CN114877912A - 一种车辆导航信息生成方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本说明书实施例中公开了一种车辆导航信息生成方法、装置及设备，该方案包括：在获取目标车辆的待行路径信息之后，将所述待行路径信息所涉及的道路划分为若干个子道路，得到子道路集合；根据各个子道路中的各车道的预估通行时长，确定各个所述子道路中的预定通行车道，以构成最优通行车道序列，进而生成所述目标车辆的导航信息，有利于提升车辆根据导航信息进行行驶时的通行效率。

Description

一种车辆导航信息生成方法、装置及设备

技术领域

本申请涉及导航技术领域，尤其涉及一种车辆导航信息生成方法、装置及设备。

背景技术

车道级导航是一种可以精确到车道级别的导航方式；现有的车道级导航方法在确定目标车辆需要经过的各条道路之后，基于各条道路的(直行车道或转弯车道、机动车道偶或非机动车道等)车道属性信息，在每条道路上确定满足行驶规则的目标车道，进而为车辆提供车道级导航。现有的车道级导航方法在一条道路上通常仅规划一条通行总时间最短的目标车道，但是当这条道路较长时，该目标车道并非在所有路段上都是通行速度最快的车道，因此通常需要根据驾驶员的观察来切换车道以加快通行速度。由于驾驶员视距有限导致切换车道时缺乏预见性，容易驶入危险或拥堵的车道，从而也不能保持行驶在最优的车道上。

基于此，如何在所述道路序列上规划最优车道序列，以向目标车辆提供车道级导航，成为了亟待解决的技术问题。

发明内容

本说明书实施例提供的一种车辆导航信息生成方法、装置及设备，用于在所述道路序列上规划最优车道序列，以向目标车辆提供车道级导航。

为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：

本说明书实施例提供的一种车辆导航信息生成方法，包括：

获取目标车辆的待行路径信息；

根据车道数量，对所述待行路径信息所涉及的道路进行划分，得到子道路集合；其中，所述子道路集合中的任一子道路内各个位置处的所述车道数量一致；

确定各个所述子道路中的各车道的预估通行时长；

根据所述预估通行时长，确定各个所述子道路中的预定通行车道；

根据所述各个所述子道路中的所述预定通行车道，生成所述目标车辆的导航信息。

本说明书实施例提供的一种车辆导航信息生成装置，包括：

获取模块，用于获取目标车辆的待行路径信息；

划分模块，用于根据车道数量，对所述待行路径信息所涉及的道路进行划分，得到子道路集合；其中，所述子道路集合中的任一子道路内各个位置处的所述车道数量一致；

第一确定模块，用于确定各个所述子道路中的各车道的预估通行时长；

第二确定模块，用于根据所述预估通行时长，确定各个所述子道路中的预定通行车道；

生成模块，用于根据所述各个所述子道路中的所述预定通行车道，生成所述目标车辆的导航信息。

本说明书实施例提供的一种车辆导航信息生成设备，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

获取目标车辆的待行路径信息；

根据车道数量，对所述待行路径信息所涉及的道路进行划分，得到子道路集合；其中，所述子道路集合中的任一子道路内各个位置处的所述车道数量一致；

确定各个所述子道路中的各车道的预估通行时长；

根据所述预估通行时长，确定各个所述子道路中的预定通行车道；

根据所述各个所述子道路中的所述预定通行车道，生成所述目标车辆的导航信息。

本说明书中提供的至少一个实施例能够实现以下有益效果：

在获取目标车辆的待行路径信息之后，将所述待行路径信息所涉及的道路划分为若干个子道路，得到子道路集合；根据各个子道路中的各车道的预估通行时长，确定各个所述子道路中的预定通行车道以构成最优车道序列，进而生成所述目标车辆的导航信息。由于所述道路的车道上行驶缓慢或者发生车祸、拥堵等异常事件时，会引起预估通行时长增加，因此，可以根据预估通行时长，指示目标车辆从各个所述子道路中的预定通行车道上行驶，从而提高了通行效率同时避免驶入危险或拥堵的区域。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本说明书实施例中的一种车辆导航信息生成方法的应用场景图；

图2为本说明书实施例提供的一种车辆导航信息生成方法的流程示意图；

图3为为本说明书实施例提供的对应于图2的一种车辆导航信息生成装置的结构示意图；

图4为本说明书实施例提供的对应于图2的一种车辆导航信息生成设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本说明书一个或多个实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书一个或多个实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书一个或多个实施例保护的范围。

以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。

图1为本说明书实施例中的一种车辆导航信息生成方法的应用场景图。

如图1所示，目标车辆1行驶在多车道且距离较长的一条道路2上，道路2上可以设置有多个路侧感知设备3。所述目标车辆1通过车载设备或移动终端将所述目标车辆1的当前位置信息和当前速度信息上传至云端服务器4，路侧感知设备3将道路上通行车辆的位置和速度信息以及道路上的障碍物信息上传至云端服务器4。

接下来，将针对说明书实施例提供的一种车辆导航信息生成方法结合附图进行具体说明：

图2为本说明书实施例提供的一种车辆导航信息生成方法的流程示意图。从程序角度而言，该流程的执行主体可以是车载终端、移动终端或者云端服务器，还可以是车载终端、移动终端或者云端服务器处搭载的应用程序。如图2所示，该流程可以包括以下步骤：

步骤202：获取目标车辆的待行路径信息。

本说明书实施例中，所述待行路径信息可以根据所述目标车辆的当前位置信息和目的地信息，确定目标车辆需要经过的道路得到。

步骤204：根据车道数量，对所述待行路径信息所涉及的道路进行划分，得到子道路集合；其中，所述子道路集合中的任一子道路内各个位置处的所述车道数量一致。

本说明书实施例中，将所述道路划分成多个子道路，每个子道路上的各个位置处的车道数量通常是相同的，但不同子道路包含的车道数量可以不同。

本说明书实施例中，所述待行路径信息所涉及的道路可以是目标车辆需要经过的一条或多条道路。

本说明书实施例中的方法是循环执行的，每次执行时可以只划分距离目标车辆小于预设距离的部分道路，以减少计算量并提高计算效率。所述预设距离只需满足，所述目标车辆在该执行周期内行驶至最远处时的导航需要即可。举例来说，所述道路的速度限制值为V，所述方法的执行周期为T，α为预设系数，在该执行周期内，所述目标车辆的预设距离只需大于(1+α)VT即可。

步骤206：确定各个所述子道路中的各车道的预估通行时长。

本说明书实施例中，所述各个所述子道路中的各车道的预估通行时长，可以是最近一个时间段内在所述各个所述子道路中的各车道上经过的通行车辆的通行时间的平均值或者中位数，还可以根据最近一个时间段内途径所述各车道的车辆的通行速度的平均值或者中位数得到。

步骤208：根据所述预估通行时长，确定各个所述子道路中的预定通行车道。

本说明书实施例中，可以分别在每个所述子道路上选择预估通行时长最短的车道，作为预定通行车道，以提高通行效率；也可以选择在相邻的几个子道路上，通行总时长最短的车道，作为这相邻的几个子道路上的预定通行车道，以减少频繁切换车道带来的负面影响。

本说明书实施例中，若所述待行路径信息涉及多条道路，道路切换处的子道路可以根据现有技术中的导航方法选择车道属性满足转向要求的车道。

步骤210：根据所述各个所述子道路中的所述预定通行车道，生成所述目标车辆的导航信息。

本说明书实施例中，所述导航信息，可以包括提示目标车辆沿当前车道行驶或切换车道的提示消息。

图2中的方法，在获取目标车辆的待行路径信息之后，将所述待行路径信息所涉及的道路划分为若干个子道路，得到子道路集合；根据各个子道路中的各车道的预估通行时长，确定各个所述子道路中的预定通行车道以构成最优车道序列，进而生成所述目标车辆的导航信息。由于所述道路的车道上行驶缓慢或者发生车祸、拥堵等异常事件时，会引起预估通行时长增加，因此，可以根据预估通行时长，指示目标车辆从各个所述子道路中的预定通行车道上行驶，从而提高了通行效率同时避免驶入危险或拥堵的区域。

基于图2中的方法，本说明书实施例还提供了该方法的一些具体实施方案，下面进行说明。

可选的，所述步骤204：所述根据车道数量，对所述待行路径信息所涉及的道路进行划分，得到子道路集合，具体包括：

确定所述道路中的车道数量发生变化的位置。

根据所述车道数量发生变化的位置，将所述道路划分为若干个第一子道路，得到第一子道路集合。

本说明书实施例中，在道路划分之前还可以包括：以所述道路的中心线为S坐标轴，以垂直于所述道路的中心线方向为L坐标轴，建立frenet坐标系；其中，所述道路起点位置的S轴坐标为零。

本说明书实施例中，所述道路的划分方式可以包括：根据所述待行路径信息，确定所述道路起点的S轴坐标；根据地图信息确定所述道路终点的S轴坐标；所述道路的终点可以是目的地的位置、目标车辆在当前道路上的道路切换处，以及所述道路前方距离目标车辆预设距离的位置中的任意一个。进而确定所述道路的起点至终点范围内，车道数量发生变化的位置处的S轴坐标。以所述车道数量发生变化的位置的S轴坐标为划分点，将所述道路划分为首尾相连的一个或多个子道路，分别确定各个所述子道路起点和终点的S轴坐标。

本说明书实施例中，所述待行路径信息涉及多条道路时，可以在多条道路交汇处设置各条道路的起始位置的车道和终点位置的车道。即在所述目标车辆途径所述多条道路交汇处，必须在所述道路起始位置或终点位置的特定车道行驶一段距离，以进行转向或驶入匝道等。因此，本说明书实施例中还可以单独设置各条道路的起始子路段和结束子路段的预定通信车道。

可选的，所述步骤204：所述对所述待行路径信息所涉及的道路进行划分，得到子道路集合，还包括：

确定各个所述第一子道路的长度。

对各个所述第一子道路的长度与第二子道路的预设长度之商进行取整处理，得到各个所述第一子道路对应的目标数量。

将各个所述第一子道路均分为与各个所述第一子道路对应的所述目标数量的第二子道路，得到子道路集合。

本说明书实施例中，所述第一子道路的长度的确定方法可以是：根据所述第一子道路起点和终点的S轴坐标，确定各个所述第一子道路的长度。

所述第二子道路的预设长度，可以根据实际需要设置为固定值，例如200米、500米等，在此不做具体限定。所述第二子道路的预设长度，还可以根据道路的级别(高速公路、快速路、过道等)和/或车流密度灵活调整。

所述取整处理，可以指在所述商值大于一时，对所述商值进行四舍五入取整得到各个所述第一子道路对应的目标数量；在所述商值小于一时，各个所述第一子道路对应的目标数量为一。

参照图1，对所述划分方式进行详细说明：

假定，所述道路起点的的S轴坐标为S₀，所述道路起点的的S轴坐标为S_m+1；所述车道数量发生变化位置的数量为m个，m个变化位置的S轴坐标分别为S₁…S_m；根据所述车道数量发生变化位置的S轴坐标S₁到S_m，将所述道路划分为m+1个第一子道路，得到第一子道路集合。其中第n个第一子道路的起点和终点的的S轴坐标分别为S_n-1、S_n，。在对所述第一子道路进行划分时，若所述第二子道路的预设长度为L₀，则第n个第一子道路对应的第二子道路的目标数量p_n的计算公式为：

对应的，与第n个第一子道路对应的第二子道路长度L_n的计算公式为：

通过上述方法可以将第n个第一子道路划分为p_n个第二子道路；其中第n个第一子道路对应的第q个第二子道路的起点和终点的的S轴坐标分别为S_n-1+(q-1)*L_n、S_n-1+q*L_n。

可选的，所述步骤206：确定各个所述子道路中的各车道的预估通行时长，具体包括：

获取所述道路中的各个通行车辆的位置信息和行驶速度信息。

根据所述各个通行车辆的位置信息，确定所述各个通行车辆所在子道路和所在车道。

根据所述各个通行车辆所在子道路和所在车道，确定各个所述子道路中的各车道的通行车辆。

根据各个所述子道路中的各车道的通行车辆的所述行驶速度信息，得到各个所述子道路中的各车道的平均通行速度。

根据所述平均通行速度，确定各个所述子道路中的各车道的预估通行时长。

本说明书实施例中，所述通行车辆的位置信息可以是通过路侧感知设备获得的经纬度信息；将所述经纬度信息，转换为frenet坐标；进而根据所述通行车辆的S轴坐标是否处于所述子道路起点和终点的的S轴坐标范围内，以确定该通行车辆是否位于所述子道路；近似的，也可以根据所述通行车辆的L轴坐标确定该通行车辆的所在车道。

本说明书实施例中，所述预估通行时长的计算方法，可以根据各个所述子道路中的各车道的通行车辆的所述行驶速度信息，得到各个所述子道路中的各车道的平均通行速度或者通行速度的中位数；以该子路段的长度除以所述平均通行速度或者通行速度的中位数得到。所述预估通行时长的计算方法，还可以根据每个所述子道路的长度以及各车道的通行车辆的所述行驶速度信息，确定每个所述子道路上的通行车辆的通行时间，进而以该子道路上通行车辆的通行时间的平均值或中位数作为其预估通行时长。

本说明书实施例中，若所述子道路上的车道上通行车辆的行驶速度远小于预设阈值，或者，确定该车道上的车辆停止行驶，则可以判定该子道路的这一车道上存在异常事件。后续，还可以根据识别出的车道上存在的异常事件信息，生成导航信息，以提示所述目标车辆对该异常事件进行处理。

可选的，所述步骤210：根据所述各个所述子道路中的所述预定通行车道，生成所述目标车辆的导航信息，具体包括：

根据所述各个所述子道路中的所述预定通行车道，确定所述目标车辆的预定通行车道序列。

生成用于指示所述目标车辆按照所述预定通行车道序列进行行驶的导航信息。

本说明书实施例中，所述预定通行车道序列，可以指所述目标车辆依次经过各个所述子道路中的所述预定通行车道的顺序。

本说明书实施例中，所述预定通行车道序列，可以只包括与所述目标车辆的距离小于预设距离的一段道路上的各个所述子道路中的所述预定通行车道。

所述导航信息，可以仅仅指所述预定通行车道序列信息；在执行主体为车载终端或移动终端时，所述导航信息也可以包括指示所述车辆按照所述预定通行车道序列指示进行车道直行、切换车道或者减速的提示信息。

可选的，所述步骤210：根据所述各个所述子道路中的所述预定通行车道，生成所述目标车辆的导航信息，还包括：

根据所述目标车辆的当前位置信息，确定所述目标车辆所处的当前车道。

根据所述目标车辆的当前位置信息，从所述预定通行车道序列中，确定所述目标车辆的目标通行车道。

若所述当前车道和所述目标通行车道不一致，则生成第一提示信息；所述第一导航信息用于提示切换至所述目标通行车道行驶。

本说明书实施例中，所述目标车辆所处的当前车道的确定方式，可以包括通过根据所述目标车辆的当前位置信息，确定所述目标车辆的L轴坐标，进而确定所述目标车辆所处的当前车道。值得注意的是，所述目标车辆的当前位置可以指在本次子道路划分完成之后至下次子道路划分之前这一周期内任一时刻所述目标车辆实际的所在位置；由于车辆处于行驶状态，所述目标车辆的当前位置可以不同于子道路划分时所述目标车辆的位置。

本说明书实施例中，所述目标通行车道，可以包括目标车辆当前所在子路段上的预定通行车道，或者当前所在子路段之后的子路段上的预定通行车道。

本说明书实施例中，若所述目标车辆当前车道和当前子路段或者下一个子路段上的所述目标通行车道不一致，则可以生成第一提示信息。

可选的，所述步骤210：根据所述各个所述子道路中的所述预定通行车道，生成所述目标车辆的导航信息，还包括：

获取所述各个子道路中的各车道的异常事件信息。

根据所述异常事件信息，判断所述当前车道上是否存在异常事件，得到第一判断结果。

若所述第一判断结果表示所述当前车道上存在异常事件，则判断异常距离是否小于等于紧急制动提醒距离，得到第二判断结果；其中，所述异常距离为所述目标车辆与所述异常事件之间的距离；若所述第二判断结果表示所述异常距离小于等于所述紧急制动提醒距离，则生成第二提示信息；所述第二提示信息用于提示所述目标车辆紧急刹车和/或紧急避障。

若所述第二判断结果表示所述异常距离大于所述紧急制动提醒距离，则判断所述异常距离是否小于等于平稳制动提醒距离，得到第三判断结果。

若所述第三判断结果表示所述异常距离小于等于所述平稳制动提醒距离，则生成第三提示信息；所述第三提示信息用于提示所述目标车辆减速和/或切换车道。

本说明书实施例中，所述异常事件，可以包括车辆事故、车辆停止、行驶缓慢或者车道堵塞等情况。所述紧急制动提醒距离为车辆以较大加速度从当前车速减速至静止或预设安全速度所需要的制动距离；所述紧急制动提醒距离MinDis2still的计算公式为：

式中，v_car为所述目标车辆的当前车速；a₂为所述较大加速度。

所述平稳制动提醒距离为车辆以较平稳的加速度从当前车速减速至静止或预设安全速度所需要的制动距离。

所述平稳制动提醒距离的计算公式为：

式中，v_car为所述目标车辆的当前车速；a₁为所述较平稳的加速度。

本说明书实施例中，若所述第一判断结果表示所述当前车道外的其他车道上存在异常事件，也可以根据所述异常距离与紧急制动提醒距离和平稳制动提醒距离的关系，对所述目标车辆进行提醒，以防止发生次生事故。此状况下的紧急制动提醒距离和平稳制动提醒距离，可以与当前车道上存在异常事件时设置的紧急制动提醒距离和平稳制动提醒距离不同。

本说明书实施例中，生成第二提示信息之后，可以继续进行判断判断异常距离是否小于等于紧急制动提醒距离，再次生成第二提示信息，直至所在车道前方紧急异常事件的消失。所述紧急异常事件的消失，可以包括所述异常距离大于所述紧急制动提醒距离，所述目标车辆切换车道，所述目标车辆的速度低于预设安全速度等情况。

本说明书实施例中，生成第三提示信息之后，可以继续进行判断判断异常距离是否小于等于紧急制动提醒距离和平稳制动提醒距离，直至所述异常事件消失。所述异常事件的消失，可以包括所述异常距离大于平稳制动提醒距离，所述目标车辆切换车道，或者所述目标车辆的速度低于预设安全速度等情况。

可选的，所述步骤210：根据所述各个所述子道路中的所述预定通行车道，生成所述目标车辆的导航信息，还包括：

若所述第一判断结果表示所述当前车道上不存在异常事件，或者所述第三判断结果表示所述异常距离大于所述平稳制动提醒距离，则判断所述目标车辆的当前车速是否超过所述当前车道的车辆限速值，得到第三判断结果。

若所述第三判断结果表示所述当前车速超过所述道路的车辆限速值，则生成第四提示信息；所述第四提示信息用于提示所述目标车辆已经超速。

基于同样的思路，本说明书实施例还提供了上述方法对应的装置。图3为本说明书实施例提供的对应于图2的一种车辆导航信息生成装置的结构示意图。如图3所示，该装置可以包括：

获取模块302，用于获取目标车辆的待行路径信息。

划分模块304，用于根据车道数量，对所述待行路径信息所涉及的道路进行划分，得到子道路集合；其中，所述子道路集合中的任一子道路内各个位置处的所述车道数量一致。

第一确定模块306，用于确定各个所述子道路中的各车道的预估通行时长。

第二确定模块308，用于根据所述预估通行时长，确定各个所述子道路中的预定通行车道。

生成模块310，用于根据所述各个所述子道路中的所述预定通行车道，生成所述目标车辆的导航信息。

可选的，所述划分模块304，具体可以用于：

确定所述道路中的车道数量发生变化的位置；

根据所述车道数量发生变化的位置，将所述道路划分为若干个第一子道路，得到第一子道路集合。

可选的，所述划分模块304，具体可以用于：

确定各个所述第一子道路的长度；

对各个所述第一子道路的长度与预设长度之商进行取整处理，得到各个所述第一子道路对应的目标数量；

将各个所述第一子道路均分为与各个所述第一子道路对应的所述目标数量的第二子道路，得到子道路集合。

可选的，所述第一确定模块306，具体可以用于：

获取所述道路中的各个通行车辆的位置信息和行驶速度信息；

根据所述各个通行车辆的位置信息，确定所述各个通行车辆所在子道路和所在车道；

根据所述各个通行车辆所在子道路和所在车道，确定各个所述子道路中的各车道的通行车辆；

根据各个所述子道路中的各车道的通行车辆的所述行驶速度信息，得到各个所述子道路中的各车道的平均通行速度；

根据所述平均通行速度，确定各个所述子道路中的各车道的预估通行时长。

可选的，所述生成模块310，具体可以用于：

根据所述各个所述子道路中的所述预定通行车道，确定所述目标车辆的预定通行车道序列；

生成用于指示所述目标车辆按照所述预定通行车道序列进行行驶的导航信息。

可选的，所述生成模块310，还可以用于：

根据所述目标车辆的当前位置信息，确定所述目标车辆所处的当前车道；

根据所述目标车辆的当前位置信息，从所述预定通行车道序列中，确定所述目标车辆的目标通行车道；

若所述当前车道和所述目标通行车道不一致，则生成第一提示信息；所述第一导航信息用于提示切换至所述目标通行车道行驶。

可选的，所述生成模块310，还可以用于：

获取所述各个子道路中的各车道的异常事件信息；

根据所述异常事件信息，判断所述当前车道上是否存在异常事件，得到第一判断结果；

若所述第一判断结果表示所述当前车道上存在异常事件，则判断异常距离是否小于等于紧急制动提醒距离，得到第二判断结果；其中，所述异常距离为所述目标车辆与所述异常事件之间的距离；

若所述第二判断结果表示所述异常距离小于等于所述紧急制动提醒距离，则生成第二提示信息；所述第二提示信息用于提示所述目标车辆紧急刹车和/或紧急避障；

若所述第二判断结果表示所述异常距离大于所述紧急制动提醒距离，则判断所述异常距离是否小于等于平稳制动提醒距离，得到第三判断结果；

若所述第三判断结果表示所述异常距离小于等于所述平稳制动提醒距离，则生成第三提示信息；所述第三提示信息用于提示所述目标车辆减速和/或切换车道。

可选的，所述生成模块310，还可以用于：

若所述第一判断结果表示所述当前车道上不存在异常事件，或者所述第三判断结果表示所述异常距离大于所述平稳制动提醒距离，则判断所述目标车辆的当前车速是否超过所述当前车道的车辆限速值，得到第三判断结果；

若所述第三判断结果表示所述当前车速超过所述道路的车辆限速值，则生成第四提示信息；所述第四提示信息用于提示所述目标车辆已经超速。

图4为本说明书实施例提供的对应于图2的一种车辆导航信息生成设备的结构示意图。如图4所示，设备400可以包括：

至少一个处理器410；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器430；其中，

所述存储器430存储有可被所述至少一个处理器410执行的指令420，所述指令被所述至少一个处理器410执行，以使所述至少一个处理器410能够：

获取目标车辆的待行路径信息。

根据车道数量，对所述待行路径信息所涉及的道路进行划分，得到子道路集合；其中，所述子道路集合中的任一子道路内各个位置处的所述车道数量一致。

确定各个所述子道路中的各车道的预估通行时长。

根据所述预估通行时长，确定各个所述子道路中的预定通行车道。

根据所述各个所述子道路中的所述预定通行车道，生成所述目标车辆的导航信息。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于图4所示的设备而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字符系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字符助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字符多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆导航信息生成方法，包括：

获取目标车辆的待行路径信息；

根据车道数量，对所述待行路径信息所涉及的道路进行划分，得到子道路集合；其中，所述子道路集合中的任一子道路内各个位置处的所述车道数量一致；

确定各个所述子道路中的各车道的预估通行时长；

根据所述预估通行时长，确定各个所述子道路中的预定通行车道；

根据所述各个所述子道路中的所述预定通行车道，生成所述目标车辆的导航信息。

2.如权利要求1所述的方法，所述根据车道数量，对所述待行路径信息所涉及的道路进行划分，得到子道路集合，具体包括：

确定所述道路中的车道数量发生变化的位置；

根据所述车道数量发生变化的位置，将所述道路划分为若干个第一子道路，得到第一子道路集合。

3.如权利要求2所述的方法，所述对所述待行路径信息所涉及的道路进行划分，得到子道路集合，还包括：

确定各个所述第一子道路的长度；

对各个所述第一子道路的长度与预设长度之商进行取整处理，得到各个所述第一子道路对应的目标数量；

将各个所述第一子道路均分为与各个所述第一子道路对应的所述目标数量的第二子道路，得到子道路集合。

4.如权利要求1所述的方法，所述确定各个所述子道路中的各车道的预估通行时长，具体包括：

获取所述道路中的各个通行车辆的位置信息和行驶速度信息；

根据所述各个通行车辆的位置信息，确定所述各个通行车辆所在子道路和所在车道；

根据所述各个通行车辆所在子道路和所在车道，确定各个所述子道路中的各车道的通行车辆；

根据各个所述子道路中的各车道的通行车辆的所述行驶速度信息，得到各个所述子道路中的各车道的平均通行速度；

根据所述平均通行速度，确定各个所述子道路中的各车道的预估通行时长。

5.如权利要求1所述的方法，所述根据所述各个所述子道路中的所述预定通行车道，生成所述目标车辆的导航信息，具体包括：

根据所述各个所述子道路中的所述预定通行车道，确定所述目标车辆的预定通行车道序列；

生成用于指示所述目标车辆按照所述预定通行车道序列进行行驶的导航信息。

6.如权利要求5所述的方法，所述根据所述各个所述子道路中的所述预定通行车道，生成所述目标车辆的导航信息，还包括：

根据所述目标车辆的当前位置信息，确定所述目标车辆所处的当前车道；

根据所述目标车辆的当前位置信息，从所述预定通行车道序列中，确定所述目标车辆的目标通行车道；

若所述当前车道和所述目标通行车道不一致，则生成第一提示信息；所述第一导航信息用于提示切换至所述目标通行车道行驶。

7.如权利要求6所述的方法，所述根据所述各个所述子道路中的所述预定通行车道，生成所述目标车辆的导航信息，还包括：

获取所述各个子道路中的各车道的异常事件信息；

根据所述异常事件信息，判断所述当前车道上是否存在异常事件，得到第一判断结果；

若所述第一判断结果表示所述当前车道上存在异常事件，则判断异常距离是否小于等于紧急制动提醒距离，得到第二判断结果；其中，所述异常距离为所述目标车辆与所述异常事件之间的距离；

若所述第二判断结果表示所述异常距离小于等于所述紧急制动提醒距离，则生成第二提示信息；所述第二提示信息用于提示所述目标车辆紧急刹车和/或紧急避障；

若所述第二判断结果表示所述异常距离大于所述紧急制动提醒距离，则判断所述异常距离是否小于等于平稳制动提醒距离，得到第三判断结果；

若所述第三判断结果表示所述异常距离小于等于所述平稳制动提醒距离，则生成第三提示信息；所述第三提示信息用于提示所述目标车辆减速和/或切换车道。

8.如权利要求7所述的方法，所述根据所述各个所述子道路中的所述预定通行车道，生成所述目标车辆的导航信息，还包括：

若所述第一判断结果表示所述当前车道上不存在异常事件，或者所述第三判断结果表示所述异常距离大于所述平稳制动提醒距离，则判断所述目标车辆的当前车速是否超过所述当前车道的车辆限速值，得到第三判断结果；

若所述第三判断结果表示所述当前车速超过所述道路的车辆限速值，则生成第四提示信息；所述第四提示信息用于提示所述目标车辆已经超速。

9.一种车辆导航信息生成装置，包括：

获取模块，用于获取目标车辆的待行路径信息；

划分模块，用于根据车道数量，对所述待行路径信息所涉及的道路进行划分，得到子道路集合；其中，所述子道路集合中的任一子道路内各个位置处的所述车道数量一致；

第一确定模块，用于确定各个所述子道路中的各车道的预估通行时长；

第二确定模块，用于根据所述预估通行时长，确定各个所述子道路中的预定通行车道；

生成模块，用于根据所述各个所述子道路中的所述预定通行车道，生成所述目标车辆的导航信息。

10.一种车辆导航信息生成设备，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

获取目标车辆的待行路径信息；

根据车道数量，对所述待行路径信息所涉及的道路进行划分，得到子道路集合；其中，所述子道路集合中的任一子道路内各个位置处的所述车道数量一致；

确定各个所述子道路中的各车道的预估通行时长；

根据所述预估通行时长，确定各个所述子道路中的预定通行车道；

根据所述各个所述子道路中的所述预定通行车道，生成所述目标车辆的导航信息。

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