JP6199216B2 - エレベータ監視装置 - Google Patents

Description

本発明は、エレベータ乗りかご内の無人状態を検知するのに好適なエレベータ監視装置に関する。

この種の従来技術として、エレベータの乗りかご内をカメラで撮影した画像で、撮影された画像のうち一部を判定基礎画像として抽出し、乗りかごの窓を含まない領域で床の画像を含む領域を乗客の存否判定として使用するものと、６分割した画像領域に重み付けをして各領域で乗客存否の判定を行い、乗客が乗りかご内に存在する場合に画像を記録するものが提案されている（特許文献１参照）。また、基本画像と比較を行うための照明点灯判定領域、ドア開閉状況判定領域、乗客検出領域の三領域を定めることで、目先の影響を受けずに乗りかご内の異常を監視するものが提案されている（特許文献２参照）。一方、戸閉状態と戸開状態の画像データを比較して出入口の縁を抽出し、抽出した出入口の縁の情報から検査領域を決定し、検査領域の画像のデータの変化に基づいて戸周辺の利用者の検出を行い、ドア制御させるものが提案されている（特許文献３参照）。

特開２００２−５３２７５号公報 特開２００９−３５３７５号公報 ＷＯ２００９／０３１３７６号公報

しかしながら、特許文献１や特許文献２に記載のエレベータ監視装置では、エレベータの乗りかご内をカメラで撮影した画像のうち、床面または床面に近い部位のみにて乗客の存否判定を行うため、乗客の立っている場所や服装の色合いによっては床面の色と同化してしまい、乗客の存在を見逃してしまうことがある。また、特許文献３に記載のエレベータ監視装置では、ドアの縁の部分で乗客の存否判定を行うため、乗り場から乗りかご内に乗り込む乗客、または乗りかごから乗り場へ降りる乗客といった通過の検出、あるいは検出範囲に留まっている乗客の検出は可能であるが、検出範囲を通過したあとに乗りかご内に留まっている乗客は検出できないという問題がある。

そこで、本発明の目的は、乗客の立っている場所や服装の色合いによっては床面の色と同化してしまう状況でも、乗客の存在を精度良く検出することができるエレベータ監視装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明は、エレベータの乗りかご内の様子を撮影する撮影装置と、前記撮影装置で撮影された画像データに対し演算処理を行う画像処理装置とを備え、前記画像処理装置は、予め記憶している無人の乗りかご内を撮影して得た基本画像データと前記撮影装置で撮影された画像データとを比較して、前記乗りかご内の有人無人を判定するエレベータ監視装置において、前記画像処理装置は、前記基本画像データを、床面領域と、ドア領域と、正面壁面領域と、右側壁面領域と、左側壁面領域と、背側壁面領域と、を含む複数の判定領域に分割し、各判定領域の輝度データを格納する基本画像データ格納部と、前記乗りかごのドアを閉じた状態で撮影して得た前記画像データを、前記複数の判定領域に分割して各判定領域の輝度データを抽出する領域毎輝度計測部と、前記複数の判定領域の各判定領域について、前記領域毎輝度計測部が抽出した輝度データと前記基本画像データ格納部に格納される輝度データとを比較して一定値以上の輝度差がある判定領域を抽出する領域毎輝度比較部と、前記領域毎輝度比較部が抽出した前記判定領域が、前記ドア領域、前記正面壁面領域、前記右側壁面領域、前記左側壁面領域、および前記背側壁面領域のうちの少なくとも一つと、前記床面領域とである場合、有人と判定する有人無人判定部とを備えたことを特徴とする。

このような構成によれば、乗りかごのドアを閉じた状態で、ドア領域と、前記正面壁面領域と、前記右側壁面領域と、前記左側壁面領域と、前記背側壁面領域とのうちの一つと、前記床面領域との組み合わせに一定値以上の輝度差がある場合に、乗りかご内が有人と判定することによって、窓ガラスからの外光の影響を低減できるので判定のばらつきを押さえながら、また従来の呼び無し状態が所定時間を経過したかどうかで判定する方法に比べて、精度の良い判定を行うことができる。

また本発明は、上述の構成に加えて、前記有人無人判定部による判定結果に応じて、エレベータおよび前記画像処理装置の動作を制御する制御装置をさらに備え、前記有人無人判定部は、前記抽出された判定領域が、前記有人と判定する判定領域以外の場合、無人と判定し、前記制御装置は、前記有人無人判定部が前記乗りかご内が無人と判定したとき、前記乗りかごのドアを閉じ、前記画像処理装置による処理を一時停止させるようにしたことを特徴とする。

このような構成によれば、乗りかご内が無人の場合、画像処理装置による処理を一時停止するため、画像処理装置による処理を常時行う場合に比べて省エネ効果を期待することができる。

本発明の一実施例によるエレベータ監視装置の基本構成を示したブロック構成図である。 図１に示したエレベータ監視装置による乗りかご内の撮影画像図である。 図１に示したエレベータ監視装置の動作を示すフローチャートである。 基本画像データを示す模式図である。 エレベータ監視装置の処理動作を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

図１は、本発明の一実施例によるエレベータ監視装置の基本構成を示したブロック構成図である。

エレベータ監視装置は、乗りかご１に設けられているドア２と、乗りかご１内の様子を撮影する撮像装置３と、撮像装置３で撮影された画像データの演算処理を行う画像処理装置４と、エレベータ制御装置５とを備えて構成されている。

図２は、図１に示したエレベータ監視装置による乗りかご１内の画像図である。

撮像装置３で撮影された乗りかご１内の画像は、図示のように斜め上方から見たようになっており、ここでは乗りかご１内の構成要素領域毎に、床面領域６と、ドア領域７と、正面壁面領域８と、右側壁面領域９と、左側壁面領域１０と、背側壁面領域１１と、天井領域１２とに分割して管理している。

図３は、上述した画像処理装置４の概略構成を示すブロック構成図である。

撮影装置３が撮影した画像データを取り込んで図２で説明した各領域毎に輝度データを抽出する領域毎輝度計測部１３と、撮影装置３によって無人の定常状態での乗りかご内を撮影して同各領域毎に画素の輝度データを格納した基本画像データ１４と、領域毎輝度計測部１３からの各領域毎の輝度データを取り込んで基本画像データ１４に格納している対応する各領域毎の画素の輝度データを比較し、かつその差が一定の割合以上となったことを判定する領域毎輝度比較部１５と、領域毎輝度比較部１５によって輝度差が一定の割合以上となったと判定した領域の組合せから乗りかご内が有人か無人かを判定する有人無人判定部１６と、詳細を後述する有人無人判定プログラムを含む挙動検出プログラムを格納した記憶部１７と、有人無人判定プログラムおよび挙動検出プログラムに従って各部を制御する制御部１８とを有している。

図４は、上述した基本画像データ１４を示す模式図である。

撮影装置３によって無人の定常状態で乗りかご１内を撮影した基本画像データ１４を使用し、この基本画像データを判定領域１９毎に基本輝度データ２０として格納している。判定領域１９とは、上述した各領域６〜１０である。

上述した画像処理装置４における有人無人判定部１６は、それぞれの各領域６〜１２における基本画像データ１４の基本輝度データ２０と、今回撮影した撮影画像における各領域６〜１２における画素の輝度データとの差が一定の割合以上であった場合、輝度差が発生している領域の組み合わせにより、乗りかご１内が無人であるのか有人であるのかの判定を行う。すなわち乗りかご１内にいる乗客あるいは物体が存在する場合、高さを持っているため、必ず床面領域６とその他の領域に輝度差が発生することになる。

具体的には、輝度差が発生している領域が、床面領域６、ドア領域７、正面壁面領域８、右側壁面領域９、左側壁面領域１０、背側壁面領域１１、天井領域１２のいずれか一つだけの場合は、輝度差が発生しているものの乗客としての高さ方向の特徴を反映していないとして乗りかご１内は無人であると判定している。また、床面領域６を除いて隣接する領域の組み合わせ、例えば、ドア領域７と正面壁面領域８、ドア領域７と右側壁面領域９、ドア領域７と左側壁面領域１０、ドア領域７と背側壁面領域１１のいずれかの組み合わせだけに輝度差が発生している場合は、ドア領域７に窓ガラスが設置されていることにより外部からの光の差し込みによる反射等に起因して発生したと判断して、乗りかご１内は無人であると判定している。

一方、床面領域６とそれに隣接する他の領域の組み合わせ、例えば、床面領域６とドア領域７、床面領域６と正面壁面領域８、床面領域６と右側壁面領域９、床面領域６と左側壁面領域１０、床面領域６と背側壁面領域１１のいずれかの組み合わせだけに輝度差が発生している場合は、乗客としての高さ方向の特徴を反映しているとして乗りかご１内は有人であると判定するようにしている。

例えば、図２に示した撮影画像のようにドアが閉じられた状態で乗客が存在している場合、床面領域６とドア領域７、床面領域６と正面壁面領域８、床面領域６と右側壁面領域９とに、同時に画素の輝度差が発生していることになるので、この領域の組み合わせによって乗りかご１内が有人であると判定することができる。

また、図示していないが、乗客が右側壁面領域９に寄り掛かった状態で、床面領域６と右側壁面領域９との組み合わせに輝度差が発生している場合、同様に乗りかご１内は有人であると判定することができる。

図５は、上述したエレベータ監視装置の処理動作を示すフローチャートである。

先ず、ステップＳ１で、エレベータの乗りかご１に乗客が乗り込み、図示しないかご呼び釦により行き先階を登録したとする。すると、図１に示したエレベーター制御装置５の指令により乗りかご１は、ステップＳ２でサービスを開始して登録された階に向けて、走行を開始する。このとき画像処理装置４は、詳細な説明を省略したが撮影装置３を用いての挙動検出を行っている。

エレベーター制御装置５は、ステップＳ３で、登録階までの途中にホール呼びがあるかどうかを判定し、ある場合、ステップＳ４で順次サービスを行いながら目的階へと走行させる。しかし、登録階までの途中にホール呼びがない場合は、直接登録階へと乗りかご１を走行させる。

エレベーター制御装置５は、乗りかご１がステップＳ５で目的階へ着床したことを検出すると、ステップＳ６でドア２を開く。その後、ステップＳ７で画像処理装置４により乗りかご１内が無人状態下有人状態かの判定を行う。

ここで撮影装置３によって乗りかご１内の状態を撮影し、図３に示した領域毎輝度計測部１３に画像データを取り込んで、図２で説明した各領域６〜１２毎に輝度データを抽出する。その後、領域毎輝度比較部１５は、領域毎輝度計測部１３から取り込んだ各領域６〜１２毎の画素の輝度データと、基本画像データ１４に格納されている各領域６〜１２毎の画素の輝度データと対応させて比較し、その差が一定の割合以上となった領域を抽出する。有人無人判定部１６は、領域毎輝度比較部１５によって輝度差が一定の割合以上となったと判定した領域の組合せから乗りかご内が有人か無人かを判定する。

有人無人判定部１６は、輝度差が発生している領域が、領域６〜１２のいずれか一つだけの場合は、輝度差が発生しているものの乗客としての高さ方向の特徴を反映していないとして乗りかご１内は無人であると判定する。また、床面領域６を除いて隣接する領域の組み合わせ、例えば、ドア領域７と正面壁面領域８、ドア領域７と右側壁面領域９、ドア領域７と左側壁面領域１０、ドア領域７と背側壁面領域１１のいずれかの組み合わせだけに輝度差が発生している場合も、ドア領域７に窓ガラスが設置されていることにより外部からの光の差し込みによる反射等に起因して発生したと判断して、乗りかご１内は無人であると判定する。

このときエレベーター制御装置５は、有人無人判定部１６からの無人との信号を受けて、ステップＳ８で直ちにドア２を閉じ、ステップＳ９で画像処理装置４による挙動検出プログラムによる処理を一時停止させる。つまり、乗りかご１内が無人状態となり、かつ行き先階登録やホール呼びが無い状態では、撮影装置３による乗りかご１内の撮影を含めて、挙動検出プログラムが休止状態となる。従って、撮影装置３による監視がなくなるので省エネ効果も得られる。

一方、ステップＳ７の判定で、床面領域６とそれに隣接する他の領域の組み合わせ、例えば、床面領域６とドア領域７、床面領域６と正面壁面領域８、床面領域６と右側壁面領域９、床面領域６と左側壁面領域１０、床面領域６と背側壁面領域１１のいずれかの組み合わせだけに画素の輝度差が発生している場合は、乗客としての高さ方向の特徴を反映しているとして乗りかご１内は有人であると判定する。

この判定の場合、ステップＳ１０に進んで通常のドア開時間を経過した後にドア２を閉じ、ステップＳ１１でサービスを継続させる。つまり、乗りかご１内が有人状態の場合は、撮影装置３による乗りかご１内の撮影を含めて、挙動検出プログラムが稼働状態を継続する。

尚、上述した実施の形態で、天井領域１２を有人無人判定部１６での判定要素としての管理対象から外しても良い。

以上説明したように本発明は、エレベータの乗りかご１内の様子を撮像する撮像装置３と、撮像装置３で撮影された画像データの演算処理を行う画像処理装置４とを備え、画像処理装置４は、予め記憶している無人の乗りかご内の基本画像データ１４と、撮像装置で撮影された画像データとを比較して、乗りかご１内の有人無人を判定するエレベータ監視装置において、基本画像データ１４は、床面領域６と、ドア領域７と、正面壁面領域８と、右側壁面領域９と、左側壁面領域１０と、背側壁面領域１１とに分割して格納した輝度データを有し、撮像装置は、乗りかご１のドア２を閉じた状態で撮影した画像データを同じ各領域６〜８に分割して画素の輝度データを抽出する領域毎輝度計測部１３と、画像データと基本画像データ１４との輝度データを同じ領域毎に比較して一定値以上の輝度差がある領域を抽出する領域毎輝度比較部１５と、ドア領域７と、正面壁面領域８と、右側壁面領域９と、左側壁面領域１０と、背側壁面領域１１とのうちの一つと、床面領域６との組み合わせに一定値以上の輝度差があるときに有人と判定する有人無人判定部１６とを備えたことを特徴とする。

このような構成によれば、乗りかご１のドア２を閉じた状態で、ドア領域７と、正面壁面領域８と、右側壁面領域９と、左側壁面領域１０と、背側壁面領域１１とのうちの一つと、床面領域６との組み合わせに一定値以上の輝度差がある場合に、乗りかご１内が有人と判定するため、一つの領域に限定する場合のように乗客の立っている場所や服装の色合いによっては床面の色と同化してしまう状況でも、乗客の存在を精度良く検出することができる。

また床面領域６を除いて隣接する領域の組み合わせ、例えば、ドア領域７と正面壁面領域８、ドア領域７と右側壁面領域９、ドア領域７と左側壁面領域１０、ドア領域７と背側壁面領域１１のいずれかの組み合わせだけに輝度差が発生している場合、乗りかご１内は無人であると判定することができるので、ドア領域７に窓ガラスが設置されていることにより外部からの光の差し込みによる反射等に起因して輝度差が生じても誤検出することなく精度良い検出を行うことができる。

また本発明は、上述の構成に加えて、有人無人判定部１６が乗りかご１内が無人と判定したとき、乗りかご１のドア２を閉じて、画像処理装置４による処理を一時停止させるようにしたことを特徴とする。

このような構成によれば、乗りかご１内が無人の場合、画像処理装置４による処理を一時停止するため、画像処理装置４による処理を常時行う場合に比べて省エネ効果を期待することができる。

１ 乗りかご
２ ドア
３ 撮像装置
４ 画像処理装置
５ エレベータ制御装置
６ 床面領域
７ ドア領域
８ 正面壁面領域
９ 右側壁面領域
１０ 左側壁面領域
１１ 背側壁面領域
１５ 領域毎輝度比較部
１６ 有人無人判定部

Claims (2)

1. エレベータの乗りかご内の様子を撮影する撮影装置と、前記撮影装置で撮影された画像データに対し演算処理を行う画像処理装置とを備え、前記画像処理装置は、予め記憶している無人の乗りかご内を撮影して得た基本画像データと前記撮影装置で撮影された画像データとを比較して、前記乗りかご内の有人無人を判定するエレベータ監視装置において、
   前記画像処理装置は、
   前記基本画像データを、床面領域と、ドア領域と、正面壁面領域と、右側壁面領域と、左側壁面領域と、背側壁面領域と、を含む複数の判定領域に分割し、各判定領域の輝度データを格納する基本画像データ格納部と、
   前記乗りかごのドアを閉じた状態で撮影して得た前記画像データを、前記複数の判定領域に分割して各判定領域の輝度データを抽出する領域毎輝度計測部と、
   前記複数の判定領域の各判定領域について、前記領域毎輝度計測部が抽出した輝度データと前記基本画像データ格納部に格納される輝度データとを比較して一定値以上の輝度差がある判定領域を抽出する領域毎輝度比較部と、
   前記領域毎輝度比較部が抽出した前記判定領域が、前記ドア領域、前記正面壁面領域、前記右側壁面領域、前記左側壁面領域、および前記背側壁面領域のうちの少なくとも一つと、前記床面領域とである場合、有人と判定する有人無人判定部とを備えたことを特徴とするエレベータ監視装置。
2. 前記有人無人判定部による判定結果に応じて、エレベータおよび前記画像処理装置の動作を制御する制御装置をさらに備え、
   前記有人無人判定部は、前記抽出された判定領域が、前記有人と判定される判定領域以外の場合、無人と判定し、
   前記制御装置は、前記有人無人判定部が前記乗りかご内が無人と判定したとき、前記乗りかごのドアを閉じ、前記画像処理装置による処理を一時停止させるようにしたことを特徴とする請求項１に記載のエレベータ監視装置。