CN111960206B - 图像处理装置及标记 - Google Patents

Abstract

本发明提高摄像机的安装位置的偏移的检测精度。根据本发明的一实施方式，图像处理装置具备获取单元及检测单元。获取单元从摄像机获取在沿轿厢侧壁设置有能够与轿厢的地面以及候梯厅的地面相区分的标记的状态下拍摄到的图像。检测单元从获取到的图像中识别标记中包含的多个图形，在识别出的多个图形中的在沿着轿厢的门槛的第1方向上相邻排列的2个图形间距离为预先设定的距离的情况下，根据包含识别出的多个图形的标记来检测摄像机的安装位置的偏移。标记的形状为矩形，多个图形以如下方式配置：在设置好标记时，在第1方向上相邻排列的2个图形间距离与从2个图形中的靠近轿厢侧壁的图形起到接触轿厢侧壁的标记的一边为止的距离的2倍不相同。

Description

图像处理装置及标记

本申请以日本专利申请2019-094649(申请日期：5/20/2019)为基础，根据该申请而享受优先权。本申请通过参考该申请而包含该申请的全部内容。

技术领域

本发明的实施方式涉及一种图像处理装置及标记。

背景技术

近年来，为了防止人或物被电梯的轿厢门夹住而想出了各种技术。例如，想出了如下技术：使用摄像机来检测正朝电梯移动的使用者，从而延长该电梯的门的开门时间。

在这种技术中，须从摄像机拍摄到的图像中高精度地检测正朝电梯移动的使用者。然而，在摄像机的安装位置发生了偏移的情况下，摄像机拍摄到的图像会发生旋转或者朝左右方向偏移，因此有可能导致上述使用者的检测精度降低。

因此，开发有在摄像机的安装位置发生了偏移情况下能够检测到该偏移的技术，业界期望提高该技术的精度。

发明内容

本发明的实施方式要解决的问题在于提供一种能够提高摄像机的安装位置的偏移的检测精度的图像处理装置及标记。

根据本发明的一实施方式，图像处理装置设置在轿厢的门附近，能够检测对包含轿厢内及候梯厅的图像进行拍摄的摄像机的安装位置的偏移。所述图像处理装置具备获取单元及检测单元。所述获取单元从所述摄像机获取在沿所述轿厢侧壁设置有标记的状态下拍摄到的图像，所述标记能够与所述轿厢的地面以及所述候梯厅的地面相区分。所述检测单元从所述获取到的图像中识别所述标记中包含的多个图形，在所述识别出的多个图形中的在沿着所述轿厢的门槛的第1方向上相邻排列的2个图形间的距离为预先设定的距离的情况下，根据包含所述识别出的多个图形的标记来检测所述摄像机的安装位置的偏移。所述标记的形状为矩形，所述多个图形以如下方式配置：在设置好所述标记时，在所述第1方向上相邻排列的2个图形间的距离与从所述2个图形中的靠近所述轿厢侧壁的图形起到接触所述轿厢侧壁的所述标记的一边为止的距离的2倍不相同。

根据上述构成的图像处理装置，能够提高摄像机的安装位置的偏移的检测精度。

附图说明

图1为表示实施方式的电梯系统的概略构成例的图。

图2为表示电梯系统中包含的图像处理装置的硬件构成例的图。

图3为表示摄像机的安装位置无偏移的情况下拍摄到的图像的图。

图4为表示摄像机的安装位置有偏移的情况下拍摄到的图像的图。

图5为表示设置在摄像机的摄影范围内的标记的一例的图。

图6为表示图像处理装置的功能构成例的框图。

图7为表示摄像机拍摄到的图像的一例的图。

图8为用于说明图5所示的标记与其镜像的位置关系的图。

图9为表示标记中包含的图形的形态的一例的图。

图10为用于说明图9所示的标记与其镜像的位置关系的图。

图11为表示标记中包含的图形的形态的另一例的图。

图12为用于说明图11所示的标记与其镜像的位置关系的图。

图13为表示标记中包含的图形的形态的又一例的图。

图14为表示校准功能中的图像处理装置的处理次序的一例的流程图。

图15为用于补充说明图14所示的流程图的图，是表示摄像机拍摄到的图像的图。

图16为表示用于识别标记的识别处理的处理次序的一例的流程图。

具体实施方式

下面，参考附图，对实施方式进行说明。揭示只是一例，发明并不受以下实施方式中记载的内容的限定。本领域技术人员能够容易地想到的变形当然包含在揭示的范围内。为了使得说明更加明确，附图中，有时也会将各部分的尺寸、形状等相对于实际的实施形态加以变更而示意性地进行表现。多个附图中，有时也会对相对应的要素标注相同参考数字而省略详细说明。

图1为表示实施方式的电梯系统的概略构成例的图。

在轿厢11的出入口上部设置有摄像机12。具体而言，在覆盖轿厢11的出入口上部的楣板11a中以将摄像机12的镜头部分朝向轿厢11内及候梯厅15都会拍到的方向的方式设置有摄像机12。摄像机12例如为车载摄像机等小型监视用摄像机，具有广角镜头，1秒钟连续拍摄几帧(例如30帧/秒)的图像。

摄像机12可常开而始终进行摄影，也可在规定时刻开启而开始摄影、在规定时刻关停而结束摄影。例如，摄像机12可在轿厢11的移动速度不到规定值时开启、在轿厢11的移动速度为规定值以上时关停。在该情况下，当轿厢11为了停在规定楼层而开始减速、移动速度变得不到规定值时，摄像机12开启而开始摄影，当轿厢11为了去往不同于该规定楼层的别的楼层而开始加速、移动速度变为规定值以上时，摄像机12关停而结束摄影。也就是说，摄像机12的摄影在如下期间内持续进行，即，从轿厢11为了停在规定楼层而开始减速、移动速度变得不到规定值起，轿厢11停在该规定楼层的期间也包括在内，直至轿厢11为了从该规定楼层去往别的楼层而开始加速、移动速度变为规定值以上为止。

摄像机12的摄影范围设定成L1+L2(L1≥L2)。L1为候梯厅15侧的摄影范围，从轿厢门13朝向候梯厅15设定。L2为轿厢11侧的摄影范围，从轿厢门13朝向轿厢背面设定。再者，L1、L2为纵深方向的范围，宽度方向(与纵深方向正交的方向)的范围至少比轿厢11的横宽大。

在各楼层的候梯厅15内，在轿厢11的到达口开闭自如地设置有候梯厅门14。候梯厅门14在轿厢11到达时与轿厢门13卡合来进行开闭动作。再者，动力源(门马达)处于轿厢11侧，候梯厅门14只是跟随轿厢门13进行开闭。在以下的说明中，轿厢门13开门时候梯厅门14也开门，轿厢门13关门时候梯厅门14也关门。

摄像机12连续拍摄到的各图像(影像)由图像处理装置20实时进行图像处理。具体而言，图像处理装置20根据预先设定的区域(以下记作检测区域)内的图像的亮度值的变化来检测离轿厢门13最近的使用者(的运动)，从而判定检测到的使用者有无乘坐轿厢11的意愿或者判定检测到的使用者的手或胳膊是否有可能被拽入门套等。图像处理装置20的图像处理的结果视需要反映至电梯控制装置30进行的控制处理(主要是门开闭控制处理)。

电梯控制装置30对轿厢11到达候梯厅15时的轿厢门13的门开闭进行控制。详细而言，电梯控制装置30在轿厢11到达候梯厅15时打开轿厢门13，在经过规定时间后关门。

其中，在通过图像处理装置20检测到有乘坐轿厢11的意愿的使用者的情况下，电梯控制装置30会禁止轿厢门13的关门动作而维持开门状态(延长轿厢门13的开门时间)。此外，在通过图像处理装置20检测到手或胳膊有可能被拽入门套的使用者的情况下，电梯控制装置30会禁止轿厢门13的开门动作或者使轿厢门13的开门速度比平常慢，或者，向轿厢11内播放催促离开轿厢门13这一内容的消息等而将手或胳膊有可能被拽入门套这一情况通知该使用者。

再者，图1中，为方便起见，是将图像处理装置20从轿厢11中取出来加以展示的，但实际上图像处理装置20与摄像机12一起收纳在楣板11a中。此外，图1中例示的是摄像机12与图像处理装置20分开设置的情况，但摄像机12与图像处理装置20也能以1个装置的形式一体化来加以设置。进而，图1中例示的是图像处理装置20与电梯控制装置30分开设置的情况，但图像处理装置20的功能也可搭载于电梯控制装置30中。

图2为表示图像处理装置20的硬件构成的一例的图。

如图2所示，在图像处理装置20中，总线21上连接有非易失性存储器22、CPU 23、主存储器24及通信装置25等。

非易失性存储器22例如存放包括操作系统(OS)等在内的各种程序。再者，非易失性存储器22中存放的程序包括用于执行上述图像处理(更详细而言，是后文叙述的使用者检测处理)的程序、用于实现后文叙述的校准功能的程序(以下记作校准程序)。

CPU 23例如是执行非易失性存储器22中存放的各种程序的处理器。再者，CPU 23执行图像处理装置20整体的控制。

主存储器24例如作为CPU 23执行各种程序时所需的工作区等加以使用。

通信装置25具有控制通过有线或无线而与例如摄像机12或电梯控制装置30等外部装置之间执行的通信(信号的收发)的功能。

此处，如上所述，图像处理装置20执行使用者检测处理，即，根据预先设定的检测区域内的图像的亮度值的变化来检测离轿厢门13最近的使用者。在该使用者检测处理中，要着眼于预先设定的检测区域内的图像的亮度值的变化，因此，该检测区域须始终设定在图像上的决定好的位置。

然而，当在电梯系统的运用中例如因对轿厢11或摄像机12的冲击等而导致摄像机12的安装位置(安装角度)发生了偏移时，上述检测区域也会发生偏移，因此，图像处理装置20所着眼的是与实际希望关注的区域不同的区域的图像的亮度值的变化，结果，有可能无法检测到原本需要检测的使用者(或物体)或者误检测到原本不需要检测的使用者(或物体)等。

图3展示摄像机12的安装位置无偏移的情况下拍摄到的图像的一例。再者，虽然图1中没有展示，但在轿厢11侧设置有用于引导轿厢门13的开闭的门槛(门坎)(以下记作轿厢门槛)13a。同样地，在候梯厅15侧设置有用于引导候梯厅门14的开闭的门槛(以下记作候梯厅门槛)14a。此外，图3中的斜线部分表示图像上设定的检测区域e1。此处，作为一例，设想如下情况：为了检测处于候梯厅15的使用者，以从长方形状的轿厢门槛13a的长边中的轿厢11侧的长边朝向候梯厅15侧而具有规定范围的方式设定检测区域e1。再者，为了抑制手或胳膊被拽入门套，也可在轿厢11侧设定检测区域，也可在候梯厅15侧及轿厢11侧双方设定多个检测区域。

另一方面，图4展示摄像机12的安装位置有偏移的情况下拍摄到的图像的一例。再者，与图3一样，图4中的斜线部分表示图像上设定的检测区域e1。

如图4所示，当摄像机12的安装位置有偏移时，与图3所示的情况相比，摄像机12拍摄到的图像例如成为发生了旋转的图像(发生了倾斜的图像)。然而，与图3一样，检测区域e1设定在图像上的决定好的位置，因此，尽管原本应像图3所示那样以从长方形状的轿厢门槛13a的长边中的轿厢11侧的长边朝候梯厅15侧具有规定范围的方式加以设定，但却像图4所示那样是以从与长方形状的轿厢门槛13a的长边完全无关的位置起具有规定范围的方式加以设定。由此，如上所述，有可能无法检测到原本需要检测的使用者，或者误检测到不需要检测的使用者。再者，图4中例示的是因摄像机12的安装位置的偏移而导致图像发生了旋转的情况，但也可能因摄像机12的安装位置的偏移而导致图像朝左右方向偏移。

因此，本实施方式的图像处理装置20具有校准功能，即，检测摄像机12的安装位置是否发生了偏移，在发生了偏移的情况下，可以根据该偏移在恰当位置设定检测区域。以下，对该校准功能进行详细说明。

再者，在实现校准功能时，例如像图5所示那样，须在摄像机12的摄影范围内设置标记m，标记m包含能与摄像机12的摄影范围内包含的其他物体(例如轿厢11和候梯厅15的地面)相区分的图形。再者，标记m中包含的图形的详情将于后文叙述，此处省略其详细说明。标记m例如由进行电梯系统的维护检修的维护人员设置。考虑到设置标记m时的维护人员的方便性，标记m的形状较理想为在设置时无须考虑上下左右方向便能进行设置的形状，在本实施方式中，例示标记m为正方形状的情况。但标记m只要至少为矩形，便可为任意形状。

图6为表示本实施方式的图像处理装置20的功能构成的一例的框图。此处，主要对上述校准功能相关的功能构成进行说明。

如图6所示，图像处理装置20包含存储部201、图像获取部202、偏移检测部203、设定处理部204及通知处理部205等。如图6所示，偏移检测部203进而包含识别处理部231、算出处理部232及检测处理部233等。

在本实施方式中，以通过例如由图2所示的CPU 23(也就是图像处理装置20的电脑)执行非易失性存储器22中存放的校准程序(也就是软件)来实现这各部202～205的形式进行说明，但上述各部202～205也可通过硬件来实现，也可通过软件及硬件的组合来实现。此外，在本实施方式中，存储部201例如由图2所示的非易失性存储器22或其他存储装置等构成。

存储部201中存放有校准功能相关的设定值。校准功能相关的设定值包含表示标记相对于基准点的相对位置的值(以下记作第1设定值)。所谓基准点，是成为用于检测摄像机12的安装位置是否发生了偏移的指标的位置，例如，长方形状的轿厢门槛13a的长边中的轿厢11侧的长边的中央相当于该基准点。再者，基准点也可不为上述长方形状的轿厢门槛13a的长边中的轿厢11侧的长边的中央，只要是摄像机12的安装位置未发生偏移时的该摄像机12的摄影范围内包含的位置，便可将任意位置设定为基准点。

此外，校准相关的设定值包含表示摄像机12相对于摄像机12的安装位置未发生偏移时的图像(基准图像)中包含的基准点的相对位置的值(以下记作第2设定值)。

进而，校准相关的设定值包含表示轿厢门槛13a的各顶点(四角)相对于基准点的相对位置的值(以下记作第3设定值)。再者，本实施方式中设想的是以从长方形状的轿厢门槛13a的长边中的轿厢11侧的长边朝候梯厅15侧具有规定范围的方式设定检测区域的情况，因此，作为上述第3设定值，包含表示轿厢门槛13a的各顶点相对于基准点的相对位置的值，但并不限定于此，在第3设定值中设定与应设定检测区域的区域相应的值。例如，在为了抑制手或胳膊被拽入门套而将检测区域设定在门套近旁的情况下，作为第3设定值，可包含表示门套的各特征点相对于基准点的相对位置的值。

此外，校准相关的设定值包含表示轿厢11的地面起到摄像机12为止的高度和该摄像机12的视场角(焦距)的值(以下记作摄像机设定值)。

再者，存储部201中也可存放有摄像机12的安装位置无偏移的情况下拍摄到的图像(基准图像)。

图像获取部202获取在轿厢11内的地面上设置有标记m的状态下由摄像机12拍摄到的图像(以下记作摄影图像)。再者，本实施方式中设想如下情况：以沿着轿厢11侧壁、而且分别沿着长方形状的轿厢门槛13a的长边中的轿厢11侧的长边的两端部的方式在轿厢11内的地面上设置多个标记m(以下，简记作设置在轿厢门槛13a的两端部)。

偏移检测部203对图像获取部202获取到的摄影图像执行识别处理，识别(提取)该摄影图像中包含的标记m。具体而言，在利用标记m中包含的图形例如图5所示的标记m的情况下，偏移检测部203识别出正方形中包含的4个黑圆作为图形，在该图形间的距离(具体为以沿着轿厢门槛13a的方式相邻排列的2个黑圆的中心间的距离)为预先设定的距离的情况下，将包含该图形的物体识别为标记m。再者，关于标记m中包含的图形的识别，例如可通过预先设定好识别规定形状(例如圆形等)作为标记m中包含的图形这一内容来实现，也可使用其他公知的图像识别技术来实现。

再者，在本实施方式中，所谓识别标记m，包括算出标记m在摄影图像上的坐标值。在本实施方式中，设想将通过连结被识别为标记m的物体中包含的4个黑圆的中心而形成的四边形的中心(重心)视为标记m并算出标记m在摄影图像上的坐标值的情况。再者，虽然此处是将通过连结被识别为标记m的物体中包含的4个黑圆的中心而形成的四边形的重心视为标记m，但将被识别为标记m的物体的哪一部分视为标记m可任意设定。

偏移检测部203根据上述识别处理的结果来检测摄像机12的安装位置的偏移。再者，关于偏移检测部203中包含的识别处理部231、算出处理部232及检测处理部233的功能，将与流程图的说明一起于后文叙述，所以此处省略它们的详细说明。

在偏移检测部203检测到摄像机12的安装位置发生了偏移的情况下，设定处理部204在图像获取部202获取到的摄影图像中的与该偏移相符的恰当位置设定检测区域。由此，得以在摄影图像上设定考虑了摄像机12的安装位置的偏移的检测区域。再者，根据偏移而设定在恰当位置的检测区域的坐标值可存放在存储部201中。

在偏移检测部203检测到摄像机12的安装位置发生了偏移的情况下，通知处理部205向监视电梯系统的运用状态等的监视中心(的管理人员)或者设置标记m而进行电梯系统的维护检修的维护人员(所持的终端)通知摄像机12的安装位置发生了偏移这一情况(发生了异常这一情况)。再者，该通知例如经由通信装置25来进行。

如上所述，偏移检测部203从摄影图像中识别设置在轿厢门槛13a的两端部的多个标记m，根据识别出的标记m来检测摄像机12的安装位置的偏移。因此，须从摄影图像中准确地识别出标记m并准确地算出该标记m在摄影图像上的坐标值，而在利用图5所示的标记m的情况下，有可能产生如下问题。

通常而言，设置标记m的轿厢门槛13a附近的出入口柱大多是由铝、不锈钢等具有光泽性的金属材料(具有镜面反射特性的材料)形成的。此外，近年来，为了提高设计性，不仅是上述出入口柱，轿厢11内的侧壁也由具有光泽性的金属材料形成并实施镜面抛光等的情况也较为常见。因此，在像上述那样将标记m设置在轿厢门槛13a的两端部等将标记m设置在由具有光泽性的金属材料形成的部分附近的情况下，如图7的摄影图像i1所示，这些标记m的镜像m'(图7的情况下为标记m1的镜像m')有可能映入至由具有光泽性的金属材料形成的部分(图7的情况下为轿厢11内的侧壁)。

由此，偏移检测部203有可能因图5所示的标记m中包含的图形的等间隔配置而将包含映入到由具有光泽性的金属材料形成的部分的镜像m'的一部分的物体误识别为标记m。下面，参考图8，对该问题进行详细说明。

图8展示了图5所示的标记m的镜像m'映入到由具有光泽性的金属材料形成的部分的情况下的标记m与镜像m'的位置关系。

如图8的(a)所示，标记m中包含的圆形图形c1～c4中的在沿着轿厢门槛13a的方向(以下记作第1方向)上相邻排列的2个圆c1、c2的中心间的距离为d1。该距离d1相当于上述为了识别标记m而预先设定的距离。另一方面，如图8的(b)所示，标记m中包含的圆c1与镜像m'中包含的圆c1'的中心间的距离为d2。

图5所示的标记m中包含的4个圆形图形c1～c4是以如下方式配置的：利用连结构成标记m的4边的各中点和与该各中点相对的各中点的2条中心线将标记m四等分，由此获得的4个正方形的各中心成为中心。由此，上述距离d1与距离d2像图8所示那样成为相同值。

由此，在偏移检测部203将标记m中包含的圆c1、c4和镜像m'中包含的圆c1'、c4'识别为图形的情况下，由于该图形间的距离d2的值与预先设定的距离d1相同，因此有可能将包含标记m中包含的圆c1、c4和镜像m'中包含的圆c1'、c4'的物体误识别为标记m。

当发生了上述标记m的误识别时，偏移检测部203会算出图8的(b)所示的点pm'而不是图8的(a)所示的点pm来作为标记m的坐标值，因此不会准确地算出标记m的坐标值。由此，有可能产生无法准确地检测摄像机12的安装位置是否发生了偏移这一问题。

因此，在本实施方式中利用包含以如下方式分别配置的4个圆形图形c1～c4的标记m：如图9所示，在标记m设置在轿厢门槛13a的两端部时，在第1方向上相邻排列的2个图形间的沿着第1方向的距离da与2个图形中的靠近轿厢11侧壁一方的图形起到接触轿厢11侧壁的标记m的一边为止的沿着第1方向的距离db的2倍不相同。

由此，能够抑制上述标记m的误识别的发生。

图10展示了图9所示的标记m的镜像m'映入到由具有光泽性的金属材料形成的部分的情况下的标记m与镜像m'的位置关系。

如图10的(a)所示，标记m中包含的4个圆形图形c1～c4中的在第1方向上相邻排列的2个圆c1、c2的中心间的距离为d3。该距离d3相当于利用图9的标记m的情况下的上述为了识别标记m而预先设定的距离，相当于上述距离da。另一方面，如图10的(b)所示，标记m中包含的圆c1与镜像m'中包含的圆c1'的中心间的距离为d4。该距离d4相当于上述距离db的2倍距离。如上所述，图9所示的标记m中包含的4个圆形图形c1～c4是以具有da≠db*2的关系性的方式分别配置的，因此，上述距离d3与距离d4像图10所示那样当然是不相同的。

由此，即便偏移检测部203将标记m中包含的圆c1、c4和镜像m'中包含的圆c1'、c4'识别成图形，由于该图形间的距离d4的值与预先设定的距离d3不同，所以也能抑制将包含标记m中包含的圆c1、c4和镜像m'中包含的圆c1'、c4'的物体误识别为标记m。

再者，考虑到设置标记m时的维护人员的方便性，标记m中包含的图形较理想为在设置时无须考虑上下左右方向便能进行设置的配置。根据该观点，标记m中包含的图形的配置较理想为以中心线及对角线为界而对称。

此处，对利用像图9所示那样配置的标记m的情况进行了说明，但标记m中包含的图形的形态并不限于此。例如，在如下情况下，为了抑制上述标记m的误识别的发生，可利用图11所示那样的标记m：偏移检测部203不是识别标记m中包含的图形、在该图形间的距离为预先设定的距离的情况下将包含该图形的物体识别为标记m，而是识别标记m中包含的图形、在该图形的配置样式与预先设定的配置样式一致的情况下将包含该配置样式的图形的物体识别为标记m。

图11展示包含与图9不一样的形态的图形的标记m。图11中例示了包含圆形及正方形2种图形而且同一种图形配置在对角线上的标记m。

由此，能够抑制上述标记m的误识别的发生。

图12展示了图11所示的标记m的镜像m'映入到由具有光泽性的金属材料形成的部分的情况下的标记m与镜像m'的位置关系。

如图12的(a)所示，标记m中包含的图形的配置样式是圆形图形c1、c2配置在一对角线上而且正方形图形s1、s2配置在另一对角线上的配置样式。也就是说，在以标记m的中心为界的情况下的上层从图中左方起依序配置有圆形图形c1和正方形图形s1、在下层从图中左方起依序配置有正方形图形s2和圆形图形c2。该配置样式相当于利用图11的标记m的情况下的为了识别标记m而预先设定的配置样式。

在这种情况下，设想镜像'的一部分被识别为图形的情况，详细而言，如图12的(b)所示，设想标记m中包含的圆形图形c1及正方形图形s2和镜像m'中包含的圆形图形c1'及正方形图形s2'被识别为图形的情况。该情况下的图形的配置样式是在上层依序配置有圆形图形c1'、c1而且在下层依序配置有正方形图形s2'、s2的配置样式，与借助图12的(a)说明过的配置样式不一样。

由此，即便偏移检测部203将标记m中包含的圆形图形c1及正方形图形s2和镜像m'中包含的圆形图形c1'及正方形图形s2'识别成图形，由于这些图形的配置样式与预先设定的配置样式不一样，所以也能抑制将包含标记m中包含的圆形图形c1及正方形图形s2和镜像m'中包含的圆形图形c1'及正方形图形s2'的物体误识别为标记m。

再者，在着眼于图形的配置样式来识别标记m的情况下，例如也可以像图13所示那样将标记m中包含的4个图形全部设为不同图形，由此来抑制上述标记m的误识别的发生。其中，考虑到设置标记m时的维护人员的方便性，标记m中包含的图形较理想为在设置时无须考虑上下左右方向便能进行设置的形状及配置。根据该观点，标记m中包含的图形的形状较理想为圆形或正方形，此外，标记m中包含的图形的配置较理想为以对角线为界而对称。

接着，参考图14的流程图，对本实施方式中的校准功能中的图像处理装置20的处理次序进行说明。再者，此处设想利用图9所示的标记m的情况。图14所示的一系列处理除了在例如定期维护时加以执行以外，也可在电梯系统的运用前等加以执行。

首先，图像获取部202从摄像机12获取在轿厢11内的地面上设置有多个标记m的状态下拍摄到的图像(摄影图像)(步骤S1)。此处，作为一例，设想图像获取部202获取到图15所示的摄影图像i2的情况。如图15所示，摄影图像i2中包含设置在轿厢门槛13a的两端部的2个标记m1、m2和标记m1的镜像m'。

然后，偏移检测部203中包含的识别处理部231对图像获取部202获取到的摄影图像执行识别处理，识别(提取)该摄影图像中包含的多个标记m(步骤S2)。

此处，参考图16的流程图，对识别处理部231进行的识别处理的处理次序(上述步骤S2的详细处理次序)的一例进行说明。

首先，识别处理部231从图像获取部202获取到的摄影图像中识别预先设定的形状(规定形状)的多个图形(步骤S21)。

然后，识别处理部231算出上述步骤S21中识别出的多个图形中的以沿着轿厢门槛13a的方式相邻排列的2个图形间的距离(步骤S22)。

接着，识别处理部231判定上述步骤S22中算出的图形间的距离是否是为了识别标记m而预先设定的距离(步骤S23)。

在上述步骤S23中判定图形间的距离为预先设定的距离的情况下(步骤S23的是)，识别处理部231将包含这2个图形的物体识别为标记m(步骤S24)，结束此处的一系列处理。

另一方面，在上述步骤S23中判定图形间的距离不是预先设定的距离的情况下(步骤S23的否)，识别处理部231判断包含这2个图形的物体含有镜像m'(步骤S25)，从而将未能正常进行标记m的识别这一内容通知维护人员(步骤S26)，结束此处的一系列处理。再者，向维护人员的通知例如经由通信装置25来进行。

以下，设想通过上述一系列识别处理而由识别处理部231从摄影图像i2中识别出标记m1、m2的情况。

再者，此处是在上述步骤S25中判断包含镜像m'的情况下将未能正常进行标记m的识别这一内容通知维护人员，但并不限于此，例如，也可在上述步骤S22的时间点准备好多组以沿着轿厢门槛13a的方式相邻排列的2个图形的候选，以第1组为对象来执行上述一系列处理，在第1组图形间的距离不是预先设定的距离而判断包含镜像m'的情况下，以步骤S22的时间点上准备好的另一组为对象而再次执行上述一系列处理，重复这一操作直至能正常进行标记m的识别为止。在该情况下，可仅在即便以步骤S22的时间点上准备好的所有组为对象来执行上述一系列处理也未能正常进行标记m的识别的情况下将这一情况通知维护人员。

此外，此处对利用图9所示的标记m的情况也就是识别处理部231着眼于2个图形间的距离来判定是否含有镜像m'的情况进行了说明，而在利用的是图11所示的标记m的情况也就是着眼于图形的配置样式来判定是否含有镜像m'的情况下也是一样的，识别处理部231从摄影图像中识别多个图形并判定该识别出的图形的配置样式与预先设定的图形的配置样式是否一致，由此来判定是否含有镜像m'即可。

再次返回至图14的说明。识别处理部231根据以设定值的形式存放在存储部201中的摄像机设定值(摄像机12的高度以及摄像机12的视场角)来算出摄像机12相对于以步骤S2的识别处理的结果的形式获得的多个标记m的各相对位置和摄像机12的3轴的角度(摄像机12的安装角度)(步骤S3)。如上所述，在步骤S2中从摄影图像i2中识别出标记m1、m2的情况下，识别处理部231分别算出摄像机12相对于标记m1的相对位置和摄像机12相对于标记m2的相对位置作为摄像机12相对于多个标记m的相对位置。再者，图15中，点p1相当于被视为标记m1的部分，点p2相当于被视为标记m2的部分。

偏移检测部203中包含的算出处理部232根据识别处理部231算出的摄像机12相对于多个标记m的各相对位置和以设定值的形式存放在存储部201中的第1设定值来算出摄像机12相对于基准点的相对位置(步骤S4)。

如上所述，在步骤S3中算出了摄像机12相对于标记m1、m2的相对位置的情况下，算出处理部232将摄像机12相对于标记m1的相对位置与身为第1设定值的标记相对于基准点m1的相对位置加以合成，由此来算出摄像机12相对于基准点的相对位置。同样地，算出处理部232将摄像机12相对于标记m2的相对位置与身为第1设定值的标记相对于基准点m2的相对位置加以合成，由此来算出摄像机12相对于基准点的相对位置。再者，图15中，点p3相当于基准点。

然后，偏移检测部203中包含的检测处理部233根据算出处理部232算出的摄像机12相对于基准点的相对位置和以设定值的形式存放在存储部201中的第2设定值来判定摄像机12的安装位置是否发生了偏移(步骤S5)。具体而言，检测处理部233判定算出处理部232算出的摄像机12相对于基准点的相对位置与身为第2设定值的摄像机12相对于基准点的相对位置是否一致来检测摄像机12的安装位置是否发生了偏移。

在判定摄像机12相对于基准点的相对位置一致、摄像机12的安装位置未发生偏移的情况下(步骤S5的是)，检测处理部233判定摄像机12的安装位置无偏移、无须再设定检测区域，结束此处的一系列处理。

另一方面，在判定摄像机12相对于基准点的相对位置不一致、摄像机12的安装位置发生了偏移的情况下(步骤S5的否)，设定处理部204根据算出处理部232算出的摄像机12相对于基准点的相对位置和以设定值的形式存放在存储部201中的第3设定值及摄像机设定值、在图像获取部202获取到的摄影图像中的与摄像机12的安装位置的偏移相符的恰当位置设定检测区域(步骤S6)。

在本实施方式中，由于设想的是设定从轿厢门槛13a朝候梯厅15侧具有规定范围的检测区域的情况，因此，首先，设定处理部204将算出处理部232算出的摄像机12相对于基准点的相对位置与身为第3设定值的轿厢门槛13a的各顶点相对于基准点的相对位置加以合成，由此来算出轿厢门槛13a的各顶点相对于摄像机12的相对位置。再者，图15中，点p4～点p7相当于轿厢门槛13a的各顶点。

其后，设定处理部204根据算出的轿厢门槛13a的各顶点相对于摄像机12的相对位置、识别处理部231算出的摄像机12的3轴的角度、以及以摄像机设定值的形式存放在存储部201中的摄像机12的视场角来设定检测区域。

由此，如图15的斜线部分所示，得以在图像获取部202获取到的摄影图像i2中设定与摄像机12的安装位置的偏移相符的检测区域e1也就是从轿厢门槛13a的长边中的轿厢11侧的长边朝候梯厅15侧具有规定范围的检测区域e1。

其后，通知处理部205将摄像机12的安装位置发生了偏移这一情况经由通信装置25通知监视中心(的管理人员)或者维护人员(的终端)(步骤S7)，结束此处的一系列处理。

再者，在图14所示的步骤S5中，是根据摄影图像中包含的摄像机12相对于基准点的相对位置与基准图像中包含的摄像机12相对于基准点的相对位置是否一致来判定(检测)摄像机12的安装位置是否发生了偏移，但也可为如下构成：即便摄像机12的安装位置发生了偏移，只要该偏移的程度不影响上述使用者检测处理的精度，便不进行检测区域的再设定。即，可根据摄影图像中包含的摄像机12相对于基准点的相对位置与基准图像中包含的摄像机12相对于基准点的相对位置的差(背离度)是否在预先设定的范围内来执行步骤S5的处理，在该背离度不在预先设定的范围内的情况下判定摄像机12的安装位置发生了偏移。

此外，在本实施方式中的检测区域的设定是指已设定的检测区域的再设定的情况下，检测区域的设定也可表现为检测区域的修正。在该情况下，摄像机12相对于基准点的相对位置与上述摄像机12的3轴的角度一起是实现检测区域的修正所需的值，因此也可表现为修正值。

在以上说明过的本实施方式中，图像处理装置20从摄像机12获取在设置有能与轿厢11的地面以及候梯厅15的地面相区分的标记m的状态下拍摄到的图像，从获取到的图像中识别标记m，根据识别出的标记m来检测摄像机12的安装位置的偏移，在检测到摄像机12的安装位置的偏移的情况下，设定图像处理(使用者检测处理)相关的设定值。该图像处理相关的设定值包含对摄影图像设定的、用于检测离轿厢门13最近的使用者的检测区域(的坐标值)。

根据这种构成，即便在摄像机12的安装位置发生了偏移的情况下，也能对该摄像机12拍摄到的图像(例如发生了旋转的图像、朝左右方向发生了偏移的图像)设定恰当的检测区域，因此能抑制使用者的检测精度降低。

进而，在本实施方式中，图像处理装置20从摄像机12获取在沿轿厢11侧壁设置有能与轿厢11的地面以及候梯厅15的地面相区分的标记m的状态下拍摄到的图像，从该图像中识别标记m中包含的多个图形，在识别出的多个图形中的在沿着轿厢门槛13a的第1方向上相邻排列的2个图形间的距离为预先设定的距离的情况下，根据包含识别出的多个图形的标记m来检测摄像机12的安装位置的偏移。再者，标记m的形状为矩形，该标记m中包含的多个图形以如下方式配置：在设置好标记m时，在第1方向上相邻排列的2个图形间的距离与这2个图形中的靠近轿厢11侧壁的图形起到接触轿厢11侧壁的标记m的一边为止的沿着第1方向的距离的2倍不相同。

根据这种构成，即便将标记m设置在轿厢门槛13a的两端部、标记m的镜像m'映入到由具有光泽性的金属材料形成的部分，也能抑制将含有镜像m'的一部分的物体误识别为标记m，进而能抑制无法准确地检测摄像机12的安装位置是否发生了偏移这一问题的产生。

此外，在本实施方式中，图像处理装置20从摄像机12获取在设置有能与轿厢11的地面以及候梯厅15的地面相区分的标记m的状态下拍摄到的图像，从该图像中识别标记m中包含的多种图形，在识别出的多种图形的配置样式与预先设定的配置样式一致的情况下，根据包含识别出的多种图形的标记m来检测摄像机12的安装位置的偏移。再者，标记m为矩形状，该标记m中包含的多种图形包含多个第1图形(例如圆形图形)和多个第2图形(例如正方形图形)，多个第1图形配置在标记m的一对角线上，多个第2图形配置在标记m的另一对角线上。

在这种构成中，与上述一样，也能抑制将含有镜像m'的一部分的物体误识别为标记m，进而能抑制无法准确地检测摄像机12的安装位置是否发生了偏移这一问题的产生。

根据以上说明过的一实施方式，可以提供一种能够提高摄像机12的安装位置的偏移的检测精度的图像处理装置20及标记m。

再者，虽然对本发明的若干实施方式进行了说明，但这些实施方式是以例子的形式展示的，并非意欲限定发明的范围。这些新颖的实施方式能以其他各种形态加以实施，可以在不脱离发明主旨的范围内进行各种省略、替换、变更。这些实施方式及其变形包含在发明的范围和主旨内，而且包含在权利要求书记载的发明及其均等的范围内。

Claims (5)

1.一种图像处理装置，其设置在轿厢的门附近，能够检测对包含轿厢内及候梯厅的图像进行拍摄的摄像机的安装位置的偏移，该图像处理装置的特征在于，具备：

获取单元，其从所述摄像机获取在沿所述轿厢的侧壁设置有标记的状态下拍摄到的图像，所述标记能够与所述轿厢的地面以及所述候梯厅的地面相区分；以及

检测单元，其从所述获取到的图像中识别所述标记中包含的多个图形，在所述识别出的多个图形中的在沿着所述轿厢的门槛的第1方向上相邻排列的2个图形间的距离为预先设定的距离的情况下，根据包含所述识别出的多个图形的标记来检测所述摄像机的安装位置的偏移；

所述标记的形状为矩形，

所述多个图形以如下方式配置：在设置好所述标记时，在所述第1方向上相邻排列的2个图形间的距离与从所述2个图形中的靠近所述轿厢的侧壁的图形起到接触所述轿厢的侧壁的所述标记的一边为止的距离的2倍不相同。

2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，

所述多个图形以将所述矩形状标记的各边的各中点和与该各中点相对的各中点连结的2条中心线及2条对角线为界而对称配置。

3.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，

还具备通知单元，在所述2个图形间的距离不是预先设定的距离的情况下，所述检测单元判断为所述2个图形中的一方为所述标记的镜像中包含的图形，所述通知单元将这一情况通知维护人员。

4.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，

在所述2个图形间的距离不是预先设定的距离的情况下，所述检测单元以所述识别出的多个图形中的在所述第1方向上相邻排列的另外2个图形为对象来判定所述另外2个图形间的距离是否为预先设定的距离。

5.一种标记，其设置在轿厢的门附近，用于检测对包含轿厢内及候梯厅的图像进行拍摄的摄像机的安装位置的偏移，为矩形的形状，该标记的特征在于，

在所述矩形内包含在所述标记沿所述轿厢的侧壁设置时在沿着所述轿厢的门槛的第1方向上相邻排列的多个图形，

所述多个图形以如下方式配置：在所述第1方向上相邻排列的2个图形间的距离与从所述2个图形中的靠近所述轿厢的侧壁的图形起到接触所述轿厢的侧壁的所述矩形的一边为止的距离的2倍不相同。

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