CN113848869B - 一种无人设备控制方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本说明书公开了一种无人设备控制方法、装置、存储介质及电子设备，可以应用于无人驾驶领域。无人设备基于预置的规划策略根据运动任务规划出运动轨迹，并在以所规划出的轨迹运动的过程中，对自身周围的环境信息进行采集，当目标设备被确定为待控制的无人设备时，控制器则根据无人设备所发送的环境信息确定出无人设备的指定约束，并生成包含指定约束的控制指令发送给无人设备，以使无人设备在控制指令所包含的指定约束下重新进行轨迹规划，并以重新规划出的运动轨迹运动。并不完全依赖安全人员手动地对无人设备进行遥控，既降低了对安全人员遥控水平的要求，还能够保证无人设备在以指定约束下规划出的运动轨迹上安全运动。
Description
技术领域
本说明书涉及无人设备控制技术，尤其涉及一种无人设备控制方法、装置、存储介质及电子设备。
背景技术
受限于目前无人设备控制技术的发展，无人设备尚不能在完全脱离安全人员的控制的条件下运动。
在现有技术中，会由安全人员对无人设备的运动状况及周围环境进行监控，当安全人员认为以无人设备自身的决策能力难以实现安全运动时，例如当无人车驶入学校区域时会出现由于小孩乱闯马路等不遵守道路交通规则的行为而带来的驾驶风险，再例如恶劣天气会使无人机的航行风险增高，此时安全人员往往会通过对无人设备输入遥控指令的方式来手动遥控无人设备运动，例如会使用左右方向键，以及用于控制无人设备油门和刹车的纵向控制键来遥控无人车行驶。
但上述控制方式对于安全人员的操作要求较高，并且当安全人员操作失误时会造成严重后果。
发明内容
本说明书提供一种无人设备控制方法、装置、存储介质及电子设备，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
本说明书采用下述技术方案：
本说明书提供了一种无人设备控制方法，包括：
获取预先设定的运动任务；
基于预置的规划策略，根据所述运动任务，为无人设备规划出运动轨迹；
在以所规划出的运动轨迹运动的过程中，对自身的周围环境进行采集，并将所采集到的环境信息发送给控制器，以使所述控制器根据所接收到的环境信息确定指定约束；
响应于所接收到的控制指令，在所述控制指令所包含的指定约束下重新进行轨迹规划，并以重新规划出的运动轨迹运动，其中，指定约束的类型至少包括运动速度。
可选地，所述方法还包括：
获取预先划分出的若干个第一指定区域；
针对每个第一指定区域，在以运动轨迹进入该第一指定区域之前，向所述控制器发送告警信号，以使所述控制器根据所接收到的无人设备发送的告警信号，将所述无人设备确定为待控制的无人设备，使得所述控制器向所述待控制的无人设备发送包含指定约束的控制指令。
可选地，以在指定约束下重新规划出的运动轨迹运动的过程中，所述方法还包括：
若当前时刻距离接收到最近一个控制指令的时刻之间的时长大于预先设定的指定时长，则基于预置的规划策略，根据所述运动任务，重新为无人设备规划出运动轨迹，并以所重新规划出的运动轨迹运动。
可选地，基于预置的规划策略，根据所述运动任务，重新为无人设备规划出运动轨迹，具体包括：
基于预置的规划策略，根据所述运动任务，以沿不受所述指定约束所规划出的运动轨迹运动时的速度为目标速度，重新为无人设备规划出运动轨迹；或，
根据无人设备的当前位置，以及所述运动任务中所包含的任务点和到达所述任务点的任务时刻，重新为无人设备规划出运动轨迹。
本说明书提供了一种无人设备控制方法，包括：
确定待控制的无人设备；
响应于所接收到的所述无人设备发送的环境信息，根据所述环境信息为所述无人设备确定出指定约束，其中，所述环境信息为所述无人设备在以运动轨迹运动的过程中对自身周围环境采集得到的，所述运动轨迹为基于预置的规划策略，根据预先设定的运动任务所规划出的；
根据所确定出的指定约束生成控制指令，并将所述控制指令发送给待控制的无人设备，以使所述无人设备在所述控制指令所包含的指定约束下重新进行轨迹规划，并以重新规划出的运动轨迹运动，其中，指定约束的类型至少包括运动速度。
可选地，响应于所接收到的无人设备发送的告警信号，将所述无人设备确定为待控制的无人设备，其中，所述告警信号为所述无人设备在沿任务路径进入预先划分出的第一指定区域之前所发送的。
可选地，根据所述环境信息为所述无人设备确定出指定约束，具体包括：
将所述环境信息展示给用户，以接收用户响应于所述环境信息所输入的指定约束；
将所接收到的指定约束作为为所述无人设备确定出的指定约束。
可选地，根据所确定出的指定约束生成控制指令，具体包括：
监控到用户持续输入指定信号期间，以预设的周期生成包含所述指定约束的控制指令并发送给无人设备。
可选地，监控到用户持续输入指定信号，具体包括：
监控到用户通过持续按压所述指定控件持续输入指定信号；
所述方法还包括：
当监控到用户停止对所述指定控件的按压时，则停止生成包含所述指定约束的控制指令。
本说明书提供了一种无人设备控制装置，包括：
任务获取模块，用于获取预先设定的运动任务；
基础规划模块，用于基于预置的规划策略，根据所述运动任务，为无人设备规划出运动轨迹；
信息采集模块，用于在以所规划出的运动轨迹运动的过程中，对自身的周围环境进行采集，并将所采集到的环境信息发送给控制器，以使所述控制器根据所接收到的环境信息确定指定约束；
约束规划模块，用于响应于所接收到的控制指令，在所述控制指令所包含的指定约束下重新进行轨迹规划，并以重新规划出的运动轨迹运动，其中，指定约束的类型至少包括运动速度。
本说明书提供了一种无人设备控制装置，包括：
车辆确定模块，用于确定待控制的无人设备；
约束确定模块，用于响应于所接收到的所述无人设备发送的环境信息，根据所述环境信息为所述无人设备确定出指定约束，其中，所述环境信息为所述无人设备在以运动轨迹运动的过程中对自身周围环境采集得到的，所述运动轨迹为基于预置的规划策略，根据预先设定的运动任务所规划出的；
指令生成模块，用于根据所确定出的指定约束生成控制指令，并将所述控制指令发送给待控制的无人设备，以使所述无人设备在所述控制指令所包含的指定约束下重新进行轨迹规划，并以重新规划出的运动轨迹运动，其中，指定约束的类型至少包括运动速度。
本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述无人设备控制方法。
本说明书提供了一种无人驾驶设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述无人设备控制方法。
本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
在本说明书提供的无人设备控制方法中，无人设备基于预置的规划策略根据运动任务规划出运动轨迹，并在以所规划出的形式轨迹运动的过程中，对自身周围的环境信息进行采集，当无人设备被确定为待控制的无人设备时，控制器则根据无人设备所发送的环境信息确定出无人设备的指定约束，并生成包含指定约束的控制指令发送给无人设备，以使无人设备在控制指令所包含的指定约束下重新进行轨迹规划，并以重新规划出的运动轨迹运动。并不完全依赖安全人员手动地对无人设备进行遥控，既降低了对安全人员遥控水平的要求，还能够保证无人设备在以指定约束下规划出的运动轨迹上安全运动。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：
图1为本说明书中一种无人设备控制方法的流程示意图；
图2为本说明书提供的一种控制器的示意图；
图3为本说明书提供的一种无人设备控制装置的示意图；
图4为本说明书提供的另一种无人设备控制装置的示意图；
图5为本说明书提供的无人驾驶设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。
以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
本申请实施例中，无人设备用于执行运动任务，运动任务中可以包含任务点，以指示无人设备运动至所述运动任务中所包含的任务点。
本说明书实施例所提供的无人设备控制方法中，所述无人设备可以包括无人车和无人机，其中，当所述无人设备为无人车时，所述无人车执行的运动任务为行驶任务，而当所述无人设备为无人机时，则所述无人机执行的运动任务为航行任务。
本说明书实施例中，为无人设备预置有用于进行轨迹规划的规划策略，在常规运动时，无人设备可以基于预置的规划策略，根据所述运动任务，为无人车规划出行驶轨迹，或为无人机规划出航行轨迹。
而受限于目前无人设备控制技术的发展，无人设备尚不能在完全脱离安全人员的控制的条件下运动，因此，在某些复杂场景下，还需要安全人员介入来保证无人车的运动安全。简洁起见，本说明书实施例以下以所述无人设备为无人车作为示例，对本说明书实施例提供的无人设备控制方法进行说明。
图1示出了本说明书实施例提供的无人设备(以下以无人车为例)控制方法的示意图，可以看出，本说明书实施例提供的无人车控制方法主要通过以下三个阶段来实现：
第一阶段：无人车基于预置的规划策略，根据行驶任务，为无人车规划出行驶轨迹，并跟踪所规划出的轨迹行驶，在行驶的过程中，无人车对自身的周围环境进行采集，并将所采集到的环境信息发送给控制器。
第二阶段：若无人车被确定为待控制的无人车，则控制器根据无人车所发送的环境信息为待控制的无人车确定出指定约束。
第三阶段：控制器根据指定约束生成控制指令，并将控制指令发送给无人车，无人车则根据所接收到的控制指令，在控制指令所包含的指定约束下重新进行轨迹规划，并以重新规划出的行驶轨迹行驶。
可以看出，当无人车被确定为待控制的无人车时，在本说明书实施例所提供的无人车控制方法中，并不完全依赖安全人员手动地对无人车进行遥控，而是通过控制器向无人车发送包含指定约束的控制指令，以使无人车在控制指令所包含的指定约束下重新进行轨迹规划，并以重新规划出的行驶轨迹行驶，既降低了对安全人员遥控水平的要求，还能够保证无人车在以指定约束下规划出的行驶轨迹上安全行驶。本说明书实施例中，所述无人车和所述控制器可以通过任一现有的无线通信技术实现通信连接。
需要说明的是，由于在为无人车进行轨迹规划时，所规划出的行驶轨迹不仅包括无人车的各轨迹点，还包括无人车行驶至各轨迹点的时刻和行驶状态，其中，所述行驶状态可以包括无人车的速度、加速度、方向盘转角等。当需要限制无人车的行驶速度小于某个速度上限时，若无人车仍然沿所述行驶轨迹中所包含的各轨迹点行驶，则无人车难以按照原始规划出的行驶轨迹在行驶轨迹所指示的时刻以行驶轨迹中所包含的行驶状态行驶至对应的轨迹点，此时，无人车难以按照原始行驶轨迹避障。因此需要对无人车的行驶轨迹重新进行规划。
本说明书实施例以下部分，通过上述三个阶段，对本说明书所提供的无人车控制方法进行说明。
第一阶段：
本说明书实施例中，无人车为用于执行行驶任务的无人车。所述的无人车可包括自动驾驶的车辆以及具有辅助驾驶功能的车辆。无人车可以是应用于配送领域的配送车，此时，所述行驶任务中的任务点可以包括配送任务的取货点和送货点。
本说明书所述的无人车控制方法中，执行主体包括无人车和控制器，需要说明的是，所述执行主体无人车实际上为无人车所包含的对无人车的行驶进行规划的规划设备而非无人车整体，其中，无人车的规划设备和控制器任一均可以为服务器或终端设备，当所述无人车的规划设备或控制器为服务器时，本说明书实施例并不限制所述无人车的规划设备或控制器为分布式服务器或集群式服务区，当所述无人车的规划设备或控制器为终端设备时，可以为任一现有的终端设备，例如，笔记本电脑、手机、服务器等，本说明书对此不不作限制。简洁起见，以下称本说明书所述的无人车控制方法的执行主体包括无人车和控制器。
需要说明的是，本说明书实施例中，所述控制器可以并非搭载在所述无人车上对无人车进行控制的设备，而是与安全人员之间实现交互，并且能够通过任一现有的无线通信方式对无人车进行控制的服务器或终端设备。
在无人车开始行驶之前，可以预先为无人车设定有行驶任务，行驶任务中可以包括一个任务点和若干个任务点，当行驶任务中包含若干个任务点时，各任务点可以被设定有先后顺序，以指示无人车根据任务点的先后顺序先后到达至每一任务点，而当各任务点之间不存在先后顺序时，所述无人车可以以任一方式先后的到达每一任务点，例如可以以到达各任务点的总行驶路程最短的方式到达各任务点，本说明书实施例不作限制。然后，可以将确定出的行驶任务发送至无人车。
无人车被预置有用于进行轨迹规划的规划策略，具体的，所述规划策略可以为任一现有的轨迹规划算法，本说明书实施例中，采用所述规划策略，能够根据行驶任务规划出行驶轨迹，以使所述无人车通过对所规划出的行驶轨迹进行跟踪，来执行所述行驶任务。
本说明书实施例中，无人车可以搭载有采集设备，在无人车以行驶轨迹行驶的过程中，可以对自身的周围环境进行采集，并将所采集到的环境信息发送给控制器。本说明书实施例并不限制所述采集设备的类型，例如可以是图像采集设备，或雷达(包括激光雷达、超声波雷达等)，采集设备所采集到的环境信息的类型与采集设备的类型相适应，例如，当采集设备为图像采集设备时，所采集到的环境信息为图像类型的环境信息，而若采集设备为雷达时，则所采集到的环境信息的类型则为点云数据，不一而足。
可以理解的，并不是所有无人车都会被确定为待控制的无人车，当无人车未被确定为待控制的无人车时，则可以采用上述方式以预置的规划策略所规划处的规划轨迹行驶，并在行驶的过程中对周围的环境信息进行采集和向控制器发送所采集到的环境信息，直到被确定为待控制的无人车。
需要说明的是，上述未被确定为待控制的无人车并不代表无人车的行驶不受控制，未被确定为待控制的无人车需要对基于预置的规划策略所规划出的轨迹进行跟踪，即受规划策略的控制。本说明书实施例中，待控制的无人车是指需要在指定约束下重新规划轨迹的无人车。
第二阶段：
控制器可以确定出待控制的无人车。
需要说明的是，可以采用任一方式确定待控制的无人车，示例性的，本说明书实施例提供以下两种确定待控制的无人车的方式：
第一种，控制器可以包括第一部分，所述第一部分可以为能够进行信息展示的屏幕，响应于所接收到的无人车发送的环境信息，控制器的第一部分可以将所述环境信息展示给作为安全人员的用户(以下简称用户)，控制器还可以包括第二部分，所述第二部分可以用于接收用户所输入的信息，响应于用户通过第二部分所输入的待控制信号，控制器可以将所接收到的用户输入的待控制信号中对应的无人车作为待控制的无人车。
第二种，可以预先划分有若干各第一指定区域，本说明书实施例认为，当无人车驶入第一指定区域之后，仅基于无人车预置的规划策略无法实现无人车的安全行驶，所述第一指定区域可以为学校的周边区域以及交通枢纽的周边区域等等。针对每个第一指定区域，当为无人车在以行驶轨迹进入该第一指定区域之前，可以向所述控制器发送告警信号，以使所述控制器根据所接收到的无人车发送的告警信号，将发出告警信号的无人车确定为待控制的无人车。
其中，当所述无人设备为无人机时，为所述无人机所预先划分出的第一指定区域可以为诸如树枝密集区域的航行危险程度较高的区域。
然后，控制器可以根据所接收到的无人车发送的环境信息为待控制的无人车确定出指定约束。
本说明书实施例并不限制所述指定约束的类型，例如，可以为行驶速度，也可以为无人车与目标车辆之间的车辆间距，其中，所述目标车辆为位于所述无人车行驶方向的前方，并与所述无人车同车道行驶的车辆。
需要说明的是，由于本说明书所提供的无人车控制方法所要解决的是无人车行驶至仅根据预置的规划策略难以规划出安全行驶的行驶轨迹这一技术问题，因此，当无人车被确定为待控制的无人车时，无人车周围的场景即为诸如学校的周边区域以及交通枢纽的周边区域等的复杂场景，此时，指定约束所约束的是无人车以尽量安全的轨迹行驶。
举例而言，当所述指定约束的类型为行驶速度时，所确定出的指定约束为指定行驶速度，此时所述指定约束指所述待控制的无人车的行驶速度不高于所述指定行驶速度。再例如，当所诉无人设备为无人车，并且所述指定约束的类型为车辆间距时，所确定出的指定约束为指定车辆间距，此时所述指定约束指所述待控制的无人车与目标车辆之间的车辆间距不小于所述指定车辆间距。
本说明书实施例并不限制如何确定指定约束的数值，而仅作为示例，以下示出两种根据无人车周围的环境信息为无人车确定行驶速度的方法。
第一种，可以通过所述环境信息识别出与无人车之间距离最近的障碍物，并确定该与无人车之间距离最近的障碍物与无人车之间的距离，并根据所确定出的该与无人车之间距离最近的障碍物与无人车之间的距离确定无人车的行驶速度，其中，该与无人车之间距离最近的障碍物与无人车之间的距离越近，所确定出的行驶速度就越低。
第二种，当所述控制器包括能够进行信息展示的屏幕作为第一部分时，响应于所接收到的待控制的无人车发送的环境信息，控制器的第一部分可以将所述待控制的无人车所发送的环境信息展示给用户，控制器还可以包括第二部分，所述第二部分可以用于接收用户所输入的信息，响应于用户通过第二部分所输入的行驶速度，可以将用户所输入的行驶速度作为所述待控制的无人车的指定约束。
类似的，当指定约束为其他类型的指定约束时，例如为车辆间距时，也可以通过上述任一方式确定。
除上述两种方式以外，所述车辆间距还可以根据所确定出的作为指定约束的行驶速度来确定，并且所述车辆间距可以与无人车在纵向上的行驶速度正相关。
第三阶段：
控制器根据所确定出的指定约束生成控制指令，并将所述控制指令发送给待控制的无人车。然后，响应于所接收到的控制指令，无人车在所述控制指令所包含的指定约束下重新进行轨迹规划，并以重新规划出的行驶轨迹行驶。本说明书一实施例中，控制指令中可以包含至少一个指定约束，当控制指令中包含若干个指定约束时，此时各指定约束构成指定约束集，无人车在控制指令所包含的各指定约束下重新进行轨迹规划，并以重新规划出的行驶轨迹行驶。
本说明书一实施例中，响应于所接收到的控制指令，无人车可以在预置的规划策略的基础之上，引入所述控制指令中所包含的指定约束，并以所述预置的规划策略在所述指定约束的约束下重新进行轨迹规划，并以重新规划出的行驶轨迹行驶。
当然，无人车也可以采用其他任一现有的轨迹规划策略，在在所述指定约束的约束下重新进行轨迹规划，并以重新规划出的行驶轨迹行驶，本说明书对此不作限制。
本说明书实施例中，当监控到用户持续输入的指定信号时，在此期间，控制器可以以预设的周期通过上述任一方式生成包含所述指定约束的控制指令并发送给无人车。
仅示例性的，所述控制器包括指定控件，也即控制器可以监控到用户通过持续按压所述指定控件所持续输入的指定信号。本说明书一实施例中，所述指定控件可以位于控制器的第二部分。如图2所示，所述第二部分中的圆形按钮可以为上述指定控件，本说明书一实施例中，所述第二部分还可以用于接收用户所输入的信息，图2中示出的圆角矩形左右侧的加减符号按钮可以用于接收用户所输入的信息，以指定约束的类型为行驶速度为例，其中加号按钮可以增加指定行驶速度，减号按钮则可以降低指定行驶速度，其中以斜线填充的圆角矩形中则可以显示无人车的当前的行驶速度，或为无人车所确定的指定行驶速度，本说明书对此不作限制。
图2中还示出了以交叉的横线和竖线所填充的控制器的第一部分，所述第一部分可以为控制器的屏幕，其中以交叉的横线和竖线所填充的可以为所述控制器的屏幕所显示的内容，本说明书一实施例中，所述控制器的第一部分用于将所接收到的环境信息展示给用户。本说明书实施例中，所述第一部分和第二部分可以仅使用任一，也可以共同使用。当执行本说明书所述的无人车控制方法需要使用控制器的第一部分和第二部分时，所述控制器的第一部分和第二部分可以分别作为控制器这一整体设备的两个部件，也可以为两个单独的设备并一同构成控制器，本说明书实施例对此不作限制。
本说明书一实施例中，当监控到用户通过持续按压所述指定控件所持续输入的指定信号期间，还监控到用户对指定约束的输入，则对指定约束进行更新，所述对指定约束进行更新可以包括以用户所输入的指定约束对原有的指定约束进行替换，或将用户所输入的指定约束增加至指定约束集合中。本说明书对此不作限制。由于指定约束可能会存在变动，因此，控制器在以预设的周期通过上述任一方式生成包含所述指定约束的控制指令之前，需要重新确定指定约束集，并根据指定约束集中所包含的各指定约束生成控制指令。
然后，当监控到用户停止对所述指定控件的按压时，则停止生成包含所述指定约束的控制指令。
相应的，对于无人车来说，若当前时刻距离接收到最近一个控制指令的时刻之间的时长大于预先设定的指定时长，则基于预置的规划策略，根据所述行驶任务，重新为无人车规划出行驶轨迹，并以所重新规划出的行驶轨迹行驶。
当然，本说明书另一实施例中，当监控到用户通过持续按压所述指定控件时，可以向无人车发送一个控制指令，以指示无人车在控制指令中所包含的指定约束下规划轨迹，而当监控到用户停止按压所述指定控件时，则可以向无人车发送另一控制指令，该控制指令中包含约束取消信息，以指示无人车在根据预置的规划策略进行轨迹规划。在此情形下，无人车在接收到包含指定约束的控制指令之后，接收到包含约束取消信息的控制指令之前的时段内，无人车在所述指定约束下进行轨迹规划。
具体的，可以获取无人车响应于控制指令重新进行轨迹规划之前，不受所述指定约束所规划出的行驶轨迹行驶时的速度，并作为无人车的目标速度，然后根据所述目标速度，基于预置的规划策略，根据所述行驶任务，重新为无人车规划出行驶轨迹，所重新规划出的行驶轨迹指示所述无人车以目标速度行驶。
本说明书另一实施例中，还可以根据无人车的当前位置，以及所述行驶任务中所包含的任务点和到达所述任务点的任务时刻，重新为无人车规划出行驶轨迹，以保证无人车能够按照行驶任务，在任务时刻即时到达对应的任务点。
本说明书另一实施例中提供了一种轨迹规划方法，具体的，可以先根据无人车的当前位置以及所述行驶任务规划出无人车的任务路径，然后，在根据所述任务路径规划出沿所述任务路径的行驶轨迹。
在此情形下，可以预先获取所划分出的第二指定区域，其中，第二指定区域可以为交通拥堵区域，具体的，可以划分出各单位区域，并确定各单位区域内的车辆的行驶速度，单位区域内的车辆的平均行驶速度小于预先设定的速度阈值的单位区域确定为第二指定区域。
然后，可以在无人车进入任一第二指定区域之前，为所述无人车重新规划任务路径，并且重新规划出沿所述重新规划出任务路径的行驶轨迹。
以上仅以无人设备为无人车作为示例对本说明书实施例所提供的无人设备控制方法进行了说明，而当无人设备为非无人车时，例如为无人机时，也可以根据本说明书所提供的无人设备控制方法保证航行的安全，而仅需要以对应的现有技术对无人车对应的方案进行替换，例如，无人车在进入诸如学校周边等易发生交通故障的区域时发出告警，而无人机则可以在进入诸如树枝密集等航行危险程度较高的区域时发出告警。
以上为本说明书的一个或多个实施例提供的无人设备控制方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的无人设备控制装置，如图3、图4所示。
图3为本说明书提供的一种无人设备控制装置示意图，该装置包括：
任务获取模块300，用于获取预先设定的运动任务；
基础规划模块302，用于基于预置的规划策略，根据所述运动任务，为无人设备规划出运动轨迹；
信息采集模块304，用于在以所规划出的运动轨迹运动的过程中，对自身的周围环境进行采集，并将所采集到的环境信息发送给控制器，以使所述控制器根据所接收到的环境信息确定指定约束；
约束规划模块306，用于响应于所接收到的控制指令，在所述控制指令所包含的指定约束下重新进行轨迹规划，并以重新规划出的运动轨迹运动，其中，指定约束的类型至少包括运动速度。
可选地，所述信息采集模块304还用于，获取预先划分出的若干个第一指定区域；针对每个第一指定区域，在以运动轨迹进入该第一指定区域之前，向所述控制器发送告警信号，以使所述控制器根据所接收到的无人设备发送的告警信号，将所述无人设备确定为待控制的无人设备，使得所述控制器向所述待控制的无人设备发送包含指定约束的控制指令。
可选地，以在指定约束下重新规划出的运动轨迹运动的过程中，所述基础规划模块302还用于，若当前时刻距离接收到最近一个控制指令的时刻之间的时长大于预先设定的指定时长，则基于预置的规划策略，根据所述运动任务，重新为无人设备规划出运动轨迹，并以所重新规划出的运动轨迹运动。
可选地，所述基础规划模块302具体用于，基于预置的规划策略，根据所述运动任务，以沿不受所述指定约束所规划出的运动轨迹运动时的速度为目标速度，重新为无人设备规划出运动轨迹；或，根据无人设备的当前位置，以及所述运动任务中所包含的任务点和到达所述任务点的任务时刻，重新为无人设备规划出运动轨迹。
图4为本说明书提供的另一种无人设备控制装置示意图，该装置包括：
400车辆确定模块，用于确定待控制的无人设备；
402约束确定模块，用于响应于所接收到的所述无人设备发送的环境信息，根据所述环境信息为所述无人设备确定出指定约束，其中，所述环境信息为所述无人设备在以运动轨迹运动的过程中对自身周围环境采集得到的，所述运动轨迹为基于预置的规划策略，根据预先设定的运动任务所规划出的；
404指令生成模块，用于根据所确定出的指定约束生成控制指令，并将所述控制指令发送给待控制的无人设备，以使所述无人设备在所述控制指令所包含的指定约束下重新进行轨迹规划，并以重新规划出的运动轨迹运动，其中，指定约束的类型至少包括运动速度。
可选地，所述400车辆确定模块具体用于，响应于所接收到的无人设备发送的告警信号，将所述无人设备确定为待控制的无人设备，其中，所述告警信号为所述无人设备在沿任务路径进入预先划分出的第一指定区域之前所发送的。
可选地，所述402约束确定模块具体用于，将所述环境信息展示给用户，以接收用户响应于所述环境信息所输入的指定约束；将所接收到的指定约束作为为所述无人设备确定出的指定约束。
可选地，所述404指令生成模块具体用于，监控到用户持续输入指定信号期间，以预设的周期生成包含所述指定约束的控制指令并发送给无人设备。
可选地，所述404指令生成模块具体用于，监控到用户通过持续按压所述指定控件持续输入指定信号；当监控到用户停止对所述指定控件的按压时，则停止生成包含所述指定约束的控制指令。
本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述无人设备控制方法。
本说明书还提供了图5所示的无人驾驶设备的结构示意图。如图5所示，在硬件层面，该无人驾驶设备包括处理器、内部总线、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述无人设备控制方法。
当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。
在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。
Claims (11)
1.一种无人设备控制方法，其特征在于，包括：
获取预先设定的运动任务；
基于预置的规划策略，根据所述运动任务，为无人设备规划出运动轨迹；
在以所规划出的运动轨迹运动的过程中，对自身的周围环境进行采集，并将所采集到的环境信息发送给控制器，以使所述控制器根据所接收到的环境信息确定指定约束；
响应于所接收到的控制指令，在所述控制指令所包含的指定约束下重新进行轨迹规划，并以重新规划出的运动轨迹运动，其中，指定约束的类型至少包括运动速度；
所述方法还包括：
获取预先划分出的若干个第一指定区域；
针对每个第一指定区域，在以运动轨迹进入该第一指定区域之前，向所述控制器发送告警信号，以使所述控制器根据所接收到的无人设备发送的告警信号，将所述无人设备确定为待控制的无人设备，使得所述控制器向所述待控制的无人设备发送包含指定约束的控制指令。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在以指定约束重新规划出的运动轨迹运动的过程中，所述方法还包括：
若当前时刻距离接收到最近一个控制指令的时刻之间的时长大于预先设定的指定时长，则基于预置的规划策略，根据所述运动任务，重新为无人设备规划出运动轨迹，并以所重新规划出的运动轨迹运动。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，基于预置的规划策略，根据所述运动任务，重新为无人设备规划出运动轨迹，具体包括：
基于预置的规划策略，根据所述运动任务，以沿不受所述指定约束所规划出的运动轨迹运动时的速度为目标速度，重新为无人设备规划出运动轨迹；或，
根据无人设备的当前位置，以及所述运动任务中所包含的任务点和到达所述任务点的任务时刻，重新为无人设备规划出运动轨迹。
4.一种无人设备控制方法，其特征在于，包括：
确定待控制的无人设备；
响应于所接收到的所述无人设备发送的环境信息，根据所述环境信息为所述无人设备确定出指定约束，其中，所述环境信息为所述无人设备在以运动轨迹运动的过程中对自身周围环境采集得到的，所述运动轨迹为基于预置的规划策略，根据预先设定的运动任务所规划出的；
根据所确定出的指定约束生成控制指令，并将所述控制指令发送给待控制的无人设备，以使所述无人设备在所述控制指令所包含的指定约束下重新进行轨迹规划，并以重新规划出的运动轨迹运动，其中，指定约束的类型至少包括运动速度；
确定待控制的无人设备，具体包括：
响应于所接收到的无人设备发送的告警信号，将所述无人设备确定为待控制的无人设备，其中，所述告警信号为所述无人设备在沿任务路径进入预先划分出的第一指定区域之前所发送的。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述环境信息为所述无人设备确定出指定约束，具体包括：
将所述环境信息展示给用户，以接收用户响应于所述环境信息所输入的指定约束；
将所接收到的指定约束作为为所述无人设备确定出的指定约束。
6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所确定出的指定约束生成控制指令，具体包括：
监控到用户持续输入指定信号期间，以预设的周期生成包含所述指定约束的控制指令并发送给无人设备。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，监控到用户持续输入指定信号，具体包括：
监控到用户通过持续按压所述指定控件；
所述方法还包括：
当监控到用户停止对所述指定控件的按压时，则停止生成包含所述指定约束的控制指令。
8.一种无人设备控制装置，其特征在于，所述装置具体包括：
任务获取模块，用于获取预先设定的运动任务；
基础规划模块，用于基于预置的规划策略，根据所述运动任务，为无人设备规划出运动轨迹；
信息采集模块，用于在以所规划出的运动轨迹运动的过程中，对自身的周围环境进行采集，并将所采集到的环境信息发送给控制器，以使所述控制器根据所接收到的环境信息确定指定约束；
约束规划模块，用于响应于所接收到的控制指令，在所述控制指令所包含的指定约束下重新进行轨迹规划，并以重新规划出的运动轨迹运动，其中，指定约束的类型至少包括运动速度；
所述信息采集模块还用于，获取预先划分出的若干个第一指定区域；针对每个第一指定区域，在以运动轨迹进入该第一指定区域之前，向所述控制器发送告警信号，以使所述控制器根据所接收到的无人设备发送的告警信号，将所述无人设备确定为待控制的无人设备，使得所述控制器向所述待控制的无人设备发送包含指定约束的控制指令。
9.一种无人设备控制装置，其特征在于，所述装置具体包括：
车辆确定模块，用于确定待控制的无人设备；
约束确定模块，用于响应于所接收到的所述无人设备发送的环境信息，根据所述环境信息为所述无人设备确定出指定约束，其中，所述环境信息为所述无人设备在以运动轨迹运动的过程中对自身周围环境采集得到的，所述运动轨迹为基于预置的规划策略，根据预先设定的运动任务所规划出的；
指令生成模块，用于根据所确定出的指定约束生成控制指令，并将所述控制指令发送给待控制的无人设备，以使所述无人设备在所述控制指令所包含的指定约束下重新进行轨迹规划，并以重新规划出的运动轨迹运动，其中，指定约束的类型至少包括运动速度；
所述车辆确定模块具体用于，响应于所接收到的无人设备发送的告警信号，将所述无人设备确定为待控制的无人设备，其中，所述告警信号为所述无人设备在沿任务路径进入预先划分出的第一指定区域之前所发送的。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1～7任一项所述的方法。
11.一种无人驾驶设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1～7任一项所述的方法。
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