CN105116418A - 障碍物的检测方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种障碍物的检测方法和装置，属于道路运输安全领域。所述方法包括：通过分布于距离预设区域预定距离的多个激光扫描设备发射的平行于道路表面的激光束对预设区域的连续往返扫描，获取多次连续往返扫描预设区域后得到的多帧数据；根据获取到的多帧数据中的每一帧数据中的距离值，确定位于预设区域内的障碍物；根据获取到的多帧数据，确定预设区域内的障碍物的多种属性信息；根据获取到的多种属性信息和预先存储的隶属对象，确定所述预设区域内障碍物的隶属度，如果所述预设区域内障碍物的隶属度超过对应的预设隶属度阈值，则发出所述预设区域内存在危险障碍物的通知消息。采用本发明，可以提高障碍物检测的效率。

Description

障碍物的检测方法和装置

技术领域

本发明涉及道路运输安全领域，特别涉及一种障碍物的检测方法和装置。

背景技术

道路运输安全越来越受到人们的关注，尤其是铁路运输安全问题，已经成为全路系统工作的重要组成部分。由于铁路横跨地域广泛，线路环境复杂，在正常运行和维护方面，比其它交通运输方式具有更多的特殊性，行车事故时有发生，山体滑坡、泥石流、雪崩、洪水等所导致的路基塌陷、公路铁路立交桥落物等异物侵限都能给列车带来灾难性的后果，因此，如何提高铁路运输安全保障系统、预防和最大程度地减少行车事故，将成为铁路现代化建设的一项重点工作。

为了提高铁路运输安全，通常，在较易发生危险的区域安装摄像头，通过摄像头拍摄相应区域内的图像，然后，将拍摄的图像通过网络传输到监控中心，技术人员通过接收到的图像确定上述区域中是否存在危险障碍物，例如人、动物、泥石等，进而基于实际情况进行相应处理。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：

上述方法只是用摄像头代替人眼，大量的信息筛选和信息处理工作仍然需要人工完成，人的工作量非常大，而且，技术人员需要同一时间将注意力完全集中在几个或更多的图像或视频事件上，增大了劳动强度，降低了障碍物检测的效率。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种障碍物的检测方法和装置。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种障碍物的检测方法，所述方法包括：

通过分布于距离预设区域预定距离的多个激光扫描设备发射的平行于道路表面的激光束对所述预设区域的连续往返扫描，获取多次连续往返扫描所述预设区域后得到的多帧数据，其中，所述数据为通过所述激光扫描设备发射的激光束测得的到达障碍物的距离值；

根据获取到的多帧数据中的每一帧数据中的距离值，确定位于所述预设区域内的障碍物；

根据获取到的多帧数据，确定所述预设区域内的障碍物的多种属性信息；所述多种属性信息包括运动属性信息、位置信息、物理形态信息；

根据获取到的多种属性信息和预先存储的隶属对象，确定所述预设区域内障碍物的隶属度；

如果所述预设区域内障碍物的隶属度超过对应的预设隶属度阈值，则发出所述预设区域内存在危险障碍物的通知消息。

可选地，所述通过分布于距离预设区域预定距离的多个激光扫描设备发射的平行于道路表面的激光束对所述预设区域的连续往返扫描，获取多次连续往返扫描所述预设区域后得到的多帧数据，包括：

通过分布于距离预设区域预定距离的多个激光扫描设备发射的平行于道路表面的激光束对所述预设区域进行的预设时间间隔的连续往返扫描，获取多次连续往返扫描所述预设区域后得到的多帧数据。

可选地，所述根据获取到的多帧数据，确定所述预设区域内障碍物的多种属性信息，包括：

根据获取到的多帧数据，确定每一帧数据对应的障碍物的位置信息；

根据确定每一帧数据对应的障碍物的位置信息和所述预设区域的位置信息，确定所述预设区域内障碍物的多种属性信息。

可选地，所述方法还包括：

如果根据获取到的多种属性信息和预先存储的隶属对象，确定所述预设区域内障碍物不属于预先存储的隶属对象，则根据获取到的多种属性信息创建新的隶属对象，存储创建的隶属对象，并发出所述预设区域内存在危险障碍物的通知消息。

可选地，所述激光束距离道路表面的高度是基于车辆排障器距离道路表面的高度而设置。

第二方面，提供了一种障碍物的检测装置，所述装置包括：

获取模块，用于通过分布于距离预设区域预定距离的多个激光扫描设备发射的平行于道路表面的激光束对所述预设区域的连续往返扫描，获取多次连续往返扫描所述预设区域后得到的多帧数据，其中，所述数据为通过所述激光扫描设备发射的激光束测得的到达障碍物的距离值；

第一确定模块，用于根据获取到的多帧数据中的每一帧数据中的距离值，确定位于所述预设区域内的障碍物；

第二确定模块，用于根据获取到的多帧数据，确定所述预设区域内的障碍物的多种属性信息；所述多种属性信息包括运动属性信息、位置信息、物理形态信息；

第三确定模块，用于根据获取到的多种属性信息和预先存储的隶属对象，确定所述预设区域内障碍物的隶属度；

发送模块，用于如果所述预设区域内障碍物的隶属度超过对应的预设隶属度阈值，则发出所述预设区域内存在危险障碍物的通知消息。

可选地，所述获取模块，用于：

通过分布于距离预设区域预定距离的多个激光扫描设备发射的平行于道路表面的激光束对所述预设区域进行的预设时间间隔的连续往返扫描，获取多次连续往返扫描所述预设区域后得到的多帧数据。

可选地，所述第二确定模块，用于：

根据获取到的多帧数据，确定每一帧数据对应的障碍物的位置信息；

根据确定每一帧数据对应的障碍物的位置信息和所述预设区域的位置信息，确定所述预设区域内障碍物的多种属性信息。

可选地，所述装置还包括创建模块，用于：

如果根据获取到的多种属性信息和预先存储的隶属对象，确定所述预设区域内障碍物不属于预先存储的隶属对象，则根据获取到的多种属性信息创建新的隶属对象，存储创建的隶属对象，并发出所述预设区域内存在危险障碍物的通知消息。

可选地，所述激光束距离道路表面的高度是基于车辆排障器距离道路表面的高度而设置。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

本发明实施例中，通过分布于距离预设区域预定距离的多个激光扫描设备发射的平行于道路表面的激光束对预设区域的连续往返扫描，获取多次连续往返扫描预设区域后得到的多帧数据，其中，该数据为通过激光扫描设备发射的激光束测得的到达障碍物的距离值；根据获取到的多帧数据中的每一帧数据中的距离值，确定位于预设区域内的障碍物；根据获取到的多帧数据，确定预设区域内的障碍物的多种属性信息；该多种属性信息包括运动属性信息、位置信息、物理形态信息，根据获取到的多种属性信息和预先存储的隶属对象，确定预设区域内障碍物的隶属度，如果预设区域内障碍物的隶属度超过对应的预设隶属度阈值，则发出预设区域内存在危险障碍物的通知消息，这样，服务器可以进行大量的信息筛选和信息处理操作，减少了人的工作量，可以提高障碍物的检测效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种障碍物的检测方法流程图；

图2是本发明实施例提供的一种障碍物的检测装置结构示意图；

图3是本发明实施例提供的一种服务器的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

实施例一

本发明实施例提供了一种障碍物的检测方法，如图1所示，该方法的处理流程可以包括如下的步骤：

步骤101，通过分布于距离预设区域预定距离的多个激光扫描设备发射的平行于道路表面的激光束对预设区域的连续往返扫描，服务器获取多次连续往返扫描预设区域后得到的多帧数据，其中，该数据为通过激光扫描设备发射的激光束测得的到达障碍物的距离值。

步骤102，服务器根据获取到的多帧数据中的每一帧数据中的距离值，确定位于预设区域内的障碍物。

步骤103，服务器根据获取到的多帧数据，确定上述预设区域内障碍物的多种属性信息；多种属性信息包括运动属性信息、位置信息、物理形态信息。

步骤104，服务器根据获取到的多种属性信息和预先存储的隶属对象，确定上述预设区域内障碍物的隶属度。

步骤105，如果上述预设区域内障碍物的隶属度超过对应的预设隶属度阈值，则服务器发出上述预设区域内存在危险障碍物的通知消息。

本发明实施例中，通过分布于距离预设区域预定距离的多个激光扫描设备发射的平行于道路表面的激光束对预设区域的连续往返扫描，获取多次连续往返扫描预设区域后得到的多帧数据，其中，该数据为通过激光扫描设备发射的激光束测得的到达障碍物的距离值；根据获取到的多帧数据中的每一帧数据中的距离值，确定位于预设区域内的障碍物；根据获取到的多帧数据，确定预设区域内的障碍物的多种属性信息；该多种属性信息包括运动属性信息、位置信息、物理形态信息，根据获取到的多种属性信息和预先存储的隶属对象，确定预设区域内障碍物的隶属度，如果预设区域内障碍物的隶属度超过对应的预设隶属度阈值，则发出预设区域内存在危险障碍物的通知消息，这样，服务器可以进行大量的信息筛选和信息处理操作，减少了人的工作量，可以提高障碍物的检测效率。

实施例二

本发明实施例提供了一种障碍物的检测方法，该方法的执行主体为服务器或终端。其中，服务器可以是用于障碍物检测的服务器，终端可以是笔记本电脑、台式电脑等。本发明实施例中以服务器作为执行主体进行方案的详细说明，以终端作为执行主体的处理方式可以与此相同。

下面将结合具体实施方式，对图1所示的处理流程进行详细的说明，内容可以如下：

步骤101，通过分布于距离预设区域预定距离的多个激光扫描设备发射的平行于道路表面的激光束对预设区域的连续往返扫描，服务器获取多次连续往返扫描预设区域后得到的多帧数据，其中，该数据为通过激光扫描设备发射的激光束测得的到达障碍物的距离值。

在实施中，行车的道路通常具有一定的宽度，尤其是铁路，在行车的过程中，行车的道路上常常会遇到障碍物，如果不能够对道路上是否存在危险障碍物进行预警，则会发生交通事故，为行车的安全性带来危害。本发明实施例中的道路以铁路为例进行说明，技术人员可以在铁轨的两侧每隔预定预定距离安装一个激光扫描设备，用于发射平行于铁轨轨面的激光束，该激光扫描设备可以只发射一束激光束，然后，可以将该激光束绕某旋转轴快速旋转，从而形成扫描区域。激光扫描设备是用于激光测量的光电设备，该设备借助激光光束在一个平面上扫描周边的环境，从而生成二维极坐标，当激光扫描设备发出的激光脉冲光束入射在某个物体时，激光束会将被该物体的表面反射，激光扫描设备可以通过检测部件检测到该激光束的反射，进而激光扫描设备就可以确定该物体的到激光扫描设备之间的距离和该物体所处的方位等数据，激光扫描设备可以将每一次扫描得到的数据传输给服务器，服务器可以接收该数据。本发明实施例中，激光扫描设备可以通过网络与服务器或终端进行连接，可以为其预先设置相应的IP地址等信息，这样，激光扫描设备可以通过网络将扫描得到的数据和该激光扫描设备的IP地址等信息发送给服务器。

需要说明的是，只有当障碍物的大小达到一定程度时，该障碍物才能被完全检测到，因此，为了可靠地检测到障碍物，可以设定一束激光光束必须完全投射在障碍物上。可选地，激光扫描设备还可以测量二次反射脉冲。例如，下雨时将产生的二次反射脉冲，其中，雨水将反射部分激光光束的能量，激光光束的其余部分能量将继续向前传播并被障碍物的表面反射(即第二反射)。

可选地，可以为激光扫描设备的扫描操作设置一定的扫描频率或相邻两次扫描的扫描时间间隔，则上述步骤101的处理过程可以包括以下内容：通过分布于距离预设区域预定距离的多个激光扫描设备发射的平行于道路表面的激光束对预设区域进行的预设时间间隔的连续往返扫描，获取多次连续往返扫描预设区域后得到的多帧数据。

其中，预设时间间隔可以由用户或技术人员根据实际情况进行设定，例如，预设时间间隔可以为40毫秒或60毫秒等。

可选地，可以为激光扫描设备设置一定的高度以检测超过该高度的障碍物，具体的处理方式可以包括以下内容：上述激光束距离道路表面的高度是基于车辆排障器距离道路表面的高度而设置。

在实施中，当激光光束高速旋转时，激光扫描设备最终形成了一个激光束栅网，当物体的高度的达到激光束栅网的高度时，该物体会被识别。可以将不影响行车安全的高度作为最低识别高度，即为激光光束栅网的高度。在实际应用中，如果物体的高度低于车辆排障器高度，则该物体不会对车辆的行驶安全造成影响，因此，可以基于车辆排障器的高度来设定激光光束栅网高度，例如，激光光束栅网高度可以与车辆排障器的高度相同，激光光束栅网高度可以高于车辆排障器预设高度等。可以根据实际情况，并可以结合车辆排障器高度来调节激光束距离道路表面的高度，其中，激光束距离道路表面的高度可以是在一定的高度范围内可自由调节的高度(这样，可以方便用户根据实际需要自由调节激光束距离道路表面的高度)，例如，激光束距离道路表面的高度可以在一定的高度范围内可自由调节，其调节范围可以为50毫米～120毫米等。当物体的高度低于激光光束栅网高度时，没有激光光束照射到该物体上，因此不会被监测为障碍物，如果物体的高度高于激光束栅网的高度，则物体会被激光束栅网的激光束照射到，物体表面会产生反射，从而，该物体会被激光扫描设备捕捉到，然后，通过多帧数据的分析，确定该物体是否为障碍物(或危险障碍物)。可选地，可以为激光扫描设备设定异物侵限安全监控的范围，当有落石等异物侵入安全监控的范围，并高于激光束的扫描栅网高度时，触发报警。

步骤102，服务器根据获取到的多帧数据中的每一帧数据中的距离值，确定位于预设区域内的障碍物。

在实施中，可以将激光扫描设备对预设区域的一次扫描得到的数据确定为一帧数据，这样，可以通过该帧数据，经过计算后得到障碍物的大小、形状，这样，通过对多帧数据的分析可得到预设区域内的障碍物。

步骤103，服务器根据获取到的多帧数据，确定上述预设区域内障碍物的多种属性信息；多种属性信息包括运动属性信息、位置信息、物理形态信息。

其中，运动属性信息可以包括运动速度、加速度和运动方向等，物理形态信息可以包括宽度、长度等，位置信息可以是地理坐标，也可以是激光扫描设备到障碍物的距离等。

在实施中，可以将激光扫描设备对预设区域的一次扫描得到的数据确定为一帧数据，这样，可以通过该帧数据，经过计算后得到障碍物的大小、形状和距离激光扫描设备的距离等信息，服务器可以将每一帧数据对应的到达障碍物的距离与预设区域对应的距离范围进行比较，得到预设区域内障碍物的大小、形状和距离激光扫描设备的距离等信息，进一步地，可以使用相同的方法，通过每一帧数据确定出预设区域内障碍物的大小、形状和距离激光扫描设备的距离等信息，然后，通过将多帧数据进行综合分析判定，可以确定出预设区域内障碍物的运动轨迹，这样，通过该多帧数据可以计算得到上述预设区域内障碍物到激光扫描设备之间的距离、障碍物的运动速度、加速度、运动方向，以及障碍物的宽度和长度等信息。

上述步骤103的处理方式可以多种多样，以下提供一种可选的处理方式，具体可以包括以下步骤：

步骤一，服务器根据获取到的多帧数据，确定每一帧数据对应的障碍物的位置信息。

步骤二，服务器根据确定每一帧数据对应的障碍物的位置信息和上述预设区域的位置信息，确定上述预设区域内障碍物的多种属性信息。

上述步骤一和步骤二的处理过程可以参见上述相关内容，在此不再赘述。

步骤104，服务器根据获取到的多种属性信息和预先存储的隶属对象，确定上述预设区域内障碍物的隶属度。

其中，隶属度可以为障碍物属于某一个隶属对象的程度或概率。隶属对象可以为危险障碍物，如静止在道路上的石头、圆木等。

在实施中，服务器可以利用得到的数据计算预设区域内障碍物的位置信息，然后，服务器可以将多次接收到的数据计算得到的障碍物的位置信息进行合并，并移除过期障碍物，其中，如果服务器对于一障碍物长时间没有接收到新的数据，则判定该障碍物为过期障碍物。服务器通过上述数据计算得到预设区域内障碍物的运动属性信息和物理形态信息等特征信息。技术人员可以在服务器预先设置多个隶属对象的信息，如石头、动物等，其中，可以预先在每个隶属对象设置多种特征信息。服务器确定出上述预设区域内障碍物的特征信息后，可以将其与预先存储的隶属对象的特征信息进行对比分析，确定上述预设区域内障碍物属于上述隶属对象的隶属度。

为了详细说明上述步骤104的处理过程，参见以下示例：

示例1，行人的识别方法：

在实施中，服务器中预先存储有行人的运动速度阈值，服务器获取障碍物的运动速度，并将该运动速度与行人的运动速度阈值进行比较，如果该运动速度大于行人的运动速度阈值，则该障碍物不是行人，或者，如果障碍物的宽度小于人的单腿宽度或大于人叉开双腿的宽度，则该障碍物不是行人，又或者，考虑到行人均满足两腿轮流迈步的情况，因此，服务器可以通过相应的数据，确定障碍物是否具有左右轮流前行的特征，并计算其步长、步数等特征信息，进而将得到的特征信息分别与相应的阈值进行比较，进一步计算属于行人的隶属度。

示例2，火车的识别方法：

在实施中，服务器通过上述相关数据，确定某障碍物从铁轨两端进入，且该障碍物的运动方向与铁轨方向一致，该障碍物的运动速度远大于行人行走速度，则可以确定该障碍物为火车；如果该障碍物不是从铁轨两端进入，且该障碍物的运动方向与铁轨方向不一致，该障碍物的运动速度小于行人行走速度，则可以确定该障碍物不是火车，或者，如果服务器确定某障碍物的子物体(如车轮)较多，则服务器可以确定该障碍物是火车。

物体静止或运动的判定方法：

在实施中，如果服务器通过上述相关数据，确定某障碍物的运动速度小于预设的最小判定值，则可以确定该障碍物进入静止状态，此时，服务器可以获取该障碍物的静止位置信息，并记录；物体在静止状态下，如果服务器通过上述相关数据，确定某障碍物的当前位置到达静止位置之间的距离超过一定距离并且持续一定时间，则可以确定该障碍物进入运动状态，此时，服务器可以获取该障碍物的运动属性信息，并记录。

步骤105，如果上述预设区域内障碍物的隶属度超过对应的预设隶属度阈值，则服务器发出上述预设区域内存在危险障碍物的通知消息。

在实施中，服务器中预先存储有每个隶属对象对应的隶属度阈值。服务器可以将障碍物属于每个隶属对象对应的隶属度的数值与相应的隶属对象对应的隶属度阈值相比较，得到隶属度的数值大于相应的隶属度阈值的上述预设区域内障碍物对应的隶属对象。技术人员可以为每个隶属对象设置相应的预警信息，例如，隶属对象为火车对应的预警信息为安全，隶属对象为超过预设高度的石头对应的预警信息为危险，如果服务器确定出的隶属对象为危险障碍物，则服务器可以确定上述预设区域内存在危险障碍物，此时，服务器可以相应的预警系统发出上述预设区域内存在危险障碍物的通知消息，以使预警系统及时发出预警指示，防止交通事故的发生。

可选地，如果上述预设区域内障碍物不属于预先存储的任何一个隶属对象，则相应的处理方式可以多种多样，以下提供一种可选的处理方式，具体可以包括以下内容：如果根据获取到的多种属性信息和预先存储的隶属对象，确定上述预设区域内障碍物不属于预先存储的隶属对象，则根据获取到的多种属性信息创建新的隶属对象，存储创建的隶属对象，并发出上述预设区域内存在危险障碍物的通知消息。

上述处理过程可以参见上述相关内容，在此不再赘述。

本发明实施例中，通过分布于距离预设区域预定距离的多个激光扫描设备发射的平行于道路表面的激光束对预设区域的连续往返扫描，获取多次连续往返扫描预设区域后得到的多帧数据，其中，该数据为通过激光扫描设备发射的激光束测得的到达障碍物的距离值；根据获取到的多帧数据中的每一帧数据中的距离值，确定位于预设区域内的障碍物；根据获取到的多帧数据，确定预设区域内的障碍物的多种属性信息；该多种属性信息包括运动属性信息、位置信息、物理形态信息，根据获取到的多种属性信息和预先存储的隶属对象，确定预设区域内障碍物的隶属度，如果预设区域内障碍物的隶属度超过对应的预设隶属度阈值，则发出预设区域内存在危险障碍物的通知消息，这样，服务器可以进行大量的信息筛选和信息处理操作，减少了人的工作量，可以提高障碍物的检测效率。

实施例三

基于相同的技术构思，本发明实施例还提供了一种障碍物的检测装置，如图2所示，该装置包括：

获取模块210，用于通过分布于距离预设区域预定距离的多个激光扫描设备发射的平行于道路表面的激光束对所述预设区域的连续往返扫描，获取多次连续往返扫描所述预设区域后得到的多帧数据，其中，所述数据为通过所述激光扫描设备发射的激光束测得的到达障碍物的距离值；

第一确定模块220，用于根据获取到的多帧数据中的每一帧数据中的距离值，确定位于所述预设区域内的障碍物；

第二确定模块230，用于根据获取到的多帧数据，确定所述预设区域内的障碍物的多种属性信息；所述多种属性信息包括运动属性信息、位置信息、物理形态信息；

第三确定模块240，用于根据获取到的多种属性信息和预先存储的隶属对象，确定所述预设区域内障碍物的隶属度

发送模块250，用于如果所述预设区域内障碍物的隶属度超过对应的预设隶属度阈值，则发出所述预设区域内存在危险障碍物的通知消息。

可选地，获取模块210，用于：

通过平行于道路表面的激光束对预设区域进行的预设时间间隔的连续扫描,获取多次连续扫描所述预设区域后得到的多帧数据。

可选地，第二确定模块230，用于：

根据获取到的多帧数据，确定每一帧数据对应的障碍物的位置信息；

根据确定每一帧数据对应的障碍物的位置信息和所述预设区域的位置信息，确定所述预设区域内障碍物的多种属性信息。

可选地，所述装置还包括创建模块，用于：

如果根据获取到的多种属性信息和预先存储的隶属对象，确定所述预设区域内障碍物不属于预先存储的隶属对象，则根据获取到的多种属性信息创建新的隶属对象，存储创建的隶属对象，并发出所述预设区域内存在危险障碍物的通知消息。

可选地，所述激光束距离道路表面的高度是基于车辆排障器距离道路表面的高度而设置。

本发明实施例中，通过分布于距离预设区域预定距离的多个激光扫描设备发射的平行于道路表面的激光束对预设区域的连续往返扫描，获取多次连续往返扫描预设区域后得到的多帧数据，其中，该数据为通过激光扫描设备发射的激光束测得的到达障碍物的距离值；根据获取到的多帧数据中的每一帧数据中的距离值，确定位于预设区域内的障碍物；根据获取到的多帧数据，确定预设区域内的障碍物的多种属性信息；该多种属性信息包括运动属性信息、位置信息、物理形态信息，根据获取到的多种属性信息和预先存储的隶属对象，确定预设区域内障碍物的隶属度，如果预设区域内障碍物的隶属度超过对应的预设隶属度阈值，则发出预设区域内存在危险障碍物的通知消息，这样，服务器可以进行大量的信息筛选和信息处理操作，减少了人的工作量，可以提高障碍物的检测效率。

需要说明的是：上述实施例提供的障碍物的检测装置在进行障碍物的检测时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将服务器的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的障碍物的检测装置与障碍物的检测方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

实施例四

请参考图3，其示出了本发明实施例所涉及的服务器的结构示意图，该服务器可以用于实施上述实施例中提供的障碍物的检测方法。具体来讲：

服务器1000可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(centralprocessingunits，CPU)1022(例如，一个或一个以上处理器)和存储器1032，一个或一个以上存储应用程序1042或数据1044的存储介质1030(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器1032和存储介质1030可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质1030的程序可以包括一个或一个以上模块(图示未示出)，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器1022可以设置为与存储介质1030通信，在服务器1000上执行存储介质1030中的一系列指令操作。服务器1000还可以包括一个或一个以上电源1026，一个或一个以上有线或无线网络接口1050，一个或一个以上输入输出接口1058，一个或一个以上键盘1056，和/或，一个或一个以上操作系统1041，例如WindowsServerTM，MacOSXTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM等等。具体在本实施例中，服务器包括有存储器，以及一个或一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且一个或者一个以上程序可以包括一个或一个以上模块，且每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行该一个或者一个以上程序包含用于进行以下操作的指令：

通过分布于距离预设区域预定距离的多个激光扫描设备发射的平行于道路表面的激光束对所述预设区域的连续往返扫描，获取多次连续往返扫描所述预设区域后得到的多帧数据，其中，所述数据为通过所述激光扫描设备发射的激光束测得的到达障碍物的距离值；

根据获取到的多帧数据中的每一帧数据中的距离值，确定位于所述预设区域内的障碍物；

根据获取到的多帧数据，确定所述预设区域内的障碍物的多种属性信息；所述多种属性信息包括运动属性信息、位置信息、物理形态信息；

根据获取到的多种属性信息和预先存储的隶属对象，确定所述预设区域内障碍物的隶属度；

如果所述预设区域内障碍物的隶属度超过对应的预设隶属度阈值，则发出所述预设区域内存在危险障碍物的通知消息。

可选地，所述通过分布于距离预设区域预定距离的多个激光扫描设备发射的平行于道路表面的激光束对所述预设区域的连续往返扫描，获取多次连续往返扫描所述预设区域后得到的多帧数据，包括：

通过分布于距离预设区域预定距离的多个激光扫描设备发射的平行于道路表面的激光束对所述预设区域进行的预设时间间隔的连续往返扫描，获取多次连续往返扫描所述预设区域后得到的多帧数据。

可选地，所述根据获取到的多帧数据，确定所述预设区域内障碍物的多种属性信息，包括：

根据获取到的多帧数据，确定每一帧数据对应的障碍物的位置信息；

根据确定每一帧数据对应的障碍物的位置信息和所述预设区域的位置信息，确定所述预设区域内障碍物的多种属性信息。

可选地，所述方法还包括：

如果根据获取到的多种属性信息和预先存储的隶属对象，确定所述预设区域内障碍物不属于预先存储的隶属对象，则根据获取到的多种属性信息创建新的隶属对象，存储创建的隶属对象，并发出所述预设区域内存在危险障碍物的通知消息。

可选地，所述激光束距离道路表面的高度是基于车辆排障器距离道路表面的高度而设置。

本发明实施例中，通过分布于距离预设区域预定距离的多个激光扫描设备发射的平行于道路表面的激光束对预设区域的连续往返扫描，获取多次连续往返扫描预设区域后得到的多帧数据，其中，该数据为通过激光扫描设备发射的激光束测得的到达障碍物的距离值；根据获取到的多帧数据中的每一帧数据中的距离值，确定位于预设区域内的障碍物；根据获取到的多帧数据，确定预设区域内的障碍物的多种属性信息；该多种属性信息包括运动属性信息、位置信息、物理形态信息，根据获取到的多种属性信息和预先存储的隶属对象，确定预设区域内障碍物的隶属度，如果预设区域内障碍物的隶属度超过对应的预设隶属度阈值，则发出预设区域内存在危险障碍物的通知消息，这样，服务器可以进行大量的信息筛选和信息处理操作，减少了人的工作量，可以提高障碍物的检测效率。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种障碍物的检测方法，其特征在于，所述方法包括：

通过分布于距离预设区域预定距离的多个激光扫描设备发射的平行于道路表面的激光束对所述预设区域的连续往返扫描，获取多次连续往返扫描所述预设区域后得到的多帧数据，其中，所述数据为通过所述激光扫描设备发射的激光束测得的到达障碍物的距离值；

根据获取到的多帧数据中的每一帧数据中的距离值，确定位于所述预设区域内的障碍物；

根据获取到的多帧数据，确定所述预设区域内的障碍物的多种属性信息；所述多种属性信息包括运动属性信息、位置信息、物理形态信息；

根据获取到的多种属性信息和预先存储的隶属对象，确定所述预设区域内障碍物的隶属度；

如果所述预设区域内障碍物的隶属度超过对应的预设隶属度阈值，则发出所述预设区域内存在危险障碍物的通知消息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过分布于距离预设区域预定距离的多个激光扫描设备发射的平行于道路表面的激光束对所述预设区域的连续往返扫描，获取多次连续往返扫描所述预设区域后得到的多帧数据，包括：

通过分布于距离预设区域预定距离的多个激光扫描设备发射的平行于道路表面的激光束对所述预设区域进行的预设时间间隔的连续往返扫描，获取多次连续往返扫描所述预设区域后得到的多帧数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据获取到的多帧数据，确定所述预设区域内障碍物的多种属性信息，包括：

根据获取到的多帧数据，确定每一帧数据对应的障碍物的位置信息；

根据确定每一帧数据对应的障碍物的位置信息和所述预设区域的位置信息，确定所述预设区域内障碍物的多种属性信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果根据获取到的多种属性信息和预先存储的隶属对象，确定所述预设区域内障碍物不属于预先存储的隶属对象，则根据获取到的多种属性信息创建新的隶属对象，存储创建的隶属对象，并发出所述预设区域内存在危险障碍物的通知消息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光束距离道路表面的高度是基于车辆排障器距离道路表面的高度而设置。

6.一种障碍物的检测装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于通过分布于距离预设区域预定距离的多个激光扫描设备发射的平行于道路表面的激光束对所述预设区域的连续往返扫描，获取多次连续往返扫描所述预设区域后得到的多帧数据，其中，所述数据为通过所述激光扫描设备发射的激光束测得的到达障碍物的距离值；

第一确定模块，用于根据获取到的多帧数据中的每一帧数据中的距离值，确定位于所述预设区域内的障碍物；

第二确定模块，用于根据获取到的多帧数据，确定所述预设区域内的障碍物的多种属性信息；所述多种属性信息包括运动属性信息、位置信息、物理形态信息；

第三确定模块，用于根据获取到的多种属性信息和预先存储的隶属对象，确定所述预设区域内障碍物的隶属度；

发送模块，用于如果所述预设区域内障碍物的隶属度超过对应的预设隶属度阈值，则发出所述预设区域内存在危险障碍物的通知消息。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块，用于：

通过分布于距离预设区域预定距离的多个激光扫描设备发射的平行于道路表面的激光束对所述预设区域进行的预设时间间隔的连续往返扫描，获取多次连续往返扫描所述预设区域后得到的多帧数据。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，用于：

根据获取到的多帧数据，确定每一帧数据对应的障碍物的位置信息；

根据确定每一帧数据对应的障碍物的位置信息和所述预设区域的位置信息，确定所述预设区域内障碍物的多种属性信息。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括创建模块，用于：

如果根据获取到的多种属性信息和预先存储的隶属对象，确定所述预设区域内障碍物不属于预先存储的隶属对象，则根据获取到的多种属性信息创建新的隶属对象，存储创建的隶属对象，并发出所述预设区域内存在危险障碍物的通知消息。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述激光束距离道路表面的高度是基于车辆排障器距离道路表面的高度而设置。