JP2002074368A

JP2002074368A - 移動物体認識追跡装置

Info

Publication number: JP2002074368A
Application number: JP2000256360A
Authority: JP
Inventors: Kenji Kitamura; 健児北村
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2000-08-25
Filing date: 2000-08-25
Publication date: 2002-03-15

Abstract

(57)【要約】【課題】移動物体の重複や抜けがなく、またセンター
ラインや建物および樹木の影等の追跡阻害物の影響を受
けることなく、検出、認識および追跡し、その状態を停
止、低速および高速の３状態に識別する。【解決手段】画像入力手段１０１によって撮影され、
画像格納手段１０２に格納された画像を、認識領域設定
手段１０３に設定された認識領域に基づいて移動物体認
識手段１０４、移動物体登録手段１０５および移動物体
追跡手段１０６が処理し、移動物体を認識し追跡する。
追跡結果は座標変換手段１０８によって実空間座標系に
変換され、速度算出手段１０９によって速度が算出さ
れ、事象判定手段１１０によって停止、低速および高速
の３状態に事象判定される。上記追跡処理には、静的お
よび動的処理プレーン作成手段１１１、１１２によって
作成された領域を処理対象領域として用いる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、テレビカメラ等の
画像入力装置から入力された画像データを処理すること
によって車両や人間等の移動物体を検出認識すると共
に、それら移動物体を追跡することによって移動物体の
速度を算出し、移動物体の状態把握（停止、低速、高
速）を行う移動物体認識追跡装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】テレビカメラで監視領域を撮影し、この
映像を処理して移動物体を認識追跡する画像処理式の移
動物体認識追跡装置としては、例えば道路を走行する車
両を撮影し、この映像を処理して車両を検出する画像処
理方式の車両検出装置があり、既に実用化されている。
従来の画像処理式車両検出装置としてはいくつかの方式
が用いられているが、背景画像を作成して現画像との差
分処理によって車両を検出する背景差分法、Ｎフレーム
（Ｎは１以上の整数）のインタバル時間を隔てて撮影さ
れた二つの画像間における差分処理によって車両を検出
するフレーム差分法、或いは画像内から輝度勾配の大き
な部分を検出し、この検出された情報を基に車両を検出
する空間微分法が代表的であり、更にはこれら手法を複
合して用いる手法も存在している。しかしながら、背景
差分法は背景画像を安定的に作成しかつ更新することに
難点があり（例えば停止車両の存在時）、フレーム差分
法は移動物体が低速状態となるとその検出が難しくな
り、停止状態となると全く検出できないと言う難点があ
る。空間微分法は輝度勾配が大きいために検出された移
動物体以外の領域を除去することが難点であり、限定さ
れた条件下でしか活用できない。これら３方法を組み合
わせた方法においても、上記問題点を根本的に解決する
には至らない。

【０００３】一方、これら問題に対処すべく方法として
移動物体の特徴をテンプレートとして登録し、この特徴
を用いて移動物体を追跡する方法が、特開平５−２９８
５９１号公報、特開平６−０３０４１７号公報および特
開平１０−１５４２９２号公報で報告されている。これ
らの方法では、画面上に移動物体を検出する領域を設定
し、ここで検出された物体をテンプレートとして初期登
録し、以後は相関演算で車両を追跡している。以下、従
来方式について説明する。

【０００４】上記従来方式では、道路を俯瞰するテレビ
カメラの映像信号が所定サイクル毎に画像処理装置に入
力されると、画像処理装置は画像内に設定された道路を
横断する画像解析領域（以下では、認識領域と記す）を
処理し、車両前方もしくは後方の特徴部分をテンプレー
トとして登録する。登録後、テンプレートを更新しなが
らパターンマッチング処理で車両を追跡し、テンプレー
ト更新時には車線の画像上における幅の変更に応じてテ
ンプレートのサイズを縮小もしくは拡大する。車両の前
方もしくは後方特徴部分をテンプレートとして登録し、
パターンマッチング処理で車両を追跡するので、背景差
分法のように車両の存在しない背景画像を作成する必要
がなく、また車両が停止してもフレーム差分法のように
車両を検出できなくなることもない。また、テンプレー
ト更新時にサイズを縮小もしくは拡大することにより、
近くから遠方まで最適なサイズのテンプレートで安定し
た車両追跡が実現でき、他物体が画像上で重なるなどし
て追跡している物体が見えなくなった場合は、類似度を
評価して移動物体が消滅したことを認識することも可能
である。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の
画像処理式車両検出装置には以下の二つの課題が存在す
る。第一は、上記予め道路上に設定した認識領域におい
て車両が検出できないと、その後車両を検出し追跡する
ことができないという点である。道路上において車両を
検出し認識するための認識領域は、テレビカメラに近い
場所に設定する方が車間距離分解能の観点から都合が良
い。即ち、認識領域がテレビカメラから遠方に設定され
るに連れて、その領域よりもテレビカメラ側に存在する
車両によって認識領域が隠蔽され、認識領域に存在する
車両が検出できなくなる可能性が高くなる。これは隠蔽
する車両の車高やテレビカメラの俯角によってその影響
の度合いが変わり、隠蔽車両の車高が高くかつテレビカ
メラ設置高が低く、即ち俯角が小さくなるほど大きくな
る。一般に、テレビカメラが道路を俯瞰撮像し車両を後
方から撮影して認識追跡する場合は、画像上で下部とな
るテレビカメラ手前に相当する部分に認識領域を設定
し、ここで認識できた車両をテレビカメラ遠方に向かっ
て追跡すれば良いが、車両を前方から撮影した車両を認
識追跡する場合は、画像上で上部のテレビカメラ遠方に
相当する部分に認識領域を設定し、ここで認識できた車
両をテレビカメラ手前に向かって追跡することになる。
したがって、大型トラックのような車高の高い車両が遠
方から走行して来るようなシーンでは、暫くの間その後
方車両が撮影されず、認識領域で後方車両が認識できな
い場合が発生する。こうして認識領域において車両が検
出されないと、以後の追跡処理も行うことができない。

【０００６】第二は、移動物体を追跡している領域上に
移動物体の撮影を遮る障害物が存在したり、追跡領域上
に輝度勾配の大きな部分が存在する場合、これらが移動
物体の追跡を妨げ、良好な追跡ができない場合があると
いう点である。道路上における車両の撮影を遮る障害物
として存在するものとしては、空中に張られた電線や路
側に設置されている道路照明、道路標識等がある。一
方、道路上に存在する輝度勾配の大きな部分としては、
センターラインや横断歩道、その他道路上に書かれた文
字等がある。例えば、車両が電線の下を潜り抜けるよう
に走行する場合、上述の登録されたテンプレートは、画
像上において車両が一部見えている部分の輝度特徴をも
とに追跡を行いながら、同時にテンプレートの更新も行
う。したがって、この更新の際に車両を遮っている電線
をテンプレートとして取り込んでしまう。この取り込み
の度合いは、テンプレート更新の重みの度合いによって
変わってくるが、テンプレート内に占める電線の面積比
率が高くなったり、車両の画像特徴が小さいほど、影響
度が大きくなる。また、車両画像が走行による撮像上の
ブレや微妙な大きさおよび形状の変化が発生するのに対
し、障害物は常に静止して同一場所に存在するため、一
度テンプレートとして取り込まれてしまうと、その後そ
の部分は移動物体よりも高い相関となる特徴を有する。
また、横断歩道のような道路上に存在する輝度勾配の大
きな部分についても、テンプレートが移動物体から多少
ずれたり、その大きさが移動物体に完全に一致せずに移
動物体からはみ出したりすると、同様に更新によってテ
ンプレートに取り込まれてしまう。これも上記障害物の
場合と同様、一度取り込まれてしまうと、その後その部
分は移動物体よりも高い相関となる特徴を有する。その
結果、移動物体がその地点に停止したと誤認識し正しい
追跡が実現できない。

【０００７】本発明は、上記従来の課題を解決するもの
であり、移動物体の認識において重複や抜けがなく、ま
た、センターライン建物や樹木の影等の追跡阻害物の影
響を受けることがなく、移動物体の検出、認識、追跡を
正確にでき、さらに、その状態を停止、低速および高速
の３状態に識別することのできる移動物体認識追跡装置
を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の移動物体認識追跡装置は、移動物体を撮像
し、所定のサイクルで画像を入力する画像入力手段と、
入力された画像を格納する画像格納手段と、格納された
画像上に移動物体を検出認識する領域を設定する認識領
域設定手段と、設定された認識領域内の画像データを処
理して移動物体の存在を検出し認識する移動物体認識手
段と、移動物体の認識結果をもとに移動物体が存在する
領域の一定量の矩形領域の画像データおよび矩形領域の
画像上位置を移動物体画像特徴および移動物体位置特徴
として登録する移動物体登録手段と、前記移動物体登録
手段によって登録された移動物体画像特徴と入力された
画像内の移動物体画像特徴との類似度が最大となった移
動物体画像特徴と同一サイズの入力画像の矩形領域を選
択し、類似度が予め設定した閾値以上の場合に選択抽出
した矩形領域を移動物体の画像上における移動位置とし
て算出し、類似度が予め設定した閾値未満の場合および
移動物体の画像上における移動位置が予め設定した追跡
領域外となった場合に、移動物体が画像上から消滅した
と判定する移動物体追跡手段と、画像上に定義した画像
座標を用いて表現される移動物体の画像上における位置
と実空間上に定義した実空間座標を用いて表現される実
空間上における位置とを変換する変換パラメータを算出
する座標変換パラメータ算出手段と、座標変換パラメー
タを用いて移動物体の画像上における位置を実空間上に
おける位置に変換することにより、移動物体位置特徴を
移動物体実空間位置に変換する座標変換手段と、前記移
動物体追跡手段および座標変換手段によって時系列に算
出された移動物体実空間位置から移動物体の速度を算出
する速度算出手段と、前記速度算出手段によって算出さ
れた速度から移動物体の運動状態を停止、低速および高
速の３状態に識別する事象判定手段とを具備することを
特徴とするものである。この構成によって、移動物体の
認識において重複や抜けがなく、入力画像から移動物体
を検出し認識し追跡することが可能となり、その移動物
体の実空間上における位置を実空間上に定義した座標を
用いて算出し、移動物体の速度を算出することにより、
移動物体の運動状態を停止、低速、高速の３状態に識別
することができることとなる。

【０００９】また、本発明の移動物体認識追跡装置は、
前記移動物体追跡手段が、前記移動物体登録手段によっ
て登録された移動物体画像特徴と入力された画像内の移
動物体画像特徴と同一サイズの矩形で同じく登録された
移動物体位置特徴の近傍から複数抽出した矩形領域間の
類似度を算出し、その類似度が最大となった移動物体画
像特徴と同一サイズの入力画像の矩形領域を選択し、類
似度が予め設定した閾値以上の場合に選択抽出した矩形
領域を移動物体の画像上における移動位置として算出
し、選択抽出した矩形領域および登録された移動物体画
像特徴を用いて移動物体画像特徴を更新するとともに、
抽出された矩形領域の画像上位置情報を用いて移動物体
位置特徴を更新することを特徴とするものである。この
構成によって、移動物体画像特徴および移動物体位置特
徴を更新できることとなる。

【００１０】また、本発明の移動物体認識追跡装置は、
前記移動物体追跡手段が、類似度が最大となった移動物
体画像特徴と同一サイズの入力画像の矩形領域を選択し
た際に、当該矩形領域内における画像データを処理して
その標準偏差を算出し、標準偏差値が予め設定した閾値
以上の場合に移動物体画像特徴とし、閾値未満の場合い
には移動物体が画像上から消滅したと判定することを特
徴とするものであり、この構成によって、移動物体画像
特徴として入力画像から抽出した矩形領域の画像データ
の標準偏差値より当該領域に移動物体が存在するか、画
像上から消滅したかを判定することができることとな
る。

【００１１】また、本発明の移動物体認識追跡装置は、
前記認識領域設定手段によって設定される認識領域が画
像上に複数個存在することを特徴とするものであり、こ
の構成によって、画像上に複数個設定した認識領域の何
れか一個において検出されることにより、移動物体を認
識し、追跡することができることとなる。

【００１２】また、本発明の移動物体認識追跡装置は、
前記移動物体登録手段が、画像上に複数個存在する認識
領域で前記移動物体認識手段が移動物体の存在を検出し
て認識した際に、その認識された移動物体位置特徴と既
に登録或いは更新されている移動物体位置特徴との位置
関係を比較し、既に登録或いは更新されている移動物体
位置特徴が近傍に存在すると判定された場合には、その
存在する移動物体と前記認識された移動物体とを同一物
体とみなし、新規に移動物体として登録しないことを特
徴とするものであり、この構成によって、画像上に複数
個設定した認識領域の何れか一個において移動物体が検
出された際に、その移動物体が既に認識され追跡されて
いる移動物体である場合は、それを同一物体と判定する
ことにより、重複して検出することなく移動物体を認識
し、追跡することができることとなる。

【００１３】また、本発明の移動物体認識追跡装置は、
前記移動物体認識追跡処理を開始する前段階に入力画像
を処理して輝度度数分布を算出し、その最頻値を中心と
した予め設定した閾値Ｐ％（Ｐは正の実数）以内に属す
る画像領域を抽出し、また入力された画像を処理して輝
度勾配を算出し、それが予め設定した閾値以下となる画
像領域を抽出し、これら二つの領域の論理積演算によっ
て得られる画像領域を前記移動物体認識手段、移動物体
登録手段および移動物体追跡手段における処理対象領域
とする静的処理プレーンを作成する静的処理プレーン作
成手段を有することを特徴とするものであり、この構成
によって、入力画像の輝度の大多数を占めかつ大きな輝
度勾配の存在しない領域を抽出し、この領域を移動物体
の認識追跡処理における有効領域として移動物体を認識
し追跡することにより、移動物体を追跡している領域上
に移動物体の撮影を遮る障害物が存在したり、追跡領域
上に輝度勾配の大きな部分が存在しても、その影響を受
けることなく移動物体を認識し追跡することができるこ
ととなる。

【００１４】また、本発明の移動物体認識追跡装置は、
前記静的処理プレーン作成手段が、前記移動物体認識追
跡処理を開始する前段階に入力画像を指定時間に渡って
所定サイクルで蓄積して平均化し、得られた画像を用い
て静的処理プレーンを作成することを特徴とするもので
あり、この構成によって、静的処理プレーン作成画像を
複数回撮像し蓄積した各画像を平均化して用いることに
より、ノイズ成分を縮退させ、良好な静的処理プレーン
を作成することができることとなる。

【００１５】また、本発明の移動物体認識追跡装置は、
前記静的処理プレーン作成手段が入力画像を処理して輝
度度数分布を算出し、その最頻値を中心とした閾値Ｐ％
（Ｐは正の実数）以内に属する画像領域を抽出する際
に、この抽出された画像領域を調整者が確認し、撮像シ
ーンに合わせて閾値Ｐを最適化して設定するための静的
処理プレーン調整手段を有することを特徴とするもので
あり、この構成によって、入力画像に対して輝度度数分
布の最頻値を中心とした閾値Ｐ％以内の領域を自動的に
検出して領域設定した後、その画像領域の状況を調整者
が確認しながら閾値Ｐを調整することによって画像領域
を最適な状態にすることにより、良好な静的処理プレー
ンを作成することができることとなる。

【００１６】また、本発明の移動物体認識追跡装置は、
前記静的処理プレーン調整手段が、前記静的処理プレー
ン作成手段が静的処理プレーンを作成後、これを調整者
が確認し、撮像シーンに合わせて静的処理プレーンにお
ける処理対象領域を微調整できることを特徴とするもの
であり、この構成によって、入力画像を処理して静的処
理プレーンを作成後、その画像領域の状況を調整者が確
認しながら画像領域を最適な状態にすることにより、良
好な静的処理プレーンを作成することができることとな
る。

【００１７】また、本発明の移動物体認識追跡装置は、
前記静的処理プレーン作成手段が前記移動物体認識追跡
処理を開始する前段階に入力画像を処理して静的処理プ
レーンを作成し、前記移動物体認識追跡処理を開始後所
定サイクルで入力した画像を処理し、画像内に認識およ
び追跡中の移動物体が存在しない時点の入力画像を処理
して輝度勾配を算出し、予め設定した閾値以下となる画
像領域を抽出しこれを動的処理プレーンとして作成し、
これと既に算出された静的処理プレーンとの論理積演算
によって得られる領域を前記移動物体認識手段、移動物
体登録手段および移動物体追跡手段における処理対象領
域とする動的処理プレーン作成手段を有することを特徴
とするものであり、この構成によって、静的処理プレー
ンを作成して移動物体認識追跡処理を開始後、所定サイ
クルで画像内に認識および追跡中の移動物体が存在しな
い時点で入力画像から大きな輝度勾配の存在しない領域
を抽出して動的処理プレーンを作成し、これと静的処理
プレーンとの論理積演算によって移動物体の認識追跡処
理における有効領域として移動物体を認識し追跡するこ
とにより、移動物体を追跡している領域上に輝度勾配の
大きな部分が発生しても、その影響を受けることなく移
動物体を認識し追跡することができることとなる。

【００１８】また、本発明の移動物体認識追跡装置は、
前記動的処理プレーン作成手段が、前記静的処理プレー
ンを定期的な所定の時刻かつ画像内に認識および追跡中
の移動物体が存在しない時点で作成し、静的処理プレー
ン作成後所定サイクルで入力画像を処理し、画像内に認
識および追跡中の移動物体が存在しない時点で動的処理
プレーンを作成し、これら静的処理プレーンおよび動的
処理プレーンの論理積演算によって得られる領域を前記
移動物体認識手段、移動物体登録手段および移動物体追
跡手段における処理対象領域とするものであり、この構
成によって、静的処理プレーンを定期的な所定の時刻で
作成し、静的処理プレーン作成後、所定サイクルで入力
画像より動的処理プレーンを作成し、これら静的処理プ
レーンおよび動的処理プレーンの論理積演算によって得
られる領域を処理対象領域として移動物体を認識追跡す
るため、処理対象領域を指定の周期で更新することが可
能であり、移動物体を追跡している領域上に移動物体の
撮影を遮る障害物や輝度勾配の大きな部分が新たに発生
しても、その影響を受けることなく移動物体を認識し追
跡することができることとなる。

【００１９】また、本発明の移動物体認識追跡装置は、
前記動的処理プレーン作成手段が、入力画像を垂直方向
Ｍ個および水平方向Ｎ個の合計Ｍ×Ｎ個に領域分割し
（ＭおよびＮは正の整数）、各分割領域毎に分割領域内
に認識および追跡中の移動物体が存在しないと判定され
た時点で、当該分割領域に対応する分割動的処理プレー
ンを作成し、作成されたＭ×Ｎ個の分割動的処理プレー
ンを組み合わせることによって動的処理プレーンを作成
することを特徴とするものであり、この構成によって、
入力画像の画面全体に移動物体が存在しない状態となら
なくても、画面をＭ×Ｎ個に領域分割した各分割領域内
に移動物体が存在しない時点で分割動的処理プレーンを
作成することができることとなる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明における実施の形態
について、図面を用いて説明する。図１は本発明の実施
の形態における移動物体認識追跡装置の構成を示すもの
である。図１において、画像入力手段１０１は、移動物
体を真上もしくは斜め上高所から撮像し、所定サイクル
で画像を入力する。画像格納手段１０２は、入力された
画像を格納する。認識領域設定手段１０３は、格納され
た画像上に移動物体を検出認識する認識領域を設定す
る。移動物体認識手段１０４は、設定された認識領域内
の画像データを処理し、移動物体の存在を検出して認識
する。移動物体登録手段１０５は、移動物体の認識結果
をもとに移動物体が存在する矩形領域の一定量の画像デ
ータおよびその画像上位置を移動物体画像特徴および移
動物体位置特徴として登録する。移動物体追跡手段１０
６は、移動物体登録手段１０５によって登録された移動
物体画像特徴と入力された画像内の移動物体画像特徴と
同一サイズの矩形で同じく登録された移動物体位置特徴
の近傍から複数抽出した矩形領域間の類似度を算出し、
その類似度が最大となった移動物体画像特徴と同一サイ
ズの入力画像の矩形領域を選択し、類似度が予め設定し
た閾値以上の場合に、選択抽出した矩形領域を移動物体
の画像上における移動位置として算出し、選択抽出した
矩形領域および登録された移動物体画像特徴を用いて移
動物体画像特徴を更新するとともに、抽出された矩形領
域の画像上位置情報を用いて移動物体位置特徴を更新
し、一方、類似度が予め設定した閾値未満の場合および
移動物体の画像上における移動位置が予め設定した追跡
領域外となった場合に移動物体が画像上から消滅したと
判定する。座標変換パラメータ算出手段１０７は、画像
上に定義した画像座標を用いて表現される移動物体の画
像上における位置と実空間上に定義した実空間座標を用
いて表現される実空間上における位置とを変換する変換
パラメータを算出する。座標変換手段１０８は、座標変
換パラメータを用いて移動物体の画像上における位置を
実空間上における位置に変換することにより、移動物体
位置特徴を移動物体実空間位置に変換する。速度算出手
段１０９は、移動物体追跡手段１０６および座標変換手
段１０８によって時系列に算出された移動物体の実空間
上における位置から移動物体の速度を算出する。事象判
定手段１１０は、速度算出手段１０９によって算出され
た速度から移動物体の運動状態を停止、低速および高速
の３状態に識別する。静的処理プレーン作成手段１１１
は、上記移動物体認識追跡処理を開始する前段階に入力
画像を処理して輝度度数分布を算出し、その最頻値を中
心とした予め設定した閾値Ｐ％（Ｐは正の実数）以内に
属する画像領域を抽出し、また入力された画像を処理し
て輝度勾配を算出し、それが予め設定した閾値以下とな
る画像領域を抽出し、これら二つの領域の論理積演算に
よって静的処理プレーンを作成する。動的処理プレーン
作成手段１１２は、静的処理プレーン作成手段１１１が
静的処理プレーン作成後移動物体認識追跡処理を開始後
所定サイクルで入力した画像を処理し、画像内に認識お
よび追跡中の移動物体が存在しない時点の入力画像を処
理して輝度勾配を算出し、予め設定した閾値以下となる
画像領域を抽出してこれを動的処理プレーンとして作成
し、これと既に算出された静的処理プレーンとの論理積
演算によって得られる領域を上述の移動物体認識手段１
０４、移動物体登録手段１０５および移動物体追跡手段
１０６における処理対象領域とする。静的処理プレーン
調整手段１１３は、静的処理プレーン作成手段１１１が
入力画像を処理して静的処理プレーンを作成後、これを
調整者が確認し、撮像シーンに合わせて静的処理プレー
ンにおける処理対象領域を微調整するためのものであ
る。画像表示手段１１４は、静的処理プレーン調整手段
１１３を用いて処理対象領域を微調整する際に、調整者
が目視確認できるように処理対象領域を表示するための
ものである。

【００２１】次に、本実施の形態の動作について、道路
を走行する車両を移動物体として認識し、追跡する場合
を例として説明する。画像入力手段１０１は、車両の走
行する道路を真上もしくは斜め上高所から撮像するよう
に設置される。道路を走行する車両を撮像する場合、本
来は複数の車線が存在する道路に対し各車線毎にその上
に設置されるのが望ましいが、保守性や設置コスト、或
いは都市美観の観点から路側帯および中央分離帯に支柱
を建て、その上に設置して斜め上高所から撮像する方法
とする。撮像方向としては、対象としている道路が上下
車線存在する場合車両を前方および後方から撮像するこ
とになり、本実施の形態においても前方および後方から
撮像するものとする。画像入力手段１０１によって撮影
され入力された画像データは、８ビット２５６階調のデ
ィジタルデータに変換され、画像格納手段１０２に格納
される。但し、画像入力手段１０１がカラー画像データ
を出力する機能を有する場合、出力されたカラー情報を
確保するためにＲＧＢ各８ビット２５６階調のディジタ
ルデータとして格納しても良く、また輝度色差情報とし
てＹＵＶ４２２もしくはＹＵＶ４１１等に変換し格納し
ても良いのは言うまでもない。また、認識領域設定手段
１０３を用いて撮像シーンに基づき予め画像上に車両を
検出認識する認識領域を設定しておく。認識領域設定手
段１０３は、画像格納手段１０２に格納されている画像
データを受信表示し、マウス等のポインティングデバイ
スを用いて必要な領域を設定し、設定された結果として
の画像座標情報を移動物体認識手段１０４に登録する。
しかしながら、画像入力手段１０１から入力された画像
を認識領域設定手段１０３が画像格納手段１０２を介さ
ず直接受信表示し、ポインティングデバイスを用いて必
要な領域を設定し、設定された結果としての画像座標情
報を移動物体認識手段１０４に登録する方法でも良く、
また画像格納手段１０２に画像表示機能を持たせ、認識
領域設定手段１０３が有するポインティングデバイスに
よるポインティング情報としての画像座標情報を画像格
納手段１０２に送信して画像入力手段１０１による入力
画像と重ねて表示させ、この結果を見ながら必要な領域
設定をし、設定された結果を移動物体認識手段１０４に
登録する方法でも良い。また設定する領域は、複雑な形
状とする必要はなく、矩形領域で良い。認識領域の設定
は、対象としている道路が上下車線存在するため上下車
線にそれぞれ行う必要がある。認識領域の設定方法を図
２を用いて説明する。ここで図２では、左側１車線の車
両については車両を後方から撮像し、中央および右側の
２車線については車両を前方から撮像している。このと
き認識領域として領域１および領域２を設定する。この
ように本実施の形態では二つの領域を設定したが、領域
１と領域２の間に更に一つもしくは複数の領域を設定し
ても良く、その場合も考え方は本実施の形態と同様であ
る。

【００２２】認識領域設定手段１０３によって認識領域
が設定された後、移動物体認識手段１０４は、設定され
た領域に相当する画像データを画像格納手段１０２から
取得する毎に、移動物体認識処理を行う。これについて
図３を用いて説明する。まず画像データをSobelオペレ
ータを用いてフィルタ処理し、閾値処理して輝度勾配の
大きな領域を画素毎に検出する。但し、その際、移動物
体認識手段１０４は、静的処理プレーンと動的処理プレ
ーンとの論理積によって得られる処理対象領域情報を静
的処理プレーン作成手段１１１および動的処理プレーン
作成手段１１２から取得し、この領域のみを処理の対象
とする。以下、この検出された画素を検出画素と記す。
静的処理プレーンおよび動的処理プレーンの算出方法に
ついては後述する。移動物体認識手段１０４は、認識領
域内において検出画素の数を垂直方向に加算して算出
し、図３に示すように水平プロファイルを作成する。図
３は図２の領域１について処理した結果を示しており、
水平プロファイルは二つの塊（塊１および塊２）に分割
される。次に、分割された塊１および塊２では各々塊毎
に検出画素が水平方向に加算され、各々塊毎に垂直プロ
ファイルが算出される。こうして塊毎に水平および垂直
プロファイルが算出されると、各々上端下端および左右
端位置を算出し、塊に外接する矩形領域の大きさおよび
認識領域内における塊の位置を算出する。そして算出さ
れた矩形領域の大きさから当該塊が車両であるか否かを
判定し、車両と判定された場合、図３に示すように塊の
下端を車頭もしくは車尾と判定する。塊の下端が車頭で
あるか車尾であるかは、塊の水平方向における位置と車
線との関係もしくは塊の下端の認識領域内における移動
の状況から移動物体認識手段１０４が判断する。移動物
体認識手段１０４は、車頭もしくは車尾が認識領域内に
設定した設定点（例えば認識領域における上下の真中）
に到達した時点で、移動物体認識信号を移動物体登録手
段１０５に送出する。移動物体登録手段１０５は、移動
物体認識手段１０４が出力した移動物体認識信号を受信
すると、受信した車両の画像上における位置として、図
３における中心１および下端１、或いは中心２および下
端２と、既に登録されており現在追跡中である車両の移
動物体位置特徴とをそれぞれ照合し、受信した車両の画
像上における位置の近傍に登録済である移動物体位置特
徴が存在しない場合に限り、登録処理を実行する。ここ
で画像上近傍を判定するための判定領域は予め登録して
おく。これは領域１或いは領域２と同一でも良いし、そ
れとは別の矩形領域を設定しても良い。移動物体特徴と
しては、移動物体の画像上の輝度に関する情報を特徴と
する移動物体画像特徴と、移動物体の画像上における位
置に関する情報を特徴とする移動物体位置特徴の少なく
とも二つの特徴量が必要である。移動物体画像特徴とし
ては、画像格納手段１０２に格納されている画像データ
をそのまま用いれば良いが、上述のSobelオペレータを
施したデータ或いはプロファイル処理を施したデータを
用いても良い。移動物体画像特徴のサイズを、図４に示
すＷ×Ｈ画素（但し、ＷおよびＨは正の整数）の矩形領
域とすると、塊２の移動物体位置特徴としては、中心２
および下端２によって決定される画像上の座標値を用い
る。塊１の場合は中心１および下端１が相当する。移動
物体画像特徴のサイズは、移動物体の画像上における大
きさの変化が大きい場合、画像上における縦方向の位置
に応じて動的に変化させることも可能である。移動物体
特徴が登録されると、登録されたことを示す登録状態フ
ラグや当該登録情報に対応する車両を示す車両識別番号
を付加し、後述の移動物体追跡手段１０６において管理
する。また、後述の速度算出手段１０９によって速度算
出されるために必要な時刻情報も付加される。

【００２３】移動物体が認識領域において検出され、移
動物体特徴が移動物体登録手段１０５に登録されると、
移動物体追跡手段１０６は、その後、周期的に撮像され
た画像データを画像格納手段１０２から取得し、上述の
登録状態フラグが設定されている移動物体位置特徴をも
とに類似度検索領域（サイズは数１）を下記式（１）に
より設定する。（Ｗ＋２×Ｓｗ）×（Ｈ＋２×Ｓｈ）・・・（１）但し、ＳｗおよびＳｈは正の整数

【００２４】類似度検索領域の設定方法は、図５に示す
通りであり、登録されている移動物体画像特徴に相当す
る矩形領域を内包する当該領域の上下±Ｓｈ画素および
左右±Ｓｗ画素の大きさの矩形領域を設定する。そし
て、類似度検索領域内に移動物体画像特徴と同一サイズ
のＷ×Ｈ画素の矩形領域を設定し、これと登録されてい
る移動物体画像特徴との類似度を算出する。類似度とし
ては下記式（２）を用いる。Ｅ＝｜Ｔ−Ｃ｜・・・（２）但し、Ｔ：移動物体画像特徴データ、Ｃ：矩形領域
画像データ

【００２５】類似度算出は、類似度検索領域内において
Ｗ×Ｈ画素の矩形領域を上下±Ｓｈ画素および左右±Ｓ
ｗ画素シフトしながら行い、最も類似度の高い矩形領域
を登録されている移動物体画像特徴と最も類似した領域
として選択し抽出する。こうして最類似矩形領域が抽出
されると、移動物体追跡手段１０６は、当該矩形領域を
新たな移動物体特徴を算出するための候補領域とし、こ
れを評価して追跡結果の判定を行う。追跡結果の判定
は、３個の評価指標を用いて行う。第一の評価指標は算
出された類似度であり、これを予め設定した閾値を用い
て評価する。閾値以上である場合は、当該矩形領域が追
跡後の移動物体と判定し、閾値未満である場合は、移動
物体が画像内に存在しないと判定して登録状態フラグや
登録されている移動物体特徴情報を廃棄する。第二の評
価指標は、当該矩形領域内の画像データを処理して得ら
れる標準偏差であり、これを同様に予め設定した閾値を
用いて評価する。これは、移動物体はその特徴としての
テクスチャを有しているため、移動物体に該当する領域
の画像データはある程度以上の標準偏差を有する、とい
う考え方に基づいている。閾値以上である場合は、当該
領域が追跡後の移動物体と判定し、閾値未満である場合
は、移動物体が画像内に存在しないと判定して登録状態
フラグや登録されている移動物体特徴情報を廃棄する。
第三の評価指標は、当該矩形領域によって新たに算出さ
れる移動物体位置特徴であり、これを予め設定した追跡
領域情報を用いて評価する。移動物体追跡手段１０６で
は、予め画像上において移動物体を追跡処理する領域
を、追跡領域として設定しておく。これは画像の上下端
および左右端に追跡限界線を設定し、その限界線の内側
の矩形領域を追跡領域、外側を追跡領域外として定義す
れば良い。移動物体位置特徴が追跡領域内に存在する場
合は、当該領域が追跡後の移動物体と判定し、追跡領域
外となった場合は、移動物体が追跡領域内に存在しない
と判定して登録状態フラグや登録されている移動物体特
徴情報を廃棄する。以上、３個の評価指標によって最類
似矩形領域が追跡処理によって検出された移動物体に相
当する領域であると判定されると、移動物体追跡手段１
０６は、登録されている移動物体画像特徴および移動物
体位置特徴と、新たに検出された矩形領域における移動
物体画像特徴および移動物体位置特徴を用いて、移動物
体登録手段１０５に登録されている移動物体画像特徴お
よび移動物体位置特徴を更新する。更新は、登録されて
いた情報と上記検出された情報に対してそれぞれ重み付
けを行い、加算処理する。

【００２６】こうして移動物体追跡手段１０６が入力画
像を所定サイクル毎に上記追跡処理を行うと、移動物体
追跡手段１０６は、更新された移動物体位置特徴を座標
変換手段１０８に送出する。座標変換手段１０８は、座
標パラメータ算出手段１０７によって予め算出されてい
た座標パラメータを用いて、画像座標である移動物体位
置特徴を実空間上に定義した実空間座標に変換し、移動
物体実空間位置を算出する。そこで座標パラメータ算出
手段１０７における算出方法について説明する。実空間
座標で表された点を画面上に投影するには、実空間座標
系から画像座標系への座標変換と、画像座標系から画像
面への投影が必要となる。実空間座標系を (x,y,z)、画
像座標系を (X,Y,Z) とし（ｆ：焦点距離）とすると、
画像座標面ではＺ＝０であることより画像座標系 (Xc,Y
c)の変換式は下記式（３）となる。

【数１】

【００２７】ここで、Ｃ₁₁〜Ｃ₃₄が実空間座標系から画
像座標系への変換行列であり、カメラパラメータと言わ
れるものである。こうして得られた式（３）に６個以上
の実測値を入力し、最小自乗法を用いることにより、パ
ラメータを決定することができる。以上は画像座標変換
における公知の方法である（例えば、画像処理工学基礎
編、共立出版谷口編参照のこと）。本手法によってカメ
ラパラメータを決定することにより、実空間座標系(x,
y,z)と画像座標系(X,Y)との座標変換関数である式
（４）および式（５）が決定される。ｘ＝Ｆｘ（Ｘ，Ｙ）ｙ＝Ｆｙ（Ｘ，Ｙ）ｚ＝Ｆｚ（Ｘ，Ｙ）・・・（４）Ｘ＝Ｇｘ（ｘ，ｙ，ｚ）Ｙ＝Ｇｙ（ｘ，ｙ，ｚ）・・・（５）

【００２８】そこで、座標パラメータ算出手段１０７
は、予め実空間座標上において位置が既知であるＮ個
（Ｎは正の整数）のマーキングの実空間座標情報および
それらの画像座標における画像座標情報を入力すること
により、上述の最小自乗法を用いて式（５）の係数Ｇｘ
およびＧｙを決定する。こうして算出された係数（以
下、座標パラメータと記述する）は座標変換手段１０８
に設定される。座標パラメータが設定されると、座標変
換手段１０８は式（５）を用いて画像座標を実空間座標
に変換することが可能となる。移動物体追跡手段１０６
および座標変換手段１０８によって移動物体実空間位置
が時系列に算出されると、速度算出手段１０９は、その
結果をもとに移動物体の速度を算出する。移動物体位置
情報には、上述の通り時刻情報が付加されているので、
速度算出手段１０９は、実空間座標上における移動物体
位置情報のｘ成分と時刻情報および移動物体位置情報の
ｙ成分と時刻情報から移動物体速度のｘ成分および同じ
くｙ成分を算出する。速度ｘ成分および速度ｙ成分は、
一定時間幅における位置ｘ成分と時刻情報および位置ｙ
成分と時刻情報に対してそれぞれ最小自乗法を適応し算
出する。こうして算出された速度ｘ成分と速度ｙ成分と
のユークリッド距離を、移動物体の速度として算出す
る。事象判定手段１１０は、速度算出手段１０９によっ
て算出された速度から移動物体の運動状態を停止、低速
および高速の３状態に識別する。この識別においては、
低速および高速を判定するための判定速度と、停止を判
定する判定停止時間が必要であり、これらは判定閾値と
して事象判定手段１１０に予め設定しておく。

【００２９】次に、静的処理プレーンおよび動的処理プ
レーンの作成方法について説明する。静的処理プレーン
作成手段１１１は、上記移動物体認識追跡処理を開始す
る前段階において、静的処理プレーンを作成する。移動
物体認識追跡装置が動作を開始し、画像入力手段１０１
から入力した画像を画像格納手段１０２に格納すると、
静的処理プレーン作成手段１１１は、画像格納手段１０
２に格納されている画像を処理し、輝度度数分布を算出
する。そして、その最頻値を中心とした予め設定した閾
値Ｐ％（Ｐは正の実数）以内に属する画像データを抽出
する。即ち、最頻値を中心とした輝度上限閾値Ｐｈおよ
び輝度下限閾値Ｐｌを決定する。したがって、輝度Ｐｌ
以上Ｐｈ以下の画像データはＰ％存在することになる。
Ｐの値を８０〜９０％程度に設定することによって、静
的処理プレーン作成手段１１１は、入力画像の輝度の大
多数（８０〜９０％）を占める領域を抽出する。同時に
静的処理プレーン作成手段１１１は、画像格納手段１０
２に格納されている画像を処理し、輝度勾配を算出す
る。輝度勾配算出方法としては、例えば移動物体認識手
段１０４同様に、Sobelオペレータを用いてフィルタ処
理し、閾値処理して輝度勾配の大きな領域を画素毎に検
出する方法で良い。この処理によって、静的処理プレー
ン作成手段１１１は、大きな輝度勾配の存在しない領域
を抽出する。こうして上記二つの領域が抽出されると、
静的処理プレーン作成手段１１１は、これら二つの領域
の論理積演算を行い、入力画像の輝度の大多数を占め、
かつ大きな輝度勾配の存在しない画像領域を、上述の移
動物体認識手段１０４、移動物体登録手段１０５および
移動物体追跡手段１０６における処理対象領域である静
的処理プレーンとして算出する。ここで上述の処理対象
領域算出の際には、入力画像を指定時間に渡って所定サ
イクルでＮフレーム分（Ｎは正の整数）蓄積して平均化
し、こうして得られた画像を用いて静的処理プレーンを
作成しても良い。

【００３０】次に、静的処理プレーン調整手段１１３に
ついて説明する。上述の入力画像の輝度の大多数を占め
る領域の画像全体に占める比率Ｐ％としての適切な値
は、撮像シーンによって異なるのが通常である。そこ
で、調整者が静的処理プレーン調整手段１１３に当該領
域を抽出するための閾値Ｐを設定すると、画像表示手段
１１４は、静的処理プレーン調整手段１１３からの指示
により、抽出されたＰ％の領域を画像表示する。これは
画像格納手段１０２に格納されている画像データを、閾
値Ｐによって決定される輝度上限閾値Ｐｈおよび輝度下
限閾値Ｐｌで閾値処理し、２値化表示すれば良い。調整
者は、その画像を確認しながら、撮像シーンに合わせて
閾値Ｐを最適化し設定する。本実施の形態では、車両を
追跡するための道路領域が処理対象領域として設定され
れば良い。また、静的処理プレーン調整手段１１３に
は、マウス等のポインティングデバイスが実装されてお
り、調整者は、画像表示手段１１４が表示する画像を確
認しながら、ポインティングデバイスを用いて、静的処
理プレーンにおける処理対象領域を微調整することも可
能である。これにより、センターラインや横断歩道、そ
の他道路上に書かれた文字等が十分に処理対象領域から
除去できていない場合、これらを除去することが可能で
ある。本機能は、撮像シーンに合わせて、より最適な静
的処理プレーンを作成する上で有効であり、また画像を
目視確認しながらの設定作業であるため、容易に実行で
きる。こうして静的処理プレーン作成手段１１１および
静的処理プレーン調整手段１１３によって作成された静
的処理プレーンは、基本的にはその後変更する必要はな
い。但し、静的処理プレーンを定期的に（例えば一日に
一回）、所定の時刻（例えば早朝の指定時刻）かつ画像
内に認識および追跡中の移動物体が存在しない時点で作
成し、更新しても良い。しかしながら、時間の経過と共
に発生する、例えば建物や樹木の影のようなものを除去
したい場合、静的処理プレーンでは対応できない。そこ
で、これらに対する対策として、動的処理プレーン作成
手段１１２により動的処理プレーンを作成する。

【００３１】動的処理プレーン作成の方法も、基本的に
は静的処理プレーンと同様である。動的処理プレーン作
成手段１１２は、所定サイクルで入力した画像を処理
し、画像内に認識および追跡中の移動物体が存在しない
時点の入力画像を処理して輝度勾配を算出する。所定サ
イクルをどの程度にするかは、その使用環境に応じて適
宜設定すれば良い。そして、予め設定した閾値以下とな
る画像領域を抽出し、これを動的処理プレーンとする。
これと既に算出された静的処理プレーンとの論理積演算
によって得られる領域を、移動物体認識手段１０４、移
動物体登録手段１０５および移動物体追跡手段１０６に
おける処理対象領域とする。この処理対象領域を用いる
ことにより、静的に存在するセンターライン等は静的処
理プレーンによってその影響を除去し、一方、動的に発
生して時間と共に変化する建物や樹木等は、動的処理プ
レーンによってその影響を除去することが可能となる。
またこの動的処理プレーン作成は、画像内に認識および
追跡中の移動物体が存在しない時点で行われねばならな
いが、画像内に認識および追跡中の移動物体が多数存在
するような環境では、中々実現されない。そこで、その
ような場合には、入力画像を垂直方向Ｍ個および水平方
向Ｎ個の合計Ｍ×Ｎ個（ＭおよびＮは正の整数）の領域
に分割し、各分割領域毎に分割領域内に認識および追跡
中の移動物体が存在しないと判定された時点で、当該分
割領域に対応する分割動的処理プレーンを作成する方法
が有効である。このようにして作成されたＭ×Ｎ個の分
割動的処理プレーンを組み合わせることによって、動的
処理プレーンを作成することが可能である。

【００３２】以上のように、本実施の形態によれば、画
面内に一つ以上の認識領域を設定し、なおかつ移動物体
を認識した時点で既に認識し、登録済の移動物体と比較
検証することによって、画面の手前から遠方に至る全て
の部分において重複することなく移動物体を認識し追跡
することが可能である。また、静的処理プレーンおよび
動的処理プレーンを作成し用いることによって、追跡阻
害物の影響を受けることなく移動物体を正確に追跡する
ことが可能である。

【００３３】

【発明の効果】以上のように、本発明は、画像上に複数
個の認識領域を設定して各々で移動物体検出認識処理を
行い、各認識領域で移動物体認識手段が移動物体の存在
を検出して認識した際に、その認識された移動物体位置
特徴と既に登録或いは更新されている移動物体位置特徴
との位置関係を比較し、既に登録もしくは更新されてい
る移動物体位置特徴が近傍に存在すると判定された場合
には、その存在する移動物体と上記認識された移動物体
を同一物体とみなし、新規に移動物体として登録しない
ことによって、画面の手前から遠方に至る全ての部分に
おいて、移動物体が画面上で観測できた時点で重複する
ことなく検出認識することが可能であり、優れた移動物
体認識追跡装置を実現することができるという効果を有
する。

【００３４】また、移動物体認識手段、移動物体登録手
段および移動物体追跡手段において各処理をする際に、
各処理を有効とする領域を定義する静的処理プレーンお
よび動的処理プレーンを作成して用いることによって、
移動物体を追跡している領域上に存在する移動物体の撮
影を遮る障害物および追跡領域上に存在する輝度勾配の
大きな部分を除去し、これら追跡阻害物の影響を受ける
ことなく移動物体を正確に追跡することが可能であり、
優れた移動物体認識追跡装置を実現することができると
いう効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における移動物体認識追跡
装置の構成を示すブロック図

【図２】本発明の実施の形態における認識領域設置方法
を説明するための概念図

【図３】本発明の実施の形態における移動物体認識方法
を説明するための概念図

【図４】本発明の実施の形態における移動物体画像特徴
の登録方法を説明するための概念図

【図５】本発明の実施の形態における類似度検索領域の
設定方法を説明するための概念図

【符号の説明】

１０１画像入力手段１０２画像格納手段１０３認識領域設定手段１０４移動物体認識手段１０５移動物体登録手段１０６移動物体追跡手段１０７座標パラメータ算出手段１０８座標変換手段１０９速度算出手段１１０事象判定手段１１１静的処理プレーン作成手段１１２動的処理プレーン作成手段１１３静的処理プレーン調整手段１１４画像表示手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 5B057 AA06 AA16 BA02 DA07 DA08 DC23 DC33 DC36 5C054 AA02 CC02 CD03 CH02 CH03 EA01 EA05 FC12 FC13 FC14 FE22 FF01 HA31 5H180 AA01 CC04 DD03 5L096 BA02 BA04 CA02 EA35 FA14 FA32 FA37 FA62 GA22 GA51 HA04 HA08 JA03

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】移動物体を撮像し、所定のサイクルで画
像を入力する画像入力手段と、入力された画像を格納す
る画像格納手段と、格納された画像上に移動物体を検出
認識する領域を設定する認識領域設定手段と、設定され
た認識領域内の画像データを処理して移動物体の存在を
検出し認識する移動物体認識手段と、移動物体の認識結
果をもとに移動物体が存在する領域の一定量の矩形領域
の画像データおよび矩形領域の画像上位置を移動物体画
像特徴および移動物体位置特徴として登録する移動物体
登録手段と、前記移動物体登録手段によって登録された
移動物体画像特徴と入力された画像内の移動物体画像特
徴との類似度が最大となった移動物体画像特徴と同一サ
イズの入力画像の矩形領域を選択し、類似度が予め設定
した閾値以上の場合に選択抽出した矩形領域を移動物体
の画像上における移動位置として算出し、類似度が予め
設定した閾値未満の場合および移動物体の画像上におけ
る移動位置が予め設定した追跡領域外となった場合に、
移動物体が画像上から消滅したと判定する移動物体追跡
手段と、画像上に定義した画像座標を用いて表現される
移動物体の画像上における位置と実空間上に定義した実
空間座標を用いて表現される実空間上における位置とを
変換する変換パラメータを算出する座標変換パラメータ
算出手段と、座標変換パラメータを用いて移動物体の画
像上における位置を実空間上における位置に変換するこ
とにより、移動物体位置特徴を移動物体実空間位置に変
換する座標変換手段と、前記移動物体追跡手段および座
標変換手段によって時系列に算出された移動物体実空間
位置から移動物体の速度を算出する速度算出手段と、前
記速度算出手段によって算出された速度から移動物体の
運動状態を停止、低速および高速の３状態に識別する事
象判定手段とを具備することを特徴とする移動物体認識
追跡装置。
【請求項２】前記移動物体追跡手段が、前記移動物体
登録手段によって登録された移動物体画像特徴と入力さ
れた画像内の移動物体画像特徴と同一サイズの矩形で同
じく登録された移動物体位置特徴の近傍から複数抽出し
た矩形領域間の類似度を算出し、その類似度が最大とな
った移動物体画像特徴と同一サイズの入力画像の矩形領
域を選択し、類似度が予め設定した閾値以上の場合に選
択抽出した矩形領域を移動物体の画像上における移動位
置として算出し、選択抽出した矩形領域および登録され
た移動物体画像特徴を用いて移動物体画像特徴を更新す
るとともに、抽出された矩形領域の画像上位置情報を用
いて移動物体位置特徴を更新することを特徴とする請求
項１記載の移動物体認識追跡装置。
【請求項３】前記移動物体追跡手段が、類似度が最大
となった移動物体画像特徴と同一サイズの入力画像の矩
形領域を選択した際に、当該矩形領域内における画像デ
ータを処理してその標準偏差を算出し、標準偏差値が予
め設定した閾値以上の場合に移動物体画像特徴とし、閾
値未満の場合いには移動物体が画像上から消滅したと判
定することを特徴とする請求項２記載の移動物体認識追
跡装置。
【請求項４】前記認識領域設定手段によって設定され
る認識領域が画像上に複数個存在することを特徴とする
請求項１から３のいずれかに記載の移動物体認識追跡装
置。
【請求項５】前記移動物体登録手段が、画像上に複数
個存在する認識領域で前記移動物体認識手段が移動物体
の存在を検出して認識した際に、その認識された移動物
体位置特徴と既に登録或いは更新されている移動物体位
置特徴との位置関係を比較し、既に登録或いは更新され
ている移動物体位置特徴が近傍に存在すると判定された
場合には、その存在する移動物体と前記認識された移動
物体とを同一物体とみなし、新規に移動物体として登録
しないことを特徴とする請求項１から４のいずれかに記
載の移動物体認識追跡装置。
【請求項６】前記移動物体認識追跡処理を開始する前
段階に入力画像を処理して輝度度数分布を算出し、その
最頻値を中心とした予め設定した閾値Ｐ％（Ｐは正の実
数）以内に属する画像領域を抽出し、また入力された画
像を処理して輝度勾配を算出し、それが予め設定した閾
値以下となる画像領域を抽出し、これら二つの領域の論
理積演算によって得られる画像領域を前記移動物体認識
手段、移動物体登録手段および移動物体追跡手段におけ
る処理対象領域とする静的処理プレーンを作成する静的
処理プレーン作成手段を有することを特徴とする請求項
１から５のいずれかに記載の移動物体認識追跡装置。
【請求項７】前記静的処理プレーン作成手段が、前記
移動物体認識追跡処理を開始する前段階に入力画像を指
定時間に渡って所定サイクルで蓄積して平均化し、得ら
れた画像を用いて静的処理プレーンを作成することを特
徴とする請求項６記載の移動物体認識追跡装置。
【請求項８】前記静的処理プレーン作成手段が入力画
像を処理して輝度度数分布を算出し、その最頻値を中心
とした閾値Ｐ％（Ｐは正の実数）以内に属する画像領域
を抽出する際に、この抽出された画像領域を調整者が確
認し、撮像シーンに合わせて閾値Ｐを最適化して設定す
るための静的処理プレーン調整手段を有することを特徴
とする請求項６または７記載の移動物体認識追跡装置。
【請求項９】前記静的処理プレーン調整手段が、前記
静的処理プレーン作成手段が静的処理プレーンを作成
後、これを調整者が確認し、撮像シーンに合わせて静的
処理プレーンにおける処理対象領域を微調整できること
を特徴とする請求項８記載の移動物体認識追跡装置。
【請求項１０】前記静的処理プレーン作成手段が前記
移動物体認識追跡処理を開始する前段階に入力画像を処
理して静的処理プレーンを作成し、前記移動物体認識追
跡処理を開始後所定サイクルで入力した画像を処理し、
画像内に認識および追跡中の移動物体が存在しない時点
の入力画像を処理して輝度勾配を算出し、予め設定した
閾値以下となる画像領域を抽出しこれを動的処理プレー
ンとして作成し、これと既に算出された静的処理プレー
ンとの論理積演算によって得られる領域を前記移動物体
認識手段、移動物体登録手段および移動物体追跡手段に
おける処理対象領域とする動的処理プレーン作成手段を
有することを特徴とする請求項６から９のいずれかに記
載の移動物体認識追跡装置。
【請求項１１】前記動的処理プレーン作成手段が、前
記静的処理プレーンを定期的な所定の時刻かつ画像内に
認識および追跡中の移動物体が存在しない時点で作成
し、静的処理プレーン作成後所定サイクルで入力画像を
処理し、画像内に認識および追跡中の移動物体が存在し
ない時点で動的処理プレーンを作成し、これら静的処理
プレーンおよび動的処理プレーンの論理積演算によって
得られる領域を前記移動物体認識手段、移動物体登録手
段および移動物体追跡手段における処理対象領域とする
ことを特徴とする請求項１０記載の移動物体認識追跡装
置。
【請求項１２】前記動的処理プレーン作成手段が、入
力画像を垂直方向Ｍ個および水平方向Ｎ個の合計Ｍ×Ｎ
個に領域分割し（ＭおよびＮは正の整数）、各分割領域
毎に分割領域内に認識および追跡中の移動物体が存在し
ないと判定された時点で、当該分割領域に対応する分割
動的処理プレーンを作成し、作成されたＭ×Ｎ個の分割
動的処理プレーンを組み合わせることによって動的処理
プレーンを作成することを特徴とする請求項１０または
１１記載の移動物体認識追跡装置。