JP2000073657A - 自動ドアシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 通行人が自動ドアの出入口付近を単に横切っ
ただけでは自動ドアを開かない自動ドアシステムを得
る。 【解決手段】 データ処理デバイス５は、減算器４から
入力されたディジタルデータに基づいて、検出画像から
初期画像を差分した差分画像を作成する。次に、データ
処理デバイス５は、作成した差分画像にグレースケール
の影が現れているか否かを判断し、差分画像にグレース
ケールの影が現れている場合は、グレースケールの影に
ついてＸ方向の幅の最大値Ｘ_mを算出する。次に、デー
タ処理デバイス５は、算出した最大値Ｘ_mを、予め設定
したしきい値Ｘ_thと比較する。その結果、算出した最大
値Ｘ_mがしきい値Ｘ_th以上であれば、データ処理デバイ
ス５は、通行人が自動ドア１に対して正面を向いている
と判断して、自動ドア１を開くための駆動制御信号Ｃを
出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、通行人の有無に
応じて自動ドアの開閉を制御する自動ドアシステムに関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】図２８は、従来の自動ドアシステムの構
成を示す模式図である。超音波センサ１０２は、自動ド
ア１０１の出入口付近の床面１０３に向かって超音波を
発射している。超音波センサ１０２は、発射した超音波
の反射波を検知することにより、超音波センサ１０２
と、超音波を反射した物体（以下「反射物体」と表記す
る）との間の距離を測長する機能を有している。

【０００３】自動ドア１０１の出入口付近に通行人や車
両等の通行体（以下、通行人で代表させる）が存在しな
い場合は、超音波センサ１０２から発射された超音波は
床面１０３で反射される。超音波センサ１０２はその反
射波を検知し、超音波センサ１０２と反射物体との間の
距離を測長する。超音波センサ１０２には、超音波セン
サ１０２と床面１０３との間の距離が予め教示されてい
る。反射物体が床面１０３である場合、測長した距離と
予め教示された距離とが一致するので、超音波センサ１
０２は、反射物体が床面１０３であると認識し、自動ド
ア１０１の出入口付近に通行人がいないと判断する。こ
の場合、超音波センサ１０２は自動ドア１０１を開くた
めの制御を行わない。

【０００４】一方、自動ドア１０１の出入口付近に通行
人が近付いた場合は、超音波センサ１０２から発射され
た超音波は通行人によって反射される。超音波センサ１
０２はその反射波を検知し、超音波センサ１０２と反射
物体との間の距離を測長する。この場合、測長した距離
と予め教示された距離とが一致しないので、超音波セン
サ１０２は、反射物体が床面１０３でないと認識し、自
動ドア１０１の出入口付近に通行人がいると判断する。
この場合、超音波センサ１０２は自動ドア１０１を開く
ための制御を行う。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】このように従来の自動
ドアシステムにおいては、反射物体からの反射波を検知
することにより超音波センサ１０２と反射物体との間の
距離を測長し、測長した距離と予め教示された距離とが
一致するか否かによって、自動ドア１０１を開くための
制御を行うか否かを決定するため、以下のような問題が
ある。

【０００６】まず、自動ドア１０１の出入口付近に、床
面１０３以外に壁やついたて等の静止物体を設置する
と、超音波センサ１０２から発射された超音波は設置さ
れた静止物体によって反射される。従って、超音波セン
サ１０２と反射物体との間の距離が短くなり、測長した
距離と予め教示された距離とが一致しないため、自動ド
ア１０１が開き放しになったり、開閉を繰り返すという
問題がある。

【０００７】また、通行人が自動ドア１０１の出入口付
近を単に横切った場合であっても、その通行人からの反
射波が超音波センサ１０２によって検知され、超音波セ
ンサ１０２は自動ドア１０１を開くための制御を行うと
いう問題もある。

【０００８】本発明はこのような問題を解決するために
成されたものであり、自動ドアの出入口付近に静止物体
が配置された場合や、通行人が自動ドアの出入口付近を
単に横切った場合には自動ドアを開くための制御を行わ
ない自動ドアシステムを得ることを目的とするものであ
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】この発明のうち請求項１
に記載の自動ドアシステムは、移動可能な通行体が通過
可能な扉と、扉に対する通行体の向きを検出し、その向
きに基づいて通行体が扉を通過することを許可するか否
かを決定する制御部とを備えるものである。

【００１０】また、この発明のうち請求項２に記載の自
動ドアシステムは、請求項１に記載の自動ドアシステム
であって、通行体は互いに直交する第１及び第２の軸の
少なくとも一方の成分を有する方向に移動可能であり、
扉は第１の軸に沿っての通行体の移動の許可を行い、制
御部は、第２の軸に沿った通行体の幅を測定し、その幅
に基づいて扉に対する通行体の向きを検出するものであ
る。

【００１１】また、この発明のうち請求項３に記載の自
動ドアシステムは、請求項１に記載の自動ドアシステム
であって、制御部は、第１の軸の成分と第１及び第２の
軸のいずれにも直交する第３の軸の成分とを有する第４
の軸に対する通行体の射影を求め、その射影の分散に基
づいて扉に対する通行体の向きを検出するものである。

【００１２】また、この発明のうち請求項４に記載の自
動ドアシステムは、請求項１に記載の自動ドアシステム
であって、制御部は、さらに、複数の時刻において通行
体の位置をそれぞれ測定し、通行体の複数の位置に基づ
いて通行体の移動方向を検出するものである。

【００１３】また、この発明のうち請求項５に記載の自
動ドアシステムは、請求項４に記載の自動ドアシステム
であって、制御部は、さらに、複数の時刻及び複数の位
置に基づいて通行体の移動速度を検出するものである。

【００１４】また、この発明のうち請求項６に記載の自
動ドアシステムは、互いに連続して配置された第１及び
第２の扉と、第１の扉の開閉状態を検出し、第１の扉を
第２の扉に向かって通過した通行体が第２の扉を通過す
ることを許可するか否かを、第１の扉の開閉状態に基づ
いて決定する制御部とを備えるものである。

【００１５】

【発明の実施の形態】実施の形態１．図１は、自動ドア
１の出入口付近を示す模式図である。自動ドア１の出入
口付近を撮影するための撮像デバイス２が、例えば図示
されない天井や壁等に設置されている。撮像デバイス２
は、自動ドア１の正面上方（即ち扉が通行人の通過を制
限する方向であって、かつ通行人が移動し得ない上下方
向）から自動ドア１の出入口付近を撮影している。撮像
デバイス２としては、ＣＣＤ（Charge CoupledDevice）
カメラ等のエリアセンサや、ＣＭＯＳイメージセンサ等
を用いることができる。なお、自動ドア１の出入口付近
にはマット１２が置かれている。

【００１６】図２は、本発明の実施の形態１に係る自動
ドアシステムの構成を示すブロック図である。撮像デバ
イス２の出力は、第１の画像メモリ３ａ及び第２の画像
メモリ３ｂの入力にそれぞれ接続されている。また、第
１の画像メモリ３ａの出力は減算器４の一方の入力に、
第２の画像メモリ３ｂの出力は減算器４の他方の入力
に、それぞれ接続されている。また、減算器４の出力は
データ処理デバイス５の入力に接続されており、データ
処理デバイス５の出力は制御デバイス６の入力に接続さ
れている。また、制御デバイス６の出力は自動ドア１の
入力に接続されている。

【００１７】次に、動作について説明する。まず、初期
設定時において、撮像デバイス２によって自動ドア１の
出入口付近を撮影し、得られた初期画像を第１の画像メ
モリ３ａに記憶する。ここで、「初期設定時」とは、自
動ドア１の動作が開始される前であって、自動ドア１の
動作時においても設置される静止物体のみが既に設置さ
れている時点をいう。画像を記憶する方法としては、撮
像デバイス２の受光面を構成する複数の画素にそれぞれ
照射された光量を、Ａ／Ｄ変換器等を用いて２進数８ビ
ットのディジタルデータに変換し、得られたディジタル
データを各画素ごとに記憶する方法がある。このとき、
例えば最多光量の「白」をディジタルデータの「０００
０００００」に、最少光量の「黒」をディジタルデータ
の「１１１１１１１１」にそれぞれ対応させる。但し、
減算器４による減算処理によって負の数が出ることを考
慮して、２の補数表記を用いて「白」を「００００００
００」に、「黒」を「０１１１１１１１」にそれぞれ対
応させるのが望ましい。以下、２の補数表記を用いるこ
とを前提として説明する。

【００１８】図３は、第１の画像メモリ３ａに記憶され
る初期画像を示す図である。上述したように、初期画像
は自動ドア１の動作開始前に取得されたものである。従
って、図３に示すように、初期画像において自動ドア１
は閉じた状態になっており、自動ドア１の出入口付近に
通行人は存在しない。

【００１９】次に、自動ドア１の動作が開始される。自
動ドア１の動作時においては、自動ドア１の出入口付近
は撮像デバイス２によって常に撮影されている。本明細
書においては、自動ドア１の動作時に撮像デバイス２に
よって取得される画像を、初期画像と区別するために
「検出画像」と表記する。そして、得られた検出画像を
第２の画像メモリ３ｂに記憶する。検出画像の記憶は、
初期画像の記憶と同様の方法により行う。

【００２０】図４，５は、取得された検出画像の一例を
示す図である。図４に示した検出画像には、自動ドア１
に対して正面を向いた通行人７ａが現れている。また、
図５に示した検出画像には、自動ドア１に対して横を向
いた通行人７ｂが現れている。一般的に、自動ドアを通
り抜けようとする通行人は、通常、自動ドアに対して正
面を向く。従って、図４に示した検出画像に現れる通行
人７ａは、自動ドア１を通り抜けようとする通行人であ
ると判断することができる。一方、自動ドアの前を横切
る通行人は、通常、自動ドアに対して横を向く。従っ
て、図５に示した検出画像に現れる通行人７ｂは、自動
ドア１の前を単に横切る通行人であると判断することが
できる。なお、自動ドア１の出入口付近に通行人がいな
い場合に取得される検出画像は、図３に示す初期画像と
同様のものとなる。

【００２１】第１の画像メモリ３ａに記憶された初期画
像のディジタルデータ、及び第２の画像メモリ３ｂに記
憶された検出画像のディジタルデータは、それぞれ減算
器４に入力される。減算器４は、検出画像のディジタル
データから初期画像のディジタルデータを減算する処理
を行う。そして、減算の結果得られたディジタルデータ
は、データ処理デバイス５に入力される。

【００２２】図６は、データ処理デバイス５の動作を説
明するためのフローチャートである。以下、図６に示す
フローチャートを参照して、データ処理デバイス５の具
体的な動作について順に説明する。まず、データ処理デ
バイス５は、減算器４からディジタルデータを入力する
（ステップＳ１１）。次に、データ処理デバイス５は、
入力されたディジタルデータに基づいて、検出画像から
初期画像を差分した差分画像を作成する（ステップＳ１
２）。

【００２３】図７は、自動ドア１の出入口付近に通行人
がいない場合に得られた検出画像（図３に相当する）か
ら図３に示した初期画像を差分することにより得られる
差分画像を示す図である。この場合は、検出画像のディ
ジタルデータと初期画像のディジタルデータとは全ての
画素において同一である。従って、減算器４による減算
処理により、ディジタルデータは全ての画素において
「００００００００」となり、その結果、データ処理デ
バイス５によって作成される差分画像は、図７に示すよ
うに真っ白なものとなる。

【００２４】また、図８は、図４に示した検出画像から
図３に示した初期画像を差分することにより得られる差
分画像を示す図である。図４に示した検出画像と図３に
示した初期画像とを比較すると、通行人７ａが現れたこ
とにより、図４に示した検出画像は、図３に示した初期
画像に対して新たな撮影対象が加わったものとなってい
る。従って、減算器４によって検出画像のディジタルデ
ータから初期画像のディジタルデータを減算すると、そ
の減算結果を表すディジタルデータは、検出画像に通行
人７ａが現れていない部分においては「０００００００
０」であるが、通行人７ａが現れている部分においては
「００００００００」以外の値をとることになる。この
ため、減算器４による減算結果に基づいて作成される差
分画像は、図８に示すように通行人７ａがグレースケー
ルの影として現れたものとなる。ここで、「グレースケ
ール」とは、上述のように「白」を表すディジタルデー
タを「００００００００」とし、「黒」を表すディジタ
ルデータを「０１１１１１１１」とした場合に、「００
００００００」及び「０１１１１１１１」以外のディジ
タルデータを意味する。なお、図４に示した検出画像に
は、自動ドア１の出入口付近に置かれたマット１２と通
行人７ａの上半身部分とが重なる部分が存在する。従っ
て、検出画像のうち、マット１２が現れる画素のディジ
タルデータを考慮すると、厳密には、図８に示した差分
画像におけるグレースケールの影８ａの上半身部分のデ
ィジタルデータは、下半身部分のディジタルデータと異
なる。しかし、マット１２のディジタルデータと通行人
７ａのディジタルデータとが完全に一致しない限り、通
行人７ａの上半身部分もグレースケールの影８ａとして
差分画像に現れることに変わりはない。

【００２５】さらに、図９は、図５に示した検出画像か
ら図３に示した初期画像を差分することにより得られる
差分画像を示す図である。図８に示した差分画像に通行
人７ａがグレースケールの影８ａとして現れるのと同様
の理由により、図９に示す差分画像には通行人７ｂがグ
レースケールの影８ｂとして現れている。

【００２６】次に、データ処理デバイス５は、作成した
差分画像にグレースケールの影が現れているか否かを判
断する（ステップＳ１３）。差分画像にグレースケール
の影が現れているか否かは、例えば差分画像の全ての画
素のディジタルデータが「００００００００」であるか
否かによって判断することができる。データ処理デバイ
ス５は、差分画像にグレースケールの影が現れている場
合（図８，９）は自動ドア１の出入口付近に通行人７ａ
若しくは通行人７ｂがいると判断し、一方、グレースケ
ールの影が現れていない場合（図７）は自動ドア１の出
入口付近に通行人７ａ及び通行人７ｂはいないと判断す
る。

【００２７】差分画像にグレースケールの影が現れてい
ない場合はステップＳ１１に戻り、データ処理デバイス
５は減算器４から次のディジタルデータを入力する。一
方、差分画像にグレースケールの影が現れている場合は
ステップＳ１４に進み、データ処理デバイス５は、グレ
ースケールの影についてＸ方向の幅の最大値Ｘ_mを算出
する。ここで、「Ｘ方向」とは、画像において通行人が
扉を通過する際の方向に直交した方向を意味する。その
結果、図８に示した差分画像に現れるグレースケールの
影８ａのＸ方向の幅の最大値がＸ_m1であり、図９に示し
た差分画像に現れるグレースケールの影８ｂのＸ方向の
幅の最大値がＸ_m2であったものとする。

【００２８】次に、データ処理デバイス５は、算出した
最大値Ｘ_mを、予め設定したしきい値Ｘ_thと比較する
（ステップＳ１５）。一般的に、人間は、胴体の厚みよ
りも肩幅の方が広い。これを考慮して、しきい値Ｘ
_thは、自動ドア１に対して正面を向く通行人を撮像デバ
イス２によって撮影した場合に得られるグレースケール
の影のＸ方向の幅の平均値よりも小さく、かつ、自動ド
ア１に対して横を向く（つまりＸ方向を向く）通行人を
撮像デバイス２によって撮影した場合に得られるグレー
スケールの影のＸ方向の幅の平均値よりも大きい範囲で
設定する。

【００２９】その結果、算出した最大値Ｘ_mがしきい値
Ｘ_th未満であれば（例えば図９においてはＸ_m2＜Ｘ_thで
ある）、データ処理デバイス５は、通行人が自動ドア１
に対して横を向いていると判断してステップＳ１１に戻
り、減算器４から次のディジタルデータを入力する。一
方、算出した最大値Ｘ_mがしきい値Ｘ_th以上であれば
（例えば図８においてはＸ_m1＞Ｘ_thである）、データ処
理デバイス５は、通行人が自動ドア１に対して正面を向
いていると判断してステップＳ１６に進み、自動ドア１
を開くための駆動制御信号Ｃを出力する。

【００３０】データ処理デバイス５から出力された駆動
制御信号Ｃは制御デバイス６に入力され、制御デバイス
６は、データ処理デバイス５から駆動制御信号Ｃを受け
ることにより、自動ドア１を駆動して自動ドア１を開
く。

【００３１】このように本実施の形態１に係る自動ドア
システムによれば、データ処理デバイスは、差分画像に
現れるグレースケールの影のＸ方向の幅の最大値を、予
め設定したしきい値と比較することにより、通行人が自
動ドアに対して正面を向いているのか横を向いているの
かを判断する。即ち、その通行人が自動ドアを通り抜け
ようとしているのか、あるいは自動ドアの前を単に横切
るだけなのかを判断する。そして、データ処理デバイス
は、グレースケールの影のＸ方向の幅の最大値が予め設
定したしきい値未満である場合は、通行人が自動ドアに
対して横を向いていると判断して、自動ドアを開くため
の駆動制御信号を出力しない。これにより、通行人が自
動ドアの前を単に横切っただけでは自動ドアを開かない
自動ドアシステムを得ることができる。

【００３２】また、自動ドアの出入口付近に設置した静
止物体の位置を変更した場合であっても、設置位置を変
更した後の出入口付近を撮像デバイスによって改めて撮
影し、第１の画像メモリに記憶されている初期画像を更
新することにより、自動ドアが誤動作をするという問題
を回避することができる。

【００３３】なお、特開平４−１１１０７９号公報に
は、背景画面と現画面との差分画面に基づいて移動体を
識別する移動体識別装置が記載されている。しかし、本
実施の形態１に係る自動ドアシステムは、通行人の向き
を検出する機能をさらに有しており、その結果、通行人
が自動ドアに対して正面を向いている場合にのみ自動ド
アを駆動することができる点で、上記公報記載の発明よ
りも優れた効果を有している。

【００３４】実施の形態２．上記実施の形態１において
は、データ処理デバイスは、差分画像に現れるグレース
ケールの影のＸ方向の幅の最大値をしきい値と比較する
ことにより、通行人が自動ドアに対して正面を向いてい
るのか横を向いているのかを判断した。本実施の形態２
は、自動ドアの出入口付近に通行人がいる場合に、デー
タ処理デバイスが、その通行人が自動ドアに対して正面
を向いているのか横を向いているのかを判断するための
他の判断手法を提供するものである。

【００３５】本実施の形態２に係る自動ドアシステムの
構成は、図２に示した上記実施の形態１に係る自動ドア
システムの構成と同様である。

【００３６】以下、動作について説明する。減算器４が
減算結果をディジタルデータとして出力するまでの工程
は、上記実施の形態１と同様である。

【００３７】図１０は、本実施の形態２に係るデータ処
理デバイス５の動作を説明するためのフローチャートで
ある。以下、図１０に示すフローチャートを参照して、
データ処理デバイス５の具体的な動作について順に説明
する。

【００３８】まず、データ処理デバイス５は、減算器４
からディジタルデータを入力し（ステップＳ２１）、入
力されたディジタルデータに基づいて、検出画像から初
期画像を差分した差分画像を作成する（ステップＳ２
２）。自動ドア１の出入口付近に通行人がいない場合
は、図７に示した差分画像が得られる。また、自動ドア
１の出入口付近に、自動ドア１に対して正面を向く通行
人がいる場合は、図８に示した差分画像が得られる。ま
た、自動ドア１の出入口付近に、自動ドア１に対して横
を向く通行人がいる場合は、図９に示した差分画像が得
られる。

【００３９】次に、データ処理デバイス５は、作成した
差分画像にグレースケールの影が現れているか否かを判
断する（ステップＳ２３）。差分画像にグレースケール
の影が現れているか否かは、上記実施の形態１と同様
に、例えば差分画像の全ての画素のディジタルデータが
「００００００００」であるか否かによって判断するこ
とができる。

【００４０】差分画像にグレースケールの影が現れてい
ない場合（図７）はステップＳ２１に戻り、データ処理
デバイス５は減算器４から次のディジタルデータを入力
する。一方、差分画像にグレースケールの影が現れてい
る場合（図８，９）はステップＳ２４に進み、データ処
理デバイス５は、差分画像をＹ軸に射影することによ
り、Ｙ軸における位置ｙの射影値Ｐ（ｙ）を求める。こ
こで、「Ｙ軸」は、画像においてＸ軸と垂直に採られ、
通行人が扉を通過する際の方向の成分と、上下方向の成
分とを有した方向に沿っている。また、「Ｙ軸に射影す
る」とは、各画素のディジタルデータを、Ｙ軸の位置ｙ
毎に加算（累算）する処理を意味する。図１１は、図８
に示した差分画像についての射影結果を示す図であり、
図１２は、図９に示した差分画像についての射影結果を
示す図である。射影値Ｐ（ｙ）は、グレースケールの影
８ａ，８ｂが現れる位置において、他の位置に比較して
大きくなっていることが分かる。

【００４１】次に、データ処理デバイス５は、ステップ
Ｓ２４で求めた射影値Ｐ（ｙ）について、分散値Ｖを算
出する（ステップＳ２５）。分散値Ｖは以下の式（１）
によって求めることができる。記号Σは、位置ｙについ
ての総和を示す。 Ｖ＝Σ（（Ｐ（ｙ）−Ｇ）²） ・・・・・・（１） 但し、Ｇ＝（Σｙ・Ｐ（ｙ））／（ΣＰ（ｙ）） その結果、図１１に示した射影値Ｐ（ｙ）についての分
散値がＶ₁であり、図１２に示した射影値Ｐ（ｙ）につ
いての分散値がＶ₂であったものとする。

【００４２】次に、データ処理デバイス５は、算出した
分散値Ｖを、予め設定したしきい値Ｖ_thと比較する（ス
テップＳ２６）。ここで、直立する人間を斜め上方から
観察する場合を考える。観察される人間が観察者に対し
て正面を向いている場合は、両肩及び両腕が強調される
結果、観察者からは、その人間はほぼ逆三角形に見え
る。そのため、その人間を観察者の視界平面において想
定した垂直軸（これは現実の垂直軸を視界平面に投射す
ることにより得られる）に射影すると、その分散値は小
さくなる。一方、観察される人間が観察者に対して横を
向いている場合は、肩や腕は胴体に重なるため、観察者
からは、その人間はほぼ楕円形に見える。そのため、そ
の人間を上記垂直軸に射影すると、その分散値は大きく
なる。これを考慮して、しきい値Ｖ_thは、自動ドア１に
対して正面を向く通行人を撮像デバイス２によって撮影
した場合に得られる差分画像の射影に基づく分散値の平
均値よりも小さく、かつ、自動ドア１に対して横を向く
通行人を撮像デバイス２によって撮影した場合に得られ
る差分画像の射影に基づく分散値の平均値よりも大きい
範囲で設定する。

【００４３】その結果、算出した分散値Ｖがしきい値Ｖ
_th未満であれば（例えば図１２においてはＶ₂＜Ｖ_thで
ある）、データ処理デバイス５は、通行人が自動ドア１
に対して横を向いていると判断してステップＳ２１に戻
り、減算器４から次のディジタルデータを入力する。一
方、算出した分散値Ｖがしきい値Ｖ_th以上であれば（例
えば図１１においてはＶ₁＞Ｖ_thである）、データ処理
デバイス５は、通行人が自動ドア１に対して正面を向い
ていると判断してステップＳ２７に進み、自動ドア１を
開くための駆動制御信号Ｃを出力する。

【００４４】データ処理デバイス５から出力された駆動
制御信号Ｃは制御デバイス６に入力され、制御デバイス
６は、上記実施の形態１と同様に、データ処理デバイス
５から駆動制御信号Ｃを受けることにより、自動ドア１
を駆動して自動ドア１を開く。

【００４５】なお、以上の説明では、差分画像を作成し
た後、ステップＳ２３において差分画像にグレースケー
ルの影が現れているか否かを判断し、グレースケールの
影が現れている差分画像のみについて射影値Ｐ（ｙ）を
求めた。しかし、このステップＳ２３を省略して、作成
した全ての差分画像について射影値Ｐ（ｙ）を求めても
よい。この場合、グレースケールの影が現れていない差
分画像についての射影値Ｐ（ｙ）は、図１３に示すよう
に差分画像の全ての位置ｙについてゼロとなる。その結
果、Ｖ＜Ｖ_thとなり、データ処理デバイス５は駆動制御
信号Ｃを出力しない。

【００４６】このように本実施の形態２に係る自動ドア
システムによれば、データ処理デバイスは、差分画像を
射影することにより射影値を求め、その射影値について
算出した分散値を、予め設定したしきい値と比較するこ
とにより、通行人が自動ドアに対して正面を向いている
のか横を向いているのかを判断する。即ち、その通行人
が自動ドアを通り抜けようとしているのか、あるいは自
動ドアの前を単に横切るだけなのかを判断する。そし
て、データ処理デバイスは、算出した分散値が予め設定
したしきい値未満である場合は、通行人が自動ドアに対
して横を向いていると判断して、自動ドアを開くための
駆動制御信号を出力しない。これにより、通行人が自動
ドアの前を単に横切っただけでは自動ドアを開かない自
動ドアシステムを得ることができる。

【００４７】実施の形態３．本実施の形態３は、上記実
施の形態１又は２に係るデータ処理デバイス５に、通行
人の歩行方向及び歩行速度を検出する機能を持たせるこ
とにより、さらに改良された自動ドアシステムを提供す
るものである。

【００４８】本実施の形態３に係る自動ドアシステムの
構成は、図２に示した上記実施の形態１に係る自動ドア
システムの構成と同様である。

【００４９】以下、動作について説明する。まず、上記
実施の形態１と同様に、自動ドア１の動作が開始される
前の初期設定時において、撮像デバイス２によって自動
ドア１の出入口付近を撮影し、得られた初期画像を第１
の画像メモリ３ａに記憶する。得られる初期画像は、図
３に示した初期画像と同一のものとなる。初期画像のデ
ィジタルデータは、減算器４に入力される。

【００５０】次に、自動ドア１の動作時において、撮像
デバイス２によって自動ドア１の出入口付近を撮影する
ことにより、検出画像を取得する。図１４は、取得され
た検出画像の一例を示す図である。図１４に示す検出画
像には、自動ドア１に対して正面を向いた通行人７ａが
現れている。以下、本明細書においては、図１４に示す
検出画像を「第１の検出画像」と表記する。得られた第
１の検出画像は第２の画像メモリ３ｂに記憶されるとと
もに、そのディジタルデータは減算器４に入力される。

【００５１】次に、上記実施の形態１と同様に、減算器
４は、第１の検出画像のディジタルデータから初期画像
のディジタルデータを減算する処理を行う。減算の結果
得られたディジタルデータは、データ処理デバイス５に
入力される。

【００５２】図１５は、本実施の形態３に係るデータ処
理デバイス５の動作を説明するためのフローチャートで
ある。以下、図１５に示すフローチャートを参照して、
データ処理デバイス５の具体的な動作について順に説明
する。まず、上記実施の形態１と同様のステップを経る
ことにより、データ処理デバイス５は、自動ドア１に対
して正面を向いている通行人がいるか否かを判断する。
即ち、減算器４からディジタルデータを入力し（ステッ
プＳ３１）、入力したディジタルデータに基づいて差分
画像を作成する（ステップＳ３２）。ステップＳ３２に
おいて作成される差分画像は第１の検出画像に基づくも
のであり、これを「第１の差分画像」と称する。次に、
第１の差分画像にグレースケールの影が現れているか否
かを判断する（ステップＳ３３）。グレースケールの影
が現れていない場合はステップＳ３１に戻り、減算器４
から次のディジタルデータを入力する。一方、グレース
ケールの影が現れている場合はステップＳ３４に進み、
その影のＸ方向の幅の最大値Ｘ_mを算出する。そして、
算出した最大値Ｘ_mを予め設定したしきい値Ｘ_thと比較
する（ステップＳ３５）。これにより、データ処理デバ
イス５は、自動ドア１に対して正面を向いている通行人
がいるか否かを判断する。もちろん、実施の形態２で述
べたように、射影の分散に基づいて、自動ドア１に対す
る通行人の向きを検出してもよい。

【００５３】算出した最大値Ｘ_mがしきい値Ｘ_th未満で
ある場合はステップＳ３１に戻り、減算器４から次のデ
ィジタルデータを入力する。一方、算出した最大値Ｘ_m
がしきい値Ｘ_th以上である場合はステップＳ３６に進
み、データ処理デバイス５は通行人が歩く方向の検出を
行う。そのために、データ処理デバイス５は、まず第１
の差分画像の重心Ｇ₁の座標（Ｘ_G，Ｙ_G）を算出する
（ステップＳ３６）。重心Ｇ₁の座標（Ｘ_G，Ｙ_G）は以
下の式（２）によって求めることができる。 Ｇ₁＝（Ｘ_G，Ｙ_G）＝（Σｘ_i・ｐ_ij，Σｙ_i・ｐ_ij） ・・・・・・（２） 但し、ｘ_i，ｙ_i：撮像デバイス２の受光面を構成する各
画素の座標 ｐ_ij：座標が（ｘ_i，ｙ_i）である画素のディジタルデー
タ 図１６は、図１４に示した第１の検出画像から図３に示
した初期画像を差分することにより作成された第１の差
分画像を、求めた重心Ｇ₁とともに示す図である。差分
画像は通行人以外の背景が除去された画像になるため、
図１６に示すように、第１の差分画像の重心Ｇ₁の位置
は、グレースケールの影８ａの重心の位置、即ち第１の
検出画像に現れる通行人７ａの重心の位置とほぼ一致す
る。

【００５４】一方、撮像デバイス２は、自動ドア１の動
作時において常に自動ドア１の出入口付近を撮影してい
る。図１７は、第１の検出画像を取得してから所定時間
Δｔ経過後に、撮像デバイス２によって取得された検出
画像を示す図である。図１４に示した第１の検出画像と
比較すると、通行人７ａが自動ドア１に近付いているこ
とが分かる。以下、本明細書においては、図１７に示す
検出画像を「第２の検出画像」と表記する。第２の検出
画像は第２の画像メモリ３ｂに記憶されるとともに、そ
のディジタルデータは減算器４に入力される。減算器４
は、第２の検出画像のディジタルデータから初期画像の
ディジタルデータを減算する処理を行う。そして、減算
の結果得られたディジタルデータは、データ処理デバイ
ス５に入力される（ステップＳ３７）。

【００５５】次に、データ処理デバイス５は、入力され
たディジタルデータに基づいて差分画像を作成する（ス
テップＳ３８）。ステップＳ３８において作成される差
分画像は第２の検出画像に基づくものであり、これを
「第２の差分画像」と称する。次に、データ処理デバイ
ス５は、重心Ｇ₁を求める場合と同様の方法により、作
成した第２の差分画像の重心Ｇ₂を求める（ステップＳ
３９）。図１８は、図１７に示した第２の検出画像から
図３に示した初期画像を差分することにより作成された
第２の差分画像を、求めた重心Ｇ₂とともに示す図であ
る。図１６に示した第１の差分画像と同様に、第２の差
分画像の重心Ｇ₂の位置と、グレースケールの影８ａの
重心の位置、即ち第２の検出画像に現れる通行人７ａの
重心の位置とがほぼ一致している。

【００５６】データ処理デバイス５は、図１６に示した
重心Ｇ₁の座標と、図１８に示した重心Ｇ₂の座標とを比
較することにより、所定時間Δｔが経過する間に差分画
像の重心が動いた方向を検出する（ステップＳ４０）。
そして、重心が動いた方向がほぼＹ方向と一致すれば、
通行人７ａは自動ドア１を通り抜けようとしている者で
あると判断する。一方、重心が動いた方向がＹ方向と全
く異なる方向であれば、通行人７ａは自動ドア１の前を
単に横切ろうとする者であると判断し、ステップＳ３１
に戻って減算器４から次のディジタルデータを入力す
る。

【００５７】データ処理デバイス５が、通行人７ａは自
動ドア１を通り抜けようとする者であると判断した場
合、次に、データ処理デバイス５は、通行人７ａの歩行
速度の算出を行う（ステップＳ４１）。歩行速度は、重
心Ｇ₁，Ｇ₂のそれぞれの座標から差分画像の重心の移動
量を算出し、その移動量を経過時間Δｔで除算すること
により求めることができる。

【００５８】次に、データ処理デバイス５は、通行人７
ａの歩行速度に応じて、通行人７ａが自動ドア１の前に
到達するタイミングを計算し、そのタイミングで自動ド
ア１を開くための駆動制御信号Ｃを出力する（ステップ
Ｓ４２）。

【００５９】駆動制御信号Ｃは制御デバイス６に入力さ
れ、制御デバイス６は、データ処理デバイス５から駆動
制御信号Ｃを受けることにより、自動ドア１を駆動して
自動ドア１を開く。

【００６０】なお、以上の説明では、差分画像の重心Ｇ
₁，Ｇ₂に着目して通行人の歩行方向及び歩行速度を検出
する場合について説明したが、動画像の解析に用いられ
るオプティカルフローを求める場合と同様に、画像間に
おける各画素の移動ベクトルの分布を求め、得られた分
布に基づいて、通行人の歩行方向及び歩行速度を計算し
てもよい。

【００６１】このように本実施の形態３に係る自動ドア
システムによれば、データ処理デバイスは、自動ドアを
通り抜けようとする通行人を検出して自動ドアを開く際
に、通行人の歩行速度を考慮して適切なタイミングで自
動ドアを開くため、通行人は自動ドアの前で一旦停止さ
せられることなく、スムーズに自動ドアを通り抜けるこ
とができる。

【００６２】実施の形態４．本実施の形態４は、２つの
自動ドアが連続的に配置された２重ドアの駆動制御に関
するものである。図１９は、２重ドアの構成を模式的に
示す側面図である。第１の自動ドア１ａと第２の自動ド
ア１ｂとが連続的に配置され、２重ドアを構成してい
る。以下、第１の自動ドア１ａの左方から歩いてきた通
行人が、第１の自動ドア１ａ及び第２の自動ドア１ｂを
この順に通り抜けて、第２の自動ドア１ｂの右方に通行
する状況を想定して説明する。第１の撮像デバイス２ａ
は、第１の自動ドア１ａの入口付近を撮影するための画
像センサである。また、第２の撮像デバイス２ｂは、第
１の自動ドア１ａの出口付近を撮影するための画像セン
サであり、例えば第２の自動ドア１ｂの上方の壁９ｂに
設置されている。

【００６３】図１９に示した第１の自動ドア１ａ及び第
１の撮像デバイス２ａは、図１に示した自動ドア１及び
撮像デバイス２にそれぞれ対応するものである。そし
て、第１の自動ドア１ａの駆動制御は、上記実施の形態
１〜３で説明した方法により行われる。本実施の形態４
は、特に第２の自動ドア１ｂの駆動制御に関するもので
ある。

【００６４】図２０は、本発明の実施の形態４に係る自
動ドアシステムの構成を示すブロック図である。第２の
撮像デバイス２ｂの出力は、第１の画像メモリ３ｃ及び
第２の画像メモリ３ｄの入力にそれぞれ接続されてい
る。また、第１の画像メモリ３ｃの出力は減算器４ａの
一方の入力に、第２の画像メモリ３ｄの出力は減算器４
ａの他方の入力に、それぞれ接続されている。また、減
算器４ａの出力はデータ処理デバイス５ａの入力に接続
されており、データ処理デバイス５ａの出力は制御デバ
イス６ａの入力に接続されている。また、制御デバイス
６ａの出力は第２の自動ドア１ｂの入力に接続されてい
る。

【００６５】次に、動作について説明する。まず、初期
設定時において、第２の撮像デバイス２ｂによって第１
の自動ドア１ａの出口付近を撮影し、得られた初期画像
を第１の画像メモリ３ｃに記憶する。ここで、「初期設
定時」とは、２重ドアの動作が開始される前であって、
２重ドアの動作時においても設置される静止物体のみが
既に設置されている時点をいう。

【００６６】図２１は、第１の画像メモリ３ｃに記憶さ
れる初期画像を示す図である。上述したように、初期画
像は２重ドアの動作開始前に撮影されたものである。従
って、図２１に示すように、初期画像において第１の自
動ドア１ａは閉じた状態になっており、第１の自動ドア
１ａの出口付近に通行人は存在しない。なお、初期画像
には、第１の自動ドア１ａ上端部に設けられた図示しな
い車輪を格納するための車輪格納部１０が現れている。

【００６７】次に、２重ドアの動作が開始される。２重
ドアの動作時においては、第１の自動ドア１ａの出口付
近は第２の撮像デバイス２ｂによって常に撮影されてい
る。第２の撮像デバイス２ｂによって取得された検出画
像は、第２の画像メモリ３ｄに記憶される。

【００６８】図２２，２３は、第２の撮像デバイス２ｂ
によって取得された検出画像の一例を示す図である。図
２２，２３に示した検出画像には、いずれも通行人７ｃ
が現れている。但し、図２２に示した検出画像において
は、通行人７ｃは第１の自動ドア１ａを完全には通り抜
けておらず、第１の自動ドア１ａはまだ開いた状態にな
っている。一方、図２３に示した検出画像においては、
通行人７ｃは第１の自動ドア１ａを完全に通り抜け、第
１の自動ドア１ａは閉じた状態になっている。なお、２
重ドアを通り抜けようとする通行人がいない場合に第２
の撮像デバイス２ｂによって取得される検出画像は、図
２１に示す初期画像と同様のものとなる。

【００６９】図２２に示した検出画像において、車輪格
納部１０のディジタルデータは、第１の自動ドア１ａが
開くことによって現れる背景１１のディジタルデータよ
りも大きい。第２の撮像デバイス２ｂの焦点は第１の自
動ドア１ａに設定されている。従って、車輪格納部１０
が第２の撮像デバイス２ｂによって明瞭に撮影されるの
に対し、第２の撮像デバイス２ｂによって撮影された背
景１１はぼやけたものとなるからである。但し、背景１
１のディジタルデータがある程度大きくなる場合もある
ことを考慮して、車輪格納部１０を、例えば、最高値の
ディジタルデータ「０１１１１１１１」を与える色（本
例の場合は黒色）に塗色してもよい。

【００７０】また、図２２，２３にそれぞれ示した検出
画像において、通行人７ｃのディジタルデータは第１の
自動ドア１ａのディジタルデータよりも大きいことを条
件とする。図２２，２３にそれぞれ示した検出画像には
通行人７ｃの顔部分が現れており、髪の黒色や顔の肌色
によって通行人７ｃのディジタルデータはある程度大き
いものとなる。従って、第１の自動ドア１ａを、黒色や
肌色よりも小さいディジタルデータを与える色、例え
ば、最小値のディジタルデータ「００００００００」を
与える色（本例の場合は白色）に塗色することにより、
この条件を満足させることができる。

【００７１】第１の画像メモリ３ｃに記憶された初期画
像のディジタルデータ、及び第２の画像メモリ３ｄに記
憶された検出画像のディジタルデータは、それぞれ減算
器４ａに入力される。減算器４ａは、検出画像のディジ
タルデータから初期画像のディジタルデータを減算する
処理を行う。そして、減算の結果得られたディジタルデ
ータは、データ処理デバイス５ａに入力される。

【００７２】図２４は、データ処理デバイス５ａの動作
を説明するためのフローチャートである。以下、図２４
に示すフローチャートを参照して、データ処理デバイス
５ａの具体的な動作について順に説明する。まず、デー
タ処理デバイス５ａは、減算器４ａからディジタルデー
タを入力する（ステップＳ５０）。次に、データ処理デ
バイス５ａは、入力されたディジタルデータに基づい
て、検出画像から初期画像を差分した差分画像を作成す
る（ステップＳ５１）。

【００７３】図２５は、２重ドアを通り抜けようとする
通行人がいない場合に得られた検出画像（図２１に相当
する）から図２１に示した初期画像を差分することによ
り得られる差分画像を示す図である。この場合は、検出
画像のディジタルデータと初期画像のディジタルデータ
とは全ての画素において同一である。従って、減算器４
ａによる減算処理の結果、ディジタルデータは全ての画
素において「００００００００」となる。

【００７４】また、図２６は、図２２に示した検出画像
から図２１に示した初期画像を差分することにより得ら
れる差分画像を示す図である。図２６に示す差分画像
は、大きく分けて３つの部分から成る。第１の部分は、
検出画像と初期画像とで変化がない部分であり、例え
ば、第１の自動ドア１ａの上方の壁９ａ等がこれに該当
する。減算器４ａによる減算処理の結果、第１の部分に
含まれる画素のディジタルデータは「０００００００
０」となる。図２６においては、第１の部分に符号
「ｗ」を付している。第２の部分は、第１の自動ドア１
ａが開いたことにより初期画像から撮影対象が消えた部
分（即ち、初期画像に現れていて検出画像に現れていな
い部分）であり、例えば、画面中央部の車輪格納部１０
等がこれに該当する。減算器４ａによる減算処理によっ
て、第２の部分に含まれる画素のディジタルデータは負
の値となる。図２６においては、第２の部分に符号
「ｂ」を付している。第３の部分は、通行人が現れるこ
とにより初期画像に新たな撮影対象が加わった部分（即
ち、検出画像に現れていて初期画像に現れていない部
分）であり、例えば、通行人７ｃがこれに該当する。減
算器４ａによる減算処理によって、第３の部分に含まれ
る画素のディジタルデータは正の値となる。図２６にお
いては、第３の部分に符号「ｇ」を付している。

【００７５】また、図２７は、図２３に示した検出画像
から図２１に示した初期画像を差分することにより得ら
れる差分画像を示す図である。第１の自動ドア１ａが閉
じることにより、図２６に示した差分画像における第２
の部分が消え、その結果、差分画像は、第１の部分と第
３の部分との２つの部分から成っている。なお、図２３
に示した検出画像には、第１の自動ドア１ａが閉じて左
右のドアが互いに接触することにより現れる縦線が現れ
ているが、この縦線に関するディジタルデータは、一般
的に通行人７ｃに関するディジタルデータよりも十分に
小さいため、図２７に示した差分画像においては、この
縦線による影響を無視している。

【００７６】次に、データ処理デバイス５ａは、作成し
た差分画像に、上述した第２の部分及び第３の部分が現
れているか否かを判断する（ステップＳ５２）。差分画
像に第２の部分が現れているか否かは、差分画像を構成
する画素の中に、ディジタルデータが負の値をとるもの
が存在するか否かによって判断することができる。ま
た、差分画像に第３の部分が現れているか否かは、差分
画像を構成する画素の中に、ディジタルデータが正の値
をとるものが存在するか否かによって判断することがで
きる。差分画像に第２及び第３の部分が現れている場合
は、データ処理デバイス５ａは、第１の自動ドア１ａを
通行人が通り抜けている途中であり、第１の自動ドア１
ａは開いた状態であると判断する。

【００７７】ステップＳ５２による判断の結果、差分画
像に第２及び第３の部分が現れていない場合はステップ
Ｓ５０に戻り、データ処理デバイス５ａは減算器４ａか
ら次のディジタルデータを入力する。

【００７８】一方、差分画像に第２及び第３の部分が現
れている場合はステップＳ５３に進み、データ処理デバ
イス５ａは、減算器４ａから次のディジタルデータを入
力する。そして、ステップＳ４３において入力したディ
ジタルデータに基づいて、上記と同様の方法により差分
画像を作成する（ステップＳ５４）。

【００７９】次に、データ処理デバイス５ａは、ステッ
プＳ５４において作成した差分画像に第２の部分が現れ
ているか否かを判断する（ステップＳ５５）。差分画像
に第２の部分が現れている場合（図２６）は、第１の自
動ドア１ａがまだ開いていると判断して、ステップＳ５
３〜Ｓ５５を繰り返す。一方、差分画像に第２の部分が
現れていない場合（図２７）は、第１の自動ドア１ａが
閉じたと判断して、第２の自動ドア１ｂを開くための駆
動制御信号Ｃを出力する（ステップＳ５６）。

【００８０】駆動制御信号Ｃは制御デバイス６ａに入力
され、制御デバイス６ａは、データ処理デバイス５ａか
ら駆動制御信号Ｃを受けることにより、第２の自動ドア
１ｂを駆動して第２の自動ドア１ｂを開く。

【００８１】このように本実施の形態４に係る自動ドア
システムによれば、データ処理デバイスは、ステップＳ
５４で作成した差分画像に第２の部分が現れている場合
には、第１の自動ドアがまだ開いていると判断して第２
の自動ドアを開けるための駆動制御信号を出力しない。
従って、第１の自動ドアと第２の自動ドアとが同時に開
くことはないため、例えば空調効率を上げたり、室内に
強風が吹き込むことを回避する等といった、２重ドアの
本来の目的を効果的に達成することができる。

【００８２】

【発明の効果】この発明のうち請求項１に係るものによ
れば、向きによって移動方向が予測される通行体につい
て、扉に対する通行体の向きを測定することにより、制
御部は通行体の移動方向が扉に向かっているか否かを予
測することができる。そして、制御部は、通行体が扉に
向かって移動していると予測した場合にのみ扉を開き、
そうでない場合には扉を開かないことにより、通行体が
近接する場合の全てにおいて扉を開く場合と比較して、
不要な扉の動作を抑制することができる。

【００８３】また、この発明のうち請求項２に係るもの
によれば、向きによって幅が異なる通行体について、第
２の軸に沿った通行体の幅を測定することにより、制御
部は扉に対する通行体の向きを検出することができる。

【００８４】また、この発明のうち請求項３に係るもの
によれば、斜め上方から観察した場合に得られる射影の
分散が向きによって異なる通行体について、第４の軸に
沿った方向から通行体を観察した場合の射影の分散を求
めることにより、制御部は扉に対する通行体の向きを検
出することができる。

【００８５】また、この発明のうち請求項４に係るもの
によれば、制御部は、通行体の向きから通行体の移動方
向を単に予測するのみならず、通行体の移動方向を実際
に検出する。従って、制御部は、通行体が第１の軸に沿
って実際に移動していることを検出した場合に扉を開
き、そうでない場合は扉を開かないことにより、不要な
扉の動作をさらに抑制することができる。

【００８６】また、この発明のうち請求項５に係るもの
によれば、通行体が第１の軸に沿って実際に移動してい
る場合に、制御部が通行体の移動速度を検出することに
より、その移動速度に応じた適切なタイミングで扉を開
くことができる。

【００８７】また、この発明のうち請求項６に係るもの
によれば、制御部は、通行人が第１の扉を第２の扉に向
かって通過するために第１の扉が一旦開いた後、第１の
扉が閉じたことを確認してから第２の扉を開くことがで
きる。従って、第１及び第２の扉が同時に開くことを回
避することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 自動ドアの出入口付近を示す模式図である。

【図２】 本発明の実施の形態１に係る自動ドアシステ
ムの構成を示すブロック図である。

【図３】 第１の画像メモリに記憶される初期画像を示
す図である。

【図４】 取得された検出画像の一例を示す図である。

【図５】 取得された検出画像の一例を示す図である。

【図６】 データ処理デバイスの動作を説明するための
フローチャートである。

【図７】 自動ドアの出入口付近に通行人がいない場合
に得られた検出画像から初期画像を差分することにより
得られる差分画像を示す図である。

【図８】 図４に示した検出画像から初期画像を差分す
ることにより得られる差分画像を示す図である。

【図９】 図５に示した検出画像から初期画像を差分す
ることにより得られる差分画像を示す図である。

【図１０】 本実施の形態２に係るデータ処理デバイス
の動作を説明するためのフローチャートである。

【図１１】 図８に示した差分画像についての射影結果
を示す図である。

【図１２】 図９に示した差分画像についての射影結果
を示す図である。

【図１３】 自動ドアの出入口付近に通行人がいない場
合に得られる差分画像についての射影結果を示す図であ
る。

【図１４】 取得された検出画像の一例を示す図であ
る。

【図１５】 本実施の形態３に係るデータ処理デバイス
の動作を説明するためのフローチャートである。

【図１６】 第１の検出画像から初期画像を差分するこ
とにより作成された差分画像を、重心Ｇ₁とともに示す
図である。

【図１７】 第１の検出画像を取得してから所定時間経
過後に、撮像デバイスによって取得された検出画像を示
す図である。

【図１８】 第２の検出画像から初期画像を差分するこ
とにより作成された差分画像を、重心Ｇ₂とともに示す
図である。

【図１９】 ２重ドアの構成を模式的に示す側面図であ
る。

【図２０】 本発明の実施の形態４に係る自動ドアシス
テムの構成を示すブロック図である。

【図２１】 第１の画像メモリに記憶される初期画像を
示す図である。

【図２２】 第２の撮像デバイスによって取得された検
出画像の一例を示す図である。

【図２３】 第２の撮像デバイスによって取得された検
出画像の一例を示す図である。

【図２４】 データ処理デバイスの動作を説明するため
のフローチャートである。

【図２５】 ２重ドアを通り抜けようとする通行人がい
ない場合に得られた検出画像から初期画像を差分するこ
とにより得られる差分画像を示す図である。

【図２６】 図２２に示した検出画像から初期画像を差
分することにより得られる差分画像を示す図である。

【図２７】 図２３に示した検出画像から初期画像を差
分することにより得られる差分画像を示す図である。

【図２８】 従来の自動ドアシステムの構成を示す模式
図である。

【符号の説明】

１ 自動ドア、１ａ 第１の自動ドア、１ｂ 第２の自
動ドア、２ 撮像デバイス、２ａ 第１の撮像デバイ
ス、２ｂ 第２の撮像デバイス、３ａ，３ｃ 第１の画
像メモリ、３ｂ，３ｄ 第２の画像メモリ、４ 減算
器、５，５ａ データ処理デバイス、６，６ａ 制御デ
バイス、７ａ，７ｂ，７ｃ 通行人、８ａ，８ｂ グレ
ースケールの影。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2E052 AA02 BA04 EA15 EB01 EC04 KA12 5C054 AA01 EB05 FC01 FC13 FC15 GA04 GB01 HA18

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動可能な通行体が通過可能な扉と、 前記扉に対する前記通行体の向きを検出し、その向きに
   基づいて前記通行体が前記扉を通過することを許可する
   か否かを決定する制御部とを備える自動ドアシステム。
2. 【請求項２】 前記通行体は互いに直交する第１及び第
   ２の軸の少なくとも一方の成分を有する方向に移動可能
   であり、前記扉は前記第１の軸に沿っての前記通行体の
   移動の許可を行い、前記制御部は、前記第２の軸に沿っ
   た前記通行体の幅を測定し、その幅に基づいて前記扉に
   対する前記通行体の向きを検出する、請求項１に記載の
   自動ドアシステム。
3. 【請求項３】 前記制御部は、前記第１の軸の成分と前
   記第１及び第２の軸のいずれにも直交する第３の軸の成
   分とを有する第４の軸に対する前記通行体の射影を求
   め、その射影の分散に基づいて前記扉に対する前記通行
   体の向きを検出する、請求項１に記載の自動ドアシステ
   ム。
4. 【請求項４】 前記制御部は、さらに、複数の時刻にお
   いて前記通行体の位置をそれぞれ測定し、前記通行体の
   複数の位置に基づいて前記通行体の移動方向を検出す
   る、請求項１に記載の自動ドアシステム。
5. 【請求項５】 前記制御部は、さらに、前記複数の時刻
   及び前記複数の位置に基づいて前記通行体の移動速度を
   検出する、請求項４に記載の自動ドアシステム。
6. 【請求項６】 互いに連続して配置された第１及び第２
   の扉と、 前記第１の扉の開閉状態を検出し、前記第１の扉を前記
   第２の扉に向かって通過した通行体が前記第２の扉を通
   過することを許可するか否かを、前記第１の扉の開閉状
   態に基づいて決定する制御部とを備える自動ドアシステ
   ム。