KR102279754B1

KR102279754B1 - 충돌 사고 방지 방법, 장치, 서버, 및 컴퓨터 프로그램

Info

Publication number: KR102279754B1
Application number: KR1020200015666A
Authority: KR
Inventors: 이한빈; 박재일; 홍 민 트루엉; 권오란
Original assignee: 주식회사 서울로보틱스
Priority date: 2020-02-10
Filing date: 2020-02-10
Publication date: 2021-07-20
Also published as: US20230126901A1; AU2020428822A1; JP2023513300A; EP4105908A4; EP4105908A1; WO2021162205A1

Abstract

주의 구역에 해당하는 3차원 공간에 대한 데이터에 기초하여, 주의 구역 내의 적어도 하나의 보행자와 주의 구역 내의 적어도 하나의 차량 각각의 움직임을 예측하고, 예측된 각각의 움직임에 기초하여, 적어도 하나의 보행자와 적어도 하나의 차량 간의 충돌 위험도를 판단하며, 판단된 충돌 위험도에 대응되는 메시지를 적어도 하나의 차량에 제공하는 충돌 사고 방지 방법, 장치, 서버, 및 컴퓨터 프로그램을 개시한다.

Description

충돌 사고 방지 방법, 장치, 서버, 및 컴퓨터 프로그램{METHOD, APPARATUS, SERVER, AND COMPUTER PROGRAM FOR PREVENTING CRASH ACCIDENT}

충돌 사고 방지 방법, 장치, 서버, 및 컴퓨터 프로그램에 관한 것이다.

스쿨존을 비롯한 주의 구역 내에서의 보행자와 차량 간의 충돌 사고에 대한 사회적인 관심이 높아지고 있다. 특정 구역 내에서 움직이는 객체를 검출하기 위한 기술들에 대한 연구가 있어왔다. 고해상도 영상을 촬영하는 카메라를 이용하여 객체를 검출하는 방식이 있으나, 이는 3차원 공간에서의 객체의 정확한 위치를 알 수 없고, 카메라에 의해 촬영된 고해상도 영상으로 인한 프라이버시 침해 문제가 발생할 수 있다.

충돌 사고 방지 방법, 장치, 서버, 및 컴퓨터 프로그램을 제공하는 것이다.

제 1 측면에 따라, 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 충돌 사고 방지 방법은, 주의 구역에 해당하는 3차원 공간에 대한 데이터에 기초하여, 상기 주의 구역 내의 적어도 하나의 보행자와 상기 주의 구역 내의 적어도 하나의 차량 각각의 움직임을 예측하는 단계, 상기 예측된 각각의 움직임에 기초하여, 상기 적어도 하나의 보행자와 상기 적어도 하나의 차량 간의 충돌 위험도를 판단하는 단계, 및 상기 판단된 충돌 위험도에 대응되는 메시지를 상기 적어도 하나의 차량에 제공하는 단계를 포함할 수 있다.

제 2 측면에 따른 충돌 사고 방지 장치는, 주의 구역에 해당하는 3차원 공간을 감지하는 센서부, 통신 인터페이스 장치, 인스트럭션들을 저장하는 메모리, 및 상기 인스트럭션들을 실행하여, 상기 센서부를 통해 감지된 상기 3차원 공간에 대한 데이터에 기초하여, 상기 주의 구역 내의 적어도 하나의 보행자와 상기 주의 구역 내의 적어도 하나의 차량 각각의 움직임을 예측하고, 상기 예측된 각각의 움직임에 기초하여, 상기 적어도 하나의 보행자와 상기 적어도 하나의 차량 간의 충돌 위험도를 판단하며, 상기 판단된 충돌 위험도에 대응되는 메시지를 상기 통신 인터페이스 장치를 통해 상기 적어도 하나의 차량에 제공하는 프로세서를 포함할 수 있다.

제 3 측면에 따른 충돌 사고 방지 서버는, 통신 인터페이스 장치, 인스트럭션들을 저장하는 메모리, 및 상기 인스트럭션들을 실행하여, 상기 통신 인터페이스 장치를 통해 획득된 주의 구역에 해당하는 3차원 공간에 대한 데이터에 기초하여, 상기 주의 구역 내의 적어도 하나의 보행자와 상기 주의 구역 내의 적어도 하나의 차량 각각의 움직임을 예측하고, 상기 예측된 각각의 움직임에 기초하여, 상기 적어도 하나의 보행자와 상기 적어도 하나의 차량 간의 충돌 위험도를 판단하며, 상기 판단된 충돌 위험도에 대응되는 메시지를 상기 통신 인터페이스 장치를 통해 상기 적어도 하나의 차량에 제공하는 프로세서를 포함할 수 있다.

제 4 측면에 따른 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램은, 컴퓨팅 장치에서, 주의 구역에 해당하는 3차원 공간에 대한 데이터에 기초하여, 상기 주의 구역 내의 적어도 하나의 보행자와 상기 주의 구역 내의 적어도 하나의 차량 각각의 움직임을 예측하는 단계, 상기 예측된 각각의 움직임에 기초하여, 상기 적어도 하나의 보행자와 상기 적어도 하나의 차량 간의 충돌 위험도를 판단하는 단계, 및 상기 판단된 충돌 위험도에 대응되는 메시지를 상기 적어도 하나의 차량에 제공하는 단계가 실행될 수 있다.

도 1은 일 실시예에 따른 충돌 사고 방지 장치가 위치하는 임의의 주의 구역 내의 환경을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 충돌 사고 방지 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 3은 주의 구역 내에 보행자와 차량이 있는 경우, 충돌 사고 방지 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 주의 구역 내에 복수의 보행자와 차량이 있는 경우, 충돌 사고 방지 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 주의 구역 내에 복수의 보행자와 차량이 있는 경우, 소정의 기준 이상인 충돌 위험도가 판단된 때, 충돌 사고 방지 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 주의 구역 내에 보행자와 복수의 차량이 있는 경우, 충돌 사고 방지 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 주의 구역 내에 보행자와 복수의 차량이 있는 경우, 소정의 기준 이상인 충돌 위험도가 판단된 때, 충돌 사고 방지 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 주의 구역에 설치된 디스플레이 장치 또는 신호등이 있는 경우, 충돌 사고 방지 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 다른 실시예에 따른 충돌 사고 방지 서버의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 10은 또 다른 일 실시예에 따른 충돌 사고 방지 방법을 나타낸 흐름도이다.

이하에서는 도면을 참조하여 다양한 실시예들을 상세히 설명한다. 이하에서 설명되는 실시예들은 여러 가지 상이한 형태로 변형되어 실시될 수도 있다. 실시예들의 특징을 보다 명확히 설명하기 위하여 이하의 실시예들이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 널리 알려져 있는 사항들에 관해서 자세한 설명은 생략한다.

한편, 본 명세서에서 어떤 구성이 다른 구성과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 '직접적으로 연결'되어 있는 경우뿐 아니라, '그 중간에 다른 구성을 사이에 두고 연결'되어 있는 경우도 포함한다. 또한, 어떤 구성이 다른 구성을 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 그 외 다른 구성을 제외하는 것이 아니라 다른 구성들 더 포함할 수도 있다는 것을 의미한다.

또한, 본 명세서에서 사용되는 '제 1' 또는 '제 2' 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용할 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

본 실시예들은 충돌 사고 방지 방법, 장치, 서버, 및 컴퓨터 프로그램에 관한 것으로서 이하의 실시예들이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 널리 알려져 있는 사항들에 관해서는 자세한 설명을 생략한다.

도 1은 일 실시예에 따른 충돌 사고 방지 장치(100)가 위치하는 임의의 주의 구역 내의 환경을 설명하기 위한 도면이다.

충돌 사고 방지 장치(100)는 주의 구역에 해당하는 3차원 공간을 감지하여 공간에 대한 데이터를 획득할 수 있는 장치로서, 3차원 공간을 감지하는 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 주의 구역은 스쿨존, 보행자 보호 구역, 어린이 보호 구역, 노인 보호 구역, 사고 다발 구역, 횡단 보도 구역 등과 같은 소정의 구역이 될 수 있다.

충돌 사고 방지 장치(100)는 지상 또는 지면으로부터 소정의 높이에 위치한 곳에 설치될 수 있다. 충돌 사고 방지 장치(100)는 신호등과 같은 기존의 시설물에 부착 또는 고정시키는 방식으로도 설치될 수 있다. 도 1을 보면, 충돌 사고 방지 장치(100)가 주의 구역 내의 차량 신호등에 해당하는 시설물의 상단에 설치되어 있는 것을 볼 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

도 1을 참조하면, 충돌 사고 방지 장치(100)가 주의 구역 내에서 이동하는 보행자와 주의 구역 내를 주행하는 차량을 검출하고, 검출된 보행자와 차량을 추적하는 모습을 나타내고 있다.

보행자는 주의 구역을 지나가는 사람을 의미한다. 차량은 도로 위를 달리는 자동차나 이륜차 등과 같은 주행 수단이 될 수 있다. 차량은 자율 주행 차량 또는 주행 보조 장치가 탑재된 차량일 수 있다. 차량은 센서를 이용하여 주변의 3차원 공간에 대한 데이터를 획득하거나, 주변의 다른 차량들이나 충돌 사고 방지 장치(100)로부터 주변의 3차원 공간에 대한 데이터를 획득할 수 있다.

이하, 주의 구역 내에서 이동하는 보행자와 주의 구역 내를 주행하는 차량 간의 충돌을 방지하는 방법에 대하여 설명한다.

도 2는 일 실시예에 따른 충돌 사고 방지 장치(100)의 구성을 나타낸 블록도이다.

도 2를 참조하면, 일 실시예에 따른 충돌 사고 방지 장치(100)는 메모리(110), 프로세서(120), 통신 인터페이스 장치(130), 센서부(140)를 포함할 수 있다. 본 실시예와 관련된 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 도 2에 도시된 구성요소들 외에 다른 범용적인 구성요소들이 더 포함될 수 있음을 알 수 있다.

메모리(110)는 소프트웨어 및/또는 컴퓨터 프로그램을 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(110)는 애플리케이션, 애플리케이션 프로그래밍 인터페이스(API) 등과 같은 프로그램 및 다양한 종류의 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(110)는 프로세서(120)에 의해 실행 가능한 인스트럭션들을 저장할 수 있다.

프로세서(120)는 메모리(110)에 저장된 데이터에 접근하여 이를 이용하거나, 또는 새로운 데이터를 메모리(110)에 저장할 수 있다. 프로세서(120)는 메모리(110)에 저장된 인스트럭션들을 실행할 수 있다. 프로세서(120)는 충돌 사고 방지 장치(100)에 설치된 컴퓨터 프로그램을 실행할 수 있다.

프로세서(120)는 적어도 하나의 프로세싱 모듈을 포함할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 3차원 공간 내의 보행자나 차량과 같은 움직이는 객체를 추적하여 충돌 위험도를 판단하는 프로그램을 실행하는 프로세싱 모듈을 전용 프로세싱 모듈 형태로 포함할 수 있다. 프로세서(120)는 인스트럭션 또는 컴퓨터 프로그램 등의 실행 결과에 대응되는 동작을 수행하도록 충돌 사고 방지 장치(100)에 포함된 다른 구성들을 제어할 수 있다.

통신 인터페이스 장치(130)는 다른 장치 또는 네트워크와 유무선 통신을 수행할 수 있다. 이를 위해, 통신 인터페이스 장치(130)는 다양한 유무선 통신 방법 중 적어도 하나를 지원하는 통신 모듈을 포함할 수 있다. 예를 들어, Wi-Fi(Wireless Fidelity)와 같은 근거리 통신, 3G, 4G, 5G 등과 같은 다양한 종류의 이동 통신 또는 초광대역 통신을 수행하는 통신 모듈이나 동축 케이블이나 광케이블 등을 이용하는 유선 통신을 수행하는 통신 모듈이 포함될 수 있다. 통신 인터페이스 장치(130)는 충돌 사고 방지 장치(100)의 외부에 위치한 장치와 연결되어 신호 또는 데이터를 포함하는 메시지를 송수신할 수 있다. 충돌 사고 방지 장치(100)는 통신 인터페이스 장치(130)를 통해 차량 또는 다른 충돌 사고 방지 장치(100)와 통신을 수행하거나, 충돌 사고 방지 장치(100)가 위치하는 구역을 관리하는 충돌 사고 방지 서비스를 제공하는 서버와도 연결될 수 있다.

센서부(140)는 3차원 공간을 감지하기 위한 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 센서부(140)는 감지 범위 내에 위치한 객체를 감지할 수 있고, 감지된 객체의 3차원 공간상의 좌표를 생성할 수 있는 데이터를 획득할 수 있다. 센서부(140)는 감지 범위 내에 위치한 객체에 대한 형상 데이터 또는 거리 데이터를 획득할 수 있다. 센서부(140)는 라이다(Light Detection and Ranging) 센서, ToF(Time of Flight) 방식의 3차원 센서, 레이더(radar) 센서, 적외선 영상 센서, 초음파 센서 등과 같은 다양한 종류의 센서들 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

센서부(140)는 3차원 공간에 대한 공간 데이터를 획득하기 위해, 복수의 센서들을 이용할 수도 있다. 이때, 각 종류의 센서가 가지고 있는 감지 범위나 획득할 수 있는 데이터의 종류 등을 고려하여, 동종의 센서를 복수 개 이용하거나, 이종의 센서들을 조합하여 이용할 수 있다. 예를 들어, 센서부(140)는 적어도 하나의 3차원 라이다 센서를 포함하여 360도 범위의 공간에 대한 데이터를 획득할 수 있다. 센서부(140)는 3차원 라이다 센서가 감지할 수 없는 사각 영역 또는 충돌 사고 방지 장치(100)로부터 소정의 거리 내의 근접 공간에 대한 데이터를 획득하기 위해 다른 종류의 센서를 더 포함할 수 있다.

도 2에 도시되지 않았으나, 충돌 사고 방지 장치(100)는 GPS(Global Positioning System)와 같은 구성을 더 포함할 수 있다. GPS는 GPS 위성에서 보내는 신호를 수신해 충돌 사고 방지 장치(100)나 주변 객체들의 위치를 계산하는 위성항법시스템이다.

프로세서(120)는 메모리(110)에 저장된 인스트럭션들을 실행하여 다음과 같은 동작을 수행할 수 있다. 프로세서(120)는 센서부(140)를 통해 감지된 주의 구역에 해당하는 3차원 공간에 대한 데이터에 기초하여, 주의 구역 내의 적어도 하나의 보행자와 주의 구역 내의 적어도 하나의 차량 각각의 움직임을 예측할 수 있다.

센서부(140)를 통해 감지된 주의 구역에 해당하는 3차원 공간에 대한 데이터는 충돌 사고 방지 장치(100)의 고정된 위치에 대응되는 고정 좌표 값을 가질 수 있으므로, 소정의 좌표를 기준으로 하는 좌표계, 예를 들어, 원점을 기준으로 하는 절대 좌표계의 대응되는 부분에 맵핑될 수 있다.

프로세서(120)는 센서부(140)를 통해 감지된 3차원 공간에 대한 데이터에 기초하여, 3차원 공간 내의 적어도 하나의 객체를 식별할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 주의 구역에 해당하는 3차원 공간에 대한 데이터를 클러스터링하여 획득한 객체의 형상 정보와 3차원 공간에 대한 데이터에 대해 신경망 기반의 객체 분류 모델을 이용하여 획득한 객체 정보에 기초하여, 적어도 하나의 보행자와 적어도 하나의 차량 각각이 식별될 수 있다. 프로세서(120)는 신경망 기반의 객체 분류 모델을 이용하여, 움직이는 객체의 종류까지 구별할 수 있다.

프로세서(120)는 센서부(140)를 통해 감지된 3차원 공간 내에서 식별된 객체의 종류, 3차원 형상, 위치, 자세, 사이즈, 궤적, 및 속도 중 적어도 하나의 속성 정보에 기초하여, 3차원 공간 내에서의 객체를 추적하고, 각각의 움직임 패턴을 분석할 수 있다. 프로세서(120)는 분석된 각각의 움직임 패턴에 기초하여, 적어도 하나의 객체의 움직임을 예측할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 주의 구역에 해당하는 3차원 공간에 대한 데이터에 기초하여, 적어도 하나의 보행자와 적어도 하나의 차량 각각을 식별하고 추적하여, 각각의 움직임 패턴을 분석하고, 이에 기초하여, 적어도 하나의 보행자와 적어도 하나의 차량 각각의 움직임을 예측할 수 있다.

프로세서(120)는 적어도 하나의 보행자와 적어도 하나의 차량 각각의 예측된 움직임에 기초하여, 적어도 하나의 보행자와 적어도 하나의 차량 간의 충돌 위험도를 판단할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 적어도 하나의 보행자를 나타내는 영역을 둘러싸는 바운딩 박스와 적어도 하나의 차량을 나타내는 영역을 둘러싸는 바운딩 박스 간의 중첩 확률에 기초하여, 적어도 하나의 보행자와 적어도 하나의 차량 간의 충돌 위험도를 판단할 수 있다.

프로세서(120)는 판단된 충돌 위험도에 대응되는 메시지를 통신 인터페이스 장치(130)를 통해 적어도 하나의 차량에 제공할 수 있다. 이때, 메시지는 충돌 위험도에 대응되는 데이터나 정보를 포함하거나, 이러한 메시지를 수신한 측에서 적절한 데이터나 정보를 찾는데 활용하기 위한 메타데이터 또는 미리 정의된 형태의 데이터를 포함할 수 있다. 메시지는 메시지를 수신한 측의 동작을 제어하는데 이용되는 커맨드 또는 오퍼레이션 자체이거나 커맨드 또는 오퍼레이션에 관한 정보를 포함할 수도 있다.

예를 들어, 프로세서(120)는 서로 다른 복수의 충돌 위험도가 판단된 경우, 서로 다른 충돌 위험도에 대응되는 서로 다른 메시지들을 생성하고, 생성된 서로 다른 메시지들을 통신 인터페이스 장치(130)를 통해 적어도 하나의 차량에 전송할 수 있다. 예를 들어, 주의 구역 내에 복수의 보행자들과 차량이 있는 경우, 보행자와 복수의 차량들이 있는 경우, 복수의 보행자들과 복수의 차량들이 있는 경우 등 다양한 경우에, 충돌 사고 방지 장치(100)는 복수의 충돌 위험도를 판단할 수 있고, 그 결과에 대응되는 메시지들을 적어도 하나의 차량에 전송할 수 있다.

다른 예를 들면, 프로세서(120)는 판단된 충돌 위험도에 기초하여, 적어도 하나의 보행자와 소정의 기준 이상으로 충돌 가능한 차량과 충돌 가능한 차량의 후속 차량에 서로 다른 메시지를 제공할 수 있다. 충돌 사고 방지 장치(100)는 충돌 위험도에 기초하여, 소정의 기준 이상으로 충돌 가능한 차량이 있는 경우, 해당 차량과 후속 차량에게 서로 다른 메시지를 제공할 수 있다.

또 다른 예를 들면, 프로세서(120)는 판단된 충돌 위험도 중 소정의 기준 이상인 충돌 위험도가 있는 경우, 충돌 상황에 대응되는 메시지를 소정의 기준 이상으로 충돌 가능한 차량에 제공할 수 있다. 충돌 사고 방지 장치(100)는 충돌 상황이 확실시되는 경우, 충돌 상황에 대응되는 메시지를 충돌이 예정된 차량에 제공할 수 있다.

프로세서(120)는 충돌 위험도에 대응되는 메시지를 통신 인터페이스 장치(130)를 통해 충돌 사고 방지 장치(100)로부터 소정의 거리 내의 차량이나 다른 장치, 또는 충돌 사고 방지 서비스를 제공하는 서버 중 적어도 하나에 전송할 수 있다. 충돌 사고 방지 장치(100)는 주의 구역 내의 차량뿐만 아니라, 충돌 사고 방지 장치(100)와 통신이 가능한 주변 기기에 충돌 위험도에 대응되는 메시지를 전송하여, 해당 주변 기기의 동작을 제어하거나 해당 주변 기기가 수신된 메시지에 기초하여 작동될 수 있도록 할 수 있다.

이하, 구체적인 예들에 대해, 도 3 내지 도 8을 참조하여, 상세히 설명한다.

도 3은 주의 구역 내에 보행자와 차량이 있는 경우, 충돌 사고 방지 장치(100)의 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 3을 참조하면, 충돌 사고 방지 장치(100)는 주의 구역에 해당하는 3차원 공간에 대한 데이터에 기초하여, 주의 구역 내의 보행자 'A'와 주의 구역 내의 차량 'X' 각각의 움직임을 예측할 수 있다. 충돌 사고 방지 장치(100)는 보행자 'A'와 차량 'X'의 형상, 위치, 사이즈, 궤적, 및 속도 중 적어도 하나의 속성 정보에 기초하여, 주의 구역 내에서의 보행자 'A'와 차량 'X'를 추적하고, 각각의 움직임 패턴을 분석하여, 각각의 움직임을 예측할 수 있다.

충돌 사고 방지 장치(100)는 보행자 'A'와 차량 'X'의 예측된 움직임에 기초하여, 보행자 'A'와 차량 'X' 간의 충돌 위험도를 판단하고, 판단된 충돌 위험도에 대응되는 메시지를 차량 'X'에 제공할 수 있다. 도 3에 도시된 바와 같이, 보행자 'A'와 차량 'X' 간의 충돌 위험도가 '0.7'인 경우, 충돌 위험도 '0.7'에 대응되는 메시지를 차량 'X'에 제공할 수 있다.

메시지는 충돌 위험도에 대응되는 데이터나 정보를 포함하거나, 메시지를 수신하는 차량에서 활용할 수 있는 메타데이터 또는 미리 정의된 형태의 데이터를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메시지에는 충돌 위험도 '0.7'인 경우에 적합한 음성 안내 멘트 및/또는 영상 처리 오퍼레이션과 보행자와 차량 간의 거리나 충돌 예상 시간을 나타내는 정보가 포함될 수도 있다. 또는, 메시지를 수신하는 차량에서 활용하기 위한 충돌 위험도 '0.7'이라는 데이터와 보행자 'A'와 차량 'X'의 위치 정보 등이 포함될 수도 있다.

도 3에 도시된 바와 같이, 충돌 사고 방지 장치(100)는 충돌 위험도 '0.7'에 대응되는 메시지로, 차량 'X'로부터 보행자 'A'의 위치와 충돌 가능성 있음을 알리는 음성 안내 멘트 및/또는 영상 처리 오퍼레이션을 차량 'X'에 전송할 수 있다. 이때, 영상 처리 오퍼레이션은 차량 'X'의 디스플레이 장치에 표시된 보행자 'A'를 특정 색상의 경계선으로 둘러싸는 오퍼레이션일 수 있다.

도 4는 주의 구역 내에 복수의 보행자와 차량이 있는 경우, 충돌 사고 방지 장치(100)의 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 4를 참조하면, 충돌 사고 방지 장치(100)는 주의 구역에 해당하는 3차원 공간에 대한 데이터에 기초하여, 주의 구역 내의 보행자 'A' 및 보행자 'B'와 주의 구역 내의 차량 'X' 각각의 움직임을 예측할 수 있다. 충돌 사고 방지 장치(100)는 보행자 'A' 및 보행자 'B'와 차량 'X'의 예측된 움직임에 기초하여, 보행자 'A'와 차량 'X' 간의 충돌 위험도 및 보행자 'B'와 차량 'X' 간의 충돌 위험도를 판단하고, 서로 다른 복수의 충돌 위험도가 판단된 경우, 서로 다른 충돌 위험도에 대응되는 서로 다른 메시지들을 생성하여 차량 'X'에 제공할 수 있다.

도 4에 도시된 바와 같이, 충돌 사고 방지 장치(100)가 보행자 'A'와 차량 'X' 간의 충돌 위험도를 '0.7'로 판단하고, 보행자 'B'와 차량 'X' 간의 충돌 위험도를 '0.3'으로 판단한 경우, 충돌 사고 방지 장치(100)는 충돌 위험도 '0.7'과 충돌 위험도 '0.3'에 대응되는 서로 다른 메시지를 차량 'X'에 제공할 수 있다. 충돌 사고 방지 장치(100)는 충돌 위험도 '0.7'에 대응되는 메시지로, 차량 'X'로부터 보행자 'A'의 위치와 충돌 가능성 있음을 알리는 음성 안내 멘트 및/또는 영상 처리 오퍼레이션을 차량 'X'에 전송할 수 있다. 충돌 사고 방지 장치(100)는 충돌 위험도 '0.3'에 대응되는 메시지로, 차량 'X'로부터 보행자 'B'의 위치와 보행자 'B'가 접근함을 알리는 음성 안내 멘트 및/또는 영상 처리 오퍼레이션을 차량 'X'에 전송할 수 있다.

도 5는 주의 구역 내에 복수의 보행자와 차량이 있는 경우, 소정의 기준 이상인 충돌 위험도가 판단된 때, 충돌 사고 방지 장치(100)의 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 5를 참조하면, 충돌 사고 방지 장치(100)는 앞서, 도 4에서 설명한 바와 같이, 주의 구역 내의 보행자 'A' 및 보행자 'B'와 주의 구역 내의 차량 'X' 각각의 예측된 움직임을 에 기초하여, 보행자 'A'와 차량 'X' 간의 충돌 위험도 및 보행자 'B'와 차량 'X' 간의 충돌 위험도를 판단할 수 있다. 판단된 충돌 위험도 중 소정의 기준 이상인 충돌 위험도가 있는 경우, 충돌 사고 방지 장치(100)는 충돌 상황에 대응되는 메시지를 소정의 기준 이상으로 충돌 가능한 차량에 제공할 수 있다.

도 5에 도시된 바와 같이, 충돌 사고 방지 장치(100)가 보행자 'A'와 차량 'X' 간의 충돌 위험도를 '0.9'로 판단하고, 보행자 'B'와 차량 'X' 간의 충돌 위험도를 '0.3'으로 판단한 상황에서, 충돌하는 상황으로 결정하는 소정의 기준이 충돌 위험도 '0.8'이라면, 차량 'X'는 보행자 'A'와 충돌 가능한 차량으로 결정될 수 있다. 이와 같은 경우, 충돌 사고 방지 장치(100)는 충돌 상황에 대응되는 메시지를 충돌 가능한 차량인 차량 'X'에 제공할 수 있다.

충돌 사고 방지 장치(100)는 충돌 상황에 대응되는 메시지로, 보행자 충돌 주의 및 감속 지시를 알리는 음성 안내 멘트 및/또는 차량 'X'의 디스플레이 장치에 표시된 보행자 'A'와의 충돌 상황을 연출하는 영상 처리 오퍼레이션을 차량 'X'에 전송할 수 있다.

도 6은 주의 구역 내에 보행자와 복수의 차량이 있는 경우, 충돌 사고 방지 장치(100)의 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 6을 참조하면, 충돌 사고 방지 장치(100)는 주의 구역에 해당하는 3차원 공간에 대한 데이터에 기초하여, 주의 구역 내의 보행자 'A'와 주의 구역 내의 차량 'X', 차량 'Y', 및 차량 'Z' 각각의 움직임을 예측할 수 있다. 충돌 사고 방지 장치(100)는 보행자 'A'와 차량 'X', 차량 'Y', 및 차량 'Z'의 예측된 움직임에 기초하여, 보행자 'A'와 차량 'X', 보행자 'A'와 차량 'Y', 및 보행자 'A'와 차량 'Z' 각각의 충돌 위험도를 판단하고, 판단된 충돌 위험도 각각에 대응되는 메시지를 차량 'X', 차량 'Y', 및 차량 'Z'에 제공할 수 있다.

도 6에 도시된 바와 같이, 충돌 사고 방지 장치(100)가 보행자 'A'와 차량 'X' 간의 충돌 위험도를 '0.7'로 판단하고, 보행자 'A'와 차량 'Y' 간의 충돌 위험도를 '0.4'로 판단하고, 보행자 'A'와 차량 'Z' 간의 충돌 위험도를 '0.1'로 판단한 경우, 충돌 사고 방지 장치(100)는 충돌 위험도 '0.7', 충돌 위험도 '0.3', 및 충돌 위험도 '0.1' 각각에 대응되는 서로 다른 메시지를 차량 'X', 차량 'Y', 및 차량 'Z'에 제공할 수 있다. 이때, 충돌 사고 방지 장치(100)는 판단된 서로 다른 충돌 위험도를 복수의 그룹들로 분류하고, 분류된 복수의 그룹들 각각에 대응하여 서로 다른 메시지들을 생성할 수도 있다.

충돌 사고 방지 장치(100)는 차량 'X'에 차량 'X'로부터 보행자 'A'의 위치와 충돌 가능성 있음을 알리는 음성 안내 멘트 및/또는 영상 처리 오퍼레이션을 전송할 수 있다. 충돌 사고 방지 장치(100)는 차량 'Y'에 차량 'Y'로부터 보행자 'A'의 위치와 보행자 'A'가 접근함을 알리는 음성 안내 멘트 및/또는 영상 처리 오퍼레이션을 전송할 수 있다. 충돌 사고 방지 장치(100)는 차량 'Z'에 주의 구역을 주행 중임을 알리는 음성 안내 멘트 및/또는 영상 처리 오퍼레이션을 전송할 수 있다.

충돌 사고 방지 장치(100)는 적어도 하나의 차량의 위치에 기초하여, 생성된 서로 다른 메시지들을 적어도 하나의 차량에 전송할 수 있다. 적어도 하나의 차량의 위치는 센서부(140)를 통해 감지된 데이터에 기초하여 파악될 수도 있고, 통신 인터페이스 장치(130)를 통해 네트워크로 연결된 다른 서버로부터 수신될 수도 있다. 충돌 사고 방지 장치(100)는 차량 'X', 차량 'Y', 및 차량 'Z' 각각의 위치에 기초하여, 서로 다른 메시지들을 차량 'X', 차량 'Y', 및 차량 'Z' 각각에 전송할 수 있다.

예를 들어, 충돌 사고 방지 장치(100)는 각 차량을 위한 메시지를 각 차량의 위치 정보와 대응시켜 브로드캐스트하거나 주변 전체 상황을 나타내는 메시지를 브로드캐스트하고, 각 차량은 자신의 위치 정보를 이용하여 필터링된 메시지나 정보를 활용할 수 있다. 다른 예를 들어, 충돌 사고 방지 장치(100)는 각 차량의 위치 정보를 이용하여 각각의 메시지를 부호화하여 브로드캐스트하고, 각 차량은 자신의 위치 정보를 이용하여 복호화되는 메시지만 활용할 수 있다. 또 다른 예를 들어, 충돌 사고 방지 장치(100)는 적어도 하나의 차량의 위치에 기초하여, 서로 다른 통신 방식이나 서로 다른 크기의 전파를 이용하여 각각의 메시지를 전송할 수도 있다.

충돌 사고 방지 장치(100)는 적어도 하나의 차량을 식별할 수 있는 식별자 정보를 생성된 서로 다른 메시지들 각각의 목적지 정보로 하여, 생성된 서로 다른 메시지들을 적어도 하나의 차량에 전송할 수 있다. 충돌 사고 방지 장치(100)는 차량 'X', 차량 'Y', 및 차량 'Z' 각각을 식별할 수 있는 식별자 정보를 서로 다른 메시지들 각각의 목적지 정보로 하여, 서로 다른 메시지들 각각을 차량 'X', 차량 'Y', 및 차량 'Z' 각각에 전송할 수 있다. 예를 들어, 차량 'X', 차량 'Y', 및 차량 'Z' 각각이 고유의 통신 번호가 있는 경우, 충돌 사고 방지 장치(100)는 각 차량의 고유 통신 번호를 서로 다른 메시지들 각각의 목적지 정보로 하여 서로 다른 메시지들 각각을 차량 'X', 차량 'Y', 및 차량 'Z' 각각에 전송할 수 있다. 차량의 고유의 통신 번호는 각 차량에서 각 차량 주변의 소정의 공간 내로 브로드캐스트 될 수 있으며, 주기적으로 교체될 수 있다.

도 7은 주의 구역 내에 보행자와 복수의 차량이 있는 경우, 소정의 기준 이상인 충돌 위험도가 판단된 때, 충돌 사고 방지 장치(100)의 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 7을 참조하면, 충돌 사고 방지 장치(100)는 주의 구역 내의 보행자 'A'와 주의 구역 내의 차량 'X', 차량 'Y', 및 차량 'Z' 각각의 예측된 움직임에 기초하여, 보행자 'A'와 차량 'X', 보행자 'A'와 차량 'Y', 및 보행자 'A'와 차량 'Z' 각각의 충돌 위험도를 판단할 수 있다. 충돌 사고 방지 장치(100)는 서로 다른 복수의 충돌 위험도가 판단된 경우, 서로 다른 충돌 위험도에 대응되는 서로 다른 메시지들을 생성할 수 있다. 이때, 충돌 사고 방지 장치(100)는 판단된 서로 다른 충돌 위험도를 복수의 그룹들로 분류하고, 분류된 복수의 그룹들 각각에 대응하여 서로 다른 메시지들을 생성할 수 있다. 충돌 사고 방지 장치(100)는 생성된 서로 다른 메시지들을 차량 'X', 차량 'Y', 및 차량 'Z' 각각에 제공할 수 있다.

예를 들어, 충돌 사고 방지 장치(100)는 판단된 서로 다른 충돌 위험도를 충돌 위험도가 '0.8' 이상인 충돌 예정 그룹, 충돌 위험도가 '0.5' 이상 내지 '0.8' 사이인 충돌 가능 그룹, 충돌 위험도가 '0.2' 이상 내지 '0.5' 사이인 충돌 감시 그룹, 및 충돌 위험도가 '0.2' 미만인 비충돌 그룹으로 분류할 수 있다.

충돌 사고 방지 장치(100)는 판단된 충돌 위험도 중 소정의 기준 이상인 충돌 위험도가 있는 경우, 즉, 충돌 위험도가 '0.8' 이상인 충돌 예정 그룹에 해당되는 차량이 있으면, 충돌 상황에 대응되는 메시지를 충돌 예정인 차량 'X'에 제공할 수 있다. 충돌 사고 방지 장치(100)는 보행자 'A'와 소정의 기준 이상으로 충돌 가능한 차량 'X'와 차량 'X'의 후속 차량인 차량 'Y' 및 차량 'Z'에 서로 다른 메시지들을 제공할 수 있다. 예를 들어, 충돌 사고 방지 장치(100)는 소정의 기준 이상으로 충돌 가능한 차량인 차량 'X'에 충돌 주의 및 감속 지시 메시지를 제공하고, 후속 차량인 차량 'Y' 및 차량 'Z'에 전방 차량 또는 최전방 차량의 감속을 예고하는 감속 예고 메시지를 제공할 수 있다. 더 나아가, 충돌 사고 방지 장치(100)는 충돌 예정 그룹에 해당되는 차량에는 자동 감속 제어를 위한 커맨드나 오퍼레이션을 포함하는 메시지를 전송할 수 있고, 충돌 가능 그룹이나 충돌 감시 그룹에 해당되는 차량에는 주행 모드를 자율 주행 모드나 수동 주행 모드로 전환시키는 커맨드난 오퍼레이션을 포함하는 메시지를 전송할 수도 있다. 차량은 커맨드나 오퍼레이션 또는 이에 관한 정보가 포함된 메시지를 수신하면, 일련의 프로세싱이 진행되도록 미리 설정되어 있을 수 있다.

도 8은 주의 구역에 설치된 디스플레이 장치 또는 신호등이 있는 경우, 충돌 사고 방지 장치(100)의 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 8을 참조하면, 충돌 사고 방지 장치(100)는 주의 구역 내의 보행자 'A'와 주의 구역 내의 차량 'X', 차량 'Y', 및 차량 'Z' 각각의 예측된 움직임에 기초하여, 보행자 'A'와 차량 'X', 보행자 'A'와 차량 'Y', 및 보행자 'A'와 차량 'Z' 각각의 충돌 위험도를 판단할 수 있다.

충돌 사고 방지 장치(100)는 판단된 충돌 위험도 중 가장 높은 충돌 위험도에 대응되는 메시지를 주의 구역에 설치된 전광판과 같은 디스플레이 장치 또는 신호등으로 전송할 수 있다. 도 8을 참조하면, 충돌 사고 방지 장치(100)는 가장 높은 충돌 위험도인 '0.9'에 대응되는 메시지를 전광판과 같은 디스플레이 장치, 차량 신호등, 보행자 신호등 등으로 전송할 수 있다. 충돌 사고 방지 장치(100)로부터 메시지를 수신한 디스플레이 장치, 차량 신호등, 보행자 신호등 등은 수신된 메시지에 기초하여, 동작할 수 있다.

예를 들어, 전광판과 같은 디스플레이 장치는 충돌 위험도 '0.9'에 대응되는 메시지를 수신한 후 디스플레이 패널에 'STOP'이라는 영상을 디스플레이할 수 있다. 보행자 신호등은 충돌 위험도 '0.9'에 대응되는 메시지를 수신한 후 차량 'X'가 정지하여 충돌 위험도가 소정의 기준 아래로 낮아지면, 보행자가 횡단 보도를 건널 수 있도록 보행 신호를 전환할 수 있다. 차량 신호등은 횡단 보도를 건너기 위해 뛰어오는 사람의 동작이 멈추거나 보행자가 횡단 보도를 완전히 건너, 충돌 위험도가 소정의 기준 아래로 낮아지면, 차량이 이동할 수 있도록 차량 신호를 전환할 수 있다.

도 9는 다른 실시예에 따른 충돌 사고 방지 서버(300)의 구성을 나타낸 블록도이다.

앞서 설명한 바와 같이, 충돌 사고 방지 장치(100)는 주의 구역 내의 보행자와 차량 간의 충돌 위험도를 판단하고, 그 결과에 대응되는 메시지를 차량에 제공하는 프로세서를 탑재하는 임베디드 기기 형태일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 도 9에 도시된 바와 같이, 충돌 사고 방지 장치(100)는 주의 구역에 해당하는 3차원 공간에 대한 데이터를 획득한 후, 충돌 사고 방지 서비스를 제공하는 충돌 사고 방지 서버(300)로 획득한 데이터를 전송하여, 충돌 위험도 판단 및 그 이후의 일련의 프로세싱을 충돌 사고 방지 서버(300)에서 처리할 수 있도록 할 수 있다. 충돌 사고 방지 장치(100)에서 획득한 3차원 공간에 대한 데이터는 익명성이 보장되므로, 충돌 사고 방지 서버(300)로 전송되어 처리되어도 프라이버시 침해 문제가 발생하지 않는다.

충돌 사고 방지 서버(300)는 클라우드 컴퓨팅과 같은 기술로 구현될 수 있다 충돌 사고 방지 서버(300)는 충돌 사고 방지 장치(100)와 고속의 데이터 통신을 수행하여, 주의 구역 내의 보행자와 차량 간의 충돌 위험도를 판단하고, 그 결과에 대응되는 메시지를 차량에 제공할 수 있다.

도 9를 참조하면, 충돌 사고 방지 서버(300)는 메모리(310), 프로세서(320), 통신 인터페이스 장치(330)를 포함할 수 있다. 본 실시예와 관련된 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 도 9에 도시된 구성요소들 외에 다른 범용적인 구성요소들이 더 포함될 수 있음을 알 수 있다. 앞서, 충돌 사고 방지 장치(100)에 대하여 설명한 내용은 이하 생략된 내용이라 하더라도, 충돌 사고 방지 서버(300)의 동일한 명칭의 구성에 대해서 그대로 적용될 수 있다.

메모리(310)는 소프트웨어 및/또는 프로그램을 저장할 수 있다. 메모리(310)는 프로세서(320)에 의해 실행 가능한 인스트럭션들을 저장할 수 있다.

프로세서(320)는 메모리(310)에 저장된 데이터를 이용하거나, 또는 새로운 데이터를 메모리(310)에 저장할 수 있다. 프로세서(320)는 메모리(310)에 저장된 인스트럭션들을 실행할 수 있다. 프로세서(320)는 충돌 사고 방지 서버(300)에 설치된 컴퓨터 프로그램을 실행할 수 있다. 프로세서(320)는 적어도 하나의 프로세싱 모듈을 포함할 수 있다. 프로세서(320)는 인스트럭션들 또는 컴퓨터 프로그램 등의 실행 결과에 대응되는 동작을 수행하도록 충돌 사고 방지 서버(300)에 포함된 다른 구성들을 제어할 수 있다.

통신 인터페이스 장치(330)는 다른 장치 또는 네트워크와 유무선 통신을 수행할 수 있다. 통신 인터페이스 장치(330)는 충돌 사고 방지 서버(300)의 외부에 위치한 장치와 연결되어 신호 또는 데이터를 송수신할 수 있다. 충돌 사고 방지 서버(300)는 통신 인터페이스 장치(330)를 통해 충돌 사고 방지 장치(100) 또는 차량과 통신을 수행하거나, 네트워크로 연결된 다른 서버와도 연결될 수 있다. 예를 들어, 충돌 사고 방지 서버(300)는 통신 인터페이스 장치(330)를 통해 충돌 사고 방지 장치(100)로부터 주의 구역에 해당하는 3차원 공간에 대한 데이터를 획득할 수 있다. 충돌 사고 방지 서버(300)는 통신 인터페이스 장치(330)를 통해 충돌 사고 방지 장치(100)로부터 충돌 사고 방지 장치(100)에서 판단된 보행자와 차량 간의 충돌 위험도를 획득할 수도 있다. 충돌 사고 방지 장치(100)는 판단된 보행자와 차량 간의 충돌 위험도가 소정의 기준 이상일 때만, 충돌 사고 방지 서버(300)로 판단 결과를 전송할 수도 있다. 충돌 사고 방지 서버(300)는 차량과 직접 통신하거나 네트워크로 연결된 다른 서버로부터 차량의 위치나 속도, 궤적 등 차량에 대한 정보를 획득할 수도 있다.

프로세서(320)는 인스트럭션들을 실행하여, 통신 인터페이스 장치(330)를 통해 획득된 주의 구역에 해당하는 3차원 공간에 대한 데이터에 기초하여, 주의 구역 내의 적어도 하나의 보행자와 주의 구역 내의 적어도 하나의 차량 각각의 움직임을 예측할 수 있다. 프로세서(320)는 충돌 사고 방지 장치(100)로부터 획득된 주의 구역에 해당하는 3차원 공간에 대한 데이터와 함께, 차량과 직접 통신하거나 네트워크로 연결된 다른 서버로부터 획득한 차량에 대한 정보를 더 이용하여, 주의 구역 내의 적어도 하나의 보행자와 적어도 하나의 차량 각각의 움직임을 예측할 수도 있다.

프로세서(320)는 인스트럭션들을 실행하여, 예측된 각각의 움직임에 기초하여, 적어도 하나의 보행자와 적어도 하나의 차량 간의 충돌 위험도를 판단할 수 있다.

프로세서(320)는 인스트럭션들을 실행하여, 판단된 충돌 위험도에 대응되는 메시지를 통신 인터페이스 장치(330)를 통해 적어도 하나의 차량에 제공할 수 있다. 또한, 프로세서(320)는 판단된 충돌 위험도 중 가장 높은 충돌 위험도에 대응되는 메시지를 주의 구역에 설치된 디스플레이 장치 또는 신호등으로 전송할 수도 있다.

도 10은 또 다른 일 실시예에 따른 충돌 사고 방지 방법을 나타낸 흐름도이다. 이상에서 충돌 사고 방지 장치(100)나 충돌 사고 방지 서버(300)에 대하여 설명한 내용과 중복되는 내용에 대해서는 이하 그 내용을 생략한다.

1010 단계에서, 컴퓨팅 장치는 주의 구역에 해당하는 3차원 공간에 대한 데이터에 기초하여, 주의 구역 내의 적어도 하나의 보행자와 주의 구역 내의 적어도 하나의 차량 각각의 움직임을 예측할 수 있다.

컴퓨팅 장치는 주의 구역에 해당하는 3차원 공간에 대한 데이터에 기초하여, 적어도 하나의 보행자와 적어도 하나의 차량 각각을 식별할 수 있다. 예를 들어, 주의 구역에 해당하는 3차원 공간에 대한 데이터를 클러스터링하여 획득한 객체의 형상 정보와 3차원 공간에 대한 데이터에 대해 신경망 기반의 객체 분류 모델을 이용하여 획득한 객체 정보에 기초하여, 적어도 하나의 보행자와 적어도 하나의 차량 각각이 식별될 수 있다.

컴퓨팅 장치는 식별된, 적어도 하나의 보행자와 적어도 하나의 차량 각각을 추적하여, 각각의 움직임 패턴을 분석할 수 있다. 컴퓨팅 장치는 분석된 각각의 움직임 패턴에 기초하여, 적어도 하나의 보행자와 적어도 하나의 차량 각각의 움직임을 예측할 수 있다.

1020 단계에서, 컴퓨팅 장치는 예측된 각각의 움직임에 기초하여, 적어도 하나의 보행자와 적어도 하나의 차량 간의 충돌 위험도를 판단할 수 있다.

컴퓨팅 장치는 적어도 하나의 보행자를 나타내는 영역을 둘러싸는 바운딩 박스와 적어도 하나의 차량을 나타내는 영역을 둘러싸는 바운딩 박스 간의 중첩 확률에 기초하여, 적어도 하나의 보행자와 적어도 하나의 차량 간의 충돌 위험도를 판단할 수 있다.

1030 단계에서, 컴퓨팅 장치는 판단된 충돌 위험도에 대응되는 메시지를 적어도 하나의 차량에 제공할 수 있다.

또한, 컴퓨팅 장치는 판단된 충돌 위험도 중 가장 높은 충돌 위험도에 대응되는 메시지를 주의 구역에 설치된 디스플레이 장치 또는 신호등으로 전송할 수 있다.

상술한 실시예들 각각은 컴퓨팅 장치에서, 충돌 사고를 방지하는 소정의 단계들을 실행시키기 위하여, 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램 또는 애플리케이션 형태로 제공될 수 있다. 다시 말해서, 상술한 실시예들 각각은 컴퓨팅 장치의 적어도 하나의 프로세서로 하여금, 충돌 사고를 방지하는 소정의 단계들을 수행하도록 하는, 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램 또는 애플리케이션 형태로 제공될 수 있다.

상술한 실시예들은 컴퓨터 또는 프로세서에 의하여 실행 가능한 명령어 및 데이터를 저장하는 컴퓨터 판독 가능 저장매체의 형태로 구현될 수 있다. 상기 명령어 및 데이터 중 적어도 하나는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 소정의 프로그램 모듈을 생성하여 소정의 동작을 수행할 수 있다. 이와 같은 컴퓨터 판독 가능 저장매체는 read-only memory (ROM), random-access memory (RAM), flash memory, CD-ROMs, CD-Rs, CD+Rs, CD-RWs, CD+RWs, DVD-ROMs, DVD-Rs, DVD+Rs, DVD-RWs, DVD+RWs, DVD-RAMs, BD-ROMs, BD-Rs, BD-R LTHs, BD-REs, 마그네틱 테이프, 플로피 디스크, 광자기 데이터 저장 장치, 광학 데이터 저장 장치, 하드 디스크, 솔리드-스테이트 디스크(SSD), 그리고 명령어 또는 소프트웨어, 관련 데이터, 데이터 파일, 및 데이터 구조들을 저장할 수 있고, 프로세서나 컴퓨터가 명령어를 실행할 수 있도록 프로세서나 컴퓨터에 명령어 또는 소프트웨어, 관련 데이터, 데이터 파일, 및 데이터 구조들을 제공할 수 있는 어떠한 장치라도 될 수 있다.

이제까지 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 개시된 실시예들이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 개시된 실시예들이 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 발명의 범위는 전술한 실시예들의 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 발명의 범위에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims

주의 구역에 해당하는 3차원 공간에 대한 데이터를 클러스터링하여 획득한 객체의 형상 정보와 상기 3차원 공간에 대한 데이터에 대해 객체 분류 모델을 이용하여 획득한 객체 정보에 기초하여, 상기 주의 구역 내의 적어도 하나의 보행자와 상기 주의 구역 내의 적어도 하나의 차량 각각의 움직임을 예측하는 단계;
상기 예측된 각각의 움직임에 기초하여, 상기 적어도 하나의 보행자와 상기 적어도 하나의 차량 간의 충돌 위험도를 판단하는 단계; 및
상기 판단된 충돌 위험도에 대응되는 메시지를 상기 적어도 하나의 차량에 제공하는 단계;
를 포함하는, 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 충돌 사고 방지 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 제공하는 단계는,
서로 다른 복수의 충돌 위험도가 판단된 경우, 상기 서로 다른 충돌 위험도에 대응되는 서로 다른 메시지들을 생성하는 단계; 및
상기 생성된 서로 다른 메시지들을 상기 적어도 하나의 차량에 전송하는 단계;
를 포함하는, 충돌 사고 방지 방법.
제 2 항에 있어서,
상기 서로 다른 메시지들을 생성하는 단계는,
상기 서로 다른 충돌 위험도를 복수의 그룹들로 분류하는 단계; 및
상기 분류된 복수의 그룹들 각각에 대응하여 상기 서로 다른 메시지들을 생성하는 단계;
를 포함하는, 충돌 사고 방지 방법.
제 2 항에 있어서,
상기 전송하는 단계는,
상기 적어도 하나의 차량의 위치에 기초하여, 상기 생성된 서로 다른 메시지들을 상기 적어도 하나의 차량에 전송하는, 충돌 사고 방지 방법.
제 2 항에 있어서,
상기 전송하는 단계는,
상기 적어도 하나의 차량을 식별할 수 있는 식별자 정보를 상기 생성된 서로 다른 메시지들 각각의 목적지 정보로 하여, 상기 생성된 서로 다른 메시지들을 상기 적어도 하나의 차량에 전송하는, 충돌 사고 방지 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 제공하는 단계는,
상기 판단된 충돌 위험도에 기초하여, 상기 적어도 하나의 보행자와 소정의 기준 이상으로 충돌 가능한 차량과 상기 충돌 가능한 차량의 후속 차량에 서로 다른 메시지들을 제공하는, 충돌 사고 방지 방법.
제 6 항에 있어서,
상기 제공하는 단계는,
상기 충돌 가능한 차량에 충돌 주의 및 감속 지시 메시지를 제공하고, 상기 후속 차량에 전방 차량의 감속을 예고하는 감속 예고 메시지를 제공하는, 충돌 사고 방지 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 제공하는 단계는,
상기 판단된 충돌 위험도 중 소정의 기준 이상인 충돌 위험도가 있는 경우, 충돌 상황에 대응되는 메시지를 상기 소정의 기준 이상으로 충돌 가능한 차량에 제공하는, 충돌 사고 방지 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 판단된 충돌 위험도 중 가장 높은 충돌 위험도에 대응되는 메시지를 상기 주의 구역에 설치된 디스플레이 장치 또는 신호등으로 전송하는 단계를 더 포함하는, 충돌 사고 방지 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 예측하는 단계는,
상기 주의 구역에 해당하는 3차원 공간에 대한 데이터에 기초하여, 상기 적어도 하나의 보행자와 상기 적어도 하나의 차량 각각을 식별하는 단계;
상기 식별된, 상기 적어도 하나의 보행자와 상기 적어도 하나의 차량 각각을 추적하여, 각각의 움직임 패턴을 분석하는 단계; 및
상기 분석된 각각의 움직임 패턴에 기초하여, 상기 적어도 하나의 보행자와 상기 적어도 하나의 차량 각각의 움직임을 예측하는 단계;
를 포함하는, 충돌 사고 방지 방법.
주의 구역에 해당하는 3차원 공간을 감지하는 센서부;
통신 인터페이스 장치;
인스트럭션들을 저장하는 메모리; 및
상기 인스트럭션들을 실행하여, 상기 센서부를 통해 감지된 상기 3차원 공간에 대한 데이터를 클러스터링하여 획득한 객체의 형상 정보와 상기 3차원 공간에 대한 데이터에 대해 객체 분류 모델을 이용하여 획득한 객체 정보에 기초하여, 상기 주의 구역 내의 적어도 하나의 보행자와 상기 주의 구역 내의 적어도 하나의 차량 각각의 움직임을 예측하고, 상기 예측된 각각의 움직임에 기초하여, 상기 적어도 하나의 보행자와 상기 적어도 하나의 차량 간의 충돌 위험도를 판단하며, 상기 판단된 충돌 위험도에 대응되는 메시지를 상기 통신 인터페이스 장치를 통해 상기 적어도 하나의 차량에 제공하는 프로세서;
를 포함하는, 충돌 사고 방지 장치.
제 11 항에 있어서,
상기 프로세서는,
서로 다른 복수의 충돌 위험도가 판단된 경우, 상기 서로 다른 충돌 위험도에 대응되는 서로 다른 메시지들을 생성하고, 상기 생성된 서로 다른 메시지들을 상기 통신 인터페이스 장치를 통해 상기 적어도 하나의 차량에 전송하는, 충돌 사고 방지 장치.
제 11 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 판단된 충돌 위험도에 기초하여, 상기 적어도 하나의 보행자와 소정의 기준 이상으로 충돌 가능한 차량과 상기 충돌 가능한 차량의 후속 차량에 서로 다른 메시지를 제공하는, 충돌 사고 방지 장치.
제 11 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 판단된 충돌 위험도 중 소정의 기준 이상인 충돌 위험도가 있는 경우, 충돌 상황에 대응되는 메시지를 상기 소정의 기준 이상으로 충돌 가능한 차량에 제공하는, 충돌 사고 방지 장치.
통신 인터페이스 장치;
인스트럭션들을 저장하는 메모리; 및
상기 인스트럭션들을 실행하여, 상기 통신 인터페이스 장치를 통해 획득된 주의 구역에 해당하는 3차원 공간에 대한 데이터를 클러스터링하여 획득한 객체의 형상 정보와 상기 3차원 공간에 대한 데이터에 대해 객체 분류 모델을 이용하여 획득한 객체 정보에 기초하여, 상기 주의 구역 내의 적어도 하나의 보행자와 상기 주의 구역 내의 적어도 하나의 차량 각각의 움직임을 예측하고, 상기 예측된 각각의 움직임에 기초하여, 상기 적어도 하나의 보행자와 상기 적어도 하나의 차량 간의 충돌 위험도를 판단하며, 상기 판단된 충돌 위험도에 대응되는 메시지를 상기 통신 인터페이스 장치를 통해 상기 적어도 하나의 차량에 제공하는 프로세서;
를 포함하는, 충돌 사고 방지 서버.
컴퓨팅 장치에서,
주의 구역에 해당하는 3차원 공간에 대한 데이터를 클러스터링하여 획득한 객체의 형상 정보와 상기 3차원 공간에 대한 데이터에 대해 객체 분류 모델을 이용하여 획득한 객체 정보에 기초하여, 상기 주의 구역 내의 적어도 하나의 보행자와 상기 주의 구역 내의 적어도 하나의 차량 각각의 움직임을 예측하는 단계;
상기 예측된 각각의 움직임에 기초하여, 상기 적어도 하나의 보행자와 상기 적어도 하나의 차량 간의 충돌 위험도를 판단하는 단계; 및
상기 판단된 충돌 위험도에 대응되는 메시지를 상기 적어도 하나의 차량에 제공하는 단계;
를 실행시키기 위하여, 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.