JP4801934B2

JP4801934B2 - 移動物体検出装置

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Publication number: JP4801934B2
Application number: JP2005165885A
Authority: JP
Inventors: 一夫篠原
Original assignee: Panasonic Corp; Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Corp; Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2005-06-06
Filing date: 2005-06-06
Publication date: 2011-10-26
Anticipated expiration: 2025-06-06
Also published as: JP2006338611A

Description

本発明は、検出された移動物体が検知領域内に存在するか否かの判定精度を向上した移動物体検出装置に関するものである。

従来、例えば人物顔面領域などの動物体を検出して該動物体の動きを追跡する動物体検出および追跡処理方法が知られている。この動物体検出および追跡処理方法では、あらかじめ設定された大きさの矩型領域で人物顔面領域を切り出し、切り出された矩型領域内でラベリング処理を実施して、人物顔面領域の重心点を求め、該重心点を基に次の切り出し処理の中心点を求めることによって、検出した動物体の動きを安定に追跡する（例えば特許文献１参照）。

また、上記従来の動物体検出および追跡処理方法に関連して、例えば人物や自動車などの移動物体が所定の検知領域内に侵入した場合にアラームの通知や通報を行う移動物体検出装置が用いられている。このような移動物体検出装置では、撮像装置から得られた画像データから移動物体領域を抽出し、その移動物体領域に外接する矩形枠の重心の座標（すなわち中心の座標）に設定した基準座標が所定の検知領域内に存在するか否かを判定するとともに、その移動物体領域の特徴量が検出対象（例えば人物）に対応する所定の特徴量条件を満たすか否かを判定し、それらの判定結果に基づいて検出対象が所定の検知領域内に侵入したと判断されたときにアラームの通知や通報を行う。
特開平５−６８２４５号公報（第４−７頁、第１図）

しかしながら、上記の移動物体検出装置においては、移動物体領域に外接する矩形枠の中心の座標を移動物体領域の基準座標に設定して移動物体が検知領域内に存在するか否かを判定しているので、移動物体が所定の検知領域の境界線付近をその境界線に沿って移動する場合、特に、検知領域の境界線が斜めに設定されており、かつ、移動物体が斜めの境界線に沿って移動する場合には、実際には検知領域外に存在する移動物体が検知領域内に存在すると誤って判定されたり、または、実際には検知領域内に存在する移動物体が検知領域外に存在すると誤って判定されてしまい、検出された移動物体が検知領域内に存在するか否かの判定精度が低くなるという問題があった。

本発明は、上記従来の問題を解決するためになされたもので、検出された移動物体が検知領域内に存在するか否かの判定精度を向上することのできる移動物体検出装置を提供することを目的とする。

本発明の移動物体検出装置は、撮像装置を用いて得られる画像データを処理して移動物体を検出する移動物体検出装置であって、前記画像データを記憶する画像データ記憶手段と、前記画像データから移動物体領域を抽出する移動物体領域抽出手段と、前記移動物体領域の下部を代表するポイントに対応する下部代表基準座標を設定する下部代表基準座標設定手段と、前記下部代表基準座標が所定の検知領域内に存在するか否かを判定する検知領域内判定手段と、前記移動物体領域の特徴量が検出目標の移動物体に対応する所定の特徴量条件を満たすか否かを判定する特徴量判定手段と、前記検知領域内判定手段と前記特徴量判定手段の判定結果に基づいて検出目標の移動物体が検出領域内で検出されたことを通知する通知手段とを備えた構成を有している。

この構成により、移動物体領域の下部を代表するポイントに対応する下部代表基準座標が所定の検知領域内に存在するか否かを判定することによって、移動物体が所定の検知領域内に存在するか否かを判定することができる。そのため、移動物体が所定の検知領域の境界線付近をその境界線に沿って移動する場合に、その検知領域の境界線がどのように設定されていても、実際には検知領域外に存在する移動物体を検知領域内に存在すると誤って判定したり、または、実際には検知領域内に存在する移動物体を検知領域外に存在すると誤って判定する確率を低減することができる。

また、本発明の移動物体検出装置において、前記下部代表基準座標設定手段は、前記移動物体領域の最下端を前記移動物体領域の下部代表基準座標に設定するように構成されている。

この構成により、下部代表基準座標として設定された移動物体領域の最下端が所定の検知領域内に存在するか否かを判定することによって、移動物体が所定の検知領域内に存在するか否かを判定することができる。そのため、移動物体が所定の検知領域の境界線付近をその境界線に沿って移動する場合に、その検知領域の境界線がどのように設定されていても、実際には検知領域内に存在する移動物体（例えば人物などの移動物体）を検知領域外に存在すると誤って判定する確率を低減することができる。

また、本発明の移動物体検出装置において、前記下部代表基準座標設定手段は、前記移動物体領域に外接する矩形枠が縦長形状の場合には、前記矩形枠の底辺の中点を前記移動物体領域の下部代表基準座標に設定し、前記移動物体領域に外接する矩形枠が横長形状の場合には、前記移動物体領域の最下端を前記移動物体領域の下部代表基準座標に設定するように構成されている。

この構成により、移動物体領域に外接する矩形枠が縦長形状の場合、例えば移動物体が人物などである場合には、下部代表基準座標として設定された前記矩形枠の底辺の中点が所定の検知領域内に存在するか否かを判定することによって、移動物体が所定の検知領域内に存在するか否かを判定することができる。また、移動物体領域に外接する矩形枠が横長形状の場合、例えば移動物体が自動車などである場合には、下部代表基準座標として設定された移動物体領域の最下端が所定の検知領域内に存在するか否かを判定することによって、移動物体が所定の検知領域内に存在するか否かを判定することができる。そのため、移動物体が所定の検知領域の境界線付近をその境界線に沿って移動する場合に、その検知領域の境界線がどのように設定されていても、また、移動物体がどのような種類の移動物体であっても、実際には検知領域外に存在する移動物体（例えば自動車などの移動体）を検知領域内に存在すると誤って判定したり、または、実際には検知領域内に存在する移動物体（例えば人物などの移動体）を検知領域外に存在すると誤って判定する確率を低減することができる。

また、本発明の移動物体検出装置において、前記下部代表基準座標設定手段は、前記移動物体領域に外接する矩形枠の底辺全体に対して前記底辺のうち検知領域内に存在する部分の割合が所定の割合以下である場合には、前記移動物体領域の最下端を前記移動物体領域の下部代表基準座標に設定し、前記移動物体領域に外接する矩形枠の底辺全体に対して前記底辺のうち検知領域内に存在する部分の割合が所定の割合よりも大きい場合には、前記矩形枠の底辺の中点を前記移動物体領域の下部代表基準座標に設定するように構成されている。

この構成により、移動物体領域に外接する矩形枠の底辺全体に対して前記底辺のうち検知領域内に存在する部分の割合が所定の割合以下である場合、例えば移動物体が自動車などである場合には、下部代表基準座標として設定された移動物体領域の最下端が所定の検知領域内に存在するか否かを判定することによって、移動物体が所定の検知領域内に存在するか否かを判定することができる。また、移動物体領域に外接する矩形枠の底辺全体に対して前記底辺のうち検知領域内に存在する部分の割合が所定の割合よりも大きい場合、例えば移動物体が人物などである場合には、下部代表基準座標として設定された矩形枠の底辺の中点が所定の検知領域内に存在するか否かを判定することによって、移動物体が所定の検知領域内に存在するか否かを判定することができる。そのため、移動物体が所定の検知領域の境界線付近をその境界線に沿って移動する場合に、その検知領域の境界線がどのように設定されていても、また、移動物体がどのような種類の移動物体であっても、実際には検知領域外に存在する移動物体（例えば自動車などの移動体）を検知領域内に存在すると誤って判定したり、または、実際には検知領域内に存在する移動物体（例えば人物などの移動体）を検知領域外に存在すると誤って判定する確率を低減することができる。

また、本発明の移動物体検出装置において、前記下部代表基準座標設定手段は、前記移動物体領域に外接する矩形枠の重心と前記移動物体領域の下半部に外接する下矩形枠の重心とを結ぶ直線と、前記矩形枠の底辺とが交差する交点を、前記移動物体領域の下部代表基準座標に設定するように構成されている。

この構成により、下部代表基準座標として設定された交点、すなわち、移動物体領域に外接する矩形枠の重心と前記移動物体領域の下半部に外接する下矩形枠の重心とを結ぶ直線と、前記矩形枠の底辺とが交差する交点が所定の検知領域内に存在するか否かを判定することによって、移動物体が所定の検知領域内に存在するか否かを判定することができる。そのため、移動物体が所定の検知領域の境界線付近をその境界線に沿って移動する場合に、その検知領域の境界線がどのように設定されていても、また、移動物体がどのような種類の移動物体であっても、実際には検知領域外に存在する移動物体（例えば連続した複数台の自動車などの移動体）を検知領域内に存在すると誤って判定する確率を低減することができる。

本発明の移動物体検出装置は、撮像装置を用いて得られる画像データを処理して移動物体を検出する移動物体検出装置であって、前記画像データを記憶する画像データ記憶手段と、前記画像データから移動物体領域を抽出する移動物体領域抽出手段と、前記移動物体領域に外接する矩形枠に基づいて、前記矩形枠の内部全体に存在する移動物体領域に対して前記矩形枠の内部かつ所定の検知領域内に存在する移動物体領域の割合が所定の割合以上である場合には、前記移動物体が検知領域内に存在すると判定する検知領域内判定手段と、前記移動物体領域の特徴量が検出目標の移動物体に対応する所定の特徴量条件を満たすか否かを判定する特徴量判定手段と、前記検知領域内判定手段と前記特徴量判定手段の判定結果に基づいて検出目標の移動物体が検出領域内で検出されたことを通知する通知手段とを備えた構成を有している。

この構成により、前記矩形枠の内部全体に存在する移動物体領域に対して前記矩形枠の内部かつ所定の検知領域内に存在する移動物体領域の割合が所定の割合以上である場合には、前記移動物体が検知領域内に存在すると判定することができる。そのため、移動物体が所定の検知領域の境界線付近をその境界線に沿って移動する場合に、その検知領域の境界線がどのように設定されていても、実際には検知領域内に存在する移動物体（例えば人物などの移動物体）を検知領域外に存在すると誤って判定する確率を低減することができる。

また、本発明の移動物体検出装置は、撮像装置を用いて得られる画像データを処理して移動物体を検出する移動物体検出装置であって、前記画像データを記憶する画像データ記憶手段と、前記画像データから移動物体領域を抽出する移動物体領域抽出手段と、前記移動物体領域に外接する矩形枠が縦長形状であり、かつ、前記矩形枠の内部に存在する移動物体領域のすべてが所定の検知領域外に存在する場合には、前記移動物体が検知領域外に存在すると判定する検知領域内判定手段と、前記移動物体領域の特徴量が検出目標の移動物体に対応する所定の特徴量条件を満たすか否かを判定する特徴量判定手段と、前記検知領域内判定手段と前記特徴量判定手段の判定結果に基づいて検出目標の移動物体が検出領域内で検出されたことを通知する通知手段とを備えた構成を有している。

この構成により、前記矩形枠が縦長形状であっても、前記矩形枠の内部に存在する移動物体領域のすべてが所定の検知領域外に存在する場合には、前記移動物体が検知領域外に存在すると判定することができる。そのため、移動物体が所定の検知領域の境界線付近をその境界線に沿って移動する場合に、その検知領域の境界線がどのように設定されていても、実際には検知領域外に存在する移動物体（例えば自動車などの移動物体）を検知領域内に存在すると誤って判定する確率を低減することができる。

本発明は、移動物体領域の下部を代表するポイントに対応する下部代表基準座標を設定する下部代表基準座標設定手段と、下部代表基準座標が所定の検知領域内に存在するか否かを判定する検知領域内判定手段とを設けることにより、検出された移動物体が検知領域内に存在するか否かの判定精度を向上させることができるという効果を有する移動物体検出装置を提供することができるものである。

以下、本発明の実施の形態の移動物体検出装置について、図面を用いて説明する。本実施の形態では、検知領域（例えば歩道領域など）内で検出目標の移動物体（例えば人物など）が検出された場合に通知を行う移動物体検出装置を例示して説明する。

（第１の実施の形態）
本発明の第１の実施の形態の移動物体検出装置１０１のブロック図を図１に示す。本実施の形態の移動物体検出装置１０１には、例えば監視カメラなどの撮像装置１０２から１秒間に５フレーム程度の映像信号が入力され、移動物体検出装置１０１では、撮像装置１０２から１入力された映像信号にコンピューター等を用いて画像処理が施される。図１において、移動物体検出装置１０１は、撮像装置１０２からの映像信号をフィルタ処理およびアナログ／デジタル変換して輝度信号と色差信号とに分離する変換分離部（図示せず）と、輝度信号と色差信号を含む画像データを記憶する画像データ記憶部１０３と、画像データ記憶部１０３に記憶された画像データから移動物体領域Ｍを抽出する移動物体領域抽出部１０４と、移動物体領域Ｍの下部を代表するポイントに対応する下部代表基準座標Ｐを設定する下部代表基準座標設定部１０５と、下部代表基準座標Ｐが所定の検知領域Ｒ内に存在するか否かを判定する検知領域内判定部１０６と、移動物体領域Ｍの特徴量が検出目標の移動物体に対応する所定の特徴量条件を満たすか否かを判定する特徴量判定部１０７と、検知領域内判定部１０６と特徴量判定部１０７の判定結果に基づいて検出目標の移動物体が検出領域内で所定の検出回数連続して検出されたことを例えば警報装置などのアラーム表示装置１０８に通知する通知部１０９とを備えている。

画像データ記憶部１０３は、現在のフレームの画像データを記憶する第一画像メモリ（図示せず）と、１フレーム前または数フレーム前の画像データを記憶する第二画像メモリ（図示せず）とを備えている。

移動物体領域抽出部１０４は、画像データ記憶部１０３の第一画像メモリと第二画像メモリに記憶された画像データから動きベクトルを算出し、動きベクトルによって動きが発生したとされる動き発生ブロックにラベリング処理を施して移動物体領域Ｍを抽出するように構成されている。なお、上記の動きベクトルの算出方法としては、例えば、第一画像メモリおよび第二画像メモリに記憶された画像データから輝度の時間変化を計算して画素ごとに動きベクトルを算出する勾配法や、画像データを８画素×８画素程度のブロックに区切って各ブロックごとに周辺の探索範囲内で相関値の評価を行って動きベクトルを算出するブロックマッチング法などが用いられる。

下部代表基準座標設定部１０５は、上記のように抽出された移動物体領域Ｍの最下端のブロックを、移動物体領域Ｍの下部を代表するポイントに対応する移動物体領域Ｍの下部代表基準座標Ｐに設定するように構成されている（図３参照）。

検知領域内判定部１０６には、所定の検知領域Ｒ（例えば歩道領域など）が予め設定されている（図３参照）。そして、検知領域内判定部１０６は、所定の検知領域Ｒ（例えば歩道領域など）内で検出目標の移動物体（例えば人物など）を検出するように構成されている。

特徴量判定部１０７には、検出目標の移動物体（例えば人物など）の所定の特徴量条件が予め設定されている。所定の特徴量としては、例えば、縦横比、面積比、幅、移動量、移動速度、などが用いられ、それぞれの特徴量についてそれぞれ所定の特徴量条件が設定されている。ここで、縦横比とは、移動物体領域Ｍに外接する矩形枠Ｆの縦のブロック数Ａと、横のブロック数Ｂとの比Ａ／Ｂをいい、その特徴量条件として、例えばＡ／Ｂ＞１という条件が設定されている。また、面積比とは、検出された移動物体領域Ｍに外接する矩形枠Ｆの面積Ｓ（＝Ａ×Ｂ）と、検出目標の移動物体（例えば人物など）を想定した場合の矩形枠Ｆの理想面積Ｓｏとの比Ｓ／Ｓｏをいい、その特徴量条件として、例えば０．５＜Ｓ／Ｓｏ＜３という条件が設定されている。さらに、幅Ｗとは、抽出された移動物体領域Ｍに外接する矩形枠Ｆの横のブロック数Ｂを実際の空間における距離に換算した値をいい、その特徴量条件として、例えば０．３ｍ＜Ｗ＜２ｍ（より望ましくは０．５ｍ＜Ｗ＜１ｍ）という条件が設定されている。また、移動量Ｄとは、移動物体が最初に検出された時点における移動物体領域Ｍの下部代表基準座標Ｐから、移動物体が検出されている間において移動物体領域Ｍの下部代表基準座標Ｐが最も離れたポイントまでの移動量を、実際の空間における距離に換算した値をいい、その特徴量条件として、例えばＤ＞１ｍという条件が設定されている。さらに、移動速度Ｖとは、ひとつのフレームから次のフレームまでの間（例えば０．２秒間）に、移動物体領域Ｍの下部代表基準座標Ｐが移動した速度を実際の空間における速度に換算した値をいい、その特徴量条件として、例えばＶ＜１０ｋｍ／ｈという条件が設定されている。

通知部１０９は、検出回数判定部（図示せず）を備えており、検出回数判定部には、所定の検出回数（例えば８回）が予め設定されている。そして、通知部１０９は、検出回数判定部によって所定の検出回数（例えば８回）連続して検出目標の移動物体（例えば人物など）が検出領域（例えば歩道領域）内で検出された場合に、アラーム表示装置１０８に通知を行うように構成されている。なお、検出回数判定部には、所定の検出回数割合（５０％）が予め設定されており、通知部１０９は、所定の検出回数（例えば８回）のうち所定の回数割合（例えば５０％）以上、移動物体領域Ｍの特徴量（例えば縦横比や面積比など）が検出目標の移動物体（例えば人物など）に対応する所定の特徴量条件を満たしていると検出回数判定部によって判定された場合に、アラーム表示装置１０８に通知を行うように構成されていてもよい。

以上のように構成された移動物体検出装置１０１について、図２に示すフローチャートを用いて、その動作を説明する。

撮像装置１０２を用いて得られた画像データを画像データ記憶部１０３の第一画像メモリと第二画像メモリから受け取ると、まず、その画像データに基づいて動きベクトルを算出し、動きベクトルによって動きが発生したとされる動き発生ブロックにラベリング処理を施して移動物体領域Ｍを抽出する移動物体領域抽出処理（Ｓ１０１）が行われる。

次に、抽出された移動物体領域Ｍの最下端のブロックを、移動物体領域Ｍの下部を代表するポイントに対応する移動物体領域Ｍの下部代表基準座標Ｐに設定する下部代表基準座標設定処理（Ｓ１０２）が行われる（図３参照）。

そして、下部代表基準座標Ｐ、すなわち移動物体領域Ｍの最下端のブロックが所定の検知領域Ｒ（例えば歩道領域）内に存在するか否かを判定する検知領域内判定処理（Ｓ１０３）が行われる。検知領域内判定処理（Ｓ１０３）の結果、移動物体領域Ｍの最下端のブロックが所定の検知領域Ｒ（例えば歩道領域）内に存在すると判定された場合には、つぎの特徴量算出処理（Ｓ１０４）に移行する。一方、移動物体領域Ｍの最下端のブロックが所定の検知領域Ｒ（例えば歩道領域）内に存在しないと判定された場合には、移動物体の検出は終了する。

検知領域内判定処理（Ｓ１０３）の結果、移動物体領域Ｍの最下端のブロックが所定の検知領域Ｒ（例えば歩道領域）内に存在すると判定された場合には、その移動物体領域Ｍの特徴量（例えば縦横比、面積比、幅、移動量、移動速度など）を算出する特徴量算出処理（Ｓ１０４）が行われる。

そして、移動物体の特徴量が検出目標の移動物体（例えば人物など）に対応する所定の特徴量条件を満たすか否かを判定する特徴量判定処理（Ｓ１０５）が行われる。特徴量判定処理（Ｓ１０５）の結果、移動物体の特徴量が検出目標の移動物体（例えば人物など）に対応する所定の特徴量条件を満たすと判定された場合には、つぎの検出回数判定処理（Ｓ１０６）に移行する。一方、移動物体の特徴量が検出目標の移動物体（例えば人物など）に対応する所定の特徴量条件を満さないと判定された場合には、移動物体の検出は終了する。

特徴量判定処理（Ｓ１０５）の結果、移動物体の特徴量が検出目標の移動物体（例えば人物など）に対応する所定の特徴量条件を満たすと判定された場合には、検出目標の移動物体（例えば人物など）が検出領域内（例えば歩道領域内）で所定の検出回数（例えば８回）連続して検出されたか否かを判定する検出回数判定処理（Ｓ１０６）が行われる。検出回数判定処理（Ｓ１０６）の結果、連続検出回数が所定の検出回数（例えば８回）であると判定された場合には、つぎの検出結果通知処理（Ｓ１０７）に以降する。一方、検出回数判定処理（Ｓ１０６）の結果、連続検出回数が所定の検出回数（例えば８回）未満であると判定された場合には、検出された移動物体領域Ｍの連続検出回数に回数１を加算した後、つぎのフレームの画像データを受け取り、再び動物体領域抽出処理（Ｓ１０１）に戻って順次処理を行う。

検出回数判定処理（Ｓ１０６）の結果、連続検出回数が所定の検出回数（例えば８回）であると判定された場合には、検出目標の移動物体（例えば人物など）が検出領域内（例えば歩道領域内など）で検出されたことをアラーム表示装置１０８に通知する検出結果通知処理（Ｓ１０７）が行われ、移動物体の検出が終了する。

このような発明の第１の実施の形態の移動物体検出装置１０１によれば、移動物体領域Ｍの下部を代表するポイントに対応する下部代表基準座標Ｐを設定する下部代表基準座標設定部１０５と、下部代表基準座標Ｐが所定の検知領域Ｒ内に存在するか否かを判定する検知領域内判定部１０６とを設け、下部代表基準座標Ｐとして設定された移動物体領域Ｍの最下端のブロックが所定の検知領域Ｒ（例えば歩道領域）内に存在するか否かを判定することによって、移動物体が所定の検知領域Ｒ内に存在するか否かを精度よく判定することができる。そのため、移動物体が所定の検知領域Ｒ（例えば歩道領域）の境界線付近をその境界線に沿って移動する場合に、その検知領域Ｒの境界線がどのように設定されていても、実際には検知領域Ｒ内に存在する移動物体（例えば人物など）を検知領域Ｒ外に存在すると誤って判定する確率を低減することができる。

例えば、検知領域（例えば歩道領域）Ｒの境界線が斜めに設定されている場合、図３に示すように、移動物体領域Ｍに外接する矩形枠Ｆの中心の座標を基準座標として検知領域Ｒ内か否かの判定をすると、実際には検知領域Ｒ内に存在する移動物体（例えば人物など）が検知領域Ｒ外に存在すると誤って判定してしまうことになるような場合であっても、第１の実施の形態の移動物体検出装置１０１では、移動物体領域Ｍの最下端のブロックを下部代表基準座標Ｐとして検知領域Ｒ内か否かの判定をするので、実際には検知領域Ｒ内に存在する移動物体（例えば人物など）が検知領域Ｒ外に存在すると誤って判定してしまう確率が低くなり、したがって、検出された移動物体が検知領域Ｒ内に存在するか否かの判定精度を向上させることができる。

（第２の実施の形態）
次に、本発明の第２の実施の形態の移動物体検出装置２０１について説明するが、ここでは、第１の実施の形態と相違する点を中心に説明する。

第１の実施の形態では、下部代表基準座標設定部１０５は、移動物体領域Ｍの最下端のブロックを下部代表基準座標Ｐに設定するように構成されているのに対して（図３参照）、第２の実施の形態では、下部代表基準座標設定部２０５は、移動物体領域Ｍに外接する矩形枠Ｆを設定し、移動物体領域Ｍに外接する矩形枠Ｆが縦長形状の場合には、矩形枠Ｆの底辺の中点のブロックを移動物体領域Ｍの下部代表基準座標Ｐに設定し（図５（ａ）参照）、移動物体領域Ｍに外接する矩形枠Ｆが横長形状の場合には、移動物体領域Ｍの最下端のブロックを移動物体領域Ｍの下部代表基準座標Ｐに設定するように構成されている（図５（ｂ）参照）。

以上のように構成された移動物体検出装置２０１について、図４に示すフローチャートを用いて、その動作を説明する。

第１の実施の形態では、移動物体領域抽出処理（Ｓ１０１）によって抽出された移動物体領域Ｍの最下端のブロックを、移動物体領域Ｍの下部を代表するポイントに対応する移動物体領域Ｍの下部代表基準座標Ｐに設定する下部代表基準座標設定処理（Ｓ１０２）が行われるのに対して（図２および図３参照）、第２の実施の形態では、下記のような下部代表基準座標設定処理（Ｓ２０２）が行われる（図４参照）。

すなわち、第１の実施の形態と同様の移動物体領域抽出処理（Ｓ２０１）が行われた後、抽出された移動物体領域Ｍに外接する矩形枠Ｆを設定する矩形枠設定処理（Ｓ２１１）が行われ、前期矩形枠Ｆが縦長形状であるか横長形状であるかを判定する矩形枠Ｆの形状判定処理（Ｓ２１２）が行われる。矩形枠Ｆの形状判定処理（Ｓ２１２）の結果、前期矩形枠Ｆが縦長形状であると判定された場合には、矩形枠Ｆの底辺の中点のブロックを移動物体領域Ｍの下部代表基準座標Ｐに設定して、下部代表基準座標設定処理（Ｓ２０２）を終了する（図５（ａ）参照）。一方、矩形枠Ｆの形状判定処理（Ｓ２１２）の結果、前期矩形枠Ｆが横長形状であると判定された場合には、移動物体領域Ｍの最下端のブロックを移動物体領域Ｍの下部代表基準座標Ｐに設定して、下部代表基準座標設定処理（Ｓ２０２）を終了する（図５（ｂ）参照）。

このような発明の第２の実施の形態の移動物体検出装置２０１によれば、移動物体領域Ｍに外接する矩形枠Ｆが縦長形状の場合には、矩形枠Ｆの底辺の中点のブロックを移動物体領域Ｍの下部代表基準座標Ｐに設定し、移動物体領域Ｍに外接する矩形枠Ｆが横長形状の場合には、移動物体領域Ｍの最下端のブロックを移動物体領域Ｍの下部代表基準座標Ｐに設定する下部代表基準座標設定部２０５を設けることにより、移動物体領域Ｍに外接する矩形枠Ｆが縦長形状の場合、例えば移動物体が人物などである場合には、下部代表基準座標Ｐとして設定された矩形枠Ｆの底辺の中点のブロックが所定の検知領域Ｒ（例えば歩道領域）内に存在するか否かを判定することによって、移動物体（例えば人物など）が所定の検知領域Ｒ内に存在するか否かを判定することができる（図５（ａ）参照）。また、移動物体領域Ｍに外接する矩形枠Ｆが横長形状の場合、例えば移動物体が自動車などである場合には、下部代表基準座標Ｐとして設定された移動物体領域Ｍの最下端のブロックが所定の検知領域Ｒ（例えば歩道領域）内に存在するか否かを判定することによって、移動物体（例えば自動車など）が所定の検知領域Ｒ内に存在するか否かを判定することができる（図５（ｂ）参照）。そのため、移動物体が所定の検知領域Ｒ（例えば歩道領域）の境界線付近をその境界線に沿って移動する場合に、その検知領域Ｒの境界線がどのように設定されていても、また、移動物体がどのような種類の移動物体であっても、実際には検知領域Ｒ外に存在する移動物体（例えば自動車などの移動物体）を検知領域Ｒ内に存在すると誤って判定したり、または、実際には検知領域Ｒ内に存在する移動物体（例えば人物などの移動物体）を検知領域Ｒ外に存在すると誤って判定する確率を低減することができる。

例えば、検知領域（例えば歩道領域）Ｒの境界線が斜めに設定されている場合、図５（ａ）に示すように、移動物体領域Ｍに外接する矩形枠Ｆの中心の座標を基準座標として検知領域Ｒ内か否かの判定をすると、実際には検知領域Ｒ内に存在する移動物体（例えば人物など）が検知領域Ｒ外に存在すると誤って判定してしまうことになるような場合であっても、第２の実施の形態の移動物体検出装置２０１では、矩形枠Ｆの底辺の中点のブロックを下部代表基準座標Ｐとして検知領域Ｒ内か否かの判定をするので、実際には検知領域Ｒ内に存在する移動物体（例えば人物など）が検知領域Ｒ外に存在すると誤って判定してしまう確率が低くなり、したがって、検出された移動物体が検知領域Ｒ内に存在するか否かの判定精度を向上させることができる。

（第３の実施の形態）
次に、本発明の第３の実施の形態の移動物体検出装置３０１について説明するが、ここでは、第１の実施の形態と相違する点を中心に説明する。

第１の実施の形態では、下部代表基準座標設定部１０５は、移動物体領域Ｍの最下端のブロックを下部代表基準座標Ｐに設定するように構成されているのに対して（図３参照）、第３の実施の形態では、下部代表基準座標設定部３０５には、所定の割合（例えば５０％）が予め設定されている。そして、下部代表基準座標設定部３０５は、移動物体領域Ｍに外接する矩形枠Ｆを設定し、移動物体領域Ｍに外接する矩形枠Ｆの底辺全体に対して底辺のうち検知領域Ｒ内に存在する部分の割合が所定の割合（例えば５０％）以下である場合には、移動物体領域Ｍの最下端のブロックを移動物体領域Ｍの下部代表基準座標Ｐに設定し（図７（ａ）参照）、移動物体領域Ｍに外接する矩形枠Ｆの底辺全体に対して底辺のうち検知領域Ｒ内に存在する部分の割合が所定の割合よりも大きい場合には、矩形枠Ｆの底辺の中点のブロックを移動物体領域Ｍの下部代表基準座標Ｐに設定するように構成されている（図７（ｂ）参照）。

以上のように構成された移動物体検出装置３０１について、図６に示すフローチャートを用いて、その動作を説明する。

第１の実施の形態では、移動物体領域抽出処理（Ｓ１０１）によって抽出された移動物体領域Ｍの最下端のブロックを、移動物体領域Ｍの下部を代表するポイントに対応する移動物体領域Ｍの下部代表基準座標Ｐに設定する下部代表基準座標設定処理（Ｓ１０２）が行われるのに対して（図２および図３参照）、第３の実施の形態では、下記のような下部代表基準座標設定処理（Ｓ３０２）が行われる（図６参照）。

すなわち、第１の実施の形態と同様の移動物体領域抽出処理（Ｓ３０１）が行われた後、抽出された移動物体領域Ｍに外接する矩形枠Ｆを設定する矩形枠設定処理（Ｓ３１１）が行われ、矩形枠Ｆの底辺全体に対して底辺のうち検知領域Ｒ内に存在する部分の割合が所定の割合（例えば５０％）以下であるか否かを判定する矩形枠Ｆの底辺の検知領域内割合判定処理（Ｓ３２１）が行われる。上記の検知領域内割合判定処理（Ｓ３２１）の結果、矩形枠Ｆの底辺全体に対して底辺のうち検知領域Ｒ内に存在する部分の割合が所定の割合（例えば５０％）以下であると判定された場合には、移動物体領域Ｍの最下端のブロックを移動物体領域Ｍの下部代表基準座標Ｐに設定して、下部代表基準座標設定処理（Ｓ３０２）を終了する（図７（ａ）参照）。一方、上記の検知領域内割合判定処理（Ｓ３２１）の結果、矩形枠Ｆの底辺全体に対して底辺のうち検知領域Ｒ内に存在する部分の割合が所定の割合（例えば５０％）よりも大きいと判定された場合には、矩形枠Ｆの底辺の中点のブロックを移動物体領域Ｍの下部代表基準座標Ｐに設定して、下部代表基準座標設定処理（Ｓ３０２）を終了する（図７（ｂ）参照）。

このような発明の第３の実施の形態の移動物体検出装置３０１によれば、移動物体領域Ｍに外接する矩形枠Ｆの底辺全体に対して底辺のうち検知領域Ｒ内に存在する部分の割合が所定の割合以下である場合には、移動物体領域Ｍの最下端のブロックを移動物体領域Ｍの下部代表基準座標Ｐに設定し、移動物体領域Ｍに外接する矩形枠Ｆの底辺全体に対して底辺のうち検知領域Ｒ内に存在する部分の割合が所定の割合よりも大きい場合には、矩形枠Ｆの底辺の中点のブロックを移動物体領域Ｍの下部代表基準座標Ｐに設定する下部代表基準座標設定部３０５を設けることにより、移動物体領域Ｍに外接する矩形枠Ｆの底辺全体に対して底辺のうち検知領域Ｒ（例えば歩道領域）内に存在する部分の割合が所定の割合以下である場合、例えば移動物体が自動車などである場合には、下部代表基準座標Ｐとして設定された移動物体領域Ｍの最下端のブロックが所定の検知領域Ｒ内に存在するか否かを判定することによって、移動物体が所定の検知領域Ｒ内に存在するか否かを判定することができる（図７（ａ）参照）。また、移動物体領域Ｍに外接する矩形枠Ｆの底辺全体に対して底辺のうち検知領域Ｒ（例えば歩道領域）内に存在する部分の割合が所定の割合よりも大きい場合、例えば移動物体が人物などである場合には、下部代表基準座標Ｐとして設定された矩形枠Ｆの底辺の中点のブロックが所定の検知領域Ｒ内に存在するか否かを判定することによって、移動物体が所定の検知領域Ｒ内に存在するか否かを判定することができる（図７（ｂ）参照）。そのため、移動物体が所定の検知領域Ｒ（例えば歩道領域）の境界線付近をその境界線に沿って移動する場合に、その検知領域Ｒの境界線がどのように設定されていても、また、移動物体がどのような種類の移動物体であっても、実際には検知領域Ｒ外に存在する移動物体（例えば自動車などの移動体）を検知領域Ｒ内に存在すると誤って判定したり、または、実際には検知領域Ｒ内に存在する移動物体（例えば人物などの移動体）を検知領域Ｒ外に存在すると誤って判定する確率を低減することができる。

例えば、検知領域（例えば歩道領域）Ｒの境界線が斜めに設定されている場合、図７（ｂ）に示すように、移動物体領域Ｍに外接する矩形枠Ｆの中心の座標を基準座標として検知領域Ｒ内か否かの判定をすると、実際には検知領域Ｒ内に存在する移動物体（例えば人物など）が検知領域Ｒ外に存在すると誤って判定してしまうことになるような場合であっても、第３の実施の形態の移動物体検出装置３０１では、矩形枠Ｆの底辺の中点のブロックを下部代表基準座標Ｐとして検知領域Ｒ内か否かの判定をするので、実際には検知領域Ｒ内に存在する移動物体（例えば人物など）が検知領域Ｒ外に存在すると誤って判定してしまう確率が低くなり、したがって、検出された移動物体が検知領域Ｒ内に存在するか否かの判定精度を向上させることができる。

（第４の実施の形態）
次に、本発明の第４の実施の形態の移動物体検出装置４０１について説明するが、ここでは、第１の実施の形態と相違する点を中心に説明する。

第１の実施の形態では、下部代表基準座標設定部１０５は、移動物体領域Ｍの最下端のブロックを下部代表基準座標Ｐに設定するように構成されているのに対して（図３参照）、第４の実施の形態では、下部代表基準座標設定部４０５は、移動物体領域Ｍに外接する矩形枠Ｆを設定し、移動物体領域Ｍに外接する矩形枠Ｆの重心Ｇを算出する。さらに、下部代表基準座標設定部４０５は、移動物体領域Ｍの下半部に外接する下矩形枠ｆを設定し、移動物体領域Ｍの下半部に外接する下矩形枠ｆの重心ｇを算出する。そして、下部代表基準座標設定部４０５は、矩形枠Ｆの重心Ｇのブロックと下矩形枠ｆの重心ｇのブロックとを結ぶ直線と、矩形枠Ｆの底辺とが交差する交点を算出して、その交点のブロックを移動物体領域Ｍの下部代表基準座標Ｐに設定するように構成されている（図９参照）。

以上のように構成された移動物体検出装置４０１について、図８に示すフローチャートを用いて、その動作を説明する。

第１の実施の形態では、移動物体領域抽出処理（Ｓ１０１）によって抽出された移動物体領域Ｍの最下端のブロックを、移動物体領域Ｍの下部を代表するポイントに対応する移動物体領域Ｍの下部代表基準座標Ｐに設定する下部代表基準座標設定処理（Ｓ１０２）が行われるのに対して（図２および図３参照）、第４の実施の形態では、下記のような下部代表基準座標設定処理（Ｓ４０２）が行われる（図８参照）。

すなわち、第１の実施の形態と同様の移動物体領域抽出処理（Ｓ４０１）が行われた後、まず、抽出された移動物体領域Ｍに外接する矩形枠Ｆを設定する矩形枠設定処理が行われ、矩形枠Ｆの重心Ｇのブロックを算出する矩形枠Ｆの重心算出処理（Ｓ４３１）が行われる。次に、移動物体領域Ｍの下半部に外接する下矩形枠ｆを設定する下矩形枠設定処理が行われ、下矩形枠ｆの重心ｇのブロックを算出する下矩形枠ｆの重心算出処理（Ｓ４３３）が行われる。そして、矩形枠Ｆの重心Ｇのブロックと下矩形枠ｆの重心ｇのブロックとを結ぶ直線が矩形枠Ｆの底辺と交差する交点のブロックを算出する交点算出処理（Ｓ４３４）が行われ、交点のブロックを移動物体領域Ｍの下部代表基準座標Ｐに設定して、下部代表基準座標設定処理（Ｓ４０２）を終了する（図８参照）。

このような発明の第４の実施の形態の移動物体検出装置４０１によれば、移動物体領域Ｍに外接する矩形枠Ｆの重心Ｇのブロックと移動物体領域Ｍの下半部に外接する下矩形枠ｆの重心ｇのブロックとを結ぶ直線と、矩形枠Ｆの底辺とが交差する交点のブロックを、移動物体領域Ｍの下部代表基準座標Ｐに設定する下部代表基準座標設定部４０５を設けることにより、下部代表基準座標Ｐとして設定された交点のブロックが所定の検知領域Ｒ内に存在するか否かを判定することによって、移動物体（例えば連続した複数台の自動車などの移動体）が所定の検知領域Ｒ（例えば歩道領域）内に存在するか否かを判定することができる。すなわち、移動物体が所定の検知領域Ｒ（例えば歩道領域）の境界線付近をその境界線に沿って移動する場合に、その検知領域Ｒの境界線がどのように設定されていても、例えば、その検知領域Ｒの境界線が斜めに設定されていても、また、移動物体がどのような種類の移動物体（例えば連続した複数台の自動車などの移動体）であっても、移動物体領域Ｍに外接する矩形枠Ｆの重心Ｇのブロックと移動物体領域Ｍの下半部に外接する下矩形枠ｆの重心ｇのブロックとを結ぶ直線が、上記の境界線に沿って斜めに設定される。そのため、実際には検知領域Ｒ外に存在する移動物体を検知領域Ｒ内に存在すると誤って判定する確率を低減することができる。したがって、検出された移動物体が検知領域Ｒ内に存在するか否かの判定精度を向上させることができる。

（第５の実施の形態）
次に、本発明の第５の実施の形態の移動物体検出装置５０１のブロック図を図１０に示す。図１０において、移動物体検出装置５０１は、例えば監視カメラなどの撮像装置５０２からの映像信号をフィルタ処理およびアナログ／デジタル変換して輝度信号と色差信号とに分離する変換分離部（図示せず）と、輝度信号と色差信号を含む画像データを記憶する画像データ記憶部５０３と、画像データ記憶部５０３に記憶された画像データから移動物体領域Ｍを抽出する移動物体領域抽出部５０４と、移動物体領域Ｍに外接する矩形枠Ｆに基づいて移動物体が所定の検知領域Ｒ内に存在するか否かを判定する検知領域内判定部５０６と、移動物体領域Ｍの特徴量が検出目標の移動物体に対応する所定の特徴量条件を満たすか否かを判定する特徴量判定部５０７と、検知領域内判定部５０６と特徴量判定部５０７の判定結果に基づいて検出目標の移動物体が検出領域内で所定の検出回数連続して検出されたことを例えば警報装置などのアラーム表示装置５０８に通知する通知部５０９とを備えている。

検知領域内判定部５０６には、所定の割合（例えば１５％）が予め設定されている。そして、検知領域内判定部５０６は、矩形枠Ｆの内部全体に存在する移動物体領域Ｍのブロック数に対して矩形枠Ｆの内部かつ所定の検知領域Ｒ内に存在する移動物体領域Ｍのブロック数の割合が所定の割合（例えば１５％）以上である場合には、移動物体が検知領域Ｒ内に存在すると判定するように構成されている（図１２参照）。なお、画像データ記憶部５０３、移動物体領域抽出部５０４、特徴量判定部５０７、通知部５０９については、第１の実施の形態と同様の構成であるため、ここでは説明を省略する。

以上のように構成された移動物体検出装置５０１について、図１１に示すフローチャートを用いて、その動作を説明する。

撮像装置１０２を用いて得られた画像データを画像データ記憶部１０３の第一画像メモリと第二画像メモリから受け取ると、まず、その画像データに基づいて動きベクトルを算出し、動きベクトルによって動きが発生したとされる動き発生ブロックにラベリング処理を施して移動物体領域Ｍを抽出する移動物体領域抽出処理（Ｓ５０１）が行われる。

つぎに、抽出された移動物体領域Ｍに外接する矩形枠Ｆを設定する矩形枠設定処理（Ｓ５１１）が行われ、矩形枠Ｆの内部全体に存在する移動物体領域Ｍのブロック数に対して矩形枠Ｆの内部かつ所定の検知領域Ｒ内に存在する移動物体領域Ｍのブロック数の割合が所定の割合（例えば１５％）以上であるか否かの判定を行う検知領域内判定処理（Ｓ５０３）が行われる。検知領域内判定処理（Ｓ５０３）の結果、矩形枠Ｆの内部全体に存在する移動物体領域Ｍのブロック数に対して矩形枠Ｆの内部かつ所定の検知領域Ｒ内に存在する移動物体領域Ｍのブロック数の割合が所定の割合（例えば１５％）以上であると判定された場合には、つぎの特徴量算出処理（Ｓ５０４）に移行する（図１２参照）。一方、検知領域内判定処理（Ｓ５０３）の結果、矩形枠Ｆの内部全体に存在する移動物体領域Ｍのブロック数に対して矩形枠Ｆの内部かつ所定の検知領域Ｒ内に存在する移動物体領域Ｍのブロック数の割合が所定の割合（例えば１５％）よりも小さいと判定された場合には、移動物体の検出処理は終了する。

その後、特徴量算出処理（Ｓ５０４）、特徴量判定処理（Ｓ５０５）、検出回数判定処理（Ｓ５０６）、検出結果通知処理（Ｓ５０７）が行われるが、これらの処理については、第１の実施の形態と同様の処理が行われるため、ここでは説明を省略する。

このような発明の第５の実施の形態の移動物体検出装置５０１によれば、移動物体領域Ｍに外接する矩形枠Ｆに基づいて、矩形枠Ｆの内部全体に存在する移動物体領域Ｍのブロック数に対して矩形枠Ｆの内部かつ所定の検知領域Ｒ内に存在する移動物体領域Ｍのブロック数の割合が所定の割合（例えば１５％）以上である場合には、移動物体が検知領域Ｒ内に存在すると判定する検知領域判定部５０６を設けることにより、移動物体（例えば人物など）が検知領域Ｒ（例えば歩道領域）内に存在すると精度よく判定することができる（図１２参照）。そのため、移動物体（例えば人物など）が所定の検知領域Ｒ（例えば歩道領域）の境界線付近をその境界線に沿って移動する場合に、その検知領域Ｒの境界線がどのように設定されていても、実際には検知領域Ｒ内に存在する移動物体を検知領域Ｒ外に存在すると誤って判定する確率を低減することができる。

例えば、検知領域（例えば歩道領域）Ｒの境界線が斜めに設定されている場合、図１２に示すように、移動物体領域Ｍに外接する矩形枠Ｆの中心の座標を基準座標に基いて検知領域Ｒ内か否かの判定をすると、実際には検知領域Ｒ内に存在する移動物体（例えば人物など）が検知領域Ｒ外に存在すると誤って判定してしまうことになるような場合であっても、第５の実施の形態の移動物体検出装置５０１では、矩形枠Ｆの内部全体に存在する移動物体領域Ｍのブロック数に対する矩形枠Ｆの内部かつ所定の検知領域Ｒ内に存在する移動物体領域Ｍのブロック数の割合に基いて検知領域Ｒ内か否かの判定をするので、実際には検知領域Ｒ内に存在する移動物体（例えば人物など）が検知領域Ｒ外に存在すると誤って判定してしまう確率が低くなり、したがって、検出された移動物体が検知領域Ｒ内に存在するか否かの判定精度を向上させることができる。

（第６の実施の形態）
次に、本発明の第６の実施の形態の移動物体検出装置６０１について説明するが、ここでは、第５の実施の形態と相違する点を中心に説明する。

第５の実施の形態では、検知領域内判定部５０６は、矩形枠Ｆの内部全体に存在する移動物体領域Ｍのブロック数に対して矩形枠Ｆの内部かつ所定の検知領域Ｒ内に存在する移動物体領域Ｍのブロック数の割合がその割合以上である場合には、移動物体が検知領域Ｒ内に存在すると判定するように構成されているのに対して（図１１参照）、第６の実施の形態では、検知領域内判定部６０６は、矩形枠Ｆが縦長形状であり、かつ、矩形枠Ｆの内部に存在する移動物体領域Ｍのすべてのブロックが所定の検知領域Ｒ外に存在する場合には、移動物体が検知領域Ｒ外に存在すると判定するように構成されている（図１３参照）。

以上のように構成された移動物体検出装置６０１について、図１３に示すフローチャートを用いて、その動作を説明する。

第５の実施の形態では、矩形枠設定処理（Ｓ５１１）によって設定された矩形枠Ｆの内部全体に存在する移動物体領域Ｍのブロック数に対して矩形枠Ｆの内部かつ所定の検知領域Ｒ内に存在する移動物体領域Ｍのブロック数の割合が所定の割合以上であるか否かの判定を行う検知領域内判定処理（Ｓ５０３）が行われるのに対して、第６の実施の形態では、下記のような処理が行われる（図１３参照）。

すなわち、第５の実施の形態と同様の矩形枠設定処理（Ｓ６１１）が行われた後、まず、矩形枠設定処理（Ｓ６１１）によって設定された矩形枠Ｆの形状が縦長形状であるか横長形状であるかを判定する矩形枠Ｆの形状判定処理（Ｓ６１２）が行われ、形状判定処理（Ｓ６１２）の結果、矩形枠Ｆの形状が縦長形状であると判定された場合には、つぎの検知領域内判定処理（Ｓ６０３）に移行する（図１４参照）。一方、形状判定処理（Ｓ６１２）の結果、矩形枠Ｆの形状が横長形状であると判定された場合には、移動物体の検出は終了する。

そして、形状判定処理（Ｓ６１２）の結果、矩形枠Ｆの形状が縦長形状であると判定された場合には、矩形枠Ｆの内部に存在する移動物体領域Ｍのすべてのブロックが所定の検知領域Ｒ外に存在するか否かを判定する検知領域内判定処理（Ｓ６０３）が行われる。検知領域内判定処理（Ｓ６０３）の結果、矩形枠Ｆの内部に存在する移動物体領域Ｍのブロックがひとつでも所定の検知領域Ｒ外に存在すると判定された場合には、つぎの特徴量算出処理（Ｓ６０４）に移行する。一方、検知領域内判定処理（Ｓ６０３）の結果、矩形枠Ｆの内部に存在する移動物体領域Ｍのすべてのブロックが所定の検知領域Ｒ外に存在すると判定された場合には、移動物体の検出は終了する（図１４参照）。

このような発明の第６の実施の形態の移動物体検出装置６０１によれば、移動物体領域Ｍに外接する矩形枠Ｆが縦長形状であり、かつ、矩形枠Ｆの内部に存在する移動物体領域Ｍのすべてのブロックが所定の検知領域Ｒ外に存在する場合には、移動物体が検知領域Ｒ外に存在すると判定する検知領域内判定部６０６を設けることにより、移動物体（例えば自動車など）が検知領域Ｒ（例えば歩道領域）外に存在すると精度よく判定することができる。

例えば雨天時の場合などの場合には、本来は横長形状の矩形枠Ｆが設定されるべき移動物体（例えば自動車など）に対して縦長形状の矩形枠Ｆが設定されてしまうことがあるが（図１４参照）、矩形枠Ｆが縦長形状であっても、矩形枠Ｆの内部に存在する移動物体領域Ｍのすべてが所定の検知領域Ｒ（例えば歩道領域）外に存在する場合には、実際には検知領域Ｒ外に存在する移動物体を検知領域Ｒ内に存在すると誤って判定する確率を低減することができる。また、移動物体（例えば自動車）が所定の検知領域Ｒ（例えば歩道領域）の境界線付近をその境界線に沿って移動する場合に、その検知領域Ｒの境界線がどのように設定されていても、例えば、その検知領域Ｒの境界線が斜めに設定されていても、実際には検知領域Ｒ外に存在する移動物体を検知領域Ｒ内に存在すると誤って判定する確率を低減することができる。したがって、検出された移動物体が検知領域Ｒ内に存在するか否かの判定精度を向上させることができる。

以上、本発明の好適な実施の形態を説明したが、本発明の範囲は上記の実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において目的に応じて変形することが可能である。

上記第４の実施の形態では、下部代表基準座標設定部４０５が、移動物体領域Ｍに外接する矩形枠Ｆの重心Ｇのブロックと移動物体領域Ｍの下半部に外接する下矩形枠ｆの重心ｇのブロックとを結ぶ直線と、矩形枠Ｆの底辺とが交差する交点を算出して、その交点のブロックを移動物体領域Ｍの下部代表基準座標Ｐに設定する例について説明した。それ以外、図１５に示すように、下部代表基準座標設定部４０５は、移動物体領域Ｍに外接する矩形枠Ｆの重心Ｇのブロックと移動物体領域Ｍの下半部の動き発生ブロック領域（動き発生ブロックの集まり）の重心ｇのブロックとを結ぶ直線と、矩形枠Ｆの底辺とが交差する交点を算出して、その交点のブロックを移動物体領域Ｍの下部代表基準座標Ｐに設定しても、同様に実施可能である。

上記のようにして下部代表基準座標Ｐとして設定された交点のブロックが所定の検知領域Ｒ内に存在するか否かを判定することによって、移動物体（例えば連続した複数台の自動車などの移動体）が所定の検知領域Ｒ（例えば歩道領域）内に存在するか否かを判定することができる。すなわち、移動物体が所定の検知領域Ｒ（例えば歩道領域）の境界線付近をその境界線に沿って移動する場合に、その検知領域Ｒの境界線が斜めに設定されていても、また、移動物体がどのような種類の移動物体（例えば連続した複数台の自動車などの移動体）であっても、移動物体領域Ｍに外接する矩形枠Ｆの重心Ｇのブロックと移動物体領域Ｍの下半部の動き発生ブロック領域（動き発生ブロックの集まり）の重心ｇのブロックとを結ぶ直線が、境界線に沿って斜めに設定される。例えば、図１５に示した他の実施の形態では、移動物体領域Ｍの下半部の動き発生ブロック領域の重心ｇは、図９に示した第４の実施の形態に比べて右側に設定される。その結果、重心Ｇと重心ｇを結ぶ直線の傾きが境界線の傾きにより近くなり、その直線と矩形枠Ｆの底辺とが交差する交点もより右側に設定される。そのため、実際には検知領域Ｒ外に存在する移動物体を検知領域Ｒ内に存在すると誤って判定する確率をさらに低減することができる。したがって、検出された移動物体が検知領域Ｒ内に存在するか否かの判定精度をさらに向上させることができる。

以上のように、本発明にかかる移動物体検出装置は、検出された移動物体が検知領域内に存在するか否かの判定精度を向上させることができるという効果を有し、人物や自動車などの移動物体が所定の検知領域内に侵入した場合にアラームの通知や通報を行う移動物体検出装置等として有用である。

本発明の第１の実施の形態における移動物体検出装置のブロック図本発明の第１の実施の形態における移動物体検出装置の動作説明のためのフローチャート本発明の第１の実施の形態における下部代表基準座標の説明図本発明の第２の実施の形態における下部代表基準座標設定処理のフローチャート（ａ）本発明の第２の実施の形態（矩形枠が縦長形状の場合）における下部代表基準座標の説明図（ｂ）本発明の第２の実施の形態（矩形枠が横長形状の場合）における下部代表基準座標の説明図本発明の第３の実施の形態における下部代表基準座標設定処理のフローチャート（ａ）本発明の第３の実施の形態（矩形枠の底辺の検知領域内割合が所定割合以下の場合）における下部代表基準座標の説明図（ｂ）本発明の第３の実施の形態（矩形枠の底辺の検知領域内割合が所定割合より大きい場合）における下部代表基準座標の説明図本発明の第４の実施の形態における下部代表基準座標設定処理のフローチャート本発明の第４の実施の形態における下部代表基準座標の説明図本発明の第５の実施の形態における移動物体検出装置のブロック図本発明の第５の実施の形態における移動物体検出装置の動作説明のためのフローチャート本発明の第５の実施の形態における検知領域内判定の説明図本発明の第６の実施の形態における移動物体検出装置の動作説明のためのフローチャート本発明の第６の実施の形態における検知領域内判定の説明図本発明の他の実施の形態における下部代表基準座標の説明図

符号の説明

１０１移動物体検出装置
１０２撮像装置
１０３画像データ記憶部
１０４移動物体領域抽出部
１０５下部代表基準座標設定部
１０６検知領域内判定部
１０７特徴量判定部
１０９通知部
Ｍ移動物体領域
Ｐ下部代表基準座標
Ｒ検知領域
Ｆ矩形枠

Claims

撮像装置を用いて得られる画像データを処理して移動物体を検出する移動物体検出装置であって、
前記移動物体検出装置は、
前記画像データを記憶する画像データ記憶手段と、
前記画像データから移動物体領域を抽出する移動物体領域抽出手段と、
前記移動物体領域の下部を代表するポイントに対応する下部代表基準座標を設定する下部代表基準座標設定手段と、
前記下部代表基準座標が所定の検知領域内に存在するか否かを判定する検知領域内判定手段と、
前記移動物体領域の特徴量が検出目標の移動物体に対応する所定の特徴量条件を満たすか否かを判定する特徴量判定手段と、
前記検知領域内判定手段と前記特徴量判定手段の判定結果に基づいて検出目標の移動物体が検出領域内で検出されたことを通知する通知手段と、
を備え、
前記下部代表基準座標設定手段は、
前記移動物体領域に外接する矩形枠が縦長形状の場合には、前記矩形枠の底辺の中点を前記移動物体領域の下部代表基準座標に設定し、
前記移動物体領域に外接する矩形枠が横長形状の場合には、前記移動物体領域の最下端を前記移動物体領域の下部代表基準座標に設定することを特徴とする移動物体検出装置。
撮像装置を用いて得られる画像データを処理して移動物体を検出する移動物体検出装置であって、
前記移動物体検出装置は、
前記画像データを記憶する画像データ記憶手段と、
前記画像データから移動物体領域を抽出する移動物体領域抽出手段と、
前記移動物体領域の下部を代表するポイントに対応する下部代表基準座標を設定する下部代表基準座標設定手段と、
前記下部代表基準座標が所定の検知領域内に存在するか否かを判定する検知領域内判定手段と、
前記移動物体領域の特徴量が検出目標の移動物体に対応する所定の特徴量条件を満たすか否かを判定する特徴量判定手段と、
前記検知領域内判定手段と前記特徴量判定手段の判定結果に基づいて検出目標の移動物体が検出領域内で検出されたことを通知する通知手段と、
を備え、
前記下部代表基準座標設定手段は、
前記移動物体領域に外接する矩形枠の底辺全体に対して前記底辺のうち検知領域内に存在する部分の割合が所定の割合以下である場合には、前記移動物体領域の最下端を前記移動物体領域の下部代表基準座標に設定し、
前記移動物体領域に外接する矩形枠の底辺全体に対して前記底辺のうち検知領域内に存在する部分の割合が所定の割合よりも大きい場合には、前記矩形枠の底辺の中点を前記移動物体領域の下部代表基準座標に設定することを特徴とする移動物体検出装置。