JP5151594B2

JP5151594B2 - 物体検知装置

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Publication number: JP5151594B2
Application number: JP2008075888A
Authority: JP
Inventors: 峰一頴川
Original assignee: サクサ株式会社
Priority date: 2008-03-24
Filing date: 2008-03-24
Publication date: 2013-02-27
Anticipated expiration: 2028-03-24
Also published as: JP2009229286A

Description

本発明は、人や物が出入りする車両やエレベータ等のドア周辺の物体を検知する物体検知装置に関する。

例えば列車や電車等の鉄道車両では、一般に、乗客が乗り降りする車両の出入り口であるドアの状態を把握等するため、各ドアにマイクロスイッチ等からなる戸閉め検出センサを設けて、ドアの開閉状態やドアに挟まれた人や物等の物体（異物）の有無を監視している。また、近年では、駅のホームにカメラを設置して車両のドア周辺を撮影し、乗客の乗り降りの監視や、ドアへ挟まれた異物の有無、又はドア周辺の異常を監視することも行われている。

ところが、このようなホームのカメラによる監視では、カメラの近くに人がいるときには、その人の画像がカメラの撮影画像内の広い範囲を占領してしまい、監視範囲が狭くなってドア周辺を充分に監視できないことがある。また、人がカメラから離れていても、その人と車両との間（例えば、ドア周辺）に位置して隠れてしまう人がいるときには、カメラの画像に映らず、そのような人の把握や監視ができない恐れもあり、ドア周辺の安全性を充分に確保する観点から、更に改良する必要がある。

これに対し、従来、車両のドア近傍に設置したカメラから、ドア開放前の基準画像と乗降後の判定画像を取得して比較処理し、ドア側からその近傍の物体を検知等することで、ドア周辺をより確実に監視して、上記した各問題に対処した検知装置が知られている（特許文献１参照）。

しかしながら、この従来の検知装置では、例えばカメラの撮影範囲にホーム以外の部分が含まれるときや、或いは、外光が当たるホームで撮影するとき等、撮影毎に光量等の撮影条件が変化し易い場合に、その影響を受けて誤った検知結果を出力する恐れがある。このように、ドア側にカメラを備えた従来の検知装置では、光等の環境の変化に対して影響を受け易く、ドア周辺の物体を検知する精度が低下して、異物等を正確、確実に検知できない恐れがある。

特開２００３−２５２２０１号公報

本発明は、前記従来の問題に鑑みなされたものであって、その目的は、ドア周辺の物体を検知する物体検知装置を、環境の変化に対する影響を受け難くし、ドア周辺の物体をより正確、確実に検知して、その検知精度を向上させることである。

本発明は、ドア周辺の物体を検知する物体検知装置であって、前記ドアを挟んだ上下部に対向して配置された、該ドア周辺を撮影するカメラ、及び該カメラの撮影範囲内に設けられた光吸収性又は光反射防止性を有する受光部材と、前記カメラにより撮影される受光部材に向かって光を照射する照光手段と、該照光手段からの光を受ける受光部材を前記カメラにより撮影して該受光部材の背景画像を取得する手段と、前記照光手段により光を照射しつつ前記カメラにより撮影して前記受光部材を含む前記物体を検知する対象画像を取得する手段と、前記背景画像と対象画像とを比較する比較手段と、該比較手段の比較結果に基づいて、前記受光部材とカメラとの間の物体の有無を判定する判定手段と、前記判定手段により物体有りと所定時間継続して判定されたことを条件に、取得した受光部材の画像を使用中の背景画像に替えて背景画像として新たに設定する手段と、を備えたことを特徴とする。

本発明によれば、ドア周辺の物体を検知する物体検知装置を、環境の変化に対する影響を受け難くでき、ドア周辺の物体をより正確、確実に検知して、その検知精度を向上させることができる。

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。
本実施形態の物体検知装置は、ドアから所定範囲の領域内（ここではドア周辺という）の物体を検知するための装置であり、例えば列車や電車等の鉄道車両やバス等の車両に設けられて、その乗客が乗り降りする出入り口であるドア周辺に位置する物体の検知や監視等に使用される。以下では、物体検知装置を複数の車両が連結された鉄道車両に設け、駅のホームで乗降用のドア周辺の物体を検知して、そのホーム側に人や物等が有るか否かを判定して監視等を行う場合を例に採り説明する。その際、この物体検知装置では、車両のドア周辺の設定された検知対象領域に現れた人や物等の物体（ここでは、このような物体を異物という）を検知して監視する。

図１、図２は、本実施形態の物体検知装置の概略構成を示す模式図であり、併せて、駅のホーム９５に停止した状態の１つの車両９０も模式的に示している。また、図１は、車両９０のホーム９５側に位置する１つのドア９１を含む部分を抜き出し、ホーム９５側から見たドア９１周辺の正面図である。一方、図２は、物体検知装置１等を図１のＸ方向から見た側面図であり、ホーム９５や車両９０を断面で示している。

なお、ドア９１は、互いに逆方向にスライドする一対のドア部材（引き戸）９１Ａ、９１Ｂを有し、それらが同期してスライドして開閉（図は閉鎖状態を示す）するようになっている。また、各車両９０の両側面には、同様に構成されるドア９１が複数ずつ設けられており、それぞれ以下説明する物体検知装置１等が同様に設置されている。

この物体検知装置１は、図示のように、ドア９１の上方に配置された筐体１０と、筐体１０内に設置されたカメラ１１及び照光手段１２と、ドア９１の下方に配置された、照光手段１２から照射される光を受ける受光部材（被照射部材）１５と、を備えている。また、物体検知装置１は、筐体１０内に検知処理装置（制御装置）（図示せず）を有し、検知処理装置を介して、ホーム９５や車両９０に設置された警報装置等の警告手段（図示せず）が、有線又は無線で接続されている。ただし、ここでは、物体検知装置１は、ドア９１の周囲（ここでは上側）に設けられたドアランプ２０が接続され、カメラ１１等によるドア９１周辺の物体の検知結果に基づいてドアランプ２０を点灯制御し、その下方の各ドア９１周辺の物体の有無等を車両９０の周囲に向かって報知する。

筐体１０は、ドア９１の中央部（閉じた状態のドア部材９１Ａ、９１Ｂの先端同士の当接部９１Ｃ）上方に配置され、車両９０の側面に固定されている。また、筐体１０は、カメラ１１や照光手段１２等を内部に収容するケース部材を有し、カメラ１１及び照光手段１２が、下方に向けて下面に並べて配置されている。

カメラ１１は、デジタルカメラ等からなるドア９１周辺の画像を撮影するための撮影手段であり、ドア９１の上方中央部から下方側の所定範囲を撮影して画像データを出力する。また、カメラ１１は、ドア９１周辺の物体を検知すべき範囲に応じて、ドア９１からホーム９５側及びドア９１の開口部の所定位置までの範囲を含むように、その撮影範囲が設定されている。ここでは、カメラ１１は、特にドア９１に挟まれた物体（異物）を確実に検知するため、撮影範囲（図１の二点鎖線参照）が、ドア部材９１Ａ、９１Ｂ同士の当接部９１Ｃを挟んで、その両側に向かって略対称に広がるように設置されている。併せて、その撮影範囲（図２の二点鎖線参照）は、ドア９１近傍に設けられた受光部材１５の全体を含むように設定されている。

受光部材１５は、カメラ１１の撮影範囲内に設けられた、ドア９１周辺の物体の検知対象領域を規定する被検知部材（背景部材）であり、ここでは、ドア９１の下方中央部の車両９０とホーム９５間の隙間に配置されている。また、受光部材１５は、ドア９１周辺の物体を検知すべき範囲の全体を含む長さに形成され、当接部９１Ｃを挟んで略対称に配置されている。更に、受光部材１５は、長手方向（図２参照）から見て断面略矩形状に形成され、その平坦な上面を略水平にした状態で、車両９０の側面にホーム９５側に向かって所定長さ（ここでは５ｍｍ以上）突出して直線状に固定されている。加えて、この受光部材１５は、光を吸収する性能が高い、又は光の反射率が低い材質、例えば黒色のゴムやカーボンナノチューブ製の素材から形成する等して、少なくとも照光手段１２からの光を受けてカメラ１１により撮影される部分（ここでは上面全体）が、光吸収性又は光反射防止性を有する部材からなる。その結果、受光部材１５は、反射する光の光量を低く抑えて、カメラ１１の撮影画像内で、他の部分に比べて相対的に暗く映るようになっている。

物体検知装置１は、以上のように、車両９０の外側で、カメラ１１と受光部材１５とを、ドア９１を挟んだ上下部に対向して配置し、カメラ１１により撮影して受光部材１５の画像を取得し、ドア９１に挟まれた、又は近くに位置する人や物等の異物、或いはドア９１から乗降する乗客等の物体を検知する。その際、物体検知装置１は、照光手段１２により、カメラ１１により撮影される受光部材１５に向かって光を照射し、その光を受ける受光部材１５又は、受光部材１５とカメラ１１との間に位置する物体を照らしてカメラ１１により撮影する。

照光手段１２は、例えば発光手段により受光部材１５に向かって光を発生し、或いは、発生させた光を反射手段により受光部材１５に向かって反射させる等して、少なくともカメラ１１による撮影時に、光を受光部材１５に向かって直接又は間接的に照射する。また、照光手段１２は、カメラ１１の撮影範囲の内、受光部材１５との間の範囲の略全体を含み、それよりも広い範囲を照らせるように、光の照射範囲が設定されている。ここでは、照光手段１２は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等からなり、上記した筐体１０内に設けられた検知処理装置により制御されて、カメラ１１による撮影に同期して光を発生し、ドア９１の上方（カメラ１１の横位置）から下方に向けて受光部材１５を含む所定範囲に光を照射する。

検知処理装置は、カメラ１１による撮影画像等に基づいてドア９１周辺の物体を検知するための処理を行うとともに、物体検知装置１全体を制御する制御装置でもあり、これらカメラ１１による撮影や照光手段１２による光の照射を制御して実行させる。具体的には、検知処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）と、各種の制御や検知処理のための手順をＣＰＵに実行させるプログラム等を格納するＲＯＭ（Read Only Memory）と、ＣＰＵの処理用データやプログラム等を一時的に格納するＲＡＭ（Random Access Memory）を備えたコンピュータ等から構成されている。また、検知処理装置は、インターフェースを介して、カメラ１１や照光手段１２、及びドアランプ２０等の外部装置が接続され、それらとの間で各種データや制御信号を送受信する。これにより、検知処理装置は、接続された装置各部を制御し、所定のプログラムや予め設定された条件等に基づき各々作動させ、各部に応じた動作を実行させる。以下、この検知処理装置について、より詳細に説明する。

図３は、検知処理装置の概略構成を示す機能ブロック図であり、物体検知装置１の他の構成もブロックで示している。
検知処理装置３０は、図示のように、物体検知の条件等の設定に使用する設定部３１、カメラ１１が接続された画像変換部３２、画像変換部３２と照光手段１２が接続された同期制御部３３、撮影画像や設定条件等を記憶する記憶部３４、ノイズ除去部３５、演算部３６、及び判定部３７から構成され、これら各部（手段）３１〜３７を、バス３８等を介して互いに接続している。

画像変換部３２は、カメラ１１の撮影素子上に結像して電気信号に変換された画像をＡ／Ｄ変換し、各種補正処理を行う等して、撮影画像の画像データを同期制御部３３に出力する。同期制御部３３は、カメラ１１と照光手段１２とを制御して作動させ、カメラ１１による撮影に同期して照光手段１２を作動させる。即ち、照光手段１２は、カメラ１１のフレームレートや撮影間隔等に応じて発光が制御され、カメラ１１による撮影に合わせて発光して、受光部材１５に向かって光を照射する。

検知処理装置３０は、このようにカメラ１１で撮影して取得した画像に対し、ノイズ除去部３５により、画像内の細かいノイズを除去する等してノイズ除去処理を施し、その画像を記憶部３４に記憶する。また、検知処理装置３０は、以下説明するように、所定のタイミングで取得した各画像に対し、演算部３６により演算して、所定範囲の画像の切り出し処理や画素毎の比較処理等の各種画像処理を行い、判定部３７により、カメラ１１と受光部材１５との間の物体の有無を判定して、ドア９１周辺の異物等の物体を検知する処理を実行する。

図４、図５は、この検知処理装置３０の各処理を含む、物体検知装置１による物体検知の手順を示すフローチャートであり、図４は物体検知開始前の、図５は物体検知時の各段階の手順や動作の流れをそれぞれ示している。
本実施形態では、車両９０の運行を始めるとき等、物体の検知を開始する前に、図４に示すように、物体検知装置１のキャリブレーションを行う（Ｓ１０１）。

その際、まず、カメラ１１と受光部材１５との間に物体が無い状態で、照光手段１２により光を照射し（Ｓ１０２）、その光を受ける受光部材１５をカメラ１１により撮影して、物体検知の基準となるドア９１周辺の画像を取得する。次に、取得した画像を解析して、画像内における受光部材１５が撮影された部分（画素）の位置（領域）を判別する。この位置は、受光部材１５の形状や輝度情報等に基づいて判別し、例えば、受光部材１５は、上記のように、他の部分よりも相対的に暗くなる傾向があるため、周囲に比べて暗い連続した部分を受光部材１５の撮影位置である等と判別する。

このようにして、受光部材１５の位置情報を取得し（Ｓ１０３）、その位置の画像を切り出す等して、受光部材１５に対応する部分の画像を取得する（Ｓ１０４）。この画像は、照光手段１２からの光を全体的に受ける受光部材１５の画像であり、物体検知の基準となる背景画像（基準画像）として記憶部３４に記憶して物体検知処理に使用する。即ち、取得した受光部材１５の背景画像に対し、カメラ１１と受光部材１５との間に物体が位置する状態、例えば受光部材１５上に入った人等の異物が、照射される光やカメラ１１の視野を遮る状態で撮影すると、その画像の受光部材１５の位置に対応する部分が変化する。物体検知装置１は、後述するように、これら各状態の画像同士の変化から、ドア９１周辺の物体を検知する。続いて、物体検知装置１は、取得した背景画像のノイズ量を測定し（Ｓ１０５）、背景ノイズとして記憶部３４に記憶してキャリブレーションを終了する（Ｓ１０６）。

物体検知装置１は、以上のキャリブレーションを１日１回、又は所定時間間隔や予め設定されたタイミングで実施し、その際に取得したデータに基づいて、車両９０が各駅のホーム９５に停止したときに、物体の検知処理を行って各ドア９１周辺を監視する。具体的には、ドア９１の開動作に伴い検知処理を開始し、図５に示すように、まず、照光手段１２により光を照射し（Ｓ２０１）、カメラ１１によりドア９１周辺の画像を撮影して、その画像から受光部材１５の位置に対応する画像を切り出して取得する。このように、物体検知装置１は、照光手段１２により光を照射しつつカメラ１１により撮影し、受光部材１５を含む物体の有無を判定する画像（判定画像）を撮影して、物体を検知する対象となる画像（対象画像）を取得する（Ｓ２０２）。

次に、物体検知装置１は、検知処理装置３０により、対象画像と予め記憶した背景画像とを比較し、この比較結果に基づいて、例えば両画像間の差分から、又は、背景画像に比べて対象画像内に撮影されたより明るい画素部分を判別する等して、判定部３７により、受光部材１５とカメラ１１との間に位置する物体の有無を判定する。これにより、ドア９１から乗り降りする人やその持物等、カメラ１１と受光部材１５との間で、照射される光を遮る物体が有るか否かを判定し、対象画像に撮影されたドア９１周辺の異物を含む物体を検知する。

ただし、本実施形態では、この物体検知処理時に、背景画像と対象画像の差分を算出（Ｓ２０３）して差分画像を形成するとともに、算出した差分に基づいて、対象画像に新たに撮影された物体の有無を判定する。即ち、物体検知装置１は、受光部材１５を含む両画像の差分画像に対して、ノイズ除去部３５によりノイズを除去して低減する処理（Ｓ２０４）を施した後、差分画像の画素毎の差分量の和や、差分量の平均値等の、算出した差分量と予め設定された差分量の閾値とを比較する（Ｓ２０５）。この比較結果に基づき、物体検知装置１は、判定部３７により、差分量が閾値以上であるときに物体有り（対象画像に物体が撮影された）と判定して（Ｓ２０５、ＹＥＳ）、ドア９１周辺の物体（異常）を検知する（Ｓ２０６）。

なお、この差分量の閾値は、カメラ１１の感度や受光部材１５の材質、又は撮影条件等に基づき、適切に物体が検知できるように適宜設定されて、予め検知処理装置３０の記憶部３４に記憶される。また、物体検知装置１は、物体有りと判定されたときには、その信号を検知処理装置３０から警告手段等の外部装置に出力し（Ｓ２０７）、ここでは、ドアランプ２０を点灯させて、物体を検知したことを乗務員や駅員等に報知（通知）する。一方、差分量が閾値よりも小さいときには（Ｓ２０５、ＮＯ）、異物有りと判定せずに、その対象画像の処理を終了する。

物体検知装置１は、所定時間間隔で対象画像を取得して、それぞれ以上の物体検知処理を実行するとともに、差分量が連続して閾値以上となり、判定部３７により継続して物体有りと判定された時間（継続時間）を都度求める。その間、例えば受光部材１５上にごみや水が付着等して、受光部材１５の被撮影面に持続する変化が生じた場合には、異物等が無く、物体有りと判定する必要がないにも関わらず、連続して物体有りと判定される。

物体検知装置１は、このように、受光部材１５に変動が生じて背景画像を変更する必要があるときのために、上記した継続時間から背景画像を変更するか否かを判定し、継続時間が予め設定された所定時間よりも短い間は（Ｓ２０８、ＮＯ）、背景画像を変更せずに処理を続行する。一方、この時間が所定時間以上続いて、物体有りと所定時間継続して判定されたことを条件に（Ｓ２０８、ＹＥＳ）、その状態の受光部材１５の画像（対象画像）を上記と同様に取得して（Ｓ２０９）、そのノイズ量を測定する（Ｓ２１０）。また、取得した受光部材１５の画像を、使用中の背景画像に替えて、背景画像として新たに設定し（Ｓ２１１）、以降、その背景画像を使用して物体検知処理を行う。

このように、物体検知装置１は、検知処理装置３０により、以上の各処理を実行する各手段を構成して、各画像の取得や比較、及び物体有無の判定等を行い、物体検知が不要となるまで検知処理を続行して、例えばドア９１が閉じて物体が検知されなくなったらドアランプ２０を消灯させる。その後、車両９０がホーム９５の外まで移動したとき等、所定のタイミングでカメラ１１や照光手段１２の稼動を停止し、その駅での物体の検知や監視処理を終了する。

以上説明した検知時に、この物体検知装置１では、カメラ１１と受光部材１５を、ドア９１を挟んだ上下部に対向配置し、取得した受光部材１５の背景画像と対象画像を比較等して、その間の特定領域に現れた物体を検知する。そのため、ドア９１周辺に複数の人等がいても、それらが重なって画像に映らない事態や、特定の人のみが大きく映る事態が生じることがなく、全ての物体を撮影して確実に検知することができる。また、この物体検知装置１では、カメラ１１による撮影時に、照光手段１２により受光部材１５に向けて光を照射するため、撮影毎の撮影条件を略一定に維持して略同一条件で受光部材１５を撮影でき、外光等の環境や撮影条件の変動の影響を低減して、ドア９１周辺の物体検知の精度を向上させることができる。更に、特定の受光部材１５の画像を取得するため、駅やホーム９５での停止位置の違いにより、撮影環境や背景が種々変化しても、略同一条件（背景）で撮影した画像が得られる。併せて、対象画像に新たに物体が撮影されたときに、背景画像との差が生じ易く、その違いも明瞭になるため、物体の有無の判定も容易になり、より正確に判定することができる。

従って、本実施形態によれば、ドア９１周辺の物体を検知する物体検知装置１を、環境の変化に対する影響を受け難くでき、ドア９１周辺の物体をより正確、確実に検知して、その検知精度を向上させることができる。これに伴い、ドア９１周辺の異物等を正確に検知して把握でき、ドア９１周辺をより確実に監視して、ドア９１に挟まれた人等が発進する車両９０に引きずられる事故や、車両９０への異物の接触事故等の発生を防止して、安全性を向上させることができる。また、ここでは、上記したように、受光部材１５の背景画像を必要に応じて変更して新たに設定する手段を設けたため、その被撮影面の変動に対処でき、物体の検知精度の低下を防止することができる。

加えて、この物体検知装置１では、画像内の画素毎に物体検知が可能なため、比較的小さな物体も検知できるとともに、例えば同様の検知に複数のセンサが必要なアクティブ型の赤外線センサ等に比べて、低コストで高精度の検知を実現できる。更に、カメラ１１には通常のカメラを使用できるため、コストや入手の容易性の観点で有利であり、かつ画像全体を比較処理する必要もないため、処理負荷が軽減して処理速度を高めることもできる。

ここで、本実施形態では、カメラ１１による撮影に合わせて照光手段１２から光を照射したが、照光手段１２は、物体検知処理中は常に光を照射するようにしてもよい。ただし、照光手段１２は、外光等の影響を低減しつつ発光電力の無駄を削減する観点から、カメラ１１による撮影に合わせて断続的に発光させるのが望ましい。また、受光部材１５は、その周囲と区別可能な部材であればよいが、上記のように、光吸収性又は光反射防止性を有する部材により形成した場合には、撮影された画像内で、その周囲や受光部材１５上の物体等との差がより明確になり、物体をより容易に検知可能で検知精度も一層高くなるため、そのような部材から形成するのが望ましい。

なお、この物体検知装置１（図１参照）では、カメラ１１と受光部材１５を、ドア９１を挟んでその中央部に各々配置したが、それらは、当接部９１Ｃの位置や物体を検知すべき範囲等に応じて、左右にずれた他の位置に配置してもよい。同様に、受光部材１５の形状や配置位置及び、カメラ１１の撮影範囲も、物体の検知範囲に応じて適宜設定すればよい。また、受光部材１５を、車両９０の側面に設けずに、ドア９１と車両９０側面との間のステップ９２（図２参照）の上面等の他の位置に設けて、カメラ１１により撮影するようにしてもよい。その際、所定形状の部材をステップ９２上に取り付けて受光部材１５としてもよく、或いは、ステップ９２上にペンキやゴム等を塗布して、その部分を受光部材１５としてもよい。更に、場合によっては、カメラ１１をドア９１の下方に、受光部材１５をドア９１の上方に配置してもよい。

以上、車両９０に物体検知装置１を設置する場合を例に採り説明したが、この物体検知装置１は、例えばエレベータのドアや、店舗の自動ドアの内外部等、車両以外のドアに設置して物体を検知する場合にも使用できる。

本実施形態の物体検知装置の概略構成を示す模式図である。本実施形態の物体検知装置の概略構成を示す模式図である。本実施形態の検知処理装置の概略構成を示す機能ブロック図である。本実施形態の物体検知装置による物体検知の手順を示すフローチャートである。本実施形態の物体検知装置による物体検知の手順を示すフローチャートである。

符号の説明

１・・・物体検知装置、１０・・・筐体、１１・・・カメラ、１２・・・照光手段、１５・・・受光部材、２０・・・ドアランプ、３０・・・検知処理装置、３１・・・設定部、３２・・・画像変換部、３３・・・同期制御部、３４・・・記憶部、３５・・・ノイズ除去部、３６・・・演算部、３７・・・判定部、３８・・・バス、９０・・・車両、９１・・・ドア、９５・・・ホーム。

Claims

ドア周辺の物体を検知する物体検知装置であって、
前記ドアを挟んだ上下部に対向して配置された、該ドア周辺を撮影するカメラ、及び該カメラの撮影範囲内に設けられた光吸収性又は光反射防止性を有する受光部材と、
前記カメラにより撮影される受光部材に向かって光を照射する照光手段と、
該照光手段からの光を受ける受光部材を前記カメラにより撮影して該受光部材の背景画像を取得する手段と、
前記照光手段により光を照射しつつ前記カメラにより撮影して前記受光部材を含む前記物体を検知する対象画像を取得する手段と、
前記背景画像と対象画像とを比較する比較手段と、
該比較手段の比較結果に基づいて、前記受光部材とカメラとの間の物体の有無を判定する判定手段と、
前記判定手段により物体有りと所定時間継続して判定されたことを条件に、取得した受光部材の画像を使用中の背景画像に替えて背景画像として新たに設定する手段と、
を備えたことを特徴とする物体検知装置。
請求項１に記載された物体検知装置において、
前記判定手段が、前記背景画像と対象画像の差分を算出する手段と、該算出した差分量と予め設定された該差分量の閾値とを比較する手段と、前記算出した差分量が前記閾値以上であるときに前記物体有りと判定する手段と、を有することを特徴とする物体検知装置。
請求項１又は２に記載された物体検知装置において、
前記照光手段が、前記カメラによる撮影に合わせて前記受光部材に向かって光を照射することを特徴とする物体検知装置。