CN110709792A - 移动平台的辅助移动方法、移动装置及移动平台 - Google Patents

移动平台的辅助移动方法、移动装置及移动平台 Download PDF

Info

Publication number
CN110709792A
CN110709792A CN201880036951.0A CN201880036951A CN110709792A CN 110709792 A CN110709792 A CN 110709792A CN 201880036951 A CN201880036951 A CN 201880036951A CN 110709792 A CN110709792 A CN 110709792A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mobile platform
moving
track
instruction
movement
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201880036951.0A
Other languages
English (en)
Inventor
张立天
刘坤
钱杰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SZ DJI Technology Co Ltd
Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd filed Critical Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd
Publication of CN110709792A publication Critical patent/CN110709792A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G05D1/106—Change initiated in response to external conditions, e.g. avoidance of elevated terrain or of no-fly zones
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G05D1/102—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft specially adapted for vertical take-off of aircraft
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0094—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots involving pointing a payload, e.g. camera, weapon, sensor, towards a fixed or moving target
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/12—Target-seeking control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)

Abstract

本发明实施例提供一种移动平台的辅助移动方法、移动装置及移动平台，其中该方法包括在跟踪模式中，在与障碍物的距离小于预定距离的范围内，生成避障辅助指令；基于跟踪指令和避障辅助指令控制移动平台的移动轨迹，其中，跟踪指令用于指示移动平台对目标对象进行跟踪。本发明实施例能够确保移动平台有效对目标对象进行跟踪的同时，保障移动平台的安全移动，延长移动平台的移动距离。

Description

移动平台的辅助移动方法、移动装置及移动平台
技术领域
本申请涉及辅助控制技术领域，尤其涉及移动平台的辅助移动方法、移动装置及移动平台。
背景技术
随着无人机越来越普及，更多的人加入了无人机航拍的行列。现有的移动平台跟踪策略为把一个具有特征明显的物体作为目标对象进行跟踪。通常在对目标对象的某个特征部位(如人脸)进行跟踪的过程中，如果遇到障碍物，移动平台可能会直接撞上障碍物或者在障碍物面前执行刹车操作，无法实现有效避障，进而容易造成目标对象跟踪丢失，因此会影响跟踪的可靠性。
发明内容
本发明实施例提供移动平台的辅助移动方法、移动装置及移动平台，可确保移动平台有效对目标对象进行跟踪的同时，保障移动平台的安全移动，延长移动平台的移动距离。
本发明实施例的第一方面是提供一种移动平台的辅助移动方法，包括：
在跟踪模式中，在与障碍物的距离小于预定距离的范围内，生成避障辅助指令；
基于跟踪指令和所述避障辅助指令控制移动平台的移动轨迹，其中，所述跟踪指令用于指示移动平台对目标对象进行跟踪。
本发明实施例的第二方面是提供一种移动装置，包括：
存储器和处理器；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
在跟踪模式中，在与障碍物的距离小于预定距离的范围内，生成避障辅助指令；
基于跟踪指令和所述避障辅助指令控制移动平台的移动轨迹，其中，所述跟踪指令用于指示移动平台对目标对象进行跟踪。
本发明实施例的第三方面是提供一种移动平台，包括：
机身；
动力系统，安装在所述机身，用于为所述移动平台提供动力；
以及上述第二方面提供的移动装置。
本发明实施例，在移动平台处于跟踪模式中时，在移动平台与障碍物的距离小于预定距离的范围内，生成避障辅助指令，并基于跟踪指令和该避障辅助指令来控制移动平台的移动，使得移动平台有效对目标对象进行跟踪的同时，保障移动平台的安全移动，避免了现有技术中预测到移动平台即将撞上障碍物时立即采取刹住的决策的情况，可以延长移动平台的移动距离。
附图说明
图1是本发明实施例提供的移动平台的辅助移动方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的一种避障辅助指令的生成场景示意图；
图3是本发明实施例提供的另一种避障辅助指令的生成场景示意图；
图4a-4c是本发明实施例提供的移动平台移动的侧视图；
图5为本发明实施例提供的一种移动平台的俯视示意图；
图6是本发明实施例提供的避障辅助指令的生成方法流程图；
图7是本发明实施例提供的一种移动轨迹的生成方法示意图；
图8是本发明实施例提供的移动平台在左、右、上、下四个方向中任意一个方向上的速度变化示意图；
图9是本发明实施例提供的另一种避障辅助指令的生成场景示意图；
图10是本发明实施例提供的步骤103的执行方法流程图；
图11是本发明实施例提供的多个移动轨迹的示意图；
图12是本发明另一实施例提供的步骤103的执行方法流程图；
图13是本发明实施例提供的移动装置的结构图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明实施例提供一种移动平台的辅助移动方法，用于在移动平台处于跟踪模式中时，在移动平台与障碍物的距离小于预定距离的范围内，生成避障辅助指令，并基于该避障辅助指令和跟踪指令来控制移动平台的移动，使得移动平台有效对目标对象进行跟踪的同时，保障移动平台的安全移动，避免了现有技术中预测到移动平台即将撞上障碍物时立即采取刹住的决策的情况，可以延长移动平台的移动距离。
本发明实施例中，跟踪模式指的是目标对象在移动过程中，移动平台在没有用户操作的情况下，跟随目标对象移动的过程。
本发明实施例中，跟踪指令指的是控制移动平台跟随目标对象移动的控制指令，其中，所述控制指令可以为速度指令或者加速度指令，跟踪指令用于指示移动平台对目标对象进行跟踪。示例性的，移动平台可以获取移动平台当前的位置和目标对象当前的位置，根据移动平台当前的位置和目标对象当前的位置运行预设的目标跟踪算法，得到控制移动平台跟随目标对象移动的跟踪指令。进一步的，移动平台还可以对上述目标跟踪算法输出的指令进行滤波平滑，得到跟踪指令。
本发明实施例中，生成避障辅助指令的触发方式有多种。
在一些实施例中，移动平台存储有当前环境的地图信息，当移动平台检测到当前位置与障碍物的距离小于预定距离时，或者预测到以当前的速度在预定时间内会撞上障碍物时，或者检测到当前位置与障碍物的距离小于预定距离，且移动平台的当前速度方向朝向障碍物时，或者在开启了移动平台的辅助避障模式之后，移动平台开始执行生成避障辅助指令的操作。
其中，移动平台所存储的当前环境的地图信息可以是从服务器上下载的，或者是基于移动平台上的传感器的探测数据所获取的。其中，该传感器可以包括视觉传感器(例如双目相机、单目相机)和/或距离传感器(例如TOF相机、激光雷达)。例如，在移动平台为无人机的实施例中，该地图信息可以是无人机基于传感器在同一次飞行或者在不同次飞行中的探测数据所获取的，其中，以无人机在相邻的起飞和降落之间的飞行作为一次飞行。
其中，移动平台开启辅助避障模式可以是基于用户输入的指令触发的。例如，用户用于控制移动平台的操作界面上设置有物理按键或者虚拟按键，或者该操作界面上设置有辅助避障模式的选项，当检测到用户对该物理按键或虚拟按键或辅助避障模式的选项的操作时，确定进入移动平台的辅助避障模式。
可选的，移动平台开启辅助避障模式也可以是在检测到当前位置与障碍物的距离小于预定距离时，或者预测到以当前的速度在预定时间内会撞上障碍物时，或者检测到当前位置与障碍物的距离小于预定距离，且移动平台的当前速度方向朝向障碍物时默认自动开启的。在一些实施例中，用户可以选择关闭该默认自动开启辅助避障模式的功能。
在一些实施例中，辅助避障指令在移动平台的移动中一直产生，但仅在某些条件下才基于该辅助避障指令来控制移动平台的移动。
本发明实施例中，生成避障辅助指令的方法有多种。
在一些实施例中，移动平台基于跟踪指令确定移动平台的目标方向，生成至少一个绕过该障碍物且能够朝向该目标方向移动的预测轨迹，从该至少一个预测轨迹中确定目标预测轨迹，基于该目标预测轨迹和跟踪指令生成能够使得移动平台能够沿着该目标预测轨迹移动的避障辅助指令，并基于该避障辅助指令和跟踪指令控制移动平台的移动。
其中，可选的，目标方向与跟踪指令对应的移动平台的速度方向相同。或者，移动平台基于跟踪指令预测未来一定时间窗口内移动平台的目标方向。可选的，目标方向与预测的移动平台的速度方向相同。可以理解的是，当跟踪指令改变时，避障辅助指令可能会随之一起改变。
需要说明的是，本文中提到的指令对应的移动平台的速度方向，指的是移动平台在静止的情况下基于该指令控制移动时移动平台的移动方向。
在一些实施例中，移动平台基于特定规则根据跟踪指令来生成多种避障辅助指令；移动平台基于当前的运动状态，以及以下至少一项指令：跟踪指令、当前用于控制移动平台移动的辅助避障指令、生成的用于未来一定时间窗口内的多种备选避障辅助指令，来分别预测在未来一定时间窗口内移动平台在不同的指令或者指令组合作用下的移动轨迹，该预测的多种移动轨迹作为备选移动轨迹，根据预定条件从该多种备选移动轨迹中确定出一条目标移动轨迹，并根据该目标移动轨迹所对应的避障辅助指令在未来一定时间窗口内控制移动平台的运动。
需要说明的是，在一些场景下，例如基于跟踪指令不会导致移动平台在一定时间内撞上障碍物的场景中，该目标移动轨迹对应的指令中可能没有避障辅助指令，那么在未来一定时间窗口内，仅仅基于跟踪指令控制移动平台的移动，生成的避障辅助指令没有被用于控制移动平台。
其中，移动平台预测在未来一定时间窗口内的跟踪指令的方法有多种。例如，移动平台将跟踪指令作为在未来一定时间窗口内的预测跟踪指令。又例如，移动平台预测目标对象在未来一定时间窗口内的移动轨迹，根据移动平台的跟踪指令和预测的目标对象在未来一定时间窗口内的移动轨迹，预测在未来一定时间窗口内的跟踪指令。
其中，移动平台生成备选移动轨迹的方法有多种，可选的，移动平台根据当前的运动状态预测得到以下至少一项移动轨迹：
其中，第一种可能的实现方式：
1、在未来一定时间窗口内，基于跟踪指令的控制，移动平台的移动轨迹；
2、在未来一定时间窗口内，基于当前用于控制移动平台移动的辅助避障指令和跟踪指令的控制，移动平台的移动轨迹；
3、在未来一定时间窗口内，基于生成的多种备选避障辅助指令的每一种指令和跟踪指令的控制，移动平台的移动轨迹；
其中，第二种可能的实现方式：
1、在未来一定时间窗口内，基于预测的在未来一定时间窗口内跟踪指令的控制，移动平台的移动轨迹；
2、在未来一定时间窗口内，基于当前用于控制移动平台移动的辅助避障指令和预测的在未来一定时间窗口内跟踪指令的控制，移动平台的移动轨迹；
3、在未来一定时间窗口内，基于生成多种备选避障辅助指令的每一种指令和预测的用户在未来一定时间窗口内输入的操控指令的控制，移动平台的移动轨迹。
将得到至少一项移动轨迹作为备选移动轨迹，其中，所述第二种可能的实现方式中的预测原理请参见本文后述部分。
在一些实施例中，不管辅助避障指令的触发方式是何种方式，在移动平台与障碍物小于预定距离的范围内，移动平台是有生成避障辅助指令的。而且，在被采用的避障辅助指令中，该避障辅助指令被用于控制移动平台的移动时，该避障辅助指令能够增加移动平台沿第一方向上的速度分量，其中，该第一方向指的是垂直于移动平台朝向障碍物的方向的其中一个方向。其中，移动平台朝向障碍物的方向可以是移动平台与障碍物的最短连线所在的方向，或者是移动平台上的某一个点与障碍物的某一个点的连线所在的方向，在此不做限制。以图4a和图4b是本发明实施例提供的移动平台移动的侧视图为例，如图4a和图4b所示，移动平台朝向障碍物的方向可以定义为移动平台在水平方向上朝向障碍物移动的方向，或者移动平台向障碍物移动的直线方向，但不局限于图4a和图4b所示的定义方式。
其中，避障辅助指令能够增加移动平台沿第一方向上的速度分量，指的是避障辅助指令所对应的移动平台的速度方向为该第一方向，或者，指的是在移动平台在基于跟踪指令的控制下移动时，当增加该避障辅助指令后，移动平台的速度在第一方向上的分量增加。移动平台在增加避障辅助指令的控制后，将改变原有的移动轨迹(也即移动平台仅仅在跟踪指令控制下的移动轨迹)。以第二种情况为例：
示例的，图5为本发明实施例提供的一种移动平台的俯视示意图，如图5所示，方向x为移动平台朝向障碍物的方向，方向y为避障辅助指令施加的速度方向，方向y与方向x之间呈角度，且方向y上的速度可以分解获得垂直于方向x的速度分量，即图5中方向g上的速度分量，移动平台在方向g上的速度分量的作用下改变当前的移动轨迹。本实施例以方向y上的速度与方向x上的速度之间的角度大于90度为例，且方向y上的速度可以分解为垂直于方向x的速度分量和与方向x方向相反的速度分量，其中，垂直于方向x的速度分量可以改变移动平台的移动轨迹，与方向x方向相反的速度分量可以减小或抵消跟踪指令造成的移动平台朝向障碍物的速度分量(即方向x上的速度分量)，从而达到避障或者让移动平台在碰撞前多移动一段时间的目的。当然图5仅为示例说明，而不是对本发明的唯一限定。
在一些实施例中，避障辅助指令对所述移动平台的作用方向垂直于所述跟踪指令对所述移动平台的作用方向。以图4c是本发明实施例提供的移动平台移动的侧视图为例，跟踪指令用于指示移动平台对目标对象进行跟踪，其中，所述跟踪指令对移动平台的作用方向为如图4c所示的方向，辅助避障指令对移动平台的作用方向可以与所述跟踪指令对移动平台的作用方向垂直。进一步地，若生成多个辅助避障指令时，多个辅助避障指令对移动平台的作用方向可以分布在一个与跟踪指令对移动平台的作用方向垂直的一个平面内。
需要说明的是，避障辅助指令对所述移动平台的作用方向可以垂直于所述跟踪指令对所述移动平台的作用方向，也可以与所述跟踪指令对所述移动平台的作用方向之间呈一定夹角。该夹角可以为30度或者100度等，具体不受本发明实施例的限定。
在一些实施例中，避障辅助指令对所述移动平台的作用速度可以和所述跟踪指令对所述移动平台的作用速度成正比例关系，即跟踪指令对所述移动平台的作用速度越大，避障辅助指令对所述移动平台的作用速度也越大。
在一些实施例中，移动平台在移动过程中，将视觉传感器的视场角(angle ofview，FOV)以内的区域中除障碍物以外的区域设置为空旷区域，将视觉传感器的FOV以外的区域设置为未知区域。移动平台可以确定当前环境的地图中的空旷区域和未知区域，以及上一时刻确定的空旷区域，将当前环境的地图的未知区域中与上一时刻的空旷区域重叠的区域更新为空旷区域，进而移动平台在更新后的空旷区域中移动，可提高移动平台的安全性，有效实现避障。
下面对本发明实施例中的辅助移动方法进行举例描述。
本发明实施例提供一种辅助移动方法。图1是本发明实施例提供的辅助移动方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤101、在跟踪模式中，在与障碍物的距离小于预定距离的范围内，生成避障辅助指令。
其中，本实施例涉及的移动平台可以为依靠自身配置的动力系统能够移动的设备，其中，所述移动平台可以是诸如无人机、汽车等具有一定处理能力的设备。
示例的，图2是本发明实施例提供的一种避障辅助指令的生成场景示意图，图2中包括移动平台10和障碍物20，其中，移动平台10包括处理器11和检测设备12，当检测设备12检测到移动平台10与障碍物20之间的距离小于预定距离时，触发处理器11生成避障辅助指令。其中，移动平台10与障碍物20之间的距离可以被具体为移动平台10与障碍物20发生碰撞前的移动距离h1，或者，移动平台10与其在障碍物20上碰撞点之间的直线距离h2，或者，移动平台10与障碍物20在水平方向上的垂直距离h3。当移动平台10与障碍物20之间的距离小于预定距离时，生成一个或多个避障辅助指令。
进一步的，在生成避障辅助指令时，处理器11的处理方法包括如下两种：
在一种可能的处理方法中，处理器11根据跟踪指令确定是否生成避障辅助指令，比如，当处理器11判断跟踪指令使得移动平台10与障碍物20之间存在碰撞危险时，则生成避障辅助指令，以通过避障辅助指令改变移动平台10的移动轨迹。若判断跟踪指令不会导致碰撞时，则不生成辅助避障指令。
在另一种可能的处理方法中，当检测设备12检测到移动平台10与障碍物20之间的距离小于预定距离时，处理器11直接生成避障辅助指令，而不检测跟踪指令会不会导致碰撞。
当然图2仅为本发明实施例提供的一种避障辅助指令的生成场景，而不是全部场景，实际上，在其他可能的实施例中避障辅助指令也可以在其他场景中生成。比如，图3是本发明实施例提供的另一种避障辅助指令的生成场景示意图，在该场景中，移动平台40在时刻t1、t2……tn，生成避障辅助指令。其中，t1、t2……tn中相邻时刻间可以是等间隔的也可以是非等间隔的，即对于t1、t2……tn的设定可以是任意的。
步骤102、基于跟踪指令和所述避障辅助指令控制移动平台的移动轨迹。
本实施例中基于跟踪指令和所述避障辅助指令控制移动平台的移动轨迹包括：将跟踪指令和避障辅助指令作为预设模型的输入，通过预设模型预测获得移动平台的移动轨迹，进一步的，再从获得的移动轨迹中选择一个移动轨迹，使得移动平台沿该条移动轨迹移动。
下面通过一个示例来说明如何从获得的移动轨迹中选择一个移动轨迹来控制移动平台移动：
示例的，在移动平台当前的移动控制中包括避障辅助指令(以下简称当前避障辅助指令)时，从上述预测获得的一个或多个移动轨迹中筛选获得轨迹方向与当前避障辅助指令作用得到的移动轨迹(以下简称当前移动轨迹)的轨迹方向相同的移动轨迹，比如，当前避障辅助指令作用得到的移动轨迹在机体的上侧，则从预测获得的一个或多个移动轨迹中筛选获得位于机体上侧的移动轨迹，当然这里仅为示例说明而不是唯一限定。进一步的，再对筛选出的移动轨迹做进一步筛选，获得可移动距离比移动平台当前移动轨迹的可移动距离长预置距离(例如2m)以上的移动轨迹作为备选移动轨迹，其中，可移动距离是指移动平台发生碰撞前可的移动的距离。
在移动平台当前的移动控制中不包括避障辅助指令时，直接从上述预测获得的一个或多个移动轨迹中筛选获得可移动距离比移动平台当前移动轨迹的可移动距离长预置距离以上的移动轨迹作为备选移动轨迹。
进一步的，在获得备选移动轨迹后，先从备选移动轨迹中筛选出可移动距离最长的移动轨迹，以及可移动距离比最长可移动距离短1.5m以下的移动轨迹，再从筛选出的移动轨迹中，确定出消耗能量最小的移动轨迹作为最佳候选移动轨迹，当没有符合上述条件的移动轨迹时，则确定最佳候选移动轨迹为空。
在移动平台当前的移动控制中包括避障辅助指令时，若最佳候选移动轨迹为空，且移动平台在没有避障辅助指令作用时的移动轨迹的可移动距离，比当前在避障辅助指令作用下的移动轨迹的可移动距离长预置距离以上，则控制移动平台沿没有避障辅助指令作用时的移动轨迹移动，否则移动平台仍沿当前的移动轨迹移动。若最佳候选移动轨迹不为空，且移动平台在没有避障辅助指令作用时的移动轨迹的可移动距离比最佳候选移动轨迹可移动距离长，则控制移动平台沿没有避障辅助指令作用时的移动轨迹移动，否则控制移动平台沿最佳候选移动轨迹移动。
在移动平台当前的移动控制中不包括避障辅助指令时，若最佳候选移动轨迹为空，或者，最佳候选移动轨迹不为空，但当前移动轨迹的可移动距离比最佳候选移动轨迹的可移动距离长，则控制移动平台沿当前移动轨迹移动。若最佳候选移动轨迹不为空，且当前移动轨迹的可移动距离比最佳候选移动轨迹的可移动距离短，则控制移动平台沿最佳候选移动轨迹移动。
当然本领域技术人员应该了解的是上述举例仅是为清楚所做的示例说明而不是对本发明的唯一限定。
本实施例，通过在跟踪模式中，当与障碍物的距离小于预定距离的范围内，生成避障辅助指令，基于跟踪指令和避障辅助指令控制移动平台的移动轨迹，从而使得在跟踪模式中，也可以实现移动平台的主动避障，使得移动平台能够在跟踪指令和避障辅助指令的共同作用下，绕开障碍物，或者在无法绕开障碍物时，能够多移动一段时间，而不是一遇到障碍物就执行刹车操作，提高了移动平台移动的安全性和用户体验。
下面通过具体的实施例对图1实施例进行进一步的优化和扩展。
图6是本发明实施例提供的避障辅助指令的生成方法流程图，如图6所示，在上述实施例的基础上，避障辅助指令的生成方法可以包括如下步骤：
步骤601、在跟踪模式中，在与障碍物的距离小于预定距离的范围内，基于跟踪指令和所述障碍物的信息，确定移动平台可绕开所述障碍物的移动轨迹。
本实施例涉及的障碍物的信息包括但不局限于障碍物的位置、尺寸和形状等信息。其中，障碍物的信息可以从预先存储的地图上获得，也可以通过拍摄障碍物的图像，基于预设的图像检测算法，计算获得障碍物的信息，比如，可以先通过边缘检测算法检测获得障碍物图像的边缘，进一步的再基于位于障碍物图像边缘上的点的坐标，确定障碍物图像外的一点的坐标，基于障碍物图像外的一点的坐标以及移动平台当前的位置，即可获得一个可绕开障碍物的移动轨迹。与此相似的可以获得可绕开障碍物的多个移动轨迹。当然这里仅为示例说明而不是对本发明的唯一限定。
示例的，图7是本发明实施例提供的一种移动轨迹的生成方法示意图，如图7所示，假设在跟踪指令的作用下，移动平台70将与障碍物71上的P点发生碰撞，其中，E、F、G为基于点P确定的位于障碍物边缘上的点，其中，E位于点P的左侧，F位于点P的上侧，G位于点P的右侧，那么基于点E、F、G即可确定位于障碍物71外部的一个或多个点，假设，基于点E确定的点位H,基于点F确定的点位I,基于点G确定的点位K,则基于H、I、K，以及移动平台71当前的位置，即可确定三条可绕开障碍物71的移动轨迹。当然这里仅为示例说明而不是对本发明的唯一限定。
步骤602、基于所述移动轨迹和跟踪指令，生成避障辅助指令。
本实施例中，基于所述移动轨迹和跟踪指令，生成避障辅助指令方法包括如下几种：
在一种可能的方法中，在获得可绕开障碍物的一个或多个移动轨迹后，对该些移动轨迹和/或移动平台当前的移动轨迹进行显示，并在显示界面上提供移动轨迹的可选择操作。在用户选择出目标移动轨迹后，根据跟踪指令，确定出获得目标移动轨迹需要增加的避障辅助指令，比如跟踪指令用于控制移动平台向位于当前移动方向的东南50度方向移动，目标移动轨迹是朝当前移动方向的东南30度方向移动，则确定避障辅助指令，以使移动平台由向当前移动方向的东南50度方向移动改变为向当前移动方向的东南30度方向移动，当然这里仅为示例说明而不是对本发明的唯一限定。
在另一种可能的方法中，针对每个可绕开障碍物的移动轨迹，根据跟踪指令确定出获得每个移动轨迹需要增加的避障辅助指令，其中避障辅助指令的生成方法与前一种可能的方法类似，在这里不再赘述。
当然图6实施例仅是一种生成避障辅助指令的可实现方案，而不是对避障辅助指令生成方法的唯一限定，实际上，在实际场景中，还可以直接根据跟踪指令，生成一个或多个避障辅助指令。
下面以一个实施例为例进行说明，在确定跟踪指令所对应的移动方向后，基于该方向，避障辅助指令的作用方向可以分为四个方向，分别是机体的左、右、上、下。在各个方向上，避障辅助指令可以被具体为朝向该方向的速度指令，具体的，图8是本发明实施例提供的移动平台在左、右、上、下四个方向中任意一个方向上的速度变化示意图，如图8所示，在避障辅助指令的作用下，移动平台在图8所示方向上的速度在t0时间长度内，由零增大到速度Vmax，在t1时间长度内保持速度Vmax不变，在t2时间长度内重新由速度Vmax降低到零。一组Vmax、t0、t1、和t2对应一个避障辅助指令，通过改变Vmax、t0、t1、和t2中任意一个或多个参数的取值即可获得该方向上对应的多个避障辅助指令，进而获得该方向上的多个移动轨迹。其他方向上的避障辅助指令的生成方法与此类似，在这里不再赘述。
当然本领域技术人员应该了解的是，避障辅助指令的作用方向可以不局限于机体的左、右、上、下四个方向，而是可以根据需要自由设定。
本实施例，通过在跟踪模式中，在与障碍物的距离小于预定距离的范围内，基于跟踪指令和障碍物的信息，确定移动平台可绕开障碍物的移动轨迹，在基于该些轨迹和跟踪指令，生成对应的避障辅助指令，使得移动平台能够在避障辅助指令的作用下，能够绕开障碍物，从而实现了，在跟踪模式下的辅助避障，提高了移动平台在移动过程中的安全性和用户体验。
与图6所示的避障辅助指令的生成方法相对地，本发明另一实施例提供一种避障辅助指令的生成方法，包括：在与障碍物的距离小于预定距离的范围内，基于所述跟踪指令，生成一个或多个所述避障辅助指令。
具体地，如前所述，移动平台可以获取移动平台当前的位置和目标对象当前的位置，根据移动平台当前的位置和目标对象当前的位置运行预设的目标跟踪算法，得到控制移动平台跟随目标对象移动的跟踪指令。移动平台在获取到跟踪指令之后，可以根据所述跟踪生成一个或多个避障辅助指令，其中，可以根据跟踪指令确定辅助避障指令的大小和/或方向。
如图9所示，移动平台得到跟踪指令T，可以根据跟踪指令T确定辅助避障指令A1、A2、A3和A4。在某些情况中，所述辅助避障指令A1、A2、A3和A4的方向与跟踪指令的方向垂直，即辅助避障指令A1、A2、A3和A4对移动平台的方向与跟踪指令对移动平台的作用方向垂直。可以理解的是，所述辅助避障指令A1、A2、A3和A4的方向与跟踪指令的方向之间的夹角可以为其他角度，在这里不作具体的限定。在某些情况中，所述辅助避障指令A1、A2、A3和A4的大小与跟踪指令的大小成预设比例关系，当跟踪指令的大时，辅助避障指令A1、A2、A3相应地变大，当跟踪指令的小时，辅助避障指令A1、A2、A3相应地变小。
图10是本发明实施例提供的步骤103的执行方法流程图，在图10实施例中，在步骤101中，当检测到移动平台与障碍物的距离在预定距离范围内时，生成一个或多个避障辅助指令，其中，避障辅助指令的具体生成方法与上述说明类似，在这里不再赘述，如图10所示，在图1实施例的基础上，步骤103可扩展为如下步骤：
1001、基于所述跟踪指令和所述避障辅助指令，预测所述移动平台的一个或多个移动轨迹；
具体的，在获得跟踪指令后，可以根据预设的轨迹预测模型，将跟踪指令对应的移动平台的移动状态作为轨迹预测模型的初始状态，将跟踪指令和避障辅助指令作为轨迹预测模型的输入，预测获得每个避障辅助指令对应的移动轨迹，即预测移动平台的一个或多个移动轨迹。
可选的，若移动平台当前的移动过程中就包括避障辅助指令(以下简称当前避障辅助指令)，则可以将跟踪指令对应的移动平台的移动状态作为轨迹预测模型的初始状态，将跟踪指令和当前避障辅助指令作为轨迹预测模型的输入，基于轨迹预测模型预测获得移动平台当前的移动轨迹。或者在移动平台当前的移动过程中不包括避障辅助指令时，将跟踪指令对应的移动平台的移动状态作为轨迹预测模型的初始状态，将跟踪指令作为轨迹预测模型的输入，基于轨迹预测模型预测获得移动平台当前的移动轨迹。
1002、基于所述一个或多个移动轨迹中的一个，控制所述移动平台移动。
移动平台从预测获得的备选移动轨迹中确定出一条目标移动轨迹的方法有多种。例如，基于移动平台所存储的当前环境的地图信息，移动平台根据以下挑选条件中的至少一项从预测获得的移动平台的一个或多个备选移动轨迹中确定目标移动轨迹，并根据目标移动轨迹控制移动平台的移动：
在一种可能的实现方式中，可以先对预测获得的一个或多个移动轨迹进行显示，其中，图11是本发明实施例提供的多个移动轨迹的示意图，如图11所示。在这种实现方式中提供用户可操作界面，使得用户可以从显示出的多个移动轨迹中选择出移动平台的移动轨迹。并在检测到用户的选择操作时，基于用户选择的移动轨迹，控制移动平台移动。
在另一种可能的实现方式中，可以基于预设的轨迹选择策略，从上述获得的一个或多个移动轨迹中选择一条移动轨迹，使得移动平台沿该移动轨迹移动。比如，在考虑能量因素和移动距离因素时，可以选择可移动距离大于第一预设阈值，消耗能量(包括避障辅助指令消耗的能量和/或移动平台移动所消耗的能量)最小的移动轨迹，控制移动平台沿该移动轨迹移动。或者还可以选择消耗能量小于第二预设阈值，可移动距离最大的移动轨迹，又或者还可以先从上述预测获得的一个或多个移动轨迹中，获取可移动距离大于第一预设阈值和/或消耗能量小于第二预设阈值的移动轨迹，再基于获取到的移动轨迹中可移动距离大于或等于移动平台当前移动轨迹的可移动距离的移动轨迹，控制移动平台移动，比如，在考虑能量的最优化配置时，可以选择可移动距离大于或等于移动平台当前移动轨迹，且消耗能量最小的移动轨迹进行显示，并基于该移动轨迹控制移动平台移动，或者，在考虑互动性时，还可以对预测获得的移动轨迹中可移动距离大于或等于移动平台当前移动轨迹的可移动距离的移动轨迹进行显示，并根据用户选择的移动轨迹控制移动平台移动。
进一步的，若上述获取到的可移动距离大于第一预设阈值和/或消耗能量小于第二预设阈值的移动轨迹的可移动距离均小于移动平台当前移动轨迹的可移动距离，则控制移动平台执行刹车操作，以免发生碰撞。
进一步的，若上述获取到的可移动距离大于第一预设阈值和/或消耗能量小于第二预设阈值的移动轨迹的可移动距离均小于移动平台当前移动轨迹的可移动距离，则控制移动平台执行刹车操作之后，移动平台可以基于当前环境的地图信息进行路径规划，得到所述移动轨迹。例如，移动平台可以使用快速扩展随机树(rapidly exploring randomtree，RRT)路径规划算法在当前环境的地图中搜索一条与当前的移动轨迹接近的路径，并对该路径进行平滑，得到移动轨迹。
本实施例中基于生成的一个或多个避障辅助指令以及跟踪指令预测获得移动平台的一个或多个移动轨迹，基于所述一个或多个移动轨迹中的一个，控制所述移动平台移动，提高了在跟踪模式中移动平台避障的灵活性。
图12是本发明另一实施例提供的步骤103的执行方法流程图，在图12实施例中，如图12所示，在图1或图10实施例的基础上，步骤103可扩展为如下步骤：
步骤1201、基于当前的第一跟踪指令，预测在第一跟踪指令之后的预设时间长度内可能的第二跟踪指令。
本实施例中，跟踪指令包括当前的第一跟踪指令和基于第一跟踪指令预测获得的第二跟踪指令。其中，第二跟踪指令可以通过将第一跟踪指令输入预设的指令预测模型，由指令预测模型输出得到。其中，在第一跟踪指令之后的预设时间长度可以为前述部分中的在未来一定时间窗口内，指令预测模型可以采用现有技术提供的任意一种方法建立获得，本实施例不做具体限定。
步骤1202、基于所述第二跟踪指令和所述避障辅助指令控制移动平台的移动轨迹。
具体的，在获得第二跟踪指令后，可以根据预设的轨迹预测模型，将第一跟踪指令对应的移动平台的移动状态作为轨迹预测模型的初始状态，将第二跟踪指令和避障辅助指令作为轨迹预测模型的输入，预测获得每个避障辅助指令对应的移动轨迹，即上述内容可示例性的表述为基于第一跟踪指令、第二跟踪指令和避障辅助指令，预测移动平台的一个或多个移动轨迹。
可选的，若移动平台当前的移动过程中就包括避障辅助指令(以下简称当前避障辅助指令)，则还可以将第一跟踪指令对应的移动平台的移动状态作为轨迹预测模型的初始状态，将第二跟踪指令和当前避障辅助指令作为轨迹预测模型的输入，基于轨迹预测模型预测获得移动平台当前的移动轨迹。或者在移动平台当前的移动过程中不包括避障辅助指令时，将第一跟踪指令对应的移动平台的移动状态作为轨迹预测模型的初始状态，将第二跟踪指令作为轨迹预测模型的输入，基于轨迹预测模型预测获得移动平台当前的移动轨迹。
移动平台从预测获得的备选移动轨迹中确定出一条目标移动轨迹的方法有多种。例如，基于移动平台所存储的当前环境的地图信息，移动平台根据以下挑选条件中的至少一项从预测获得的移动平台的一个或多个备选移动轨迹中确定目标移动轨迹，并根据目标移动轨迹控制移动平台的移动：
在一种可能的实现方式中，可以先对预测获得的一个或多个移动轨迹进行显示，其中，继续参考图11，图11是本发明实施例提供的多个移动轨迹的示意图，如图11所示。在这种实现方式中提供用户可操作界面，使得用户可以从显示出的多个移动轨迹中选择出移动平台的移动轨迹。并在检测到用户的选择操作时，基于用户选择的移动轨迹，控制移动平台移动。
在另一种可能的实现方式中，可以基于如前所述的预设的轨迹选择策略，从上述获得的一个或多个移动轨迹中选择一条移动轨迹，使得移动平台沿该移动轨迹移动。其中，具体解释和原理请参见前述部分，此处不再赘述。本实施例通过，基于第一跟踪指令，预测在第一跟踪指令之后的预设时间长度内可能的第二跟踪指令，根据第一跟踪指令、第二跟踪指令和避障辅助指令，预测获得移动平台的一条或多条移动轨迹，根据预测获得的一条或多条移动轨迹中的一个控制移动平台移动，使得生成的移动轨迹可靠性更高，不会因为在第一跟踪指令之后的预设时间长度内的其他跟踪指令，而使得当前生成的移动轨迹失去避障作用，另外，由于本实施例中先基于跟踪指令获得一个或多个避障辅助指令，再基于获得的一个或多个避障辅助指令，以及跟踪指令预测获得移动平台的移动轨迹，因此，本实施例在避障辅助指令的生成上更加灵活。
本发明实施例提供一种移动装置，图13是本发明实施例提供的移动装置的结构图，如图13所示，移动装置1300包括存储器1301和处理器1302，其中，存储器1302中存储有程序代码，处理器1302调用存储器中的程序代码，当程序代码被执行时，处理器1302执行如下操作：在跟踪模式中，检测与障碍物的距离；在与障碍物的距离小于预定距离的范围内，生成避障辅助指令；基于跟踪指令和所述避障辅助指令控制移动平台的移动轨迹，其中，所述跟踪指令用于指示移动平台对目标对象进行跟踪。
可选的，所述处理器1302生成的所述避障辅助指令用于增加所述移动平台沿第一方向上的速度分量，其中，所述第一方向垂直于所述移动平台朝向所述障碍物的方向。
可选的，所述处理器1302生成的所述避障辅助指令用于减小或抵消所述跟踪指令造成的所述移动平台朝向所述障碍物的速度分量。
可选的，所述处理器1302生成的所述避障辅助指令对所述移动平台的作用方向垂直于所述跟踪指令对所述移动平台的作用方向。
可选的，所述处理器1302在生成避障辅助指令时，执行如下操作：
在与障碍物的距离小于预定距离的范围内，基于所述跟踪指令和所述障碍物的信息，确定所述移动平台可绕开所述障碍物的移动轨迹；
基于所述移动轨迹和所述跟踪指令，生成所述避障辅助指令。
可选的，所述处理器1302调用所述程序代码时，还执行如下操作：
将所述移动平台当前的移动轨迹，和/或所述移动平台可绕开所述障碍物的移动轨迹发送到地面站进行显示。
可选的，所述处理器1302在生成避障辅助指令时，执行如下操作：
在与障碍物的距离小于预定距离的范围内，基于所述跟踪指令，生成一个或多个所述避障辅助指令。
可选的，所述处理器1302在基于跟踪指令和所述避障辅助指令控制移动平台的移动轨迹时，执行如下操作：
基于所述跟踪指令和所述避障辅助指令，预测所述移动平台的一个或多个移动轨迹；
基于所述一个或多个移动轨迹中的一个，控制所述移动平台移动。
可选的，所述处理器1302调用所述程序代码时，还执行如下操作：
将所述一个或多个移动轨迹发送至地面站进行显示。
可选的，所述处理器1302调用所述程序代码时，还执行如下操作：
获取用户对所述一个或多个移动轨迹的选择操作；
基于用户选择的移动轨迹，控制所述移动平台移动。
可选的，所述处理器1302在基于所述一个或多个移动轨迹中的一个，控制所述移动平台移动时，执行如下操作：
基于所述一个或多个移动轨迹中可移动距离大于第一预设阈值，消耗能量最小的移动轨迹，控制所述移动平台移动。
可选的，所述处理器1302在基于所述一个或多个移动轨迹中的一个，控制所述移动平台移动时，执行如下操作：
基于所述一个或多个移动轨迹中消耗能量小于第二预设阈值，可移动距离最大的移动轨迹，控制所述移动平台移动。
可选的，所述处理器1302在基于所述一个或多个移动轨迹中的一个，控制所述移动平台移动时，执行如下操作：
从所述一个或多个移动轨迹中，获取可移动距离大于第一预设阈值和/或消耗能量小于第二预设阈值的移动轨迹；
基于所述移动轨迹中可移动距离大于或等于所述移动平台当前移动轨迹的可移动距离的移动轨迹，控制所述移动平台移动。
可选的，所述处理器1302调用所述程序代码时，还执行如下操作：
将所述移动轨迹中可移动距离大于或等于所述移动平台当前移动轨迹的可移动距离的移动轨迹发送到地面站进行显示。
可选的，所述处理器1302在基于所述移动轨迹中可移动距离大于或等于所述移动平台当前移动轨迹的可移动距离的移动轨迹，控制所述移动平台移动时，执行如下操作：
基于所述移动轨迹中可移动距离大于或等于所述移动平台当前移动轨迹，且消耗能量最小的移动轨迹，控制所述移动平台移动。
可选的，所述处理器1302调用所述程序代码时，还执行如下操作：
将所述移动轨迹中可移动距离大于或等于所述移动平台当前移动轨迹，且消耗能量最小的移动轨迹发送至地面站进行显示。
可选的，所述处理器1302调用所述程序代码时，还执行如下操作：
在所述移动轨迹的可移动距离均小于所述移动平台当前移动轨迹的可移动距离时，控制所述移动平台执行刹车操作。
可选的，所述处理器1302控制所述移动平台执行刹车操作之后，还执行如下操作：
基于当前环境的地图信息进行路径规划，得到所述移动轨迹。
本实施例提供的移动装置能够执行前述实施例提供的移动平台的辅助移动方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。
本发明实施例还提供一种移动平台，该移动平台包括：
机身；
动力系统，安装在所述机身，用于为所述移动平台提供动力；
以及上述实施例提供的移动装置。
可选地，该移动平台还可以包括传感器，安装在所述机身，用于探测获得所述移动平台所处环境的地图信息。
可选地，所述传感器包括视觉传感器和/或距离传感器。
可选地，所述移动平台还包括：
通信设备，安装在所述机身，用于与地面站进行信息交互。
可选地，所述移动平台至少包括如下的一种：无人机、汽车。
本实施例提供的移动平台其执行方式和有益效果与前述实施例提供的移动装置类似，在这里不再赘述。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (41)

1.一种移动平台的辅助移动方法，其特征在于，包括：
在跟踪模式中，在与障碍物的距离小于预定距离的范围内，生成避障辅助指令；
基于跟踪指令和所述避障辅助指令控制移动平台的移动轨迹，其中，所述跟踪指令用于指示移动平台对目标对象进行跟踪。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述避障辅助指令用于增加所述移动平台沿第一方向上的速度分量，其中，所述第一方向垂直于所述移动平台朝向所述障碍物的方向。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述避障辅助指令用于减小或抵消所述跟踪指令造成的所述移动平台朝向所述障碍物的速度分量。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述避障辅助指令对所述移动平台的作用方向垂直于所述跟踪指令对所述移动平台的作用方向。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述在与障碍物的距离小于预定距离的范围内，生成避障辅助指令，包括：
在与障碍物的距离小于预定距离的范围内，基于所述跟踪指令和所述障碍物的信息，确定所述移动平台可绕开所述障碍物的移动轨迹；
基于所述移动轨迹和所述跟踪指令，生成所述避障辅助指令。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
显示所述移动平台当前的移动轨迹，和/或所述移动平台可绕开所述障碍物的移动轨迹。
7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述在与障碍物的距离小于预定距离的范围内，生成避障辅助指令，包括：
在与障碍物的距离小于预定距离的范围内，基于所述跟踪指令，生成一个或多个所述避障辅助指令。
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述基于跟踪指令和所述避障辅助指令控制移动平台的移动轨迹，包括：
基于所述跟踪指令和所述避障辅助指令，预测所述移动平台的一个或多个移动轨迹；
基于所述一个或多个移动轨迹中的一个，控制所述移动平台移动。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
显示所述一个或多个移动轨迹。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取用户对所述一个或多个移动轨迹的选择操作；
基于用户选择的移动轨迹，控制所述移动平台移动。
11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述一个或多个移动轨迹中的一个，控制所述移动平台移动，包括：
基于所述一个或多个移动轨迹中可移动距离大于第一预设阈值，消耗能量最小的移动轨迹，控制所述移动平台移动。
12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述一个或多个移动轨迹中的一个，控制所述移动平台移动，包括：
基于所述一个或多个移动轨迹中消耗能量小于第二预设阈值，可移动距离最大的移动轨迹，控制所述移动平台移动。
13.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述一个或多个移动轨迹中的一个，控制所述移动平台移动，包括：
从所述一个或多个移动轨迹中，获取可移动距离大于第一预设阈值和/或消耗能量小于第二预设阈值的移动轨迹；
基于所述移动轨迹中可移动距离大于或等于所述移动平台当前移动轨迹的可移动距离的移动轨迹，控制所述移动平台移动。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
显示所述移动轨迹中可移动距离大于或等于所述移动平台当前移动轨迹的可移动距离的移动轨迹。
15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述基于所述移动轨迹中可移动距离大于或等于所述移动平台当前移动轨迹的可移动距离的移动轨迹，控制所述移动平台移动，包括：
基于所述移动轨迹中可移动距离大于或等于所述移动平台当前移动轨迹，且消耗能量最小的移动轨迹，控制所述移动平台移动。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
显示所述移动轨迹中可移动距离大于或等于所述移动平台当前移动轨迹，且消耗能量最小的移动轨迹。
17.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述移动轨迹的可移动距离均小于所述移动平台当前移动轨迹的可移动距离，控制所述移动平台执行刹车操作。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述控制所述移动平台执行刹车操作之后，还包括：
基于当前环境的地图信息进行路径规划，得到所述移动轨迹。
19.一种移动装置，其特征在于，包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
在跟踪模式中，在与障碍物的距离小于预定距离的范围内，生成避障辅助指令；
基于跟踪指令和所述避障辅助指令控制移动平台的移动轨迹，其中，所述跟踪指令用于指示移动平台对目标对象进行跟踪。
20.根权利要求19所述的装置，其特征在于，所述避障辅助指令用于增加所述移动平台沿第一方向上的速度分量，其中，所述第一方向垂直于所述移动平台朝向所述障碍物的方向。
21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述避障辅助指令用于减小或抵消所述跟踪指令造成的所述移动平台朝向所述障碍物的速度分量。
22.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述避障辅助指令对所述移动平台的作用方向垂直于所述跟踪指令对所述移动平台的作用方向。
23.根据权利要求19-22任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器在生成避障辅助指令时，执行如下操作：
在与障碍物的距离小于预定距离的范围内，基于所述跟踪指令和所述障碍物的信息，确定所述移动平台可绕开所述障碍物的移动轨迹；
基于所述移动轨迹和所述跟踪指令，生成所述避障辅助指令。
24.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述处理器调用所述程序代码时，还执行如下操作：
将所述移动平台当前的移动轨迹，和/或所述移动平台可绕开所述障碍物的移动轨迹发送到地面站进行显示。
25.根据权利要求19-22任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器在生成避障辅助指令时，执行如下操作：
在与障碍物的距离小于预定距离的范围内，基于所述跟踪指令，生成一个或多个所述避障辅助指令。
26.根据权利要求19-25任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器在基于跟踪指令和所述避障辅助指令控制移动平台的移动轨迹时，执行如下操作：
基于所述跟踪指令和所述避障辅助指令，预测所述移动平台的一个或多个移动轨迹；
基于所述一个或多个移动轨迹中的一个，控制所述移动平台移动。
27.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述处理器调用所述程序代码时，还执行如下操作：
将所述一个或多个移动轨迹发送至地面站进行显示。
28.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述处理器调用所述程序代码时，还执行如下操作：
获取用户对所述一个或多个移动轨迹的选择操作；
基于用户选择的移动轨迹，控制所述移动平台移动。
29.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述处理器在基于所述一个或多个移动轨迹中的一个，控制所述移动平台移动时，执行如下操作：
基于所述一个或多个移动轨迹中可移动距离大于第一预设阈值，消耗能量最小的移动轨迹，控制所述移动平台移动。
30.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述处理器在基于所述一个或多个移动轨迹中的一个，控制所述移动平台移动时，执行如下操作：
基于所述一个或多个移动轨迹中消耗能量小于第二预设阈值，可移动距离最大的移动轨迹，控制所述移动平台移动。
31.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述处理器在基于所述一个或多个移动轨迹中的一个，控制所述移动平台移动时，执行如下操作：
从所述一个或多个移动轨迹中，获取可移动距离大于第一预设阈值和/或消耗能量小于第二预设阈值的移动轨迹；
基于所述移动轨迹中可移动距离大于或等于所述移动平台当前移动轨迹的可移动距离的移动轨迹，控制所述移动平台移动。
32.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，所述处理器调用所述程序代码时，还执行如下操作：
将所述移动轨迹中可移动距离大于或等于所述移动平台当前移动轨迹的可移动距离的移动轨迹发送到地面站进行显示。
33.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，所述处理器在基于所述移动轨迹中可移动距离大于或等于所述移动平台当前移动轨迹的可移动距离的移动轨迹，控制所述移动平台移动时，执行如下操作：
基于所述移动轨迹中可移动距离大于或等于所述移动平台当前移动轨迹，且消耗能量最小的移动轨迹，控制所述移动平台移动。
34.根据权利要求33所述的装置，其特征在于，所述处理器调用所述程序代码时，还执行如下操作：
将所述移动轨迹中可移动距离大于或等于所述移动平台当前移动轨迹，且消耗能量最小的移动轨迹发送至地面站进行显示。
35.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，所述处理器调用所述程序代码时，还执行如下操作：
在所述移动轨迹的可移动距离均小于所述移动平台当前移动轨迹的可移动距离时，控制所述移动平台执行刹车操作。
36.根据权利要求35所述的装置，其特征在于，所述处理器控制所述移动平台执行刹车操作之后，还执行如下操作：
基于当前环境的地图信息进行路径规划，得到所述移动轨迹。
37.一种移动平台，其特征在于，包括：
机身；
动力系统，安装在所述机身，用于为所述移动平台提供动力；
以及如权利要求19-36中任一项所述的移动装置。
38.根据权利要求37所述的移动平台，其特征在于，所述移动平台还包括：
传感器，安装在所述机身，用于探测获得所述移动平台所处环境的地图信息。
39.根据权利要求38所述的移动平台，其特征在于，所述传感器包括视觉传感器和/或距离传感器。
40.根据权利要求37所述的移动平台，其特征在于，所述移动平台还包括：
通信设备，安装在所述机身，用于与地面站进行信息交互。
41.根据权利要求37所述的移动平台，其特征在于，所述移动平台至少包括如下的一种：无人机、汽车。
CN201880036951.0A 2018-07-23 2018-07-23 移动平台的辅助移动方法、移动装置及移动平台 Pending CN110709792A (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2018/096635 WO2020019110A1 (zh) 2018-07-23 2018-07-23 移动平台的辅助移动方法、移动装置及移动平台

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110709792A true CN110709792A (zh) 2020-01-17

Family

ID=69180858

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201880036951.0A Pending CN110709792A (zh) 2018-07-23 2018-07-23 移动平台的辅助移动方法、移动装置及移动平台

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20210103300A1 (zh)
CN (1) CN110709792A (zh)
WO (1) WO2020019110A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112639656A (zh) * 2020-04-24 2021-04-09 深圳市大疆创新科技有限公司 移动控制方法、移动装置及移动平台
CN113848869A (zh) * 2021-10-20 2021-12-28 北京三快在线科技有限公司 一种无人设备控制方法、装置、存储介质及电子设备
WO2022036500A1 (zh) * 2020-08-17 2022-02-24 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器的飞行辅助方法、设备、芯片、系统及介质

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20230244249A1 (en) * 2022-02-01 2023-08-03 Lockheed Martin Corporation Collision prevention flight control mode
CN116165902B (zh) * 2023-04-25 2023-06-30 北京航空航天大学 一种量测不完备下的航天器抗干扰安全避障控制方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080249669A1 (en) * 2006-12-22 2008-10-09 Saab Ab Device at an airborne vehicle and a method for collision avoidance
CN104932524A (zh) * 2015-05-27 2015-09-23 深圳市高巨创新科技开发有限公司 一种无人飞行器及全向蔽障的方法
CN105955298A (zh) * 2016-06-03 2016-09-21 腾讯科技（深圳）有限公司 一种飞行器的自动避障方法及装置
CN107223219A (zh) * 2016-09-26 2017-09-29 深圳市大疆创新科技有限公司 控制方法、控制设备和运载系统
WO2018077306A1 (zh) * 2016-10-25 2018-05-03 纳恩博（北京）科技有限公司 一种避障跟随方法和电子设备、存储介质

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015103227A (ja) * 2013-11-28 2015-06-04 トヨタ自動車株式会社 自律移動体
CN107003678B (zh) * 2016-12-15 2019-08-20 深圳市大疆创新科技有限公司 控制方法、装置、设备及可移动平台

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080249669A1 (en) * 2006-12-22 2008-10-09 Saab Ab Device at an airborne vehicle and a method for collision avoidance
CN104932524A (zh) * 2015-05-27 2015-09-23 深圳市高巨创新科技开发有限公司 一种无人飞行器及全向蔽障的方法
CN105955298A (zh) * 2016-06-03 2016-09-21 腾讯科技（深圳）有限公司 一种飞行器的自动避障方法及装置
CN107223219A (zh) * 2016-09-26 2017-09-29 深圳市大疆创新科技有限公司 控制方法、控制设备和运载系统
WO2018077306A1 (zh) * 2016-10-25 2018-05-03 纳恩博（北京）科技有限公司 一种避障跟随方法和电子设备、存储介质

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112639656A (zh) * 2020-04-24 2021-04-09 深圳市大疆创新科技有限公司 移动控制方法、移动装置及移动平台
WO2021212462A1 (zh) * 2020-04-24 2021-10-28 深圳市大疆创新科技有限公司 移动控制方法、移动装置及移动平台
WO2022036500A1 (zh) * 2020-08-17 2022-02-24 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器的飞行辅助方法、设备、芯片、系统及介质
CN113848869A (zh) * 2021-10-20 2021-12-28 北京三快在线科技有限公司 一种无人设备控制方法、装置、存储介质及电子设备
CN113848869B (zh) * 2021-10-20 2023-03-07 北京三快在线科技有限公司 一种无人设备控制方法、装置、存储介质及电子设备

Also Published As

Publication number Publication date
US20210103300A1 (en) 2021-04-08
WO2020019110A1 (zh) 2020-01-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110709792A (zh) 移动平台的辅助移动方法、移动装置及移动平台
US11726498B2 (en) Aerial vehicle touchdown detection
JP6917878B2 (ja) 移動体挙動予測装置
US20190064851A1 (en) Aerial Drone Utilizing Pose Estimation
JP6203381B2 (ja) 経路予測装置
EP3646128B1 (en) Human supervision of an automated driving system
US11858148B2 (en) Robot and method for controlling the same
RU2733300C1 (ru) Способ управления парковкой и устройство управления парковкой
US11392093B2 (en) Prediction control device and method
WO2021212462A1 (zh) 移动控制方法、移动装置及移动平台
JP6575493B2 (ja) 制御装置、移動体の分散制御プログラム
CN112393732B (zh) 无人机避障方法、装置、可读存储介质及电子设备
US20200125856A1 (en) Coverage device, moving body, control device, and moving body distributed control program
WO2021037071A1 (zh) 一种飞行控制方法及相关装置
CN110622084A (zh) 辅助移动方法、移动装置及可移动平台
US20220413503A1 (en) Information processing device, information processing method, and information processing program
CN116507541A (zh) 用于在自动驾驶中预测其他道路使用者的反应的方法和系统
JP6926604B2 (ja) 監視装置、移動体の監視対象追従制御装置、監視対象追従制御プログラム
CN112585616A (zh) 用于预测行人的至少一个将来的速度矢量和或将来的姿态的方法
KR102555435B1 (ko) 장애물에 의한 이동 로봇의 제어 시스템 및 그 제어 방법
KR20210005766A (ko) 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템, 그리고 이를 위한 자율주행차량 단말
CN113433965B (zh) 无人机避障方法，装置，存储介质及电子设备
KR102140336B1 (ko) 차량의 충돌 회피 경로 생성 방법, 장치 및 컴퓨터 프로그램
CN115903774A (zh) 移动体、其控制装置及其控制方法、存储介质及学习装置
KR20240062983A (ko) 다른 무인 이동체와의 충돌을 회피하기 위한 이동 경로를 결정하는 방법

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20200117

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication