JP2018107578A - 監視装置 - Google Patents
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Abstract
Description
(第1実施形態)
以下、第1実施形態について、図1〜図8を参照して説明する。
L=(S/2)÷tan(θ/2) …(1)
警備システム1の初期設定は、レーザレーダ装置6およびカメラ装置7などの設置が完了した後に設置業者やユーザにより実行される。まずステップS1では、監視エリア2の初期設定が行われる。監視エリア2の初期設定は、例えば次のようにして行われる。すなわち、レーザレーダ装置6を動作させて背景情報(背景物の位置情報)の取得が行われる。そして、取得された背景物の位置情報に基づいて、背景物に囲まれた領域(例えば、塀3およびゲート4に囲まれた駐車場の全域)が監視エリア2として設定される。
警備システム1は、ユーザによる警備セットの操作により警備を開始するとともに、警備解除の操作により警備を終了するようになっている。例えば、カーディーラーの営業時間外に警備システム1による警備を実行する場合には、営業時間の終了後に警備セットの操作が行われるとともに、営業時間の開始前に警備解除の操作が行われることになる。そこで、まずステップS11では、警備セットの操作が実行されたか否かが判断される。ユーザにより警備セットの操作が実行されると、ステップS11で「YES」となってステップS12に進み、前述した背景情報の取得が行われる。
[1]侵入検知部14または低反射物体検知部16による検知が有る場合
侵入検知部14により物体の侵入が検知された場合、カメラ制御部19は、検知された物体の移動に追従させて、その物体を継続的に撮像する。また、低反射物体検知部16により低反射物体が存在することが検知された場合、カメラ制御部19は、検知された低反射物体の移動に追従させて、その低反射物体を継続的に撮像する。
カメラ制御部19は、侵入検知部14により物体の侵入が検知されておらず、且つ低反射物体検知部16により低反射物体が存在することが検知されていない期間、図6に示す制御内容に基づいてカメラ装置7を制御する。
図2、図5(a)などに示すように、監視エリア2の全域にわたって背景物が存在する場合、レーザ光の照射方向の全てについての背景情報が取得されるため、低反射物体検知部16により監視エリア2内に侵入した低反射物体を確実に検知することができる。
図5(b)、図7、図8などに示すように、例えばゲート4の閉め忘れなどにより監視エリア2の一部に背景物が存在しない場合、レーザ光の照射方向の一部についての背景情報が取得されないため、低反射物体検知部16は、その方向に存在する低反射物体を検知することができない。
侵入検知部14は、レーザ光を反射した物体までの距離を計測する距離計測部13による距離の計測結果に基づいて監視エリア2内への物体の侵入を検知する。そして、カメラ制御部19は、侵入検知部14により物体の侵入が検知されると、その物体を含む領域を撮像するようにカメラ装置7を制御する。つまり、本実施形態の監視装置9は、従来技術と同様に、監視エリア2に通常の物体が侵入した場合、その侵入を素早く検知するとともに、その物体を確実に撮像することができる。
以下、第2実施形態について図9および図10を参照して説明する。
本実施形態では、図9および図10に示すように、周囲に背景物(図2に示した塀3やゲート4など)が全く存在しない監視エリア31を監視対象とした場合におけるカメラ制御部19の制御内容について説明する。この場合、背景情報取得部15は、レーザ光の照射方向の全てについて背景情報を取得することができない。そのため、低反射物体検知部16は、低反射物体が監視エリア31内に侵入したとしても、その低反射物体を検知することができない。
以下、第3実施形態について図11を参照して説明する。
本実施形態の監視装置41は、第1実施形態で説明した監視装置9と同様の構成を備えており、その監視対象となる監視エリアは車両42が通行する道路43となっている。この場合、監視装置41を構成するレーザレーダ装置6およびカメラ装置7は、道路43の側部43aに隣接して設けられている。レーザレーダ装置6およびカメラ装置7は、道路43に沿って設けられた電柱や専用のポール(いずれも図示略)などに取り付けられている。
なお、本発明は上記し且つ図面に記載した各実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で任意に変形、組み合わせ、あるいは拡張することができる。
監視物体サイズ設定部17および重点監視エリア設定部18は、必要に応じて設ければよい。監視物体サイズ設定部17を省略する場合、低反射物体検知部16は、監視エリア内に侵入した低反射物体の位置を検知することはできない。この場合、カメラ制御部19は、低反射物体検知部16により低反射物体が存在することが検知されると、その検知された方向の全てを含む領域を撮像するようにカメラ装置7を制御し、その撮像された画像を用いた画像認識などにより物体の侵入検知を行い、侵入があった場合には侵入方向を拡大して撮像するといった制御を行えばよい。
Claims (10)
- 予め設定された監視エリアを監視する監視装置であって、
前記監視エリア内を所定の検出方向に走査するようにレーザ光を照射し、その照射されたレーザ光の反射光を受光し、前記レーザ光の照射時点から前記反射光の受光時点までの時間に基づいて前記レーザ光を反射した物体までの距離を計測する光学式距離計と、
前記監視エリア内の所定の領域を撮像するカメラ装置と、
前記カメラ装置を制御するカメラ制御部と、
前記光学式距離計による距離の計測結果に基づいて前記監視エリア内への物体の侵入を検知する侵入検知部と、
前記レーザ光の照射方向のうち背景物が存在する方向である背景有り方向を表す背景情報を予め取得する背景情報取得部と、
前記背景有り方向に前記レーザ光が照射された際に、前記光学式距離計により距離が計測されないと、その背景有り方向に低反射物体が存在することを検知する低反射物体検知部と、
を備え、
前記カメラ制御部は、
前記侵入検知部により前記物体の侵入が検知されると、その物体を含む領域を撮像するように前記カメラ装置を制御し、
前記低反射物体検知部により前記低反射物体が存在することが検知されると、その低反射物体が存在することが検知された方向を含む領域を撮像するように前記カメラ装置を制御する監視装置。 - さらに、監視の対象とする物体の前記検出方向についての長さである監視物体サイズを設定する監視物体サイズ設定部を備え、
前記低反射物体検知部は、前記低反射物体が存在することを検知した際、前記光学式距離計により距離が計測されない方向の範囲および前記監視物体サイズを用いて、その低反射物体の位置を推定し、
前記カメラ制御部は、前記低反射物体検知部により前記低反射物体の位置が推定されると、その推定された位置を含む領域を撮像するように前記カメラ装置を制御する請求項1に記載の監視装置。 - 前記背景情報取得部により前記レーザ光の照射方向の一部についての前記背景情報が取得されていないとき、
前記カメラ制御部は、前記侵入検知部により前記物体の侵入が検知されておらず、且つ前記低反射物体検知部により前記低反射物体が存在することが検知されていない期間、前記背景情報が取得されていない方向を撮像するように前記カメラ装置を制御する請求項1または2に記載の監視装置。 - さらに、前記監視エリア内の所定の領域を重点監視エリアとして設定する重点監視エリア設定部を備え、
前記カメラ制御部は、前記侵入検知部により前記物体の侵入が検知されておらず、且つ前記低反射物体検知部により前記低反射物体が存在することが検知されていない期間、前記重点監視エリアを撮像するように前記カメラ装置を制御する請求項1または2に記載の監視装置。 - 前記監視エリアは、建物に隣接する敷地を含む領域であり、
前記重点監視エリアは、前記建物の出入口および窓のうち少なくとも一方を含む領域に設定される請求項4に記載の監視装置。 - 前記重点監視エリアは、前記光学式距離計の設置部分を含む領域に設定される請求項4または5に記載の監視装置。
- 前記カメラ制御部は、前記侵入検知部により前記物体の侵入が検知され、且つ前記低反射物体検知部により前記低反射物体が存在することが検知された場合、前記侵入検知部により検知された物体を優先的に撮像するように前記カメラ装置を制御する請求項1から6のいずれか一項に記載の監視装置。
- 前記カメラ制御部は、前記侵入検知部により前記物体の侵入が検知され、且つ前記低反射物体検知部により前記低反射物体が存在することが検知された場合、前記低反射物体検知部により存在することが検知された前記低反射物体を優先的に撮像するように前記カメラ装置を制御する請求項1から6のいずれか一項に記載の監視装置。
- 前記背景情報取得部は、前記監視が実行されていない期間における前記光学式距離計による距離の計測結果に基づいて、前記レーザ光の照射方向のうち前記距離が計測された方向を前記背景有り方向として前記背景情報の取得を行う請求項1から8のいずれか一項に記載の監視装置。
- 前記背景情報取得部は、前記監視が開始されるタイミング毎に前記背景情報の取得を行う請求項9に記載の監視装置。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022522918A (ja) * | 2020-02-14 | 2022-04-21 | 深▲せん▼市美舜科技有限公司 | 交通安全早期警報・監視・警報装置 |
CN115311534A (zh) * | 2022-08-26 | 2022-11-08 | 中国铁道科学研究院集团有限公司 | 基于激光雷达的铁路周界入侵辨识方法、装置及存储介质 |
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-
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