置在由举动判定部判定为乘客的举动对应于回首的情况下，将设置在轿厢的轿厢门控制为闭动作，在判定为乘客的举动不对应于回首的情况下，将轿厢门控制为开动作。

发明效果

根据本发明，由于在乘客的举动对应于回首的情况下，开始轿厢门的闭动作，因此能够削减使轿厢门保持打开的无用时间，提高电梯整体的运行效率。

上述以外的课题、构成以及效果，通过以下实施方式的说明而变得清楚。

附图说明

图1是表示本发明的基本构成例所涉及的电梯系统的内部构成例的框图。

图2是表示本发明的第1实施方式所涉及的电梯系统的内部构成例的框图。

图3是表示本发明的第1实施方式所涉及的加速度传感器和陀螺仪传感器的测量范围的示例的说明图。

图4是表示本发明的第1实施方式所涉及的计算机的硬件构成例的框图。

图5是表示本发明的第2实施方式所涉及的电梯系统的内部构成例的框图。

图6是表示本发明的第2实施方式所涉及的电梯系统的动作例的流程图。

图7是表示图6所示的步骤S8的安全判定处理和步骤S9的门开闭执行处理的详细动作例的流程图。

图8是表示本发明的第3实施方式所涉及的电梯系统的内部构成例的框图。

图9是表示本发明的第3实施方式所涉及的电梯系统的动作例的流程图。

图10是表示本发明的第4实施方式所涉及的电梯系统的内部构成例的框图。

图11是表示本发明的第4实施方式所涉及的电梯系统的动作例的流程图。

图12是表示本发明的第5实施方式所涉及的电梯系统的内部构成例的框图。

图13是表示本发明的第5实施方式所涉及的电梯系统的动作例的流程图。

图14是表示本发明的第6实施方式所涉及的电梯系统的内部构成例的框图。

图15是表示本发明的第6实施方式所涉及的电梯系统的动作例的流程图。

图16是表示本发明的第7实施方式所涉及的电梯系统的内部构成例的框图。

图17是表示本发明的第7实施方式所涉及的压力分布的一例的说明图。

图18是表示本发明的第7实施方式所涉及的电梯系统的动作例的流程图。

图19是表示本发明的各实施方式的变形例所涉及的电梯系统的动作例的流程图。

标号说明：

1、1A～1G…电梯系统；10…举动探测部；11…智能手机；12…加速度传感器；13…陀螺仪传感器；14…举动判定部；16…图像传感器；17…压力传感器；20…举动判定部；30…门控制装置；50…电梯控制装置。

具体实施方式

以下，参照附图来说明用于实施本发明的实施例。在本说明书以及附图中，对于具有实质上相同的功能或者构成的构成要素，赋予相同的标号从而省略重复的说明。

[基本构成例]

首先，对电梯系统的基本构成例进行说明。

图1是表示电梯系统的基本构成例的框图。

图1所示的电梯系统1具备举动探测部10、举动判定部20、轿厢门控制装置30。

举动探测部10探测乘入轿厢的乘客的举动。

举动判定部20判定举动探测部10探测到的乘客的举动是否对应于特定动作。在以下的说明中，所谓对应于特定动作的乘客的举动，主要是指乘客的回首(原文：振り返り)。通常，当乘客乘入轿厢时，在乘客乘入了轿厢后，会进行向轿厢的入口方向回首这样的自然举动。因此，举动判定部20判定乘入轿厢的乘客的举动是否为回首。

轿厢门控制装置30在由举动判定部20判定为乘客的举动对应于特定动作的情况下，将设置在轿厢的轿厢门控制为闭动作，在判定为乘客的举动不对应于特定动作的情况下，将轿厢门控制为开动作。另外，门厅门以与由轿厢门控制装置30控制的轿厢门的开闭相同的定时、速度进行开闭。

接下来，对电梯系统1的动作进行说明。

首先，举动探测部10测量乘客的举动，并将测量数据发送给举动判定部20。举动判定部20基于测量数据来判定乘客的举动，并将判定结果发送给轿厢门控制装置30。

若举动判定部20的判定结果是乘客的回首，则轿厢门控制装置30进行使开状态的轿厢门为闭动作的控制。另一方面，若举动判定部20的判定结果不是乘客的回首，则轿厢门控制装置30进行使轿厢门为开动作的控制。之后，通过后述的图5所示的电梯控制装置50，使轿厢出发。

另外，若从轿厢门成为开状态起经过一定时间(例如，10秒钟)后，没有乘客向轿厢的乘入、开按钮的按下等，则轿厢门控制装置30进行开始轿厢门的闭动作的控制。此外，在从轿厢门成为开状态起经过一定时间之前，由乘客按下了闭按钮的情况下，轿厢门控制装置30也进行开始轿厢门的闭动作的控制。

[第1实施方式]

图1所示的电梯系统1具备的举动探测部10、举动判定部20以及轿厢门控制装置30的连接构成，可以采用各种方式。以下，对各实施方式进行说明。

首先，对本发明的第1实施方式所涉及的电梯系统进行说明。

图2是表示电梯系统1A的内部构成例的框图。这里，作为举动探测部10的示例，应用了作为乘客携带的电子设备的一例的智能手机11。但是，除了智能手机11以外，也可以将平板终端、笔记本PC(Personal Computer，个人计算机)、可穿戴终端等乘客能够携带的电子设备用作举动探测部10的一例。

智能手机11具备加速度传感器12、陀螺仪传感器13。将加速度传感器12、陀螺仪传感器13检测到的数据称为“测量数据”。在该测量数据中，还存在包含后述的轴校正后的数据的情况。

加速度传感器12检测伴随智能手机11的移动的智能手机11的加速度。

陀螺仪传感器13检测伴随智能手机11的旋转的智能手机11的角速度。

然后，举动判定部20在加速度传感器12测量的智能手机11的加速度为第1规定值以上的情况下，以及在陀螺仪传感器13测量的智能手机11的角速度为第2规定值以上的情况下，判定为乘客的举动是回首。

另外，为了由举动判定部20判定乘客的举动，智能手机11搭载有加速度传感器12或者陀螺仪传感器13中的任意一者即可。

如上述的基本构成例所示那样，轿厢门控制装置30在举动判定部20判定出的特定动作是乘客回首的情况下，进行使轿厢门为闭动作的控制。

此外，在乘入轿厢的乘客突然退出电梯的情况下，举动判定部20判定的特定动作成为乘客朝向轿厢门的伴随规定阈值以上的加速(也称为突然加速)的动作。像这样在轿厢门为闭动作的中途，轿厢内的乘客突然加速朝向轿厢门的情况下，轿厢门控制装置30将轿厢门控制为开动作。由此，乘客能够安全地从轿厢退出。

此外，在由举动探测部10探测举动，并且由举动判定部20判定了举动的多个乘客之中即使一个乘客的举动被判定为不对应于回首的情况下，轿厢门控制装置30将轿厢门控制为开动作。据此，能够在等到乘入轿厢的全部乘客回首之后，将轿厢门控制为闭动作。

这里，对加速度传感器12和陀螺仪传感器13的测量范围进行说明。

图3是表示加速度传感器12和陀螺仪传感器13的测量范围的示例的说明图。

图3A取加速度传感器12为原点而示出加速度传感器12的测量范围。通过加速度传感器12，能够将携带智能手机11的乘客的举动测量为加速度。在加速度传感器12能够检测3轴x、y、z的加速度的情况下，根据智能手机11的保持状态，在3轴产生倾斜。因此，如图3A所示，将校正了倾斜的3轴设为x’、y’、z’，将x’z’平面设为相当于水平面。在该情况下，伴随乘客在x’z’平面上移动，加速度传感器12能够测量向y’轴方向的上下矢量的产生、和向x’轴方向以及z’轴方向的移动矢量的产生。

然后，若各轴方向的矢量成为特定阈值以下，则举动判定部20能够判断为乘客已停止。乘客的回首能够视为x’z’平面上的旋转。此外，若x’轴方向以及z’轴方向的矢量产生以及合成矢量的绝对值在特定阈值的范围内，则举动判定部20能够判断为旋转。

图3B取陀螺仪传感器13为原点而示出陀螺仪传感器13的测量范围。通过陀螺仪传感器13，能够将携带智能手机11的乘客的举动测量为角速度。陀螺仪传感器13也与加速度传感器12同样，一般进行轴校正。而且，将针对校正倾斜后的3轴x’、y’、z’的绕轴的角速度分别设为Ωx’、Ωy’、Ωz’。例如，若将y’轴方向设为垂直方向，则陀螺仪传感器13能够将乘客的回首直接地测量为角速度Ωy’。然后，若根据角速度Ωy’所估计的角度相当于180°的反转，则举动判定部20能够判断为回首。

接下来，说明构成电梯系统1A的各装置的计算机C的硬件构成。

图4是示出计算机C的硬件构成例的框图。

计算机C是作为所谓的计算机来使用的硬件。计算机C具备分别与总线C4连接的CPU(Central Processing Unit：中央处理装置)C1、ROM(Read Only Memory，只读存储器)C2、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)C3。计算机C还具备显示部C5、操作部C6、非易失性存储器C7、网络接口C8。

CPU C1从ROM C2读出实现本实施方式所涉及的各功能的软件的程序代码并执行。在RAM C3中，除了临时地写入在运算处理的中途产生的变量、参数之外，还临时地写入轿厢门的门开闭指示等。在门开闭指示中，包含打开轿厢门的开门指示、或者关闭轿厢门的关门指示的任一种。在以下的说明中，将轿厢门控制装置30打开或关闭轿厢门的情况也简记为“门开闭”。

显示部C5例如是液晶显示监视器，向用户显示由计算机C进行的处理的结果等。对于操作部C6，例如使用键盘、鼠标等，用户能够进行规定的操作输入、指示。另外，智能手机11的显示部C5和操作部C6可以重叠作为触摸面板显示器来使用。此外，轿厢门控制装置30、后述的图5中示出的电梯控制装置50也可以不具备显示部C5和操作部C6。

作为非易失性存储器C7，例如使用HDD(Hard disk drive，硬盘驱动器)、SSD(Solid State Drive，固态硬盘)、软盘、光盘、光磁盘、CD-ROM、CD-R、磁带、非易失性的存储器等。在该非易失性存储器C7中，除了记录有OS(Operating System，操作系统)、各种参数以外，还记录有用于使计算机C发挥功能的程序。

对于网络接口C8，例如使用NIC(Network Interface Card，网络接口卡)等，能够经由连接了端子的LAN(Local Area Network，局域网)、专线等收发各种数据。智能手机11经由网络接口C8与其他装置、接入点等进行无线通信。

在以上说明的第1实施方式所涉及的电梯系统1A中，将乘客的回首识别为轿厢门闭动作的可开始状态，从而开始轿厢门的闭动作。如此根据乘客乘入轿厢后向轿厢的入口方向回首这样的自然举动，通过轿厢门控制装置30立即开始轿厢门的闭动作。因此，可以不用等待经过到乘客按闭按钮为止的时间、或者规定时间为止，就能够解除无用的轿厢门开状态，所以能够提高电梯整体的运行效率。

此外，在电梯系统1A中，即使根据乘客的回首而自动地开始关闭轿厢门，在乘客退出轿厢的动作例如乘客向轿厢入口突然加速的情况下，电梯控制装置50也能够转为打开轿厢门的动作。因此，电梯控制装置50能够根据乘客的举动来进行门开闭控制。

[第2实施方式]

接下来，对本发明的第2实施方式所涉及的电梯系统进行说明。

图5是表示电梯系统1B的内部构成例的框图。

电梯系统1B除了具备智能手机11A、轿厢门控制装置30之外还具备电梯控制装置50。

智能手机11A除了搭载加速度传感器12、陀螺仪传感器13之外还搭载举动判定部14。该举动判定部14能够执行如下处理，即：基于加速度传感器12和陀螺仪传感器13各个传感器的测量数据来判定乘客的举动。举动判定部14的动作，与图2所示的举动判定部20的动作相同。

电梯控制装置50控制轿厢的升降动作。此外，电梯控制装置50从智能手机11A接收乘客的举动的判定结果，基于该判定结果向轿厢门控制装置30发送门开闭指示。电梯控制装置50为了使轿厢门控制装置30进行轿厢门的开闭，而向轿厢门控制装置30发送门开闭指示。

轿厢门控制装置30按照从电梯控制装置50接收到的门开闭指示，来进行轿厢门的开闭控制。

电梯控制装置50能够经由图4所示的网络接口C8与智能手机11A进行无线通信。

此外，轿厢门控制装置30能够经由图4所示的网络接口C8与电梯控制装置50进行有线通信。但是，也可以是轿厢门控制装置30能够与电梯控制装置50进行无线通信。

接下来，对由电梯系统1B进行的轿厢门控制方法进行说明。

图6是表示电梯系统1B的动作例的流程图。

首先，智能手机11A开始基于加速度传感器12以及陀螺仪传感器13的测量(S1)。

接下来，举动判定部14基于加速度传感器12以及陀螺仪传感器13的测量数据来进行轴校正(S2)，并基于轴校正后的测量数据提取乘客的举动(S3)。在使用加速度传感器12的情况下，举动判定部14根据加速度提取乘客的举动，在使用陀螺仪传感器13的情况下，举动判定部14根据角速度提取乘客的举动。

接下来，举动判定部20判定所提取出的乘客的举动(S4)。在举动判定部20不能判定乘客进行了哪种举动的情况下(S4的否)，再次返回到步骤S1。在举动判定部20能够判定乘客的举动的情况下(S4的是)，智能手机11A向电梯控制装置50发送门开闭指示(S5)。例如，在乘入轿厢的乘客处于移动中、或者乘客没有回首的情况下，发送开门指示，在乘入轿厢的乘客已经回首的情况下，发送关门指示。此外，智能手机11对电梯控制装置50与门开闭指示一起发送举动判定部20所判定的乘客的举动。之后，智能手机11从步骤S1起反复进行处理。

电梯控制装置50若从智能手机11A接收门开闭指示(S6)，则将所接收到的门开闭指示临时存储到RAM C3(S7)。然后，电梯控制装置50根据针对全部乘客的门开闭指示，综合地判定门开闭的安全性(S8)。门开闭的安全性基于从智能手机11接收到的乘客的举动来判定。而且，所谓综合地判定安全性，例如，在3位乘客乘入了轿厢的情况下，若不是3人都进行回首的动作，则不进行本实施方式的基于回首的门的闭动作。

门开闭的安全性，是为了例如在乘客突然接近轿厢入口的情况下(突然加速的情况下)控制为将闭动作中的轿厢门打开的动作而考虑的。此外，门开闭的安全性，也是为了若判定为多个乘客之中的一个乘客的举动不对应于回首，则使轿厢门成为打开的状态而考虑的。

在步骤S8中不能确认门开闭的安全性的情况下，电梯控制装置50不执行门开闭而返回到步骤S6，再次反复门开闭指示的接收。另一方面，在能够确认门开闭的安全性的情况下，轿厢门控制装置30基于门开闭指示来执行门开闭(S9)。电梯控制装置50在门开闭后从RAM C3删除门开闭指示(S10)。之后，电梯控制装置50从步骤S6起反复进行处理。

另外，在第2实施方式中，将电梯系统1B的内部构成分离为电梯控制装置50和轿厢门控制装置30，但是不局限于此。也可以采用使电梯控制装置50和轿厢门控制装置30一体的构成。

图7是表示图6所示的步骤S8的安全判定处理和步骤S9的门开闭执行处理的详细动作例的流程图。

如上所述，通过智能手机11A所具备的加速度传感器12以及陀螺仪传感器13，来测量智能手机11A的加速度以及角速度(S11)。然后，从智能手机11将由举动判定部14基于所测量出的加速度或者角速度而生成的门开闭指示发送到电梯控制装置50，存储于RAM C3。电梯控制装置50开始从RAM C3读入门开闭指示的动作(S12)。

然后，电梯控制装置50判定在RAM C3中是否存储有门开闭指示(S13)。在RAM C3中没有存储门开闭指示的情况下，返回到步骤S11。另一方面，在RAM C3中存储有门开闭指示的情况下，电梯控制装置50基于从智能手机11接收到的乘客的举动，确认门开闭的安全性(S14)。

在乘客的举动为任意的阈值以上的运动的情况下，电梯控制装置50确认轿厢门的状态(S15)。若轿厢门的状态为闭动作的中途，则电梯控制装置50使轿厢门控制装置30执行打开轿厢门的轿厢门开处理(S16)，并删除存储在RAM C3中的门开闭指示(S17)。据此，曾是闭动作中的轿厢门打开。之后，返回到步骤S11，再次进行基于智能手机11A的测量以及发送处理。

另一方面，在步骤S15中若轿厢门的状态为开状态，则电梯控制装置50为了使轿厢门的状态保持为开状态，删除存储在RAM C3中的门开闭指示(S17)。之后，返回到步骤S11。

此外，在步骤S14中乘客的举动为任意的不足阈值的运动的情况下，可以认为乘客已经停止，所以电梯控制装置50确认轿厢门的状态(S18)。若轿厢门的状态为闭动作的中途，则电梯控制装置50维持原状使轿厢门控制装置30关闭轿厢门，结束本处理。另一方面，若轿厢门的状态为开状态，则电梯控制装置50使轿厢门控制装置30执行轿厢门闭处理(S19)，结束本处理。据此，曾开着的轿厢门关闭。

本处理的步骤S14、S15、S18相当于图6所示的步骤S8的安全判定处理。此外，步骤S16、S17、S19相当于图6所示的步骤S9的门开闭执行处理。

在以上说明的第2实施方式所涉及的电梯系统1B中，也是即使通过乘入轿厢的乘客进行了回首的特定动作而开始轿厢门的闭动作，也能够根据其他乘客的动作如何，安全地打开轿厢门。

此外，在本实施方式中，智能手机11A判定乘客的举动，向电梯控制装置50发送门开闭指示，可以说智能手机11A具有门开闭功能。因此，也可以不在电梯控制装置50追加与举动判定部14对应的功能。

[第3实施方式]

接下来，对本发明的第3实施方式所涉及的电梯系统进行说明。

图8是表示电梯系统1C的内部构成例的框图。

电梯系统1C具备智能手机11A和轿厢门控制装置30。

智能手机11A所具备的举动判定部14能够基于从智能手机11所搭载的加速度传感器12和陀螺仪传感器13输出的测量数据，来判定乘客的举动。

轿厢门控制装置30能够与智能手机11A之间进行无线通信。通过这样构成电梯系统1C，从而乘客所持的智能手机11A本身能够匹配乘客的举动向轿厢门控制装置30直接发送门开闭指示，使轿厢门控制装置30控制轿厢门的开闭。

在电梯系统1C中，由于在智能手机11A侧判定乘客的举动，因而智能手机11A相当于设置在轿厢内的开闭按钮。因此，第3实施方式所涉及的电梯系统1C，相较于第2实施方式所涉及的电梯系统1B，构成变得简单。

接下来，对由电梯系统1C进行的轿厢门控制方法进行说明。

图9是表示电梯系统1C的动作例的流程图。

起始，由智能手机11A进行的S21～S25的处理，与图6所示的步骤S1～S5的处理相同，故而省略详细的说明。

轿厢门控制装置30若从智能手机11A接收门开闭指示(S26)，则将所接收到的门开闭指示临时存储到RAM C3(S27)。接下来，轿厢门控制装置30基于乘客的举动，根据针对全部乘客的门开闭指示，综合地判定门开闭的安全性(S28)。在不能确认门开闭的安全性的情况下，轿厢门控制装置30返回到步骤S26，再次反复门开闭指示的接收。在能够确认安全性的情况下，按照从RAM C3读出的门开闭指示，轿厢门控制装置30执行门开闭(S29)。轿厢门控制装置30在门开闭后从RAMC3中删除门开闭指示(S30)。之后，轿厢门控制装置30从步骤S21起反复进行处理。

[第4实施方式]

接下来，对本发明的第4实施方式所涉及的电梯系统进行说明。

图10是表示电梯系统1D的内部构成例的框图。

电梯系统1D具备智能手机11、电梯控制装置50A、轿厢门控制装置30。

电梯控制装置50A具备举动判定部51。举动判定部51的动作，与图2所示的举动判定部20的动作相同。而且，电梯控制装置50A能够经由图4所示的网络接口C8与智能手机11进行无线通信。

智能手机11将加速度传感器12以及陀螺仪传感器13输出的测量数据发送给电梯控制装置50A。

电梯控制装置50A的举动判定部51根据从智能手机11接收到的测量数据来提取乘客的举动，并判定乘客的举动。然后，电梯控制装置50A向轿厢门控制装置30发送基于乘客的举动的判定结果的门开闭指示。

轿厢门控制装置30基于从电梯控制装置50A接收到的门开闭指示，来控制轿厢门的开闭。

在电梯系统1D中，因为电梯控制装置50处理全部的测量数据，所以能够简化智能手机11侧的处理。此外，电梯控制装置50能够集中监视多个乘客的举动，并判定多个乘客的举动。

接下来，对由电梯系统1D进行的轿厢门控制方法进行说明。

图11是表示电梯系统1D的动作例的流程图。

首先，智能手机11所具备的加速度传感器12和陀螺仪传感器13测量智能手机11的加速度和角速度(S31)，并生成进行了加速度和角速度的轴校正后的测量数据(S32)。

然后，智能手机11向电梯控制装置50A发送轴校正后的测量数据(S33)。智能手机11发送了轴校正后的测量数据之后，再次返回到步骤S31，反复进行传感器测量。

电梯控制装置50A从智能手机11接收轴校正后的测量数据(S34)。然后，电梯控制装置50A的举动判定部51基于轴校正后的测量数据来提取乘客的举动(S35)

接下来，举动判定部51对所提取出的乘客的举动进行判定(S36)，并决定轿厢门的开闭。在举动判定部51不能判定乘客进行了怎样的举动的情况下(S36的否)，再次返回到步骤S34。在举动判定部51能够判定乘客的举动的情况下(S36的是)，生成门开闭指示。这里，举动判定部51在探测到回首作为乘客的举动的情况下生成关门而在其他的情况下生成开门的门开闭指示，并将所生成的门开闭指示临时存储到电梯控制装置50A具有的RAM C3中(S37)。

接下来，举动判定部51基于乘客的举动，根据针对全部乘客的门开闭指示来综合地判定门开闭的安全性(S38)。在不能确认门开闭的安全性的情况下，电梯控制装置50A再次返回到步骤S34。在能够确认安全性的情况下，举动判定部51按照从RAM C3读出的门开闭指示，使轿厢门控制装置30执行门开闭(S39)。在门开闭后，举动判定部51从RAM C3删除门开闭指示(S40)。之后，电梯控制装置50A再次返回到步骤S34。

[第5实施方式]

接下来，对本发明的第5实施方式所涉及的电梯系统进行说明。

图12是表示电梯系统1E的内部构成例的框图。

电梯系统1E具备智能手机11、轿厢门控制装置30A。

轿厢门控制装置30A具备举动判定部31。举动判定部31的动作与图2所示的举动判定部20的动作相同。而且，轿厢门控制装置30A能够经由图4所示的网络接口C8与智能手机11进行无线通信。

在该电梯系统1E中，轿厢门控制装置30A直接接收从智能手机11发送的测量数据，并由轿厢门控制装置30A判定乘客的举动来控制轿厢门的开闭。在这样构成的电梯系统1E中，即使不在已经设置的电梯控制装置50中追加功能，按每个轿厢而设置的轿厢门控制装置30A也能够独立地实现轿厢门开闭的最优化。

接下来，对由电梯系统1E进行的轿厢门控制方法进行说明。

图13是表示电梯系统1E的动作例的流程图。

智能手机11通过步骤S41～S43进行的处理，与上述的图11所示的步骤S21～S23的处理相同，所以省略详细的说明。

轿厢门控制装置30A从智能手机11接收轴校正后的测量数据(S44)。然后，轿厢门控制装置30A的举动判定部31基于轴校正后的测量数据来提取乘客的举动(S45)。

接下来，举动判定部31判定所提取出的乘客的举动(S46)，决定轿厢门的开闭。在举动判定部31不能判定乘客进行了怎样的举动的情况下(S46的否)，再次返回到步骤S44。在举动判定部31能够判定乘客的举动的情况下(S46的是)，生成门开闭指示。这里，举动判定部31在探测到回首作为乘客的举动的情况下生成关门而在其他情况下生成开门的门开闭指示，并将所生成的门开闭指示临时存储到轿厢门控制装置30A具有的RAM C3中(S47)。

接下来，举动判定部31基于乘客的举动，根据针对全部乘客的门开闭指示来综合地判定门开闭的安全性(S48)。在不能确认门开闭的安全性的情况下，轿厢门控制装置30A再次返回到步骤S44。在能够确认安全性的情况下，轿厢门控制装置30按照从RAM C3读出的门开闭指示，执行门开闭(S49)。在门开闭后，举动判定部31从RAM C3删除门开闭指示(S50)。之后，轿厢门控制装置30A再次返回到步骤S44。

[第6实施方式]

接下来，对本发明的第6实施方式所涉及的电梯系统进行说明。

图14是表示电梯系统1F的内部构成例的框图。

电梯系统1F具备图像传感器16、举动判定部20A、轿厢门控制装置30。在电梯系统1F中，作为举动探测部10，利用设置在轿厢内部的摄像机所具备的图像传感器16。图像传感器16对拍摄轿厢内而得到的图像进行校正，实施规定图像处理后输出给举动判定部20A。

然后，举动判定部20A基于由图像传感器16对轿厢内进行拍摄而输出的拍摄数据，从图像提取乘客的举动，并判定乘客的举动。

轿厢门控制装置30基于来自举动判定部20A的门开闭指示，来控制轿厢门的开闭。

另外，从图像传感器16输出的图像，大多是以从轿厢内的斜上方朝向轿厢地板进行俯视的视点来拍摄的。因此，图像传感器16通过将拍摄图像变换校正为相当于来自轿厢天花板的拍摄，从而容易探测乘客的举动。而且，作为举动判定部20A判定乘客的举动的方法，可以考虑：从图像提取物体时，例如使相当于头部的区域为圆形或球形、使相当于来自肩的躯体的区域为椭圆形来进行标记的方法。若使用该方法，则与头部相比较，肩和躯体的面积较大，所以变得举动判定部20A容易判定乘客的举动。此外，对于各部位的运动的检测，一般使用光流等的方法。举动判定部20A能够通过将相当于所提取的乘客的头部的区域设为中心点，探测相当于肩的区域的180°相当的运动，从而判定乘客的举动为回首。

接下来，对由电梯系统1F进行的轿厢门控制方法进行说明。

图15是表示电梯系统1F的动作例的流程图。

首先，图像传感器16对轿厢内进行拍摄(S51)，并进行所拍摄到的图像的校正(S52)。然后，图像传感器16基于校正后的图像对图像进行处理(S53)，并将处理后的图像发送给举动判定部20A。

举动判定部20A基于从图像传感器16接收到的处理后的图像，提取乘客的多个举动(S54)。然后，举动判定部20A判定所提取出的多个举动(S55)，决定轿厢门的开闭。在举动判定部20A不能判定乘客进行了怎样的举动的情况下(S55的否)，再次返回到步骤S51。

在举动判定部20A能够判定乘客的举动的情况下(S55的是)，基于所决定的轿厢门的开闭，来生成门开闭指示。这里，举动判定部20A在将回首判定为乘客的举动的情况下生成关闭轿厢门的门开闭指示，在判定了回首以外的动作的情况下生成打开轿厢门的门开闭指示。然后，举动判定部20A将所生成的门开闭指示和乘客的举动发送给轿厢门控制装置30。此外，举动判定部20A将所生成的门开闭指示临时存储到举动判定部20A所具有的RAMC3中(S56)。

接下来，轿厢门控制装置30基于乘客的举动，根据针对全部乘客的门开闭指示来综合地判定门开闭的安全性(S57)。在不能确认门开闭的安全性的情况下，返回到步骤S51。在能够确认安全性的情况下，轿厢门控制装置30按照从RAM C3读出的门开闭指示，执行门开闭(S58)。在门开闭后，轿厢门控制装置30向举动判定部20A通知门开闭的执行。据此，举动判定部20A从RAM C3删除门开闭指示(S59)。之后，电梯系统1F从步骤S51起反复进行处理。

另外，举动判定部20A因为能够根据图像来判定乘客的举动，所以也可以与上述的其他实施方式同样地，采用图像传感器16或者摄像机、电梯控制装置50、轿厢门控制装置30中的任意一者具备举动判定部20A的方式。因此，图15所示的处理，也可以由图像传感器16或者摄像机、电梯控制装置50、轿厢门控制装置30中的任意一者来实施。

此外，若图像传感器16是立体摄像机，则能够测量进深方向的距离。因此，举动判定部20A能够通过识别与头部、肩、躯体相当的区域，从而根据两肩的距离的差异，来识别例如右肩端和左肩端画弧这样的场景，作为乘客的举动来判定回首。

此外，通过使用图像传感器16作为举动探测部10，从而能够掌握轿厢内的空间，所以举动判定部20A还能够针对多个乘客同时执行判定举动的处理。

[第7实施方式]

接下来，对本发明的第7实施方式所涉及的电梯系统进行说明。

图16是表示电梯系统1G的内部构成例的框图。

电梯系统1G具备压力传感器17、举动判定部20B、轿厢门控制装置30。在电梯系统1G中，利用多个压力传感器17作为举动探测部10。压力传感器17设置在轿厢的地板面，将轿厢地板的多个位置处的压力值输出给举动判定部20B。

举动判定部20B基于压力值的变动，例如基于压力值按规定顺序变化或者压力分布发生变动，来判定乘客的举动为特定动作。

轿厢门控制装置30基于来自举动判定部20B的门开闭指示，来控制轿厢门的开闭。

图17是表示压力分布的一例的说明图。

在图17A中，由位置PW示出行走时的伴随时间经过的压力分布。而且，由移动矢量V示出压力分布。

在乘客为起立状态时，示出位置PW_0a、PW_0b这两个压力分布。假定乘客的左脚处于位置PW_0a，乘客的右脚处于位置PW_0b。然后，通过乘客用右脚踏出第一步，从而压力分布变化为位置PW_0a和位置PW₁。同样地，通过乘客踏出第二步，从而压力分布变化为位置PW₁和位置PW₂。乘客的每一步的压力值的变动，由移动矢量V10、V20、V30、V40、V50来表示。对于第一步，将移动矢量的始点设为两个压力分布的中间点。

图17B所示的“PR”示出回首时的伴随时间经过的压力分布。

在乘客为起立状态时，示出位置PR_0a和位置PR_0b这两个压力分布。通过乘客踏出一步，从而压力分布变化为位置PR_0a和位置PR₁。同样地，如位置PR₁和位置PR₂那样，压力分布发生变化。每一步的压力变化由移动矢量V60、V70、V80表示。

在图17A中示出，通过合成移动矢量从而向z轴方向(轿厢的进深方向)的矢量成分变大。据此，能够推测为正在向z轴方向行走。

在图17B中示出，从移动矢量V60到移动矢量V70，矢量方向在xz方向几乎反转，从移动矢量V70到移动矢量V80也同样地在x轴方向(轿厢的入口方向)进行了反转。根据这种矢量方向的反转，能够推测为在z轴方向进行了回首。如此，举动判定部20B根据因乘客的左右脚交替地接触地板而产生的压力分布以及压力分布的移动矢量向一个方向的维持，能够判定乘客的行走状态。此外，举动判定部20B根据移动矢量的方向的转换，能够判定乘客的回首。

接下来，对由电梯系统1G进行的轿厢门控制方法进行说明。

图18是表示电梯系统1G的动作例的流程图。

首先，多个压力传感器17测量轿厢地板的压力(S61)，并将多个压力数据发送给举动判定部20B。

举动判定部20B基于所接收到的多个压力数据，计算轿厢地板上的压力分布(S62)，并根据该压力分布来检测压力的变动量(S63)。然后，举动判定部20B根据基于所检测出的压力的变动量的变动模式，来提取多个举动(S64)。

接下来，举动判定部20B判定所提取出的举动(S65)，决定与各个举动对应的轿厢门的开闭。在举动判定部20B不能判定乘客进行了怎样的举动的情况下(S65的否)，再次返回到步骤S61。举动判定部20B在能够判定乘客的举动的情况下(S65的是)，基于所决定的轿厢门的开闭来生成门开闭指示。这里，举动判定部20B在将回首探测为乘客的举动的情况下生成关闭轿厢门的门开闭指示，在判定为回首以外的动作的情况下生成打开轿厢门的门开闭指示。然后，举动判定部20B将所生成的门开闭指示和乘客的举动发送给轿厢门控制装置30。此外，举动判定部20B将门开闭指示临时存储到举动判定部20B所具有的RAM C3中(S66)。

接下来，轿厢门控制装置30基于乘客的举动，根据针对全部乘客的门开闭指示来综合地判定门开闭的安全性(S67)。在不能确认门开闭的安全性的情况下，返回到步骤S61。在能够确认安全性的情况下，轿厢门控制装置30按照门开闭指示执行门开闭(S68)。在门开闭后，轿厢门控制装置30向举动判定部20B通知门开闭的执行。据此，举动判定部20B从RAMC3删除门开闭指示(S69)。之后，电梯系统1G从步骤S61起反复进行处理。

另外，也可以由电梯控制装置50、轿厢门控制装置30中的任意一者具备根据压力分布来判定举动的举动判定部20B。因此，图18所示的各处理，也可以由电梯控制装置50、轿厢门控制装置30的任意一者来实施。此外，也可以将举动判定部20B设置在轿厢地板。

[变形例]

接下来，对上述的各实施方式所涉及的电梯系统共同的变形例进行说明。

图19是表示在轿厢拥挤的情况下乘客预先转动且保持背向的状态一边后退一边乘入轿厢时的、轿厢门的动作例的流程图。该处理也可以由举动探测部10、电梯控制装置50、轿厢门控制装置30的任意一者来实施。这里，设为在图2所示的第1实施方式所涉及的电梯系统1A中进行该处理。

首先，举动判定部20从智能手机11接收测量数据(S71)，并基于所接收到的测量数据来提取乘客的举动(S72)。而且，举动判定部20判定举动(S73)，决定与举动对应的轿厢门开闭。

在不能判定举动的情况下，举动判定部20返回到步骤S71，反复测量数据的接收。在将举动判定为回首的情况下，举动判定部20将关门指示临时存储到RAMC3(S74)，返回到步骤S71，反复测量数据的接收。在将举动判定为回首以外的情况下，举动判定部20确认在RAM C3中是否存在以前的门开闭指示(S75)。

在RAM C3中不存在以前的门开闭指示的情况下，举动判定部20返回到步骤S71，反复测量数据的接收。在RAM C3中存在以前的门开闭指示的情况下，举动判定部20判定乘客的举动是否是后退(S76)。此时，举动判定部20判定为特定动作是乘客以背向的乘入。关于乘客的举动是否是后退，例如，根据智能手机11的加速度以及角速度的变化，在乘客乘入轿厢的时间点由举动判定部20来进行判定。例如，在乘客乘入轿厢的时间点判定回首，之后，在乘客向轿厢的进深方向进行了移动的情况下，举动判定部20能够判定为乘客以背向乘入并进行后退。

在乘客的举动为后退的情况下，举动判定部20延期使轿厢门为闭动作的控制(S77)，返回到步骤S71，反复测量数据的接收。在乘客的举动是后退以外的情况下，举动判定部20执行使轿厢门为闭动作的控制(S78)，并从RAM C3删除关门指示(S79)。

如此，举动判定部20针对最初乘入轿厢的乘客判定有无回首，针对最后乘入轿厢的乘客判定是否为背向且后退。

另外，在步骤S74中举动判定部20将乘客的举动判定为回首的情况下，也可以在步骤S78中进行使轿厢门为闭动作的控制。此外，在轿厢门正在进行闭动作的中途，在一个乘客去向轿厢门的情况下，也可以进行打开轿厢门的控制。

对于该处理，也与上述的其他实施方式同样地，可以由电梯控制装置50、轿厢门控制装置30的任意一者具备。因此，图19所示的各处理可以由电梯控制装置50、轿厢门控制装置30的任意一者来实施。

此外，也可以适当组合上述的各实施方式。例如，作为举动探测部10，可以采用组合了智能手机11、图像传感器16、压力传感器17的构成。

本发明不局限于上述实施方式，只要不脱离权利要求书中记载的本发明的主旨，当然可以采取其他各种应用例、变形例。

例如，上述实施方式为了便于理解地说明本发明，详细且具体地说明了装置以及系统的内部构成，不限定于必定具备所说明的全部构成。此外，也可以用这里所说明的实施方式的构成的一部分替换其他实施方式的构成，进而也可以在某实施方式的构成中加入其他实施方式的构成。此外，对于各实施方式的构成的一部分，也可以进行其他构成的增加、删除、置换。

此外，控制线、信息线示出了说明上认为必要的部分，并不一定示出了产品上全部的控制线和信息线。可以认为实际上几乎所有的构成都相互连接。

Claims (8)

1.一种电梯系统，具备：

举动探测部，其探测乘入轿厢的乘客的举动；

举动判定部，其判定所述乘客的举动是否对应于在所述乘客乘入了所述轿厢后向所述轿厢的入口方向的回首；和

轿厢门控制装置，其在由所述举动判定部判定为所述乘客的举动对应于所述回首的情况下，将设置于所述轿厢的轿厢门控制为闭动作，在判定为所述乘客的举动不对应于所述回首的情况下，将所述轿厢门控制为开动作，

所述举动探测部是所述乘客携带的电子设备，所述电子设备具有测量加速度的加速度传感器、以及测量所述电子设备的角速度的角速度传感器，

在所述加速度为第1规定值以上、以及所述角速度为第2规定值以上的情况下，所述举动判定部判定所述乘客的举动为所述回首。

2.根据权利要求1所述的电梯系统，其中，

在由所述举动探测部探测举动、并且由所述举动判定部判定了举动的多个所述乘客之中即使一个所述乘客的举动被判定为不对应于所述回首的情况下，所述轿厢门控制装置也将所述轿厢门控制为开动作。

3.根据权利要求2所述的电梯系统，其中，

在所述举动判定部将所述乘客的举动判定为所述回首之后的背向的乘入的情况下，所述轿厢门控制装置延期使所述轿厢门为闭动作的控制。

4.根据权利要求1所述的电梯系统，其中，

在所述轿厢门处于闭动作的中途，由所述举动判定部判定为所述乘客朝向所述轿厢门的规定阈值以上的加速的情况下，所述轿厢门控制装置将所述轿厢门控制为开动作。

5.根据权利要求3所述的电梯系统，其中，

所述举动探测部是设置在所述轿厢的内部且输出对所述轿厢内进行拍摄而得到的图像的图像传感器、或者设置在所述轿厢的地板面且输出压力值的压力传感器，

所述举动判定部基于从所述图像提取出的所述乘客的举动、或者所述压力值的变动，来判定所述乘客的举动是所述回首。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的电梯系统，其中，

所述举动探测部或者所述轿厢门控制装置中的任意一者具有所述举动判定部。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的电梯系统，其中，

还具备：电梯控制装置，其具有所述举动判定部，所述电梯控制装置控制所述轿厢的升降动作，并对所述轿厢门控制装置指示所述轿厢门的开闭。

8.一种轿厢门控制方法，包括：

探测乘入轿厢的乘客的举动的步骤；

判定所述乘客的举动是否对应于在所述乘客乘入了所述轿厢后向所述轿厢的入口方向的回首的步骤；和

在判定为所述乘客的举动对应于所述回首的情况下，将设置在所述轿厢的轿厢门控制为闭动作，在判定为所述乘客的举动不对应于所述回首的情况下，将所述轿厢门控制为开动作的步骤，

所述乘客携带的电子设备具有测量加速度的加速度传感器、以及测量所述电子设备的角速度的角速度传感器，

在所述加速度为第1规定值以上、以及所述角速度为第2规定值以上的情况下，判定所述乘客的举动为所述回首。

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