JP5163971B1 - レーザースキャンセンサ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】レーザー距離計110と、スキャン機構120と、距離データ取得部130と、メモリ160と、取得された距離情報の中から人体に対応する可能性がある物体を検知するとともに、その物体の高さおよび幅をメモリ160に記憶されている設置状態情報にも基づいて算出し、算出された物体高さが所定高さ以上の場合はその物体の検知が第1所定時間以上継続したときに人体であると判定するとともに、算出された前記物体高さが前記所定高さ未満の場合はその物体の検知が前記第1所定時間よりも長い第2所定時間以上継続したときに人体であると判定する人体判定部140と、警告出力制御部150とを備える。
【選択図】図6
Description
図1は、本発明の一実施形態に係るレーザースキャンセンサ100の概略構成を示すブロック図である。図2は、このレーザースキャンセンサ100によって形成される検知エリアを示す概略平面図である。なお、図2では隣接する距離測定方向の間隔を実際の間隔よりも遙かに広く描画してあるが、あくまでも説明の便宜のためである。図3は、通常歩行中の人間10が侵入する例を示す概略斜視図である。図4(a)および図4(b)は悪意のある人間10aが匍匐前進侵入する例であり、図4(a)は概略斜視図、図4(b)は概略平面図である。図5(a)および図5(b)は悪意のある人間10bが横になって転がりながら侵入する例であり、図5(a)は概略斜視図、図5(b)は概略平面図である。
図6は、レーザースキャンセンサ100の人体判定部140において人体の存在を判定するための処理概略を示すフローチャートである。なお、以下で示す連続検知回数に関する閾値は、スキャン機構120によるスキャン周期Tが50msである場合を想定したものであり、本発明がこれらの数値に限定されないのはもちろんである。
10a 侵入者
10b 侵入者
100 レーザースキャンセンサ
A100 検知エリア
110 レーザー距離計
120 スキャン機構
130 距離データ取得部
140 人体判定部
150 警告出力制御部
160 メモリ
170 DIPスイッチ
H 物体高さ
H1 所定高さ
W 物体幅
W1 所定幅
Claims (4)
- レーザー光を出射してその方向に存在する物体からの反射光が戻ってくるまでの時間からその物体までの距離を測定するレーザー距離計と、
このレーザー距離計による測定方向を変える走査機構部と、
この走査機構部によって測定方向を変えながら前記レーザー距離計による測定を周期的に行うことにより、検知エリアを形成するとともにその検知エリア内における方向毎の距離情報を時系列で取得する距離情報取得部と、
前記レーザー距離計の設置状態情報を記憶する記憶部と、
この距離情報取得部によって取得された距離情報の中から人体に対応する可能性がある物体を検知するとともに、その物体の高さおよび幅を前記記憶部に記憶されている前記設置状態情報にも基づいて算出し、算出された前記物体高さが所定高さ以上の場合はその物体の検知が第1所定時間以上継続したときに人体であると判定するとともに、算出された前記物体高さが前記所定高さ未満の場合はその物体の検知が前記第1所定時間よりも長い第2所定時間以上継続したときに人体であると判定する判定部と、
この判定部によって人体が存在していると判定された場合に警告信号を出力する警告信号出力部と
を備えていることを特徴とするレーザースキャンセンサ。 - 請求項1に記載のレーザースキャンセンサにおいて、
前記判定部は、算出された前記物体高さが前記所定高さ未満の場合において、前記物体幅が所定幅以上のときには、その物体の検知が前記第1所定時間と同じまたは短い第3所定時間以上継続したときでも人体であると判定することを特徴とするレーザースキャンセンサ。 - 請求項1または2に記載のレーザースキャンセンサにおいて、
前記記憶部に記憶されている前記設置状態情報とは、少なくとも前記レーザー距離計の設置高さと測定向きとを含むことを特徴とするレーザースキャンセンサ。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載のレーザースキャンセンサにおいて、
外部操作によって少なくとも前記第1所定時間の設定を変更可能な設定変更部をさらに備えることを特徴とするレーザースキャンセンサ。
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