WO2022149246A1 - エレベーターの安全装置 - Google Patents

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WO2022149246A1
WO2022149246A1 PCT/JP2021/000388 JP2021000388W WO2022149246A1 WO 2022149246 A1 WO2022149246 A1 WO 2022149246A1 JP 2021000388 W JP2021000388 W JP 2021000388W WO 2022149246 A1 WO2022149246 A1 WO 2022149246A1
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WO
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image
safety device
threshold
car
door
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/000388
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
雅洋 石川
Original Assignee
三菱電機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by 三菱電機株式会社 filed Critical 三菱電機株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B13/00—Doors, gates, or other apparatus controlling access to, or exit from, cages or lift well landings
    • B66B13/30—Constructional features of doors or gates

Definitions

  • This disclosure relates to elevator safety devices.
  • Patent Document 1 discloses an elevator safety device.
  • the safety device detects foreign matter caught in the door panel by analyzing the image taken by the door panel of the elevator.
  • Patent Document 1 changes the area for detecting foreign matter as the door panel moves. Therefore, the load of the foreign matter detection process performed by the safety device becomes high.
  • An object of the present disclosure is to provide an elevator safety device capable of reducing the load of foreign matter detection processing.
  • the image pickup device provided above the sill is present inside the car rather than the door panel inside the car.
  • an area setting unit that sets an image of the threshold image of the threshold as a comparison detection area and an image of a foreign substance existing in the comparison detection area set by the area setting unit, the above-mentioned is above the threshold. It is equipped with a detection unit that detects the presence of foreign matter.
  • the elevator safety device sets the image of the threshold inside the car rather than the door panel as the comparative detection area, and identifies the image of the foreign matter existing in the comparative detection area above the threshold. Detects the presence of foreign matter. Therefore, the load of the foreign matter detection process can be reduced.
  • FIG. 3 is a block diagram of an elevator safety device according to the first embodiment. It is a flowchart for demonstrating the outline of the operation of the elevator system to which the elevator safety device in Embodiment 1 is applied. It is a figure of the modification of the main part of the car door system to which the elevator safety device in Embodiment 1 is applied.
  • FIG. 3 is a hardware configuration diagram of an elevator monitoring device according to the first embodiment.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of an elevator system according to the first embodiment.
  • the hoistway 1 penetrates each floor of a building (not shown).
  • the machine room (not shown) is provided directly above the hoistway 1.
  • a plurality of landings 2 are provided on each floor of the building. Each of the plurality of landings 2 faces the hoistway 1. In FIG. 1, one of a plurality of landings 2 is shown.
  • the plurality of landing door devices 3 are provided at the entrances and exits of the plurality of landings 2.
  • the plurality of landing door devices 3 are double doors.
  • FIG. 1 one of a plurality of landing door devices 3 is shown.
  • the car 4 is provided inside the hoistway 1.
  • the car 4 is provided so as to be able to move up and down inside the hoistway 1.
  • the car door system 5 is provided in the car 4.
  • the car door system 5 includes a threshold 6, a pair of door panels 7, a drive device 8, a door control device 9, an image pickup device 10, and a safety device 11.
  • the threshold 6 is provided at the lower edge of the entrance / exit of the car 4.
  • the threshold 6 includes a groove provided from one end to the other end in the longitudinal direction.
  • the material of the threshold 6 is aluminum.
  • a pair of door panels 7 are provided at the entrance / exit of the car 4. Each of the pair of door panels 7 is provided so as to be guided by the groove of the threshold 6 so as to be able to move in the horizontal direction.
  • the pair of door panels 7 are double doors.
  • the drive machine 8 is provided on the upper surface of the car 4.
  • the drive 8 is provided so that each of the pair of door panels 7 can be opened or closed in the horizontal direction.
  • the door control device 9 is provided on the upper surface of the car 4.
  • the door control device 9 is electrically connected to the drive device 8.
  • the door control device 9 is provided so as to be able to control the operation of the pair of door panels 7.
  • the image pickup device 10 is provided inside the basket 4 above the threshold 6.
  • the image pickup device 10 is provided so as to be able to photograph a range including the lower portion of the pair of door panels 7 and the threshold 6.
  • the safety device 11 is provided on the upper surface of the car 4.
  • the safety device 11 is electrically connected to the image pickup device 10 and the door control device 9.
  • the control panel 12 is provided in the machine room.
  • the control panel 12 is electrically connected to the safety device 11 and the door control device 9.
  • the control panel 12 is provided so as to be able to control the elevator system as a whole.
  • control panel 12 controls to raise and lower the car 4.
  • the car 4 departs from the first landing 2 of the plurality of landings 2 and then stops at the target second landing 2.
  • the door control device 9 transmits a command to the drive unit 8 to open the pair of door panels 7.
  • the drive machine 8 opens a pair of door panels 7.
  • the drive unit 8 opens the landing door device 3 of the second landing 2 in synchronization with the pair of door panels 7.
  • the user gets in the car 4 or gets off the car 4.
  • the door control device 9 sends a command to the drive unit 8 to close the pair of door panels 7.
  • the drive 8 closes the pair of door panels 7.
  • the landing door device 3 closes in synchronization with the pair of door panels 7.
  • the door control device 9 determines whether or not the pair of door panels 7 are completely closed.
  • the door control device 9 transmits a safety confirmation command to the safety device 11.
  • the safety device 11 When the safety device 11 receives the safety confirmation command, the safety device 11 detects whether or not a foreign substance is present above the threshold 6 by using the information of the comparative image taken by the image pickup device 10.
  • the safety device 11 transmits a confirmation signal to the door control device 9.
  • the door control device 9 receives the confirmation signal from the safety device 11, the door control device 9 transmits a signal permitting the car 4 to depart to the control panel 12.
  • the control panel 12 departs the car 4 from the second landing 2 to the next target third landing 2.
  • the safety device 11 Detects the presence of a string R, which is a foreign substance, above the threshold 6.
  • the safety device 11 transmits a door opening command to the door control device 9.
  • the safety device 11 transmits a command to issue a warning announcement to the control panel 12.
  • the door control device 9 opens a pair of door panels 7.
  • the control panel 12 issues a warning announcement to the car 4 and the second landing 2.
  • FIG. 2 is a diagram showing an image transmitted by the image pickup device to the elevator safety device according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram of a main part of the door system to which the elevator safety device according to the first embodiment is applied.
  • the image pickup apparatus 10 captures an image in which the lower portion of the pair of door panels 7 and the threshold 6 are captured in a state where the pair of door panels 7 are closed.
  • the image pickup apparatus 10 takes a reference image immediately after the car 4 departs from the first landing 2.
  • the image pickup device 10 transmits the information of the reference image to the safety device 11.
  • the image pickup device 10 takes a comparative image when it receives a shooting command from the safety device 11.
  • the image pickup device 10 transmits the information of the comparative image to the safety device 11.
  • the safety device 11 receives the information of the reference image from the image pickup device 10.
  • the safety device 11 sets the image of the threshold 6 reflected in the reference image in the reference detection area using the information of the reference image.
  • the safety device 11 receives the information of the comparative image from the image pickup device 10.
  • the safety device 11 sets the image of the threshold 6 reflected in the comparison image in the comparison detection area using the information of the comparison image.
  • the safety device 11 compares the reference detection area of the reference image with the comparison detection area of the comparison image to specify that an image of a foreign substance such as a string exists in the range of the comparison detection area of the comparison image.
  • the safety device 11 detects the presence of the foreign matter above the threshold 6 by identifying the presence of the foreign matter image in the range of the comparison detection area of the comparison image.
  • the comparative detection area and the reference detection area are areas represented by diagonal lines in the threshold 6.
  • the comparative detection area and the reference detection area are areas existing inside the car 4 rather than the pair of door panels 7 in the threshold 6.
  • the comparative detection area and the reference detection area can be imaged by the image pickup apparatus 10 even when the pair of door panels 7 are closed.
  • FIG. 4 is a block diagram of the elevator safety device according to the first embodiment.
  • the safety device 11 includes a storage unit 13, a shooting command unit 14, an area setting unit 15, a specific unit 16, and a detection unit 17.
  • the storage unit 13 stores information.
  • the shooting command unit 14 receives the safety confirmation command from the door control device 9. When the shooting command unit 14 receives the safety confirmation command, the shooting command unit 14 transmits the shooting command to the image pickup apparatus 10.
  • the shooting command unit 14 receives the information of the reference image from the image pickup device 10.
  • the shooting command unit 14 receives information on the comparative image from the image pickup device 10.
  • the area setting unit 15 acquires the information of the reference image from the shooting command unit 14.
  • the area setting unit 15 sets the image of the threshold 6 reflected in the reference image as the reference detection area.
  • the area setting unit 15 stores the information of the reference image in which the reference detection area is set in the storage unit 13.
  • the area setting unit 15 rewrites the information of the reference image already stored in the storage unit 13 to the information of the reference image in which the reference detection area is set.
  • the area setting unit 15 acquires the information of the comparison image from the shooting command unit 14. In this case, the area setting unit 15 sets the image of the threshold 6 reflected in the comparison image in the comparison detection area. After that, the area setting unit 15 transmits the information of the comparison image in which the comparison detection area is set.
  • the specific unit 16 receives the information of the comparison image in which the comparison detection area is set from the area setting unit 15. When the information of the comparison image is received, the specific unit 16 acquires the information of the reference image in which the reference detection area is set from the storage unit 13. The specific unit 16 calculates the value of the image difference between the two images by comparing the image of the reference detection area of the reference image with the image of the comparison detection area of the comparison image. For example, the specific unit 16 calculates the difference between the reference detection area and the comparison detection area as the value of the image difference.
  • the specifying unit 16 specifies that the image of the foreign substance does not exist in the comparison detection area in the comparison image. After that, the identification unit 16 transmits information to the effect that the foreign matter has not been identified.
  • the specific unit 16 identifies that the image of the foreign substance exists in the comparison detection area in the comparison image. After that, the identification unit 16 transmits information to the effect that the foreign substance has been identified.
  • the detection unit 17 receives information from the specific unit 16 that no foreign matter has been identified. In this case, the detection unit 17 detects that no foreign matter is present in the information of the threshold 6. When the detection unit 17 detects that no foreign matter is present above the threshold 6, the detection unit 17 transmits a confirmation signal indicating that the safety of the door has been confirmed to the door control device 9.
  • the detection unit 17 receives information to the effect that a foreign substance has been identified from the specific unit 16. In this case, the detection unit 17 detects the presence of foreign matter above the threshold 6. When the detection unit 17 detects that a foreign substance is present above the threshold 6, the detection unit 17 transmits a door opening command for opening the pair of door panels 7 to the door control device 9. When the detection unit 17 detects that a foreign substance is present above the threshold 6, the detection unit 17 transmits a command to issue a warning announcement to the control panel 12.
  • FIG. 5 is a flowchart for explaining an outline of the operation of the elevator system to which the elevator safety device according to the first embodiment is applied.
  • step S001 the car 4 departs from the first landing 2.
  • step S002 the image pickup device 10 takes a reference image immediately after the car 4 departs from the first landing 2.
  • the image pickup device 10 transmits the information of the reference image to the safety device 11.
  • the safety device 11 stores the information of the reference image.
  • step S003 the car 4 arrives at the second landing 2 on the target floor.
  • step S004 the door control device 9 transmits a command to the drive unit 8 to open the pair of door panels 7.
  • the drive machine 8 opens a pair of door panels 7.
  • step S005 the door control device 9 controls to open the pair of door panels 7 until a predetermined time elapses. At this time, the user gets on the car 4 or gets off the car 4.
  • step S006 the door control device 9 transmits a command to the drive unit 8 to close the pair of door panels 7.
  • the drive 8 closes the pair of door panels 7.
  • step S007 the door control device 9 determines whether or not the door closing of the pair of door panels 7 is completed.
  • step S007 If the door closing of the pair of door panels 7 is not completed in step S007, the door control device 9 repeats the operation of step S007.
  • step S008 the door control device 9 transmits a safety confirmation command to the safety device 11.
  • the safety device 11 transmits a shooting command to the image pickup device 10.
  • the image pickup device 10 captures a comparative image.
  • the image pickup device 10 transmits the information of the comparative image to the safety device 11.
  • step S009 the safety device 11 calculates the value of the image difference between the image of the reference detection area in the reference image and the image of the comparison detection area in the comparison image. The safety device 11 determines whether or not the value of the image difference is equal to or less than the threshold value.
  • step S010 the safety device 11 transmits a confirmation signal indicating that the safety of the door has been confirmed to the door control device 9.
  • the door control device 9 transmits a signal to the control panel 12 permitting the car 4 to depart.
  • the control panel 12 causes the car 4 to depart from the second landing 2.
  • step S011 the safety device 11 transmits a command to the door control device 9 to open the pair of door panels 7.
  • the safety device 11 transmits a command to issue a warning announcement to the control panel 12.
  • the door control device 9 opens a pair of door panels 7.
  • the control panel 12 issues a warning announcement to the inside of the car 4 and the second landing 2.
  • step S005 After that, the operations after step S005 are performed.
  • the safety device 11 includes an area setting unit 15 and a detection unit 17.
  • the safety device 11 sets the image of the sill 6 excluding the part other than the sill 6 such as the car floor and the part guiding the door panel 7 of the sill 6 from the image shown in the comparative image as the comparison detection area. Therefore, even if the door panel 7 is opened or closed, the comparative detection area does not change. As a result, the load of the foreign matter detection process can be reduced. Further, a part of the comparison image is set in the comparison detection area. Therefore, the amount of information processed by the safety device 11 can be suppressed.
  • the safety device 11 can be applied to the image pickup device 10 which is inexpensive and has a low number of pixels. Also, in general, the material and color of the threshold do not change even if the type of elevator is different. Therefore, it is possible to suppress the image of the comparative detection area from fluctuating for each elevator.
  • the safety device 11 identifies that an image of a foreign substance exists in the comparison detection area by comparing the reference detection area of the reference image and the comparison detection area of the comparison image. Therefore, when dust adheres to the threshold 6, it is possible to prevent the safety device 11 from erroneously detecting an image of the foreign matter when there is no foreign matter above the threshold 6.
  • the safety device 11 may be applied to an elevator door device such as one-sided opening, vertical opening, and the like.
  • the safety device 11 may be applied not only to a single sliding door but also to a two-sliding door door device.
  • the safety device 11 may be applied to a door device provided with another safety mechanism such as a safety mechanism using a safety shoe.
  • the safety device 11 may be provided inside the device that controls the safety mechanism.
  • the safety device 11 may use the comparative image taken at the previous landing 2 as the reference image at the next landing 2.
  • the specific unit 16 may store the information of the comparative image in the storage unit 13 as the information of the reference image.
  • the image pickup device 10 may take a reference image between the time when the safety device 11 transmits the confirmation signal to the door control device 9 and the time when the car 4 departs. Until the car 4 departs or immediately after the car 4 departs, the user inside the car 4 immediately after moving to the inside of the car 4. Therefore, it is unlikely that the user is above the threshold 6. Further, the pair of door panels 7 are closed until the car 4 departs or immediately after the car 4 departs. As a result, it is unlikely that the image of the user and the image of the light from the landing 2, which is a disturbance, will be captured in the reference image.
  • the safety device 11 can use the reference image in which the imaging environment is stable.
  • FIG. 6 is a diagram of a modified example of a main part of the car door system to which the elevator safety device according to the first embodiment is applied.
  • the car door system 5 includes a reflection adjusting member 18.
  • the reflection adjusting member 18 is provided on the surface of the threshold 6.
  • the reflection adjusting member 18 is a seal attached to the surface of the threshold 6.
  • the material of the reflection adjusting member 18 has a reflectance suitable for photographing by the image pickup apparatus 10 (not shown in FIG. 6). For example, if conditions such as the degree of brightness of lighting inside the car 4 and the degree of color tone of the threshold 6 are not appropriate, the image of the threshold 6 becomes too bright or too dark in the reference image or the comparative image. Become.
  • the reflection adjusting member 18 suppresses the image of the threshold 6 from becoming too bright or too dark.
  • the area setting unit 15 (not shown in FIG. 6) sets the image of the threshold 6 including the image of the reflection adjusting member 18 reflected in the reference image in the reference detection area.
  • the area setting unit 15 sets the image of the threshold 6 including the image of the reflection adjusting member 18 reflected in the comparison image in the comparison detection area.
  • the reflection adjusting member 18 is provided on the surface of the threshold 6.
  • the safety device 11 sets the image of the threshold 6 including the image of the reflection adjusting member 18 in the reference detection area and the comparison detection area. Therefore, the safety device 11 can set an image of appropriate brightness in the reference detection area or the comparison detection area. As a result, it is possible to prevent the process of comparing the reference image and the comparison image from being performed correctly.
  • FIG. 7 is a hardware configuration diagram of the elevator monitoring device according to the first embodiment.
  • Each function of the safety device 11 can be realized by a processing circuit.
  • the processing circuit comprises at least one processor 100a and at least one memory 100b.
  • the processing circuit comprises at least one dedicated hardware 200.
  • each function of the safety device 11 is realized by software, firmware, or a combination of software and firmware. At least one of the software and firmware is written as a program. At least one of the software and firmware is stored in at least one memory 100b. At least one processor 100a realizes each function of the safety device 11 by reading and executing a program stored in at least one memory 100b. At least one processor 100a is also referred to as a central processing unit, a processing unit, an arithmetic unit, a microprocessor, a microcomputer, and a DSP.
  • At least one memory 100b is a non-volatile or volatile semiconductor memory such as RAM, ROM, flash memory, EPROM, EEPROM, a magnetic disk, a flexible disk, an optical disk, a compact disk, a mini disk, a DVD, or the like.
  • the processing circuit comprises at least one dedicated hardware 200
  • the processing circuit may be implemented, for example, as a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC, an FPGA, or a combination thereof.
  • each function of the safety device 11 is realized by a processing circuit.
  • each function of the safety device 11 is collectively realized by a processing circuit.
  • a part may be realized by the dedicated hardware 200, and the other part may be realized by software or firmware.
  • the function of storing the information of the reference image is realized by the processing circuit as the dedicated hardware 200, and the function other than the function of storing the information of the reference image is that at least one processor 100a is stored in at least one memory 100b. It may be realized by reading and executing the stored program.
  • the processing circuit realizes each function of the safety device 11 by hardware 200, software, firmware, or a combination thereof.
  • FIG. 8 is a diagram of a main part of the door system to which the elevator safety device according to the second embodiment is applied.
  • the same or corresponding parts as those of the first embodiment are designated by the same reference numerals. The explanation of this part is omitted.
  • the car door system 5 further includes a sensing sensor 19.
  • the sensing sensor 19 is provided inside the car 4.
  • the sensing sensor 19 is an infrared sensor.
  • the sensing sensor 19 sets the inside of the car 4 as a sensing area.
  • the sensing sensor 19 detects the presence of an object such as a person inside the car 4 by detecting the infrared rays reflected in the sensing area.
  • the sensing sensor 19 transmits a sensing signal to the safety device 11.
  • FIG. 9 is a block diagram of the elevator safety device according to the second embodiment.
  • the detection unit 17 can receive a sensing signal from the sensing sensor 19.
  • the detection unit 17 When the detection unit 17 detects that a foreign substance is present above the threshold 6, the detection unit 17 transmits a warning command to issue a warning announcement to the control panel 12. When the alarm command is transmitted to the control panel 12, the detection unit 17 adds and stores the number of times the alarm command is transmitted. The detection unit 17 determines whether or not the number of times the alarm command has been transmitted is two or more times.
  • the detection unit 17 transmits a door opening command for opening the pair of door panels 7 to the door control device 9.
  • the detection unit 17 determines whether or not the detection signal is received from the detection sensor 19.
  • the detection unit 17 transmits a door opening command to open the pair of door panels 7 to the door control device 9.
  • the detection unit 17 transmits a confirmation signal to the door control device 9. After that, the detection unit 17 changes the information on the number of times the alarm command is transmitted to 0 and stores it.
  • FIG. 10 is a flowchart for explaining an outline of the operation of the elevator system to which the elevator safety device according to the second embodiment is applied.
  • step S101 the car 4 departs from the first landing 2.
  • step S102 the image pickup device 10 takes a reference image immediately after the car 4 departs from the first landing 2.
  • the image pickup device 10 transmits the information of the reference image to the safety device 11.
  • the safety device 11 stores the information of the reference image.
  • step S103 the car 4 arrives at the second landing 2 on the target floor.
  • step S104 the door control device 9 transmits a command to the drive unit 8 to open the pair of door panels 7.
  • the drive machine 8 opens a pair of door panels 7.
  • step S105 the door control device 9 controls to open the pair of door panels 7 until a predetermined time elapses. At this time, the user gets on the car 4 or gets off the car 4.
  • step S106 the door control device 9 transmits a command to the drive unit 8 to close the pair of door panels 7.
  • the drive 8 closes the pair of door panels 7.
  • step S107 the door control device 9 determines whether or not the door closing of the pair of door panels 7 is completed.
  • step S107 If the door closing of the pair of door panels 7 is not completed in step S107, the door control device 9 repeats the operation of step S107.
  • step S108 the door control device 9 transmits a safety confirmation command to the safety device 11.
  • the safety device 11 transmits a shooting command to the image pickup device 10.
  • the image pickup device 10 captures a comparative image.
  • the image pickup device 10 transmits the information of the comparative image to the safety device 11.
  • step S109 the safety device 11 calculates the value of the image difference between the image of the reference detection area in the reference image and the image of the comparison detection area in the comparison image. The safety device 11 determines whether or not the value of the image difference is equal to or less than the threshold value.
  • step S110 the safety device 11 transmits a confirmation signal indicating that the safety of the door has been confirmed to the door control device 9.
  • the door control device 9 transmits a signal to the control panel 12 permitting the car 4 to depart.
  • the control panel 12 causes the car 4 to depart from the second landing 2.
  • step S111 the safety device 11 transmits a command to issue a warning announcement to the control panel 12.
  • the control panel 12 issues a warning announcement to the inside of the car 4 and the second landing 2.
  • step S112 the safety device 11 determines whether or not the number of times the command for issuing the alert announcement is transmitted twice or more while the car 4 is present in the second landing 2 which is the current landing. judge.
  • step S113 the safety device 11 determines whether or not the sensing sensor 19 has detected the presence of an object inside the car 4.
  • step S114 the safety device 11 transmits a confirmation signal to the door control device 9.
  • the door control device 9 receives a confirmation signal from the safety device 11.
  • the door control device 9 transmits a signal to the control panel 12 permitting the car 4 to depart.
  • the control panel 12 causes the car 4 to depart from the second landing 2.
  • step S115 If the number of times the command for issuing the alert announcement is transmitted in step S112 is less than two times, or if the sensing sensor 19 detects that an object exists inside the car 4 in step S113, the step S115 is performed. The operation is performed. In step S115, the safety device 11 transmits a command to the door control device 9 to open the pair of door panels 7. The door control device 9 opens a pair of door panels 7.
  • step S105 After that, the operations after step S105 are performed.
  • the threshold 6 when the safety device 11 detects that a foreign substance is present above the threshold 6 and then detects that no object is present inside the cage 4, the threshold 6 is used. It is considered that the probability that a foreign substance is present above is low. In this case, the safety device 11 does not transmit a command to open the pair of door panels 7 to the door control device 9. Therefore, when the safety device 11 erroneously detects a foreign substance, it is possible to prevent the elevator operation efficiency from being lowered. As a result, the detection accuracy of foreign matter in the safety device 11 can be set high.
  • the safety device 11 may be applied to an elevator system in which the control panel 12 is provided at the upper or lower part of the hoistway without a machine room.
  • the sensing sensor 19 is not limited to the infrared sensor as long as it can detect the existence of an object such as a person inside the car 4.
  • the sensing sensor 19 may be a weighing device of the basket 4.
  • the weighing device may detect the presence of an object such as a person inside the car 4 by measuring the weight of the object existing inside the car 4.
  • the weighing device may transmit information as a result of detecting the presence of an object such as a person inside the car 4 to the safety device 11 via the control panel 12.
  • the elevator safety device according to the present disclosure can be used for the elevator system.

Landscapes

  • Elevator Door Apparatuses (AREA)

Abstract

異物の検出処理の負荷を低減できるエレベーターの安全装置を提供する。エレベーターの安全装置は、かごの敷居に案内されたドアパネルが閉じている状態でかごの内部において敷居の上方に設けられた撮像装置がドアパネルよりもかごの内側に存在する敷居を撮影した敷居の像を比較検出エリアに設定するエリア設定部と、エリア設定部が設定した比較検出エリアに存在する異物の像を特定することで敷居の上方に異物が存在することを検出する検出部と、を備えた。

Description

エレベーターの安全装置
　本開示は、エレベーターの安全装置に関する。
　特許文献１は、エレベーターの安全装置を開示する。当該安全装置は、エレベーターのドアパネルが撮影された画像を解析することでドアパネルに挟まった異物を検出する。
日本特開２０１７－１６５５４１号公報
　しかしながら、特許文献１に記載の安全装置は、ドアパネルの移動に伴って異物を検出するエリアを変化させる。このため、安全装置が行う異物の検出処理の負荷が高くなる。
　本開示は、上述の課題を解決するためになされた。本開示の目的は、異物の検出処理の負荷を低減できるエレベーターの安全装置を提供することである。
　本開示に係るエレベーターの安全装置は、かごの敷居に案内されたドアパネルが閉じている状態で前記かごの内部において前記敷居の上方に設けられた撮像装置が前記ドアパネルよりも前記かごの内側に存在する前記敷居を撮影した前記敷居の像を比較検出エリアに設定するエリア設定部と、前記エリア設定部が設定した前記比較検出エリアに存在する異物の像を特定することで前記敷居の上方に前記異物が存在することを検出する検出部と、を備えた。
　本開示によれば、エレベーターの安全装置は、ドアパネルよりもかごの内側に存在する敷居の像を比較検出エリアに設定し、比較検出エリアに存在する異物の像を特定することで敷居の上方に異物が存在することを検出する。このため、異物の検出処理の負荷を低減できる。
実施の形態１におけるエレベーターのシステムの概要図である。 実施の形態１におけるエレベーターの安全装置に撮像装置が送信する画像を表す図である。 実施の形態１におけるエレベーターの安全装置が適用されるドアシステムの要部の図である。 実施の形態１におけるエレベーターの安全装置のブロック図である。 実施の形態１におけるエレベーターの安全装置が適用されるエレベーターシステムの動作の概要を説明するためのフローチャートである。 実施の形態１におけるエレベーターの安全装置が適用されるかごドアシステムの要部の変形例の図である。 実施の形態１におけるエレベーターの監視装置のハードウェア構成図である。 実施の形態２におけるエレベーターの安全装置が適用されるドアシステムの要部の図である。 実施の形態２におけるエレベーターの安全装置のブロック図である。 実施の形態２におけるエレベーターの安全装置が適用されるエレベーターシステムの動作の概要を説明するためのフローチャートである。
　本開示を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略される。
実施の形態１．
　図１は実施の形態１におけるエレベーターのシステムの概要図である。
　図１のエレベーターシステムにおいて、昇降路１は、図示されない建築物の各階を貫く。図示されない機械室は、昇降路１の直上に設けられる。複数の乗場２は、建築物の各階に設けられる。複数の乗場２の各々は、昇降路１に対向する。図１において、複数の乗場２のうちの１つが示される。
　複数の乗場ドア装置３は、複数の乗場２の出入口にそれぞれ設けられる。例えば、複数の乗場ドア装置３は、両開きのドアである。図１において、複数の乗場ドア装置３のうちの１つが示される。
　かご４は、昇降路１の内部に設けられる。かご４は、昇降路１の内部を昇降し得るよう設けられる。
　かごドアシステム５は、かご４に設けられる。かごドアシステム５は、敷居６と一対のドアパネル７と駆動機８とドア制御装置９と撮像装置１０と安全装置１１とを備える。
　敷居６は、かご４の出入口の下縁部に設けられる。敷居６は、長手方向における一端から他端にわたって設けられた溝を備える。例えば、敷居６の材質は、アルミニウムである。
　一対のドアパネル７は、かご４の出入口に設けられる。一対のドアパネル７の各々は、敷居６の溝に案内されて水平方向に移動し得るよう設けられる。例えば、一対のドアパネル７は、両開きである。
　駆動機８は、かご４の上側の面に設けられる。駆動機８は、一対のドアパネル７の各々を水平方向に戸開または戸閉し得るよう設けられる。
　ドア制御装置９は、かご４の上側の面に設けられる。ドア制御装置９は、駆動機８と電気的に接続される。ドア制御装置９は、一対のドアパネル７の動作を制御し得るよう設けられる。
　撮像装置１０は、敷居６の上方においてかご４の内側に設けられる。撮像装置１０は、一対のドアパネル７の下部と敷居６とを含む範囲を撮影し得るよう設けられる。
　安全装置１１は、かご４の上側の面に設けられる。安全装置１１は、撮像装置１０とドア制御装置９とに電気的に接続される。
　制御盤１２は、機械室に設けられる。制御盤１２は、安全装置１１とドア制御装置９とに電気的に接続される。制御盤１２は、エレベーターシステムを全体的に制御し得るように設けられる。
　エレベーターシステムが運行する場合、制御盤１２は、かご４を昇降させる制御を行う。かご４は、複数の乗場２のうちの第１の乗場２から発車したあと、目的とする第２の乗場２に停車する。
　かご４が停車した場合、ドア制御装置９は、駆動機８に一対のドアパネル７を戸開させる指令を送信する。駆動機８は、一対のドアパネル７を戸開させる。この際、駆動機８は、第２の乗場２の乗場ドア装置３を一対のドアパネル７と同期して戸開させる。乗場ドア装置３と一対のドアパネル７とが戸開した場合、利用者は、かご４に乗車またはかご４から降車する。
　乗場ドア装置３と一対のドアパネル７とが戸開してから規定の時間が経過した場合、ドア制御装置９は、駆動機８に一対のドアパネル７を戸閉させる指令を送信する。駆動機８は、一対のドアパネル７を戸閉させる。この際、乗場ドア装置３は、一対のドアパネル７と同期して戸閉する。ドア制御装置９は、一対のドアパネル７が完全に戸閉したか否かを判定する。ドア制御装置９は、一対のドアパネル７が完全に戸閉したと判定した場合、安全装置１１に安全確認指令を送信する。
　安全装置１１は、安全確認指令を受信した場合、撮像装置１０が撮影した比較画像の情報を用いて敷居６の上方に異物が存在するか否かを検出する。
　敷居６の上方に異物が存在しないことを検出した場合、安全装置１１は、ドア制御装置９に確認信号を送信する。ドア制御装置９は、安全装置１１から確認信号を受信した場合、制御盤１２にかご４の発車を許可する信号を送信する。制御盤１２は、当該信号を受信した場合、かご４を第２の乗場２から次の目的とする第３の乗場２へ発車させる。
　例えば、図１に示されるように、第２の乗場２において一対のドアパネル７が戸閉した状態で利用者Ｕと犬Ｄとを繋ぐ紐Ｒが敷居６の上方に存在する場合、安全装置１１は、敷居６の上方に異物である紐Ｒが存在することを検出する。敷居６の上方に異物が存在することを検出した場合、安全装置１１は、ドア制御装置９に戸開指令を送信する。安全装置１１は、制御盤１２に注意喚起のアナウンスを発報させる指令を送信する。ドア制御装置９は、一対のドアパネル７を戸開させる。制御盤１２は、注意喚起のアナウンスをかご４と第２の乗場２に発報する。
　次に、図２と図３とを用いて、安全装置１１が設定する比較検出エリアおよび基準検出エリアを説明する。
　図２は実施の形態１におけるエレベーターの安全装置に撮像装置が送信する画像を表す図である。図３は実施の形態１におけるエレベーターの安全装置が適用されるドアシステムの要部の図である。
　図２に示されるように、撮像装置１０は、一対のドアパネル７が戸閉した状態で一対のドアパネル７の下部と敷居６とが写る画像を撮影する。撮像装置１０は、かご４が第１の乗場２を発車した直後に基準画像を撮影する。撮像装置１０は、基準画像の情報を安全装置１１に送信する。撮像装置１０は、安全装置１１から撮影指令を受信した場合に比較画像を撮影する。撮像装置１０は、比較画像の情報を安全装置１１に送信する。
　安全装置１１は、撮像装置１０から基準画像の情報を受信する。安全装置１１は、基準画像の情報を用いて基準画像に写る敷居６の像を基準検出エリアに設定する。安全装置１１は、撮像装置１０から比較画像の情報を受信する。安全装置１１は、比較画像の情報を用いて比較画像に写る敷居６の像を比較検出エリアに設定する。安全装置１１は、基準画像の基準検出エリアと比較画像の比較検出エリアとを比較することで比較画像の比較検出エリアの範囲に紐などの異物の像が存在することを特定する。安全装置１１は、比較画像の比較検出エリアの範囲に異物の像が存在することを特定することで、敷居６の上方に異物が存在することを検出する。
　図３に示されるように、比較検出エリアおよび基準検出エリアは、敷居６における斜線で表される領域である。比較検出エリアおよび基準検出エリアは、敷居６における一対のドアパネル７よりもかご４の内側に存在する領域である。比較検出エリアおよび基準検出エリアは、一対のドアパネル７が戸閉した場合であっても撮像装置１０が撮像し得る。
　次に、図４を用いて、安全装置１１が敷居６の上方に異物が存在することを検出する動作を説明する。
　図４は実施の形態１におけるエレベーターの安全装置のブロック図である。
　図４に示されるように、安全装置１１は、記憶部１３と撮影指令部１４とエリア設定部１５と特定部１６と検出部１７とを備える。
　記憶部１３は、情報を記憶する。
　撮影指令部１４は、ドア制御装置９から安全確認指令を受信する。撮影指令部１４は、安全確認指令を受信した場合、撮像装置１０に撮影指令を送信する。
　撮影指令部１４は、撮像装置１０から基準画像の情報を受信する。撮影指令部１４は、撮像装置１０から比較画像の情報を受信する。
　撮影指令部１４が基準画像の情報を受信した場合、エリア設定部１５は、撮影指令部１４から基準画像の情報を取得する。エリア設定部１５は、基準画像に写る敷居６の像を基準検出エリアに設定する。その後、エリア設定部１５は、基準検出エリアが設定された基準画像の情報を記憶部１３に記憶させる。記憶部１３が既に基準画像の情報を記憶している場合、エリア設定部１５は、記憶部１３が既に記憶する基準画像の情報を基準検出エリアが設定された基準画像の情報に書き換える。
　撮影指令部１４が基準画像の情報を受信した場合、エリア設定部１５は、撮影指令部１４から比較画像の情報を取得する。この場合、エリア設定部１５は、比較画像に写る敷居６の像を比較検出エリアに設定する。その後、エリア設定部１５は、比較検出エリアが設定された比較画像の情報を送信する。
　特定部１６は、エリア設定部１５から比較検出エリアが設定された比較画像の情報を受信する。比較画像の情報を受信した場合、特定部１６は、記憶部１３から基準検出エリアが設定された基準画像の情報を取得する。特定部１６は、基準画像の基準検出エリアの像と比較画像の比較検出エリアの像とを比較することで２つの像の間における像差分の値を演算する。例えば、特定部１６は、基準検出エリアと比較検出エリアとの差異を像差分の値として演算する。
　像差分の値が設定された閾値以下である場合、特定部１６は、比較画像における比較検出エリアには異物の像が存在しないことを特定する。その後、特定部１６は、異物が特定されなかった旨の情報を送信する。
　像差分の値が設定された閾値よりも大きい場合、特定部１６は、比較画像における比較検出エリアに異物の像が存在することを特定する。その後、特定部１６は、異物を特定した旨の情報を送信する。
　検出部１７は、特定部１６から異物が特定されなかった旨の情報を受信する。この場合、検出部１７は、敷居６の情報に異物が存在しないことを検出する。検出部１７は、敷居６の上方に異物が存在しないことを検出した場合、ドア制御装置９にドアの安全を確認した旨の確認信号を送信する。
　検出部１７は、特定部１６から異物を特定した旨の情報を受信する。この場合、検出部１７は、敷居６の上方に異物が存在することを検出する。検出部１７は、敷居６の上方に異物が存在することを検出した場合、ドア制御装置９に一対のドアパネル７を戸開させる戸開指令を送信する。検出部１７は、敷居６の上方に異物が存在することを検出した場合、制御盤１２に注意喚起のアナウンスを発報させる指令を送信する。
　次に、図５を用いて、安全装置１１が異物を検出した場合にエレベーターシステムが行う動作を説明する。
　図５は実施の形態１におけるエレベーターの安全装置が適用されるエレベーターシステムの動作の概要を説明するためのフローチャートである。
　図５に示されるように、ステップＳ００１において、かご４は、第１の乗場２を発車する。
　その後、ステップＳ００２の動作が行われる。ステップＳ００２において、撮像装置１０は、かご４が第１の乗場２を発車した直後に基準画像を撮影する。撮像装置１０は、基準画像の情報を安全装置１１に送信する。安全装置１１は、基準画像の情報を記憶する。
　その後、ステップＳ００３の動作が行われる。ステップＳ００３において、かご４は、目的とする階の第２の乗場２に到着する。
　その後、ステップＳ００４の動作が行われる。ステップＳ００４において、ドア制御装置９は、駆動機８に一対のドアパネル７を戸開させる指令を送信する。駆動機８は、一対のドアパネル７を戸開させる。
　その後、ステップＳ００５の動作が行われる。ステップＳ００５において、ドア制御装置９は、規定の時間が経過するまで一対のドアパネル７を戸開させる制御を行う。この際、利用者は、かご４に乗車またはかご４から降車する。
　その後、ステップＳ００６の動作が行われる。ステップＳ００６において、ドア制御装置９は、駆動機８に一対のドアパネル７を戸閉させる指令を送信する。駆動機８は、一対のドアパネル７を戸閉させる。
　その後、ステップＳ００７の動作が行われる。ステップＳ００７において、ドア制御装置９は、一対のドアパネル７の戸閉が完了したか否かを判定する。
　ステップＳ００７で、一対のドアパネル７の戸閉が完了していない場合、ドア制御装置９は、ステップＳ００７の動作を繰り返す。
　ステップＳ００７で、一対のドアパネル７の戸閉が完了した場合、ステップＳ００８の動作が行われる。ステップＳ００８において、ドア制御装置９は、安全装置１１に安全確認指令を送信する。安全装置１１は、撮像装置１０に撮影指令を送信する。撮像装置１０は、比較画像を撮影する。撮像装置１０は、比較画像の情報を安全装置１１に送信する。
　その後、ステップＳ００９の動作が行われる。ステップＳ００９において、安全装置１１は、基準画像における基準検出エリアの像と比較画像における比較検出エリアの像との間の像差分の値を演算する。安全装置１１は、像差分の値が閾値以下であるか否かを判定する。
　ステップＳ００９で、像差分の値が閾値以下である場合、ステップＳ０１０の動作が行われる。ステップＳ０１０において、安全装置１１は、ドア制御装置９にドアの安全を確認した旨の確認信号を送信する。ドア制御装置９は、制御盤１２にかご４の発車を許可する信号を送信する。制御盤１２は、かご４を第２の乗場２から発車させる。
　その後、エレベーターシステムは、処理を終了する。
　ステップＳ００９で、像差分の値が閾値より大きい場合、ステップＳ０１１の動作が行われる。ステップＳ０１１において、安全装置１１は、ドア制御装置９に一対のドアパネル７を戸開させる指令を送信する。安全装置１１は、制御盤１２に注意喚起のアナウンスを発報させる指令を送信する。ドア制御装置９は、一対のドアパネル７を戸開させる。制御盤１２は、かご４の内部と第２の乗場２とに注意喚起のアナウンスを発報させる。
　その後、ステップＳ００５以降の動作が行われる。
　以上で説明した実施の形態１によれば、安全装置１１は、エリア設定部１５と検出部１７とを備える。安全装置１１は、比較画像に写る像のうちかご床などの敷居６以外の部分と敷居６のドアパネル７を案内する部分とを除外した敷居６の像を比較検出エリアとして設定する。このため、ドアパネル７が戸開または戸閉した場合でも、比較検出エリアは、変動しない。その結果、異物の検出処理の負荷を低減できる。また、比較検出エリアは、比較画像のうちの一部が設定される。このため、安全装置１１が処理する情報の量を抑制することができる。加えて、安価で画素数の低い撮像装置１０に安全装置１１を適用することができる。また、一般的に、エレベーターの種類が異なったとしても、敷居の材質および色は変わらない。このため、比較検出エリアの像がエレベーター毎に変動することを抑制できる。
　また、安全装置１１は、基準画像の基準検出エリアと比較画像の比較検出エリアとを比較することで、比較検出エリアに異物の像が存在することを特定する。このため、敷居６にゴミが付着することで、敷居６の上方に異物が存在しない場合に、安全装置１１が異物の像を誤検出することを抑制できる。
　なお、安全装置１１は、片開き、上下開き、等のエレベーターのドア装置に適用されてもよい。安全装置１１は、シングルスライドドアだけでなく２スライドドアのドア装置に適用されてもよい。
　なお、安全装置１１は、セーフティーシューによる安全機構など他の安全機構を備えたドア装置に適用されてもよい。この場合、安全装置１１は、当該安全機構を制御する装置の内部に設けられてもよい。
　なお、安全装置１１は、前の乗場２で撮影した比較画像をその次の乗場２における基準画像としてもよい。この場合、かご４が第２の乗場２を発車するときに、特定部１６は、比較画像の情報を基準画像の情報として記憶部１３に記憶させてもよい。
　なお、撮像装置１０は、安全装置１１がドア制御装置９に確認信号を送信してからかご４が発車するまでの間に基準画像を撮影してもよい。かご４が発車するまでの間またはかご４が発車した直後において、かご４の内部の利用者は、かご４の内部へ移動した直後である。このため、利用者が敷居６の上方に存在する可能性は低い。また、かご４が発車するまでの間またはかご４が発車した直後において、一対のドアパネル７は戸閉している。その結果、基準画像において、利用者の像および外乱となる乗場２からの光の像が写る可能性は低い。かご４が発車するまでの間またはかご４が発車した直後に基準画像を撮影することで、安全装置１１は、撮像環境が安定した基準画像を用いることができる。
　次に、図６を用いて、かごドアシステム５の変形例を説明する。
　図６は実施の形態１におけるエレベーターの安全装置が適用されるかごドアシステムの要部の変形例の図である。
　図６に示されるように、かごドアシステム５は、反射調整部材１８を備える。
　反射調整部材１８は、敷居６の表面に設けられる。例えば、反射調整部材１８は、敷居６の表面に貼り付けられたシールである。反射調整部材１８の材質は、図６には示されない撮像装置１０が撮影に適した反射率を有する。例えば、かご４の内部における照明の明るさの程度、敷居６の色調の程度、等の条件が適切でない場合、基準画像または比較画像において、敷居６の像は、明るすぎる状態または暗すぎる状態になる。反射調整部材１８は、敷居６の像が明るすぎる状態または暗すぎる状態になることを抑制する。
　図６には図示されないエリア設定部１５は、基準画像に写る反射調整部材１８の像を含む敷居６の像を基準検出エリアに設定する。エリア設定部１５は、比較画像に写る反射調整部材１８の像を含む敷居６の像を比較検出エリアに設定する。
　以上で説明した実施の形態１の変形例において、反射調整部材１８は、敷居６の表面に設けられる。安全装置１１は、反射調整部材１８の像を含む敷居６の像を基準検出エリアおよび比較検出エリアに設定する。このため、安全装置１１は、適切な明度の像を基準検出エリアまたは比較検出エリアに設定することができる。その結果、基準画像と比較画像とを比較する処理が正しく行われないことを抑制できる。
　次に、図７を用いて、安全装置１１を構成するハードウェアの例を説明する。
　図７は実施の形態１におけるエレベーターの監視装置のハードウェア構成図である。
　安全装置１１の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える。
　処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える場合、安全装置１１の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、少なくとも１つのメモリ１００ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、安全装置１１の各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１００ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。
　処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、安全装置１１の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、安全装置１１の各機能は、まとめて処理回路で実現される。
　安全装置１１の各機能について、一部を専用のハードウェア２００で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、基準画像の情報を記憶する機能については専用のハードウェア２００としての処理回路で実現し、基準画像の情報を記憶する機能以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ１００ａが少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。
　このように、処理回路は、ハードウェア２００、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで安全装置１１の各機能を実現する。
実施の形態２．
　図８は実施の形態２におけるエレベーターの安全装置が適用されるドアシステムの要部の図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
　図８に示されるように、実施の形態２において、かごドアシステム５は、感知センサ１９をさらに備える。
　感知センサ１９は、かご４の内部に設けられる。例えば、感知センサ１９は、赤外線センサである。例えば、感知センサ１９は、かご４の内部を感知エリアとして設定する。感知センサ１９は、感知エリアにおいて反射された赤外線検出することで、かご４の内部に人などの物体が存在することを検出する。感知センサ１９は、かご４の内部に人などの物体が存在することを検出した場合、安全装置１１に感知信号を送信する。
　次に、図９を用いて、実施の形態２における安全装置１１の動作を説明する。
　図９は実施の形態２におけるエレベーターの安全装置のブロック図である。
　図９に示されるように、実施の形態２において、検出部１７は、感知センサ１９から感知信号を受信し得る。
　検出部１７は、敷居６の上方に異物が存在することを検出した場合、制御盤１２に注意喚起のアナウンスを発報させる発報指令を送信する。検出部１７は、制御盤１２に発報指令を送信した場合、発報指令が送信された回数を１回分加算して記憶する。検出部１７は、発報指令が送信された回数が２回以上であるか否かを判定する。
　発報指令が送信された回数が２回未満である場合、検出部１７は、ドア制御装置９に一対のドアパネル７を戸開させる戸開指令を送信する。発報指令が送信された回数が２回以上である場合、検出部１７は、感知センサ１９から感知信号を受信しているか否かを判定する。
　感知センサ１９から感知信号を受信していない場合、検出部１７は、ドア制御装置９に一対のドアパネル７を戸開させる戸開指令を送信する。感知センサから感知信号を受信している場合、検出部１７は、ドア制御装置９に確認信号を送信する。その後、検出部１７は、発報指令が送信された回数の情報を０回に変更して記憶する。
　次に、図１０を用いて、実施の形態２において、安全装置１１が異物を検出した場合にエレベーターシステムが行う動作を説明する。
　図１０は実施の形態２におけるエレベーターの安全装置が適用されるエレベーターシステムの動作の概要を説明するためのフローチャートである。
　図１０に示されるように、ステップＳ１０１において、かご４は、第１の乗場２を発車する。
　その後、ステップＳ１０２の動作が行われる。ステップＳ１０２において、撮像装置１０は、かご４が第１の乗場２を発車した直後に基準画像を撮影する。撮像装置１０は、基準画像の情報を安全装置１１に送信する。安全装置１１は、基準画像の情報を記憶する。
　その後、ステップＳ１０３の動作が行われる。ステップＳ１０３において、かご４は、目的とする階の第２の乗場２に到着する。
　その後、ステップＳ１０４の動作が行われる。ステップＳ１０４において、ドア制御装置９は、駆動機８に一対のドアパネル７を戸開させる指令を送信する。駆動機８は、一対のドアパネル７を戸開させる。
　その後、ステップＳ１０５の動作が行われる。ステップＳ１０５において、ドア制御装置９は、規定の時間が経過するまで一対のドアパネル７を戸開させる制御を行う。この際に、利用者は、かご４に乗車またはかご４から降車する。
　その後、ステップＳ１０６の動作が行われる。ステップＳ１０６において、ドア制御装置９は、駆動機８に一対のドアパネル７を戸閉させる指令を送信する。駆動機８は、一対のドアパネル７を戸閉させる。
　その後、ステップＳ１０７の動作が行われる。ステップＳ１０７において、ドア制御装置９は、一対のドアパネル７の戸閉が完了したか否かを判定する。
　ステップＳ１０７で、一対のドアパネル７の戸閉が完了していない場合、ドア制御装置９は、ステップＳ１０７の動作を繰り返す。
　ステップＳ１０８で、一対のドアパネル７の戸閉が完了した場合、ステップＳ１０８の動作が行われる。ステップＳ１０８において、ドア制御装置９は、安全装置１１に安全確認指令を送信する。安全装置１１は、撮像装置１０に撮影指令を送信する。撮像装置１０は、比較画像を撮影する。撮像装置１０は、比較画像の情報を安全装置１１に送信する。
　その後、ステップＳ１０９の動作が行われる。ステップＳ１０９において、安全装置１１は、基準画像における基準検出エリアの像と比較画像における比較検出エリアの像との間の像差分の値を演算する。安全装置１１は、像差分の値が閾値以下であるか否かを判定する。
　ステップＳ１０９で、像差分の値が閾値以下である場合、ステップＳ１１０の動作が行われる。ステップＳ１１０において、安全装置１１は、ドア制御装置９にドアの安全を確認した旨の確認信号を送信する。ドア制御装置９は、制御盤１２にかご４の発車を許可する信号を送信する。制御盤１２は、かご４を第２の乗場２から発車させる。
　その後、エレベーターシステムは、処理を終了する。
　ステップＳ１０９で、像差分の値が閾値より大きい場合、ステップＳ１１１の動作が行われる。ステップＳ１１１において、安全装置１１は、制御盤１２に注意喚起のアナウンスを発報させる指令を送信する。制御盤１２は、かご４の内部と第２の乗場２とに注意喚起のアナウンスを発報させる。
　その後、ステップＳ１１２の動作が行われる。ステップＳ１１２において、安全装置１１は、かご４が現在の乗場である第２の乗場２に存在する状態で注意喚起のアナウンスを発報させる指令を送信した回数が２回以上であるか否かを判定する。
　ステップＳ１１２で、注意喚起のアナウンスを発報させる指令を送信した回数が２回以上である場合、ステップＳ１１３の動作が行われる。ステップＳ１１３において、安全装置１１は、感知センサ１９がかご４の内部に物体が存在することを感知しているか否かを判定する。
　ステップＳ１１３で、感知センサ１９がかご４の内部に物体が存在することを感知していない場合、ステップＳ１１４の動作が行われる。ステップＳ１１４において、安全装置１１は、ドア制御装置９に確認信号を送信する。ドア制御装置９は、安全装置１１から確認信号を受信する。ドア制御装置９は、制御盤１２にかご４の発車を許可する信号を送信する。制御盤１２は、かご４を第２の乗場２から発車させる。
　その後、エレベーターシステムは、処理を終了する。
　ステップＳ１１２で注意喚起のアナウンスを発報させる指令を送信した回数が２回未満である場合、またはステップＳ１１３で感知センサ１９がかご４の内部に物体が存在することを感知した場合、ステップＳ１１５の動作が行われる。ステップＳ１１５において、安全装置１１は、ドア制御装置９に一対のドアパネル７を戸開させる指令を送信する。ドア制御装置９は、一対のドアパネル７を戸開させる。
　その後、ステップＳ１０５以降の動作が行われる。
　以上で説明した実施の形態２によれば、安全装置１１は、敷居６の上方に異物が存在することを検出したあとにかご４の内部に物体が存在しないことが検出された場合、敷居６の上方に異物が存在する確率が低いとみなす。この場合、安全装置１１は、一対のドアパネル７を戸開させる指令をドア制御装置９に送信しない。このため、安全装置１１が異物を誤検出した場合に、エレベーターの運行効率が低下することを抑制できる。その結果、安全装置１１の異物の検出精度を高く設定することができる。
　なお、機械室がなくて昇降路の上部または下部に制御盤１２が設けられるエレベーターシステムに安全装置１１を適用してもよい。
　なお、感知センサ１９は、かご４の内部に人などの物体が存在することを検出できれば、赤外線センサに限らない。例えば、感知センサ１９は、かご４の秤装置でもよい。この場合、秤装置は、かご４の内部に存在する物体の重量を測定することで、かご４の内部に人などの物体が存在することを検出してもよい。秤装置は、かご４の内部に人などの物体が存在することを検出した結果の情報を制御盤１２を介して安全装置１１に送信してもよい。
　以上のように、本開示に係るエレベーターの安全装置は、エレベーターシステムに利用できる。
　１　昇降路、　２　乗場、　３　乗場ドア装置、　４　かご、　５　かごドアシステム、　６　敷居、　７　ドアパネル、　８　駆動機、　９　ドア制御装置、　１０　撮像装置、　１１　安全装置、　１２　制御盤、　１３　記憶部、　１４　撮影指令部、　１５　エリア設定部、　１６　特定部、　１７　検出部、　１８　反射調整部材、　１９　感知センサ、　１００ａ　プロセッサ、　１００ｂ　メモリ、　２００　ハードウェア

Claims (4)

  1. 　かごの敷居に案内されたドアパネルが閉じている状態で前記かごの内部において前記敷居の上方に設けられた撮像装置が前記ドアパネルよりも前記かごの内側に存在する前記敷居を撮影した前記敷居の像を比較検出エリアに設定するエリア設定部と、
    　前記エリア設定部が設定した前記比較検出エリアに存在する異物の像を特定することで前記敷居の上方に前記異物が存在することを検出する検出部と、
    を備えたエレベーターの安全装置。
  2. 　前記エリア設定部は、前記比較検出エリアに設定された前記敷居の像が撮影されるよりも前に前記撮像装置が撮影した前記ドアパネルよりも前記かごの内側に存在する前記敷居の像を基準検出エリアに設定し、
    　前記検出部は、前記エリア設定部が設定した前記基準検出エリアと前記比較検出エリアとの差分を演算することで前記比較検出エリアに存在する異物の像を特定する請求項１に記載のエレベーターの安全装置。
  3. 　前記エリア設定部は、前記撮像装置が前記敷居の表面に設けられた反射調整部材と前記敷居とを撮影した前記反射調整部材の像を含む前記敷居の像を前記比較検出エリアに設定し、前記撮像装置が前記反射調整部材と前記敷居とを撮影した前記反射調整部材の像を含む前記敷居の像を前記基準検出エリアに設定する請求項２に記載のエレベーターの安全装置。
  4. 　前記検出部は、前記敷居の上方に前記異物が存在することを検出した場合に前記ドアパネルを戸開させる指令を送信し、前記敷居の上方に前記異物が存在することを検出したあとに前記かごの内部に物体が存在しないことが検出された場合に前記ドアパネルを戸開させる指令を送信しない請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のエレベーターの安全装置。
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