JP5179132B2 - 人体検出装置 - Google Patents

Description

本発明は、人体検出装置に関するものである。

従来から、画像処理を用いて人体を検出する人体検出装置が提供されている。この種の人体検出装置は、例えば、建物の出入り口等に設置され、人体が検出されたときに音や光で威嚇や報知を行うことにより、盗難や放火といった犯罪の被害を抑えるという防犯用途に使用されている（例えば、特許文献１参照）。

この種の人体検出装置として、所定の監視範囲の撮像を定期的に行い、得られた画像から移動体であると判定される移動体領域を抽出するとともに、同一の移動体であると判定される移動体領域が所定の判定回数以上連続して画像に存在するときに該移動体が人体であると判定する（つまり人体を検出する）ものが提案されている。

上記の人体検出装置によれば、風に揺れる樹木等が人体として検出されるという誤検出を抑制することができる。
特開２００７−１９４８６３号公報

例えば、周囲が暗い場合には移動体領域が抽出されにくいことにより判定回数を少なくしたほうがよいといったように、判定回数を変更したほうがよい場合もある。

しかし、従来は、判定回数は常に一定であったため、動作の柔軟性に欠けていた。

本発明は、上記事由に鑑みて為されたものであり、その目的は、柔軟な動作が可能な人体検出装置を提供することにある。

請求項１の発明は、所定の監視範囲の撮像を定期的に行う撮像部と、撮像部によって過去に撮像された画像の情報が格納される記憶部と、撮像部によって撮像された最新画像の情報と記憶部に格納された画像の情報とを用いて、移動体であると判定される範囲を含む移動体領域を最新画像から抽出する移動体抽出部と、移動体抽出部によって抽出され同一の移動体であると判定される移動体領域が連続して最新画像に存在する回数が判定回数に達したときに該移動体を人体として検出する画像判定部とを備え、画像判定部は、２個の画像からそれぞれ同一の移動体であると判定される移動体領域が移動体抽出部において抽出されたとき、該移動体領域の重心の移動距離に対して該移動体領域の重心の移動方向における画像の端までの距離が大きいほど、該移動体についての判定回数を多くすることを特徴とする。

この発明によれば、判定回数が自動的に変更されることにより、判定回数を常に一定とする場合に比べて柔軟な動作が可能となる。また、移動速度が遅い移動体ほど判定回数を多くとることができる。さらに、小さな幅で動く移動体は判定回数が多くされて検出されにくくなるので、風に揺れる樹木等が人体として検出されてしまう誤検出が低減される。

請求項２の発明は、所定の監視範囲の撮像を定期的に行う撮像部と、撮像部によって過去に撮像された画像の情報が格納される記憶部と、撮像部によって撮像された最新画像の情報と記憶部に格納された画像の情報とを用いて、移動体であると判定される範囲を含む移動体領域を最新画像から抽出する移動体抽出部と、移動体抽出部によって抽出され同一の移動体であると判定される移動体領域が連続して最新画像に存在する回数が判定回数に達したときに該移動体を人体として検出する画像判定部とを備え、画像判定部は、移動体抽出部において抽出された移動体領域の面積に応じて判定回数を変更することを特徴とする。

請求項３の発明は、所定の監視範囲の撮像を定期的に行う撮像部と、撮像部によって過去に撮像された画像の情報が格納される記憶部と、撮像部によって撮像された最新画像の情報と記憶部に格納された画像の情報とを用いて、移動体であると判定される範囲を含む移動体領域を最新画像から抽出する移動体抽出部と、移動体抽出部によって抽出され同一の移動体であると判定される移動体領域が連続して最新画像に存在する回数が判定回数に達したときに該移動体を人体として検出する画像判定部と、画像処理以外の手段によって監視範囲の人体を検出する補助検出部と、画像判定部によって移動体が人体として検出されたときに該移動体と同一の移動体であると判定される移動体領域が最新画像に存在する期間内に補助検出部によって人体が検出されていた場合と、補助検出部によって人体が検出されたときに既に画像判定部によって人体として検出されていた移動体と同一の移動体であると判定される移動体領域が継続して最新画像に存在している場合とに、それぞれ人体が存在すると判定する総合判定部とを備え、画像判定部は、判定回数を所定の条件で変更することを特徴とする。

この発明によれば、判定回数が自動的に変更されることにより、判定回数を常に一定とする場合に比べて柔軟な動作が可能となる。また、前者の場合にしか人体が存在すると判定しない場合に比べ、監視範囲に人体が存在するにも関わらず人体が存在すると判定されないという検出漏れを低減することができる。

請求項４の発明は、所定の監視範囲の撮像を定期的に行う撮像部と、撮像部によって過去に撮像された画像の情報が格納される記憶部と、撮像部によって撮像された最新画像の情報と記憶部に格納された画像の情報とを用いて、移動体であると判定される範囲を含む移動体領域を最新画像から抽出する移動体抽出部と、移動体抽出部によって抽出され同一の移動体であると判定される移動体領域が連続して最新画像に存在する回数が判定回数に達したときに該移動体を人体として検出する画像判定部と、画像処理以外の手段によって監視範囲の人体を検出する補助検出部と、画像判定部によって移動体が人体として検出されたときに該移動体と同一の移動体であると判定される移動体領域が最新画像に存在する期間内に補助検出部によって人体が検出されていた場合と、補助検出部によって人体が検出されたときに既に画像判定部によって人体として検出されていた移動体と同一の移動体であると判定される移動体領域が継続して最新画像に存在している場合とに、それぞれ人体が存在すると判定する総合判定部とを備え、総合判定部が、補助検出部によって人体が検出されたときに既に画像判定部によって人体として検出されていた移動体と同一の移動体であると判定される移動体領域が継続して最新画像に存在していることで人体が存在すると判定した場合、画像判定部は、判定回数を、総合判定部によって人体が存在すると判定されるまでに該移動体と同一であると判定される移動体領域が最新画像に連続して存在した回数に更新することを特徴とする。

この発明によれば、前者の場合にしか人体が存在すると判定しない場合に比べ、監視範囲に人体が存在するにも関わらず人体が存在すると判定されないという検出漏れを低減することができる。

請求項５の発明は、所定の監視範囲の撮像を定期的に行う撮像部と、撮像部によって過去に撮像された画像の情報が格納される記憶部と、撮像部によって撮像された最新画像の情報と記憶部に格納された画像の情報とを用いて、移動体であると判定される範囲を含む移動体領域を最新画像から抽出する移動体抽出部と、移動体抽出部によって抽出され同一の移動体であると判定される移動体領域が連続して最新画像に存在する回数が判定回数に達したときに該移動体を人体として検出する画像判定部と、判定回数の最小値を決定する最小値決定動作の開始の指示が入力される最小値指示部を備え、画像判定部は、最小値指示部に最小値決定動作の開始の指示が入力されたときから、撮像部から画像が所定の最小値決定回数出力されるまで、同一の移動体であると判断される移動体領域が連続して最新画像から抽出された回数である連続抽出回数を計数する最小値決定動作を行い、最小値決定動作の終了後は、判定回数を、最小値決定動作中に得られた連続抽出回数に基いて決定された最小値以上とすることを特徴とする。

この発明によれば、最小値決定動作中には監視範囲に人体が入らないようにしておけば、最小値決定動作中に撮像部に撮像された画像中の移動体は、人体としては検出されるべきでない移動体だけとなるから、上記のように判定回数の最小値を設定することにより、最小値決定動作中に撮像部に撮像されたような移動体が人体として検出される誤検出を抑えることができる。

請求項６の発明は、所定の監視範囲の撮像を定期的に行う撮像部と、撮像部によって過去に撮像された画像の情報が格納される記憶部と、撮像部によって撮像された最新画像の情報と記憶部に格納された画像の情報とを用いて、移動体であると判定される範囲を含む移動体領域を最新画像から抽出する移動体抽出部と、移動体抽出部によって抽出され同一の移動体であると判定される移動体領域が連続して最新画像に存在する回数が判定回数に達したときに該移動体を人体として検出する画像判定部と、判定回数の最大値を決定する最大値決定動作の開始の指示が入力される最大値指示部を備え、画像判定部は、最大値指示部に最大値決定動作の開始の指示が入力されたときから、撮像部から画像が所定の最大値決定回数出力されるまで、同一の移動体であると判断される移動体領域が連続して最新画像から抽出された回数である連続抽出回数を計数する最大値決定動作を行い、最大値決定動作の終了後は、判定回数を、最大値決定動作中に得られた連続抽出回数に基いて決定された最大値以下とすることを特徴とする。

この発明によれば、最大値決定動作中には監視範囲に人体以外の移動体が存在しない状態としておけば、最大値決定動作中に撮像部に撮像された画像中の移動体は、人体として検出されるべき移動体だけとなるから、上記のように判定回数の最大値を設定することにより、最大値決定動作中に撮像部に撮像された移動体が人体として検出されない検出漏れを抑えることができる。
請求項７の発明は、請求項１〜３，５，６のいずれかの発明において、画像判定部は、最初に移動体抽出部において抽出された移動体領域の位置に応じて判定回数を変更することを特徴とする。
請求項８の発明は、請求項１〜３，５〜７のいずれかの発明において、監視範囲の明るさを検出する明るさ検出部を備え、画像判定部は、最初に移動体抽出部において移動体領域が抽出されたときに明るさ検出部によって検出された明るさに応じて判定回数を変更することを特徴とする。
請求項９の発明は、請求項１〜３，５〜８のいずれかの発明において、記憶部には、撮像部によって撮像された画像が、新しい画像から所定の上限数まで格納され、画像判定部によって移動体が人体として検出されたときに記憶部に格納された各画像をそれぞれ外部に出力する画像出力部を備え、判定回数は、常に上限数以下とされることを特徴とする。
この発明によれば、人体として検出された移動体の移動体領域が最初に現れた画像を確実に出力することができる。

請求項１の発明によれば、画像判定部が判定回数を所定の条件で変更することにより、判定回数を常に一定とする場合に比べて柔軟な動作が可能となる。また、画像判定部が、２個の画像からそれぞれ同一の移動体であると判定される移動体領域が移動体抽出部において抽出されたとき、該移動体領域の重心の移動距離に対して該移動体領域の重心の移動方向における画像の端までの距離が大きいほど、該移動体についての判定回数を多くするので、移動速度が遅い移動体ほど判定回数を多くとることができる。また、小さな幅で動く移動体は判定回数が多くされて検出されにくくなるので、風に揺れる樹木等が人体として検出されてしまう誤検出が低減される。

請求項３の発明によれば、画像判定部が判定回数を所定の条件で変更することにより、判定回数を常に一定とする場合に比べて柔軟な動作が可能となる。また、画像処理以外の手段によって監視範囲の人体を検出する補助検出部と、画像判定部によって移動体が人体として検出されたときに該移動体と同一の移動体であると判定される移動体領域が最新画像に存在する期間内に補助検出部によって人体が検出されていた場合と、補助検出部によって人体が検出されたときに既に画像判定部によって人体として検出されていた移動体と同一の移動体であると判定される移動体領域が継続して最新画像に存在している場合とに、それぞれ人体が存在すると判定する総合判定部とを備えるので、前者の場合にしか人体が存在すると判定しない場合に比べ、監視範囲に人体が存在するにも関わらず人体が存在すると判定されないという検出漏れを低減することができる。

請求項４の発明によれば、画像処理以外の手段によって監視範囲の人体を検出する補助検出部と、画像判定部によって移動体が人体として検出されたときに該移動体と同一の移動体であると判定される移動体領域が最新画像に存在する期間内に補助検出部によって人体が検出されていた場合と、補助検出部によって人体が検出されたときに既に画像判定部によって人体として検出されていた移動体と同一の移動体であると判定される移動体領域が継続して最新画像に存在している場合とに、それぞれ人体が存在すると判定する総合判定部とを備え、総合判定部が、補助検出部によって人体が検出されたときに既に画像判定部によって人体として検出されていた移動体と同一の移動体であると判定される移動体領域が継続して最新画像に存在していることで人体が存在すると判定した場合、画像判定部は、判定回数を、総合判定部によって人体が存在すると判定されるまでに該移動体と同一であると判定される移動体領域が最新画像に連続して存在した回数に更新するので、前者の場合にしか人体が存在すると判定しない場合に比べ、監視範囲に人体が存在するにも関わらず人体が存在すると判定されないという検出漏れを低減することができる。

請求項５の発明によれば、判定回数の最小値を決定する最小値決定動作の開始の指示が入力される最小値指示部を備え、画像判定部は、最小値指示部に最小値決定動作の開始の指示が入力されたときから、撮像部から画像が所定の最小値決定回数出力されるまで、同一の移動体であると判断される移動体領域が連続して最新画像から抽出された回数である連続抽出回数を計数する最小値決定動作を行い、最小値決定動作の終了後は、判定回数を、最小値決定動作中に得られた連続抽出回数に基いて決定された最小値以上とするので、最小値決定動作中には監視範囲に人体が入らないようにしておけば、最小値決定動作中に撮像部に撮像された画像中の移動体は、人体としては検出されるべきでない移動体だけとなるから、上記のように判定回数の最小値を設定することにより、最小値決定動作中に撮像部に撮像されたような移動体が人体として検出される誤検出を抑えることができる。

請求項６の発明によれば、判定回数の最大値を決定する最大値決定動作の開始の指示が入力される最大値指示部を備え、画像判定部は、最大値指示部に最大値決定動作の開始の指示が入力されたときから、撮像部から画像が所定の最大値決定回数出力されるまで、同一の移動体であると判断される移動体領域が連続して最新画像から抽出された回数である連続抽出回数を計数する最大値決定動作を行い、最大値決定動作の終了後は、判定回数を、最大値決定動作中に得られた連続抽出回数に基いて決定された最大値以下とするので、最大値決定動作中には監視範囲に人体以外の移動体が存在しない状態としておけば、最大値決定動作中に撮像部に撮像された画像中の移動体は、人体として検出されるべき移動体だけとなるから、上記のように判定回数の最大値を設定することにより、最大値決定動作中に撮像部に撮像された移動体が人体として検出されない検出漏れを抑えることができる。
請求項９の発明によれば、記憶部には、撮像部によって撮像された画像が、新しい画像から所定の上限数まで格納され、画像判定部によって移動体が人体として検出されたときに記憶部に格納された各画像をそれぞれ外部に出力する画像出力部を備え、判定回数は、常に上限数以下とされるので、人体として検出された移動体の移動体領域が最初に現れた画像を確実に出力することができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照しながら説明する。

本実施形態は、図２に示すように住宅Ｈに設けられるインターホンシステムに接続して用いられるセンサカメラ１である。このインターホンシステムは、室内に設置される親機２と、玄関口に設置されて親機２と通話可能な子器３とを備える。

本実施形態は、図１に示すように、所定の監視範囲を撮像する撮像部１１と、撮像部１１によって撮像された画像が随時格納される記憶部１２と、撮像部１１によって撮像された画像から移動体が存在すると判定される移動体領域を抽出するとともに抽出された移動体領域の挙動に基いて該移動体が人体であると判定されたときに人体を検出する画像処理部１３と、画像処理以外の手段によって監視範囲の人体を検出する補助検出部１４と、画像処理部１３と補助検出部１４とでともに人体が検出されたときに監視範囲に人体が存在すると判定する制御部１５とを備える。つまり、画像処理部１３は、請求項における移動体抽出部であるとともに、画像判定部でもある。また、制御部１５は、請求項における総合判定部を構成している。さらに、本実施形態は、例えば放電灯のような光源１６ａやブザーのような音源を有し、制御部１５によって人体が存在すると判定された（人体が検出された）ときに制御部１５によって制御され光源１６ａの点灯や音源の鳴動による威嚇を行う威嚇部１６を備える。また、本実施形態は上記のようにインターホンシステムに接続して用いられるものであり、信号線（図示せず）を介して親機２に接続される伝送部１７を備える。

詳しく説明すると、撮像部１１は、レンズ（図示せず）と、レンズによって投影された像を電気信号に変換して所定の撮像時間（例えば２００ミリ秒）おきに定期的に出力する撮像素子（図示せず）と、撮像素子の出力をＹＵＶ信号に変換して出力するＡ／Ｄコンバータ（図示せず）とを備える。撮像素子としては、例えばＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサを用いることができる。撮像部１１は、図３に示すように、一般的な人の身長よりも高い位置に取り付けられており、地面ＧＲを斜め上方から見下ろす形で監視範囲Ｚを撮像している。

記憶部１２は、例えば周知のＲＡＭからなり、撮像部１１から定期的に出力されるＹＵＶ信号に示された画像（撮像部１１で撮像された画像）を、所定の上限数まで格納する。格納された画像が上限数に達した後は、最も古い画像を削除しつつ最新の画像を格納する。これにより、記憶部１２には、新しいものから順に上限数までの画像が格納される。

親機２は例えば液晶パネルからなる表示部２１を有しており、撮像部１１によって撮像された画像や記憶部１２に格納された画像を表示可能となっている。しかし、撮像部１１によって撮像された画像や記憶部１２に格納された画像はＹＵＶ信号の形となっているのに対し、親機２で使用可能な画像の信号はＮＴＳＣ信号であるため、本実施形態は、ＹＵＶ信号をＮＴＳＣ信号に変換する画像変換部１８を備える。制御部１５は、親機２から送信されて伝送部１７に受信された制御信号に応じて、画像変換部１８を制御し、撮像部１１によって撮像された画像を変換したＮＴＳＣ信号を伝送部１７を介して親機２へ送信させる。つまり、画像変換部１８と伝送部１７とが請求項における画像出力部を構成している。

画像処理部１３は、例えば周知のマイコンからなる。画像処理部１３の動作を以下に説明する。

画像処理部１３は、撮像部１１で撮像された最新の画像（以下、「最新画像」と呼ぶ。）から輪郭を抽出し、得られた輪郭を示す画像（以下、「輪郭画像」と呼ぶ。）を新しいものから所定の数まで残すようにして記憶部１２に格納する。最新画像から輪郭を抽出するには、例えばカラー画像である最新画像を変換して得られた濃淡画像に、ＳＯＢＥＬフィルタのような周知の輪郭検出用のアルゴリズムを用いる。次に、画像処理部１３は、記憶部１２に格納された過去の複数の輪郭画像と最新の輪郭画像とを用いた論理演算により、最新の輪郭画像に示された輪郭のうち移動体であると判断できる輪郭を抽出する。次に、画像処理部１３は、移動体として抽出された輪郭に基き、移動体領域を決定し、得られた移動体領域の情報を記憶部１２に格納する。移動体領域は、例えば、４辺がそれぞれ画像のｘ軸とｙ軸とのいずれかに平行であって且つ移動体として抽出された輪郭に外接する四角形に囲まれた領域である。なお、移動体領域を抽出する方法は上記に限られず、例えば最新画像と直前の画像との差分を用いる方法などの他の周知の方法を用いてもよい。次に、画像処理部１３は、最新画像における移動体領域と、撮像部１１において最新画像の前に撮像された画像（以下、「前回画像」と呼ぶ。）における移動体領域とを比較し、周知の方法によって移動体の同定を行う。移動体の同定の方法としては、例えば、移動体領域間で周知の方法で相関値をとり、相関値が所定の同定閾値以上であればそれらの移動体領域は同じ移動体のものであると判断し、相関値が同定閾値未満であればそれらの移動体領域は異なる移動体のものであると判断するという方法がある。画像処理部１３は、移動体毎に個別に設定される存在回数を記憶部１２に格納しており、前回画像に存在しなかった移動体の移動体領域が最新画像に存在した場合、該移動体の存在回数を１とする。また、前回画像に存在した移動体の移動体領域が最新画像にも存在した場合、該移動体の存在回数に１を加算する。そして、最新画像に存在するいずれかの移動体領域の移動体について、存在回数が判定回数に達したとき、画像処理部１３は、人体が存在するという判定を示す判定信号を制御部１５に入力する。判定信号には、判定回数の情報が含まれている。ここで、判定回数は、例えば画像処理部１３が有するＥＥＰＲＯＭのような不揮発性メモリに保持されている。また、人体が存在するという判定とは別に、最新画像に移動体領域が存在する期間には移動体領域の存在を示す存在通知信号を制御部１５に入力する。さらに、存在回数が判定回数を超えた移動体の移動体領域が最新画像に存在するときには、人体の存在が継続していることを示す継続通知信号を制御部１５に入力する。画像処理部１３が制御部１５に入力する上記の各信号の優先順位としては、継続通知信号の優先順位が最も高く、次いで判定信号の優先順位が高く、存在通知信号の優先順位が最も低い。

補助検出部１４は、画像処理以外の手段によって監視範囲の人体が検出されたときに所定の補助判定信号を制御部１５に入力するものであり、具体的には例えば、監視範囲内の人体から放射される熱線（赤外線）を電気信号に変換する焦電素子（図示せず）と、焦電素子の出力が所定の閾値を上回ったときに人体が存在するという判定を示す補助判定信号を制御部１５に入力する判定回路（図示せず）とを備える。なお、補助検出部１４としては、上記のように熱線を検出するものに限られず、例えば監視範囲に電波を照射して反射された電波の強度に基いて人体を検出する周知の電波センサを用いてもよい。

制御部１５は、例えば周知のマイコンで構成される。制御部１５は、存在通知信号が画像処理部１３から入力されている期間に補助検出部１４から補助判定信号が入力された場合、その後に存在通知信号が入力された回数（以下、「待機回数」と呼ぶ。）を計数する。そして、制御部１５は、補助検出部１４から補助判定信号が入力された後に判定信号が入力された場合であって、判定信号が入力されたときの待機回数が、判定信号に示された判定回数よりも小さかった場合（以下、「第１の場合」と呼ぶ。）に、人体が存在すると判定し（つまり人体を検出し）、威嚇部１６を制御して所定時間にわたり音や光による威嚇を行わせる。なお、第１の場合には、待機回数が０回のうちに判定信号が入力された場合、すなわち、補助判定信号が入力されてから撮像時間以内に判定信号が入力された場合を含む。このように補助検出部１４を併用して検出結果の論理積をとっていることにより、人体以外のものが検出される誤検出を低減することができる。また、制御部１５は、継続通知信号が画像処理部１３から入力されている期間に補助検出部１４から補助判定信号が入力された場合（以下、「第２の場合」と呼ぶ。）にも、人体が存在すると判定し（つまり人体を検出し）、威嚇部１６を制御して所定時間にわたり音や光による威嚇を行わせる。これにより、人体が存在するとの判定を上記の第１の場合にしか行わない場合に比べ、検出漏れが低減される。

上記の動作を図４を用いて説明する。以下の説明では、撮像部１１による撮像の間隔（すなわち撮像時間）を時間Ｔの単位とし、後に人体として検出される移動体の移動体領域が最初に得られたタイミングをＴ＝１とする。つまり、判定回数をＮｊとおくと、画像処理部１３から判定信号が出力されるタイミングはＴ＝Ｎｊである。また、判定信号が出力された後、さらに同じ移動体の移動体領域が最新画像に存在し続けた回数を追加回数Ｎｐとおく。つまり、Ｔ＝Ｎｊ＋Ｎｐ＋１以降の画像には、上記の移動体と同一と判断されるような移動体領域は存在していない。図４において、下向きの矢印は、それぞれ、上記の移動体と同一と判断される移動体領域が最新画像から得られたタイミングを示す。上記の第１の場合は、図４における期間Ｄ１すなわちＴ＝１以降であってＴ＝Ｎｊ以前に補助検出部１４から補助判定信号が入力された場合である。また、上記の第２の場合は、図における期間Ｄ２すなわちＴ＝Ｎｊより後であってＴ＝Ｎｊ＋Ｎｐ＋１より前に補助検出部１４から補助判定信号が入力された場合である。

また、制御部１５は、上記のように第１の場合と第２の場合とのいずれかで人体を検出したとき、人体の検出を示す検出通知信号を伝送部１７を介して親機２へ送信するとともに、画像変換部１８を制御し、記憶部１２にＹＵＶ信号の形で格納された過去の画像を時系列に沿ってＮＴＳＣ信号に変換して伝送部１７を介して親機２へ送信させる。これにより、制御部１５によって人体が検出されるタイミングよりも前のタイミングからの画像が親機２の表示部２１において表示可能となる。

ここで、本実施形態は、画像処理部１３において人体検出の判定に用いられている判定回数が、動作中に随時変更されることを特徴としている。

具体的には、画像処理部１３は、移動体領域が得られる毎に移動体領域の重心の座標を移動体毎に記憶部１２に格納している。そして、存在回数が２となった移動体について、前回画像と最新画像との間での移動体領域の移動距離を演算し、得られた移動距離と最新画像での移動体領域の位置とから、移動体領域が等速で移動を継続すると仮定して移動体領域の重心が画像内に存在しなくなるまでの撮像回数である残り回数を演算し、得られた残り回数に２を加えた数を、その移動体についての判定回数とする。例えば、撮像部１１から出力される画像が、横（ｘ方向）６４０画素、縦（ｙ方向）４８０画素である場合に、ある移動体について、図５に示すように、最初に移動体領域が得られたとき（Ｔ＝１）の画像での移動体領域ＡＲ１の重心の座標（ｘ，ｙ）が（２００，５０）であり、次の画像（Ｔ＝２）での移動体領域ＡＲ２の重心の座標が（２５０，１５０）というように右下方向に移動していたとき、この移動体が等速直線運動を継続すると仮定すると、残り回数は移動体領域の重心が画像の下側に出るまでの３回となる。従って、この場合、判定回数は５回とされる。上記のように判定回数を変更すれば、移動速度が遅い移動体ほど判定回数を多くとることができる。また、小さな幅で動く移動体は判定回数が多くされて検出されにくくなるので、風に揺れる樹木等が人体として検出されてしまう誤検出が低減される。なお、残り回数から判定回数を得る際に加算する数は必ずしも２でなくともよい。また、残り回数の演算に用いる画像は、必ずしも最初の２枚でなくともよく、例えば１枚目と３枚目とを用いてもよい。

また、判定回数の上限は、記憶部１２に格納可能な画像の枚数である上限数とされており、上記の変更後の判定回数が上限数以上となる場合には、判定回数は上限数とされる。これにより、少なくとも第１の場合で人体が検出されたとき（つまり画像処理部１３による人体検出のタイミングと制御部１５による人体検出のタイミングとが同じとなるとき）には、人体として検出された移動体の移動体領域が最初に現れた画像（つまり該移動体の存在回数が１回のときの画像）を、親機２の表示部２１に必ず表示可能となる。

上記構成によれば、移動体領域の移動量に応じて判定回数が自動的に変更されることにより、判定回数を常に一定とする場合に比べ、柔軟な動作が可能となる。

なお、移動体毎の判定回数の変更方法は、上記のような移動体領域の移動速度に基くものに限られず、例えば移動体領域の面積が小さい移動体ほど判定回数を多くするといった方法や、移動体領域の下端が上方にある移動体ほど判定回数を多くするといった方法もある。つまり、前者の方法によれば遠距離の移動体ほど移動体領域の面積が小さくなることを利用しており、後者の方法によれば図３のように撮像部１１が斜め上方から見下ろす形で撮像している場合において近距離の移動体ＭＡよりも遠距離の移動体ＭＢのほうが移動体領域の下端が画像の上方に位置することを利用しているのであり、いずれの方法においても、遠距離の移動体ほど画面外に消えるまでの撮像回数は多いものと考えて判定回数を多くしている。移動体領域の面積や移動体領域の下端の位置から判定回数を得る方法については、計算式を用いてもよいし、対応関係を示すテーブルを用いてもよい。上記の移動体領域の面積としては、例えば、判定回数を決定すべき移動体について最初に得られた移動体領域の面積を用いることができる。または、体の一部が物陰に隠れるなどの理由で実際よりも面積が小さく評価される可能性があるので、該移動体について複数枚の画像での移動体領域の面積の最大値を用いてもよい。また、上記のような画像処理によって距離を推定する代わりに、例えばカメラから監視範囲に照射された光が撮像素子に入射するまでの時間に基いて距離を測定する周知の距離画像カメラ（図示せず）を用い、遠距離の移動体ほど判定回数を多くするようにしてもよい。

また、移動体の周囲が暗いと移動体領域として抽出されにくくなり、従って人体として検出されにくくなるので、周囲が暗い移動体ほど検出されやすいように判定回数を少なくしてもよい。具体的には例えば、最初に得られた移動体領域の画素値（明るさ）の平均値が低い移動体ほど、判定回数を少なくする。この場合、撮像部１１が請求項における明るさ検出部となる。また、周知の明るさセンサを用いて監視範囲の明るさに応じた明るさ信号を画像処理部１３に入力する明るさ検出部（図示せず）を別途に設け、画像処理部３１は、最初に移動体領域が抽出されたときの上記の明るさ信号に示された明るさが低い移動体ほど、判定回数を少なくするようにしてもよい。

さらに、上記のような、移動体領域の移動速度による方法と、移動体領域の面積による方法と、移動体領域の下端の位置による方法と、明るさによる方法とのうち、複数の方法を併用してもよい。具体的には例えば、複数の方法でそれぞれ独立に得られた複数個の判定回数の平均値の端数を切り上げ（又は切り下げ）て新たな判定回数とする。または、上記の４個の方法のいずれか１個で得られた判定回数に、他の方法に基いて得られた係数を乗じ、得られた数の端数を切り上げ（又は切り下げ）て新たな判定回数とする。上記の係数は、判定回数を大きくすべき場合ほど大きい値となるように、計算式またはテーブルによって決定されるものである。

または、上記のように移動体毎に判定回数を決定する代わりに、制御部１５が、継続通知信号が連続して入力された回数を計数するとともに、上記の第２の場合によって人体を検出したとき、画像処理部１３を制御し、それまでに継続通知信号が入力された回数だけ、以後の判定回数を増加させるようにしてもよい。この結果、判定回数は、同一の移動体であると判定される移動体領域が、補助判定信号が入力されるまでの期間に、最新画像に連続して存在した回数の最大値となる。

また、判定回数の最小値を決定する最小値決定動作の開始の指示が入力される最小値指示部を設け、画像処理部１３は、最小値指示部に最小値決定動作の開始の指示が入力されたときから、撮像部１１から画像が所定の最小値決定回数出力されるまで、同一の移動体であると判断される移動体領域が連続して最新画像から抽出された回数である連続抽出回数を計数する最小値決定動作を行い、最小値決定動作の終了後の判定回数の最小値を、最小値決定動作中に得られた連続抽出回数に基いて決定するようにしてもよい。連続抽出回数に基いた最小値の決定方法としては、例えば最小値決定動作中に得られた連続抽出回数の平均値としてもよいし、最小値決定動作中に得られた連続抽出回数の最大値としてもよい。最小値決定動作の開始の指示は、具体的には例えば、伝送部１７と制御部１５とを介して親機２から入力される。この場合、伝送部１７が最小値指示部となる。または、センサカメラ１に最小値指示部として例えば押釦スイッチのように操作力を受けて接点が切り換わるスイッチを設け、このスイッチが操作されたときに最小値決定動作が開始されるようにしてもよい。いずれの場合にも、最小値決定動作中には監視範囲に人体が入らないようにしておけば、最小値決定動作中に撮像部１１に撮像された画像中の移動体は、人体としては検出されるべきでない移動体だけとなるから、上記のように判定回数の最小値を設定することにより、最小値決定動作中に撮像部１１に撮像されたような移動体が人体として検出されてしまうような誤検出を抑えることができる。なお、最小値決定動作によって得られた最小値が上限数を上回った場合、最小値決定動作は無効となる。

さらに、判定回数の最大値を決定する最大値決定動作の開始の指示が入力される最大値指示部を設け、画像処理部１３は、最大値指示部に最大値決定動作の開始の指示が入力されたときから、撮像部１１から画像が所定の最大値決定回数出力されるまで、同一の移動体であると判断される移動体領域が連続して最新画像から抽出された回数である連続抽出回数を計数する最大値決定動作を行い、最大値決定動作の終了後の判定回数の最大値を、最大値決定動作中に得られた連続抽出回数に基いて決定するようにしてもよい。連続抽出回数に基いた最大値の決定方法としては、例えば最大値決定動作中に得られた連続抽出回数の平均値としてもよいし、最大値決定動作中に得られた連続抽出回数の最小値としてもよい。すなわち、最大値決定動作中には監視範囲に人体以外の移動体が存在しない状態としておけば、最大値決定動作中に撮像部１１に撮像された画像中の移動体は、人体として検出されるべき移動体だけとなるから、上記のように判定回数の最大値を設定することにより、最大値決定動作中に撮像部１１に撮像された移動体が人体として検出されない検出漏れを抑えることができる。最大値指示部としては、最小値指示部と同様に、伝送部１７を用いてもよいし、別途のスイッチで構成してもよい。なお、本実施形態では、最大値決定動作において決定された判定回数の最大値が実際に有効となるのは、これが上限数以下であった場合のみとなる。

本発明の実施形態を示すブロック図である。 同上の使用形態を示す説明図である。 同上の撮像部の動作を示す説明図である。 同上の動作を示す説明図である。 同上の動作を示す説明図である。

符号の説明

１１ 撮像部
１２ 記憶部
１３ 画像処理部（請求項における移動体抽出部、画像判定部）
１４ 補助検出部
１５ 制御部（請求項における総合判定部）
１７ 伝送部（請求項における画像出力部、最小値指示部、最大値指示部）
１８ 画像変換部（請求項における画像出力部）
ＭＡ，ＭＢ 移動体
Ｚ 監視範囲

Claims (9)

1. 所定の監視範囲の撮像を定期的に行う撮像部と、
   撮像部によって過去に撮像された画像の情報が格納される記憶部と、
   撮像部によって撮像された最新画像の情報と記憶部に格納された画像の情報とを用いて、移動体であると判定される範囲を含む移動体領域を最新画像から抽出する移動体抽出部と、
   移動体抽出部によって抽出され同一の移動体であると判定される移動体領域が連続して最新画像に存在する回数が判定回数に達したときに該移動体を人体として検出する画像判定部とを備え、
   画像判定部は、２個の画像からそれぞれ同一の移動体であると判定される移動体領域が移動体抽出部において抽出されたとき、該移動体領域の重心の移動距離に対して該移動体領域の重心の移動方向における画像の端までの距離が大きいほど、該移動体についての判定回数を多くすることを特徴とする人体検出装置。
2. 所定の監視範囲の撮像を定期的に行う撮像部と、
   撮像部によって過去に撮像された画像の情報が格納される記憶部と、
   撮像部によって撮像された最新画像の情報と記憶部に格納された画像の情報とを用いて、移動体であると判定される範囲を含む移動体領域を最新画像から抽出する移動体抽出部と、
   移動体抽出部によって抽出され同一の移動体であると判定される移動体領域が連続して最新画像に存在する回数が判定回数に達したときに該移動体を人体として検出する画像判定部とを備え、
   画像判定部は、移動体抽出部において抽出された移動体領域の面積に応じて判定回数を変更することを特徴とする人体検出装置。
3. 所定の監視範囲の撮像を定期的に行う撮像部と、
   撮像部によって過去に撮像された画像の情報が格納される記憶部と、
   撮像部によって撮像された最新画像の情報と記憶部に格納された画像の情報とを用いて、移動体であると判定される範囲を含む移動体領域を最新画像から抽出する移動体抽出部と、
   移動体抽出部によって抽出され同一の移動体であると判定される移動体領域が連続して最新画像に存在する回数が判定回数に達したときに該移動体を人体として検出する画像判定部と、
   画像処理以外の手段によって監視範囲の人体を検出する補助検出部と、
   画像判定部によって移動体が人体として検出されたときに該移動体と同一の移動体であると判定される移動体領域が最新画像に存在する期間内に補助検出部によって人体が検出されていた場合と、補助検出部によって人体が検出されたときに既に画像判定部によって人体として検出されていた移動体と同一の移動体であると判定される移動体領域が継続して最新画像に存在している場合とに、それぞれ人体が存在すると判定する総合判定部とを備え、
   画像判定部は、判定回数を所定の条件で変更することを特徴とする人体検出装置。
4. 所定の監視範囲の撮像を定期的に行う撮像部と、
   撮像部によって過去に撮像された画像の情報が格納される記憶部と、
   撮像部によって撮像された最新画像の情報と記憶部に格納された画像の情報とを用いて、移動体であると判定される範囲を含む移動体領域を最新画像から抽出する移動体抽出部と、
   移動体抽出部によって抽出され同一の移動体であると判定される移動体領域が連続して最新画像に存在する回数が判定回数に達したときに該移動体を人体として検出する画像判定部と、
   画像処理以外の手段によって監視範囲の人体を検出する補助検出部と、
   画像判定部によって移動体が人体として検出されたときに該移動体と同一の移動体であると判定される移動体領域が最新画像に存在する期間内に補助検出部によって人体が検出されていた場合と、補助検出部によって人体が検出されたときに既に画像判定部によって人体として検出されていた移動体と同一の移動体であると判定される移動体領域が継続して最新画像に存在している場合とに、それぞれ人体が存在すると判定する総合判定部とを備え、
   総合判定部が、補助検出部によって人体が検出されたときに既に画像判定部によって人体として検出されていた移動体と同一の移動体であると判定される移動体領域が継続して最新画像に存在していることで人体が存在すると判定した場合、画像判定部は、判定回数を、総合判定部によって人体が存在すると判定されるまでに該移動体と同一であると判定される移動体領域が最新画像に連続して存在した回数に更新することを特徴とする人体検出装置。
5. 所定の監視範囲の撮像を定期的に行う撮像部と、
   撮像部によって過去に撮像された画像の情報が格納される記憶部と、
   撮像部によって撮像された最新画像の情報と記憶部に格納された画像の情報とを用いて、移動体であると判定される範囲を含む移動体領域を最新画像から抽出する移動体抽出部と、
   移動体抽出部によって抽出され同一の移動体であると判定される移動体領域が連続して最新画像に存在する回数が判定回数に達したときに該移動体を人体として検出する画像判定部と、
   判定回数の最小値を決定する最小値決定動作の開始の指示が入力される最小値指示部とを備え、
   画像判定部は、最小値指示部に最小値決定動作の開始の指示が入力されたときから、撮像部から画像が所定の最小値決定回数出力されるまで、同一の移動体であると判断される移動体領域が連続して最新画像から抽出された回数である連続抽出回数を計数する最小値決定動作を行い、
   最小値決定動作の終了後は、判定回数を、最小値決定動作中に得られた連続抽出回数に基いて決定された最小値以上とすることを特徴とする人体検出装置。
6. 所定の監視範囲の撮像を定期的に行う撮像部と、
   撮像部によって過去に撮像された画像の情報が格納される記憶部と、
   撮像部によって撮像された最新画像の情報と記憶部に格納された画像の情報とを用いて、移動体であると判定される範囲を含む移動体領域を最新画像から抽出する移動体抽出部と、
   移動体抽出部によって抽出され同一の移動体であると判定される移動体領域が連続して最新画像に存在する回数が判定回数に達したときに該移動体を人体として検出する画像判定部と、
   判定回数の最大値を決定する最大値決定動作の開始の指示が入力される最大値指示部とを備え、
   画像判定部は、最大値指示部に最大値決定動作の開始の指示が入力されたときから、撮像部から画像が所定の最大値決定回数出力されるまで、同一の移動体であると判断される移動体領域が連続して最新画像から抽出された回数である連続抽出回数を計数する最大値決定動作を行い、
   最大値決定動作の終了後は、判定回数を、最大値決定動作中に得られた連続抽出回数に基いて決定された最大値以下とすることを特徴とする人体検出装置。
7. 画像判定部は、最初に移動体抽出部において抽出された移動体領域の位置に応じて判定回数を変更することを特徴とする請求項１〜３，５，６のいずれか１個に記載の人体検出装置。
8. 監視範囲の明るさを検出する明るさ検出部を備え、
   画像判定部は、最初に移動体抽出部において移動体領域が抽出されたときに明るさ検出部によって検出された明るさに応じて判定回数を変更することを特徴とする請求項１〜３，５〜７のいずれか１個に記載の人体検出装置。
9. 記憶部には、撮像部によって撮像された画像が、新しい画像から所定の上限数まで格納され、
   画像判定部によって移動体が人体として検出されたときに記憶部に格納された各画像をそれぞれ外部に出力する画像出力部を備え、
   判定回数は、常に上限数以下とされることを特徴とする請求項１〜３，５〜８のいずれか１項に記載の人体検出装置。

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