KR101742634B1 - 이동체를 감시하는 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

영역 센서 장치(2)(광학식 거리계)에 의해 감시 영역 내를 주사하여 물체를 검지한다. 이 검지한 물체 중 이동체를 특정하고, 감시 영역 내에서 최신의 이동체를 추적 대상으로 설정한다. 추적 대상으로 설정된 이동체를 카메라 장치(3)에 의해 자동 추적한다. 이에 따라, 감시 영역에 복수의 이동체가 존재하는 경우이어도 추적 대상을 전환할 수 있는 것과 함께, 감시자가 원하는 이동체를 추적 대상으로 설정할 수 있다.

Description

이동체를 감시하는 장치 및 방법{DEVICE AND METHOD FOR MONITORING MOVING ENTITY}
본 발명은 감시 영역 내의 이동체를 자동 추적하면서, 그 이동체를 감시하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
종래, 레이저 거리계 등의 영역 센서 장치를 이용하여 감시 영역을 주사하는 것으로 이동체를 검지하고, 검지한 이동체의 이동에 추종시켜서 카메라 장치에서 계속적으로 이동체를 촬상하는 시스템이 알려져 있다. 예를 들면, 특허 문헌 1에서는 침입자의 이동에 추종시켜서 카메라부를 선회시키고, 침입자의 화상 데이터를 표시하는 경비 시스템이 개시되어 있다.
특허 문헌 1: 일본국 특허 제 3011121호 공보
그런데 감시 영역은 일반적으로 카메라 장치에서 촬상 가능한 어느 정도의 크기의 범위가 설정되어 있으며, 그 전역을 촬상하고 있는 상태에서는 개별의 이동체를 식별 가능하게 촬상하는 것이 곤란한 경우가 많다. 한편, 감시 장치로서는, 감시 영역 내에 존재하는 이동체를 빠짐없이 감시할 필요가 있는 것에서, 복수의 이동체가 존재하는 경우에는, 추적 대상으로 설정하는 이동체의 선택 및 전환이 필요하게 된다.
그러나 상기한 특허 문헌 1의 경우, 감시 영역에 복수의 이동체가 존재하는 것을 상정하고 있지 않기 때문에 추적 대상으로 설정하는 이동체를 선택할 수 없고, 또, 추적 대상을 전환할 수도 없었다. 이 경우, 추적 대상을 차례 차례 전환하는 것도 상정되지만, 추적 대상을 단순히 전환하는 것만으로는 감시자가 원하는 이동체가 추적 대상으로 되지 않을 가능성이 있고, 이동체를 식별 가능하게 자동 추적한다는 감시 장치로서의 역할을 충분히 완수할 수 없을 염려가 있다.
또, 추적 대상을 단순히 전환하는 것만으로는 감시 영역 내의 이동체를 빠짐없이 자동 추적할 수 없어서, 감시 장치로서의 역할을 충분히 완수할 수 없을(즉, 감시 성능이 저하할) 염려가 있다.
본 발명은 상기 사정을 감안하여 이루어진 것으로, 감시 영역에 복수의 이동체가 존재하는 경우이어도 추적 대상을 전환할 수 있는 것과 함께, 감시자가 원하는 이동체를 추적 대상으로 설정할 수 있는, 이동체를 감시하는 장치 및 방법을 제공하는 것을 제 1 목적으로 한다.
또, 본 발명은 상기한 과제를 해결하기 위해 이루어진 것으로, 감시 영역에 복수의 이동체가 존재하는 경우이어도 감시 성능이 저하하는 것을 방지할 수 있는, 이동체를 감시하는 장치 및 방법을 제공하는 것을 제 2 목적으로 한다.
상기 제 1 목적을 달성하기 위해 본 발명에 관련되는 제 1 양태는, 이동체를 감시하는 장치 및 방법이 제공된다. 이 장치 및 방법에 따르면, 광학식 거리계에 의해 감시 영역 내를 주사하여 물체를 검지하고, 검지한 물체 중 이동체를 특정하고, 감시 영역 내에서 가장 새로이 특정된 이동체를 추적 대상으로 설정하고, 추적 대상으로 설정된 이동체를 카메라 장치에 의해 자동 추적한다. 즉, 감시 영역 내에 이동체가 침입한 시점에서, 그 이동체가 추적 대상으로 설정된다.
감시 영역은 상기한 바와 같이 어느 정도의 크기로 설정됨으로써, 복수의 이동체가 동시에 존재할 가능성도 높아진다. 그리고 1개의 이동체를 자동 추적, 즉, 이동체의 이동에 추종하여 이동체를 확대해서 촬상하고 있는 상황에서는, 다른 이동체가 감시 대상으로 되지 않아서, 감시 영역 내의 이동체를 빠짐없이 감시하는 것이 곤란해지는 경우가 있다.
그래서 이동체는 감시 영역에 갑자기 출현하지는 않고, 경계를 거쳐서 침입하는 것을 고려하여, 감시 영역 내에서 가장 새로이 특정된 이동체를 추적 대상으로 설정함으로써 모든 이동체를 추적 대상으로 설정할 수 있게 된다. 이에 따라, 감시 영역(R1) 내에 침입한 이동체, 즉, 감시자가 감시하기를 원하는 이동체를 추적 대상으로 설정할 수 있다. 이 경우, 새로이 이동체가 특정될 때마다 추적 대상을 설정하기 때문에, 즉, 이동체의 이동에 동반하여 차례 차례 추적 대상이 전환되어 가기 때문에 감시 영역 내의 이동체를 빠짐없이 감시할 수 있다.
또, 상기 제 2 목적을 달성하기 위해 본 발명에 관련되는 제 2 양태는, 이동체를 감시하는 방법을 제공한다. 이 방법에 따르면, 광학식 거리계에 의해 감시 영역 내를 주사하여 물체를 검지하고, 검지한 물체 중 이동체를 특정하고, 특정한 이동체를 추적 대상으로 설정하여 카메라 장치에 의해 자동 추적하는 감시 장치를 제어할 때, 감시 영역 내에 복수의 이동체가 특정된 경우에는, 자동 추적을 해제하기 위한 추적 해제 조건이 성립되었다고 판정하면, 감시 영역 내의 중점 감시 대상을 포함하는 미리 설정되어 있는 중점 감시 영역을 확대하여 카메라 장치에서 정점(定點) 감시한다.
감시 영역은 상기한 바와 같이 어느 정도의 크기로 설정됨으로써, 복수의 이동체가 동시에 존재할 가능성도 높아진다. 그리고 1개의 이동체를 자동 추적, 즉, 이동체의 이동에 추종하여 이동체를 확대해서 촬상하고 있는 경우에는, 다른 이동체가 감시 대상으로 되지 않아서, 감시 영역 내의 이동체를 빠짐없이 감시하는 것은 곤란하다.
그래서 복수의 이동체를 특정한 경우에는, 중점 감시 영역을 정점 감시함으로써 중점 감시 영역에 있어서의 이동체의 이동 상황 등을 적어도 파악할 수 있도록 하고 있다. 이에 따라, 감시 영역에 복수의 이동체가 존재하는 경우이어도 중점 감시 대상의 근처에 존재하는 이동체를 식별할 수 있어서, 중요하게 감시해야 할 범위에 있어서의 감시 성능이 저하하는 것을 방지할 수 있다.
첨부 도면에 있어서,
도 1은 제 1 실시 형태에 의한 감시 장치의 구성을 모식적으로 나타낸 도면,
도 2는 감시 장치가 감시 대상으로 하는 감시 영역을 모식적으로 나타낸 도면,
도 3은 감시 장치에서 실행되는 감시 처리의 흐름을 나타낸 도면,
도 4는 감시 장치에서 실행되는 판정 처리의 흐름을 나타낸 도면,
도 5는 시각(t1)에 있어서의 이동체의 위치 관계를 모식적으로 나타낸 도면,
도 6은 시각(t2)에 있어서의 이동체의 위치 관계를 모식적으로 나타낸 도면,
도 7은 시각(t3)에 있어서의 이동체의 위치 관계를 모식적으로 나타낸 도면,
도 8은 감시 영역 내의 이동체의 위치 관계를 모식적으로 나타낸 도면,
도 9는 감시 영역 내에 설정된 중점 감시 영역을 모식적으로 나타낸 도면,
도 10은 제 2 실시 형태에 의한 감시장치에서 실행되는 감시 처리의 흐름을 나타낸 도면,
도 11은 감시 영역 내의 이동체의 위치 관계를 모식적으로 나타낸 도면,
도 12는 시각(t1)에 있어서의 이동체의 위치 관계를 모식적으로 나타낸 도면,
도 13은 시각(t2)에 있어서의 이동체의 위치 관계를 모식적으로 나타낸 도면,
도 14는 시각(t3)에 있어서의 이동체의 위치 관계를 모식적으로 나타낸 도면,
도 15는 시각(t3) 후에 있어서의 이동체의 위치 관계와 감시 영역 내에 설정된 중점 감시 영역을 모식적으로 나타낸 도면,
도 16은 제 3 실시 형태에 의한 감시 장치의 구성을 모식적으로 나타낸 도면,
도 17은 감시 장치에서 실행되는 감시 처리의 흐름을 나타낸 도면,
도 18은 제 4 실시 형태에 의한 감시 장치에서 실행되는 감시 처리의 흐름을 나타낸 도면이다.
이하, 본 발명의 복수의 실시 형태에 대하여 도면을 참조하면서 설명한다. 또한, 각 실시 형태에 있어서 실질적으로 공통되는 구성에 대해서는 동일한 부호를 붙이는 것과 함께, 그 상세한 설명을 생략한다.
(제 1 실시 형태)
이하, 본 발명의 제 1 실시 형태에 대하여 도 1 내지 도 9를 참조하면서 설명한다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 본 실시 형태의 제어 방법을 적용하는 감시 장치(1)는 영역 센서 장치(2), 카메라 장치(3) 및 모니터 장치(4)로 구성되어 있다.
이 영역 센서 장치(2)는 도 1에 나타낸 바와 같이, 제어부(10), 기억부(11), 입출력부(12), 레이저 주사부(13), 물체 검지부(14), 이동체 특정부(15), 이동체 계수부(16) 및 추적 대상 설정부(17) 등을 구비하고 있다. 제어부(10)는 도시하지 않는 CPU나 ROM 및 RAM 등을 갖는 마이크로컴퓨터에 의해 구성되어 있으며, 기억부(11) 등에 기억되어 있는 컴퓨터 프로그램을 실행함으로써 레이저 주사부(13) 등을 제어한다. 또한, 본 실시 형태에서는 물체 검지부(14), 이동체 특정부(15), 이동체 계수부(16) 및 추적 대상 설정부(17)는 제어부(10)에 의해 실행되는 컴퓨터 프로그램에 의해 소프트웨어적으로 실현되어 있다. 영역 센서 장치(2)는 특허 청구 범위에 기재한 광학식 거리계에 상당한다.
기억부(11)는 도시하지 않는 메모리 소자 등에 의해 구성되어 있으며, 컴퓨터 프로그램 등의 각종 정보나, 검지한 물체의 검지 거리나 검지 각도 등의 측정 결과를 기억한다. 입출력부(12)는 도시하지 않는 상위의 제어 장치로부터의 지령 신호의 입력이나 물체의 검출 결과의 통지 출력 등을 실시하는 입출력 수단으로서 기능한다.
레이저 주사부(13)는 레이저 조사부(13a), 레이저 조사부(13a)로부터 조사된 레이저광을 감시 영역을 향하여 반사하는 것과 함께, 감시 영역 내의 물체에서 반사한 빛을 수광하는 미러(13b), 미리 정해져 있는 각도 분해능 및 주사 주기로 미러(13b)를 회전 구동하는 모터(13c), 반사광을 수광하는 레이저 수광부(13d)를 구비하고 있다. 또한, 이 구성은 일례이고, 레이저 조사부(13a)를 구동하는 구성(조사 시에는 반사 미러(13b)를 이용하지 않는 구성)이어도 좋다. 이 레이저 조사부(13a)로부터 레이저광을 조사하는 것과 함께, 모터(13c)로 미러(13b)를 회전 구동함으로써 화살표 A로 나타낸 바와 같이, 사전에 결정된 주사 방향(도 2의 경우, 평면에서 보아 반시계 방향)으로 주사 영역(R0) 내에 레이저광이 조사된다. 주사 영역(R0) 내에 존재하는 이동체(도 2의 경우, 예를 들면, 이동체(M1))에서 반사한 반사광은 레이저 수광부(13d)에서 수광된다.
물체 검지부(14)는 레이저 수광부(13d)에서 반사광을 수광했을 때의 거리(상기한 검지 거리)와 주사 각도(상기한 검지 각도)에 기초하여 이미 알고 있는 바와 같이 물체를 검지한다. 그리고 검지된 물체에 대응하는 검지 거리 및 검지 각도가 복수의 주사에서 어떻게 변화하고 있는지의 시간 변화에 기초하여, 그 물체가 이동체인지의 여부가 이동체 특정부(15)에 의하여 특정된다.
이동체 계수부(16)는 이동체 특정부(15)에 의하여 특정된 이동체의 수를 특정한다. 추적 대상 설정부(17)는 특정된 이동체가 복수인 경우, 어느 하나의 이동체를 추적 대상으로서 설정한다. 본 실시 형태의 경우, 추적 대상 설정부(17)는 복수의 이동체 중, 감시 영역(R1) 내에 설정되어 있는 중점 감시 대상(본 실시 형태에서는 도 2에 나타낸 출입구(G))에 가장 가까운 이동체를 추적 대상으로 설정한다. 추적 대상으로 설정된 이동체는, 그 위치 정보가 카메라 장치(3)에 송신된다. 이 위치 정보에는 검지 거리로부터 구한 이동체까지의 거리와, 검지 각도로부터 구한 각도가 포함되어 있다.
카메라 장치(3)는 촬상 카메라(20) 및 가동식 가대(21)를 구비하고 있다. 촬상 카메라(20)는 도 2에 나타낸 바와 같이, 이동체를 식별 가능하게 촬상할 수 있는 화각(α)으로부터 감시 영역(R1)의 전역을 촬상하기 위한 화각(β)까지, 그 화각(시야)을 변경할 수 있는 이른바 줌 기능을 구비하고 있다. 여기에서, “이동체를 식별 가능”이란, 예를 들면, 이동체가 사람이면, 얼굴을 식별할 수 있을 정도, 이동체가 차량이면, 그 차종이나 번호판, 또는 운전자의 얼굴 등을 인식할 수 있을 정도를 의미하고 있다.
이 때문에, 화각(α)으로 촬상한 경우에는, 촬상된 화상(정지 영상 및 동영상을 포함한다)을 보면, 예를 들면, 사람의 얼굴을 인식하는 것 등이 가능하게 된다. 한편, 화각(β)으로 촬상한 경우에는, 개별의 이동체를 식별하는 것(예를 들면, 사람의 얼굴을 인식하는 것)은 다소 곤란해지지만, 적어도 이동체가 존재하고 있는 것은 파악할 수 있고, 또한, 그 이동체의 외관을 대략 인식하는 것 등이 가능하게 된다.
이 촬상 카메라(20)는 가동식 가대(21)에 부착되어 있으며, 영역 센서 장치(2)로부터 취득한 이동체의 위치 정보에 기초하여, 그 방향이 추적 대상으로 설정된 이동체가 존재하는 방향을 향해 있는 것과 함께, 줌 기능의 제어가 실시된다. 그리고 이동체의 위치가 변화할 때마다 촬상 카메라(20)의 방향 및 줌 기능의 제어가 실시된다. 이와 같이, 이동체의 이동에 추종시켜서, 그 이동체를 촬상하는 것이 자동 추적에 상당한다.
모니터 장치(4)는 표시부(30)를 구비하고 있으며, 카메라 장치(3)에서 촬상한 화상을 표시한다. 이 모니터 장치(4)는 예를 들면, 도시하지 않는 경비실 등에 설치되어 있으며, 경비원 등에 의하여 감시가 실시되고 있다.
다음으로, 이동체를 자동 추적하기 위한 제어 방법에 대하여 설명한다.
감시 장치(1)는 도 3에 나타낸 감시 처리를 실행하고 있으며, 처리가 개시되면, 우선, 추적 기간, 판정 기간, 변수(M, N)를 초기화한다(A1). 상세하게는 후술하지만, 각 항목의 의미는 이하와 같다.
ㆍ추적 기간: 추적 대상으로 설정되고나서 다음의 추적 대상이 설정되기까지의 기간. 즉, 추적 대상이 전환되기까지의 기간이고, “동일한 이동체를 자동 추적한 기간”에 상당한다. 또한, 추적 기간에는 촬상 카메라(20)의 방향을 변경하는 기간 및 줌 기능을 제어하는 기간도 포함된다.
ㆍ판정 기간: 미리 설정되어 있는 기간.
ㆍ변수(M): 판정 기간 내에 추적 대상이 전환된 횟수를 계수하기 위한 변수. 후술하는 바와 같이, 변수(M)의 값이 미리 정해져 있는 판정 상한수를 넘으면, 촬상 카메라(20)의 시야가 빈번히 전환되고 있다고 판정된다.
ㆍ변수(N): 추적 기간이 하한값을 밑돈 횟수를 계수하기 위한 변수. 후술하는 바와 같이, 변수(N)의 값이 하한 판정 횟수(본 실시 형태에서는 3회) 이상으로 되면, 이동체를 식별할 수 없는 상태로 빈번히 촬상 카메라(20)의 시야가 전환되고 있다고 판정된다. 또한, 하한값은 촬상 카메라(20)의 방향을 변경하는 기간, 줌 기능을 제어하는 기간 및 화상으로부터 이동체를 식별하는 데 필요하다고 예상되는 기간(예를 들면, 경비원이 사람의 얼굴을 인식하는 데 필요한 기간)을 고려하여 설정되어 있다.
이어서, 감시 장치(1)는 영역 센서 장치(2)에서 감시 영역(R1)을 주사하여(A2), 감시 영역(R1) 내의 물체를 검지하는 것과 함께, 이동체를 특정한다(A3). 그리고 중점 감시 대상(출입구(G))에 가장 가까운 이동체를 추적 대상으로 설정한다(A4). 이 때, 도 5에 나타낸 바와 같이, 시각(t1)에 있어서 감시 영역(R1) 내(영역도 포함한다)에 복수의 이동체(M10, M11)가 특정된 경우, 감시 장치(1)는 출입구(G)에 가장 가까운 이동체(M10)를 자동 추적한다. 또한, 도 5는 이동체를 “○”의 기호로 모식적으로 나타낸 것과 함께, 그 이동체가 특정된 시각을 기호 안에 문자(도 5의 경우, “t1”)로 나타내고 있다. 이하, 후술하는 도 6, 7 등도 동일하다.
즉, 감시 장치(1)는 중점 감시 대상에 가장 가까운 이동체를 우선하여 추적 대상으로 설정함으로써 경비원 등의 감시자가 감시해야 한다고 생각하는 원하는 이동체가 추적 대상으로 설정되도록 하고 있다. 또한, 단계 A4에서는 이동체가 1개인 경우에는, 그 이동체가 출입구(G)에 가장 가까운 이동체로서 추적 대상으로 설정되게 된다.
추적 대상을 설정하면, 감시 장치(1)는 판정 처리를 실행한다(A5). 이 판정 처리는 이하에 설명하는 바와 같이, 추적 대상이 전환된 빈도에 기초하여 자동 추적을 해제하기 위한 추적 해제 조건이 성립되었는지의 여부를 판정하는 처리이다. 추적 대상이 빈번히 전환되면, 카메라 장치(3)의 시야도 빈번히 전환되어, 이동체의 식별이 곤란해지기 때문이다. 그 때문에, 감시 장치(1)는 이 판정 처리에 있어서, 자동 추적을 해제하는지의 여부의 판정을 실시하고 있다.
이 때, 감시 장치(1)는 이하의 판정 기준에 기초하여 추적 대상이 전환된 빈도를 판정하고 있다.
ㆍ판정 기준(A): 미리 정해져 있는 판정 기간 내에 추적 대상이 전환된 횟수가 판정 상한수를 넘은 것.
ㆍ판정 기준(B): 동일한 이동체를 자동 추적한 추적 기간이 미리 설정되어 있는 하한값을 밑돈 횟수가 연속하여 하한 판정 횟수 이상으로 된 것. 본 실시 형태에서는 추적 기간이 하한값을 연속하여 3회 밑돌았는지의 여부.
또한, 이 판정 처리는 도 3에 나타낸 바와 같이, 감시 처리의 흐름의 일부로서 실행되는 것이지만, 설명의 간략화를 위해, 판정 기준(A) 및 판정 기준(B)에 의한 처리의 흐름을 여기에서 한꺼번에 설명해 둔다.
＜판정 기준(A)에 대하여＞
감시 장치(1)는 판정 처리에 있어서, 추적 대상이 전환되었는지를 판정하고 있으며(B1), 추적 대상이 전환되어 있지 않은 경우에는(B1: NO), 변수(M)가 판정 상한수를 넘었는지를 판정한다(B2). 이 변수(M)는 사전에 결정된 기간 내에서 추적 대상이 전환될 때마다 인크리먼트(increment)(B1: YES, B4)되는 한편, 판정 기간이 경과하면 초기화된다(도 3의 단계 A9: YES, A10). 이 때문에, 변수(M)의 값을 참조함으로써 판정 기간 내에 몇 회 추적 대상이 전환되었는지, 즉, 촬상 카메라(20)의 시야가 몇 회 전환되었는지를 파악할 수 있다.
감시 장치(1)는 변수(M)가 판정 상한수를 넘고 있는 경우에는(B2: YES), 촬상 카메라(20)의 시야가 빈번히 전환되어 있다고 하여 자동 추적을 해제하기 위한 추적 해제 조건이 성립되었다고 판정한다(B9). 한편, 감시 장치(1)는 변수(M)가 판정 상한수를 넘고 있지 않은 경우에는(B2: NO), 촬상 카메라(20)의 시야가 빈번하게는 전환되어 있지 않다고 하여 추적 해제 조건이 불성립되었다고 판정한다(B3). 이와 같이, 감시 장치(1)는 판정 기준(A)에 기초하여 자동 추적을 해제하는지의 여부를 판정하고 있다.
＜판정 기준(B)에 대하여＞
감시 장치(1)는 추적 대상이 전환된 경우에는(B1: YES), 상기한 변수(M)를 인크리먼트한 후(B4), 추적 기간이 하한값을 밑도는지를 판정한다(B5). 이 추적 기간은 자동 추적이 개시될 때마다 초기화(도 3의 단계 A8)되는 것이고, 전회 추적 대상으로 설정된 이동체를 자동 추적하고나서 현시점까지 경과한 기간(동일한 이동체를 자동 추적한 기간)을 나타내고 있다.
감시 장치(1)는 추적 기간이 하한값을 밑돌고 있지 않은 경우에는(B5: NO), 전회의 자동 추적이 이동체를 식별하는 데 필요한 기간만큼 실시되고 있었다고 하여 변수(N)를 0으로 한다(B6). 한편, 감시 장치(1)는 추적 기간이 하한값을 밑도는 경우에는(B5: YES), 전회의 자동 추적이 이동체를 식별하는 데 필요한 기간만큼 실시되고 있지 않았다고 하여 변수(N)를 인크리먼트한다(B7).
그리고 감시 장치(1)는 판정 처리가 반복되었을 때, 추적 기간이 하한값을 밑돈 상태(변수(N)가 0이 되지 않는 상태)가 연속하여 발생하고, 변수(N)가 3(하한 판정 횟수) 이상으로 되면(B8; YES), 이동체를 식별하는 데 충분한 기간이 확보되어 있지 않다고 하여 자동 추적을 해제하기 위한 추적 해제 조건이 성립되었다고 판정한다(B9). 또한, 변수(N)가 3 미만인 경우에는(B8: NO), 단계 B2로 이행한다.
이와 같이, 감시 장치(1)는 판정 처리에 있어서 자동 추적을 해제하는지의 여부를 판정하고, 그 판정 결과로서 감시 처리로 리턴한다.
판정 처리로부터 리턴하면, 감시 장치(1)는 추적 해제 조건이 성립되었는지를 판정하고(A6), 추적 해제 조건이 성립되어 있지 않으면(A6: NO), 단계 A4에서 설정된 추적 대상을 자동 추적하여(A7), 추적 기간을 초기화한다(A8). 그 후, 판정 기간이 경과되어 있으면(A9: YES), 판정 기간 및 변수(M)를 초기화하여(A10), 단계 A2로 이행한다. 한편, 판정 기간이 경과되어 있지 않으면(A9: NO), 그대로 단계 A2로 이행한다.
그런데 도 5에 나타낸 시각(t1)의 상태로부터 도 6에 나타낸 시각(t2)의 상태로 되면, 감시 장치(1)는 감시 영역(R1) 내(영역도 포함한다)에 복수의 이동체(M10, M11, M12)가 특정되기 때문에 출입구(G)에 가장 가까운 이동체(이번에도 이동체(M10))를 추적 대상으로 설정하고, 자동 추적을 개시한다. 이 경우, 시각(t1)의 상태로부터 계속하여 이동체(M10)가 자동 추적되고 있게 되기 때문에 상기한 판정 처리에서는 추적 대상이 전환되어 있지 않다고 판정된다.
그 후, 도 7에 나타낸 바와 같이, 시각(t3)에 있어서 감시 영역(R1) 내(영역도 포함한다)에 복수의 이동체(M10, M11, M12, M13)가 특정된 경우, 감시 장치(1)는 출입구(G)에 가장 가까운 이동체(이번에는 이동체(M11))를 추적 대상으로 설정하고, 자동 추적을 개시한다. 이 경우, 판정 처리에 있어서, 추적 대상이 전환됨으로써, 추적 기간이 하한값을 밑도는지의 판정이 실시되게 된다.
그런데 예를 들면, 도 8에 나타낸 바와 같이, 감시 영역(R1) 내에 복수의 이동체가 특정되고, 그 이동체가 단기간에 이동하고 있는 상황을 상정해 본다. 이 상황은 예를 들면, 출근 시나 퇴근 시에 있어서, 출입구(G)에 이동체(예를 들면, 사람)가 단기간에 출입하는 상황 등에 상당한다.
이 경우, 감시 장치(1)는 출입구(G)에 가장 가까운 이동체를 추적 대상으로 설정함으로써, 당초에는 이동체(Ma1)를 자동 추적하고 있으며, 이동체(Ma1)가 이동한 것에 의해 새로이 이동체(Ma2)가 출입구(G)에 가장 가까워진 경우에는, 도 8과 같이 이동체(Ma2)를 자동 추적하게 된다. 또, 시간이 경과하여 예를 들면, 이동체(Ma4)가 새로이 감시 영역(R1) 내에 침입하여 출입구(G)에 가장 가까워지면, 이동체(Ma4)가 추적 대상으로서 설정된다.
이 때문에, 이동체가 단기간에 출입구(G) 부근에 집중하여, 출입구(G)에 가장 가까운 이동체가 빈번히 교체되는 상황에서는 추적 대상을 자동 추적하면, 촬상 카메라(20)의 시야가 빈번히 전환되어, 이동체의 식별 성능이 저하할 염려, 즉, 감시가 불충분해질 염려가 있다.
이와 같이, 출입구(G)에 가장 가까운 이동체가 빈번히 교체된 경우에는, 판정 기간 내에 추적 대상이 빈번히 전환되거나, 추적 기간이 하한값을 연속하여 밑도는 경우가 많아진다. 즉, 도 8에 나타낸 상황에서는 상기한 판정 기준(A) 또는 판정 기준(B)이 충족될 가능성이 높아지고, 판정 기준(A) 또는 판정 기준(B)이 충족된 경우에는(상기한 단계 B2: YES, 또는 B8: YES), 추적 해제 조건이 성립되었다고 판정된다.
그 때문에, 감시 장치(1)는 도 3에 나타낸 감시 처리에 있어서, 추적 해제 조건이 성립된 경우에는(A6: YES), 도 9에 나타낸 바와 같이, 감시 영역(R1) 내에 미리 설정되어 있는 중점 감시 영역(R2)을 확대하여 정점 감시한다(A11). 이 중점 감시 영역(R2)은 중점 감시 대상인 출입구(G)를 포함하는 범위로서, 출입구(G)의 근처에 설정되어 있다. 본 실시 형태에서는 복수의 이동체를 동시에 촬상할 수 있을 정도의 크기로 설정되어 있으며, 이동체가 사람이라고 하면, 3∼4명의 전신을 촬상할 수 있을 정도로 설정되어 있다. 이 때의 촬상 카메라(20)의 화각은 화각(α)보다도 크고, 또한 화각(β) 이하로 되어 있다. 즉, 정점 감시하고 있는 상태에서는 중점 감시 영역(R2)의 화상에는 출입구(G) 부근의 복수의 이동체가 1개의 화상 내에 촬상되게 되어 있다. 또, 촬상 카메라(20)는, 그 방향이 고정되어 있으며, 이동체의 이동에 추종하는 일은 없다. 즉, 이동체의 자동 추적이 해제된다.
이에 따라, 단기간에 출입구(G)에 이동체가 집중한 경우이어도 중점적으로 감시하고 싶은 출입구(G) 근처를 감시하는 것이 가능하게 된다. 또한, 정점 감시는 미리 정해져 있는 정점 감시 기간이 종료되기까지 계속된다(A12: NO 후, 단계 A11으로 이행한다). 이 때문에, 정점 감시를 개시한 직후에 다시 시야가 전환되는 것이 방지된다.
이상 설명한 본 실시 형태의 제어 방법에 따르면, 다음과 같은 효과를 이룬다.
감시 영역(R1) 내에 존재하는 이동체 중, 중점 감시 대상(본 실시 형태에서는 출입구(G))에 가장 가까운 이동체를 추적 대상으로 설정하여 카메라 장치(3)에 의해 자동 추적하기 때문에 중점적으로 감시해야 할 장소에 가장 가까운 이동체, 즉, 감시자가 감시 대상으로서 원하는 이동체를 추적 대상으로 설정할 수 있다.
이 때, 중점 감시 대상에 가장 가까운 이동체를 추적 대상으로 설정함으로써, 이동체가 이동하여 위치 관계가 변화한 경우이어도 추적 대상을 자동으로, 또한 적절히 전환할 수 있다. 또, 감시 영역 내에 복수의 이동체가 존재하고 있었다고 해도 이동체의 이동에 동반하여 차례 차례 추적 대상이 전환되어 가기 때문에 감시 영역 내의 이동체를 빠짐없이 감시할 수 있다.
동일한 이동체를 자동 추적한 추적 기간이 하한값을 연속하여 밑돈 횟수가 하한 판정 횟수 이상으로 된 경우, 즉, 이동체가 식별되기 전에 카메라 장치(3)의 시야가 전환되는 것이 빈번히 일어난 경우에는, 중점 감시 영역(R2)을 확대하여 카메라 장치(3)에서 정점 감시한다. 이에 따라, 카메라 장치(3)의 시야가 고정되어, 이동체를 식별할 수 있게 된다.
판정 기간 내에 추적 대상이 전환된 횟수가 미리 정해져 있는 판정 상한수를 넘은 경우, 즉, 카메라 장치(3)의 시야가 빈번히 전환된 경우에는, 중점 감시 영역(R2)을 확대하여 카메라 장치(3)에서 정점 감시하기 때문에 카메라 장치(3)의 시야가 고정되어, 이동체를 식별할 수 있다.
이 때, 중점 감시 영역(R2)은 중점 감시 대상을 포함시킨 범위로서 설정되어 있기 때문에, 즉, 중점 감시 대상이 시야에 들어간 상태로 정점 감시함으로써, 감시 성능이 저하할 염려를 억제할 수 있다.
중점 감시 영역(R2)은 복수의 이동체를 촬상할 수 있는 크기로 설정되어 있기 때문에, 즉, 중점 감시 영역(R2) 내의 이동체를 식별하는 것을 중시한 크기로 설정되어 있기 때문에 정점 감시 중이어도 중점 감시 영역(R2) 근처에 존재하는 복수의 이동체를 식별할 수 있다. 따라서, 식별 성능이 저하할 염려를 억제할 수 있다.
이 경우, 카메라 장치(3)가 줌 기능을 갖고 있음으로써, 중점 감시 대상 근처에 이동체가 존재하고 있는지의 여부를 중시하는 경우에는, 중점 감시 영역의 크기를 본 실시 형태보다도 크게 할 수 있다. 즉, 중점 감시 영역(R2)의 크기는 감시자가 중시하는 점에 기초하여 적절히 설정할 수 있다.
(제 2 실시 형태)
이하, 본 발명의 제 2 실시 형태에 의한 제어 방법에 대하여 도 10에서 도 15를 참조하면서 설명한다. 제 2 실시 형태에서는 복수의 이동체를 특정했을 때에 어느 이동체를 추적 대상으로 설정하는지가 제 1 실시 형태와 다르다. 또한, 감시 장치의 구성은 제 1 실시 형태와 공통되기 때문에 동일한 부호를 붙여서 설명한다. 또, 도 10에 나타낸 감시 처리에 있어서, 도 3에 나타낸 제 1 실시 형태의 감시 처리와 공통되는 처리에 대해서는 상세한 설명을 생략한다.
감시 장치(1)는 도 10에 나타낸 감시 처리를 실행하고 있으며, 추적 기간, 판정 기간, 변수(M, N)를 초기화한 후(C1), 영역 센서 장치(2)에서 감시 영역(R1)을 주사하고(C2), 감시 영역(R1) 내의 물체를 검지하는 것과 함께, 이동체를 특정한다(C3). 이어서, 최신의 이동체 또는 미추적의 이동체를 추적 대상으로 설정한다(C4). 여기에서, 최신의 이동체란, 감시 영역(R1) 내에서 새로이 특정된 이동체 중, 가장 새로이 특정된 이동체를 의미하고 있다. 즉, 감시 장치(1)는 감시 영역(R1) 내에 새로이 이동체를 특정한 시점에서, 바꾸어 말하면, 새로운 이동체가 감시 영역(R1)에 침입한 시점에서, 그 이동체를 추적 대상으로 설정한다.
한편, 미추적의 이동체란, 새로이 특정된 이동체 중, 아직 추적 대상으로 설정되어 있지 않은 이동체를 의미하고 있다. 감시 영역(R1) 내에 새로이 복수의 이동체를 특정한 경우, 어느 하나의 이동체를 선택하여 추적 대상으로 설정할 필요가 있다. 본 실시 형태의 감시 장치(1)는 복수의 이동체가 새로이 특정된 경우에는, 감시 영역(R1)의 경계에 가까운 이동체를 우선하여 추적 대상으로 설정한다. 이 때문에, 동시에 복수의 이동체가 특정된 경우에는, 추적 대상으로 설정되어 있지 않은 이동체가 감시 영역(R1) 내에 존재하게 된다. 그 때문에, 감시 장치(1)는 미추적의 이동체가 있으면, 그것을 추적 대상으로 설정한다.
이와 같이, 최신의 이동체 또는 미추적의 이동체를 추적 대상으로 설정함으로써 감시 영역(R1) 내에 침입한 이동체를 빠짐없이 자동 추적하는 것이 가능하게 된다.
추적 대상을 설정하면, 감시 장치(1)는 응답 시간이 예측 시간보다도 길어지는지를 판정한다(C5). 여기에서, 응답 시간이란, 새로이 추적 대상으로 설정된 이동체를 자동 추적하기까지에 필요한 시간이고, 예측 시간이란, 그 이동체가 중점 감시 대상(출입구(G))까지 도달하는 데 필요하다고 예측되는 시간이다. 구체적으로는 도 11에 나타낸 바와 같이, 예를 들면, 감시 영역(R1)의 도시 좌단측에서 이동체(Mb1)가 먼저 특정되고, 그 이동체(Mb1)를 자동 추적하고 있는 상태에서 새로이 이동체(Mb2)가 특정되었다고 하자.
이 경우, 이동체(Mb2)를 감시하기 위해서는, 도시 좌단측으로부터 우단측까지 촬상 카메라(20)의 방향을 이동시켜서, 줌 기능을 제어하여 이동체(Mb2)에 포커스를 맞추고, 촬상된 화상을 보고 이동체를 식별하는 것이 필요하게 된다. 이에 필요한 시간이 응답 시간으로 된다. 또, 이동체(Mb2)가 출입구(G)까지 도달하는 데 필요하다고 예상되는 시간이 예측 시간으로 된다. 이들 응답 시간 및 예측 시간은 감시 영역(R1)의 크기 및 출입구(G)의 위치는 미리 결정되어 있는 것 및 위치 정보에 의해 이동체(Mb2)와 출입구(G)의 거리가 구해짐으로써, 그들에 기초하여 산출할 수 있다.
감시 장치(1)는 응답 시간이 예측 시간보다도 짧다고 판정한 경우에는(C5: NO), 제 1 실시 형태와 마찬가지로, 도 4에 나타낸 판정 처리를 실행하고(C6), 추적 해제 조건이 성립되어 있지 않으면(C7: NO), 추적 대상을 자동 추적한다(C8). 그 후, 추적 기간을 초기화하여(C9), 판정 기간이 경과되어 있지 않으면(C10: NO) 그대로, 판정 기간이 경과되어 있으면(C10: YES) 판정 기간 및 변수(M)를 초기화(C11)하여, 단계 C2로 이행한다. 그리고 이동체의 특정, 추적 대상의 설정 및 판정 처리 등을 반복한다.
그런데 본 실시 형태의 제어 방법이어도 촬상 카메라(20)의 시야가 빈번히 전환될 가능성이 있다. 즉, 어느 정도의 수의 이동체가 상정되는가라는 감시 장치(1)의 설치 상황에 따라서 촬상 카메라(20)의 설치 대수 등은 설정되어 있지만, 상정을 넘는 수의 이동체가 존재한 경우 등에는, 자동 추적이 늦어지는 경우도 일어날 수 있기 때문이다. 예를 들면, 도 12에 나타낸 바와 같이, 이동체(M21)를 자동 추적하고 있는 중의 시각(t1)에 있어서, 새로이 이동체(M21)가 특정되었다고 하자. 이 경우, 감시 장치(1)는 이동체(M21)를 추적 대상으로 설정하여 자동 추적한다. 그 후, 도 13에 나타낸 바와 같이, 시각(t2)에 있어서 새로이 이동체(M22)가 특정되면, 이동체(M22)를 추적 대상으로 설정하여 자동 추적하고, 또한 그 후, 도 14에 나타낸 바와 같이, 시각(t3)에 있어서 새로이 이동체(M23)가 특정되면, 이동체(M23)를 추적 대상으로 설정하여 자동 추적하게 된다.
이 경우, 감시 장치(1)는 추적 대상을 설정할 때마다 단계 C6의 판정 처리를 반복하고 있으며, 추적 대상이 전환됨으로써, 상기한 판정 기준(A) 및 판정 기준(B)에 기초하는 판정을 실시하고 있다. 그리고 예를 들면, 도 14에 나타낸 시각(t3)의 시점에서 추적 해제 조건이 성립되었다고 판정한 경우에는(C7: YES), 자동 추적을 해제하여, 도 15에 나타낸 바와 같이 중점 감시 영역(본 실시 형태에서는 감시 영역(R1)의 전역)을 광각으로 정점 감시한다(C12). 이 때, 촬상 카메라(20)의 화각은 화각(β)으로 되어 있다. 또한, 중점 감시 영역에는 제 1 실시 형태와 마찬가지로, 중점 감시 대상인 출입구(G)가 포함되어 있다.
이에 따라, 감시 영역(R1)의 전역을 대상으로 하여 이동체의 존재를 파악하는 것이 가능하게 된다. 즉, 감시 영역(R1)에 이어서 이동체가 침입해 오는 상황이어도, 중점적으로 감시해야 할 출입구(G)를 포함시켜서 감시하는 것이 가능하게 된다. 또한, 정점 감시는 제 1 실시 형태와 마찬가지로, 미리 정해져 있는 정점 감시 기간이 종료되기까지 계속된다(단계 C13: NO 후, 단계 C12로 이행한다).
이상 설명한 본 실시 형태의 제어 방법에 따르면, 다음과 같은 효과를 이룬다.
감시 영역(R1) 내에서 특정된 이동체 중, 가장 새로이 특정된 이동체를 추적 대상으로 설정하여 카메라 장치(3)에 의해 자동 추적하기 때문에 감시 영역(R1) 내에 침입한 이동체, 즉, 감시자가 감시하기를 원하는 이동체를 추적 대상으로 설정할 수 있다.
또, 가장 새로이 특정된 이동체를 추적 대상으로 설정하는 것으로 침입의 초기 단계에서 이동체를 감시 대상으로 할 수 있다. 중점 감시 대상 등의 실제로 보호해야 할 위치까지 이동체가 도달하는 데는, 통계적으로 약간 시간이 걸린다고 상정되기 때문에 추적 시간을 최대한 사용하여 많은 정보(촬상에 의해 얻어지는 정보)를 토대로 감시할 수 있기 때문에 감시 정밀도를 높게 할 수 있어서, 감시 장치로서의 역할을 충분히 완수할 수 있다.
새로이 특정된 이동체가 복수 존재하는 경우, 감시 영역(R1)의 경계에 가까운 이동체부터 차례로 추적 대상으로 설정하여 자동 추적하는 것을 반복하기 때문에 감시 영역(R1)에 침입한 이동체를 빠짐없이 추적 대상으로 설정할 수 있다.
이 경우, 감시 영역(R1)의 경계에 가깝다는 것은, 감시 영역(R1)으로부터의 이탈이 용이하다고도 할 수 있다. 그 때문에, 복수의 이동체를 특정한 경우에, 감시 영역(R1)의 경계에 가까운 이동체부터 추적 대상으로 설정함으로써 감시 영역(R1) 밖으로 이동하는 이동체를 우선하여 감시할 수 있다. 이에 따라, 복수의 이동체가 동시에 특정되었다고 해도, 감시 영역(R1) 내에 침입한 이동체가 감시되지 않고 감시 영역(R1)으로부터 이탈하는 것을 방지할 수 있다.
응답 시간이 예측 시간보다도 긴 경우에는, 중점 감시 영역을 카메라 장치(3)에서 광각으로 정점 감시하기 때문에 자동 추적이 늦어지는 상황으로 된 경우이어도, 적어도 이동체를 촬상하는 것이 가능하게 된다.
동일한 이동체를 자동 추적한 추적 기간이 하한값을 연속하여 밑돈 횟수가 하한 판정 횟수 이상으로 된 경우에는, 중점 감시 영역(R2)을 확대하여 카메라 장치(3)에서 정점 감시하기 때문에 제 1 실시 형태와 마찬가지로, 카메라 장치(3)의 시야가 고정되어, 이동체를 식별할 수 있게 된다.
판정 기간 내에 추적 대상이 전환된 횟수가 미리 정해져 있는 판정 상한수를 넘은 경우에는, 중점 감시 영역(R2)을 확대하여 카메라 장치(3)에서 정점 감시하기 때문에 제 1 실시 형태와 마찬가지로, 카메라 장치(3)의 시야가 고정되어, 이동체를 식별할 수 있다.
중점 감시 영역(R2)을 감시 영역(R1)의 전역으로 설정하고 있기 때문에 정점 감시하고 있는 경우이어도, 감시 영역(R1)의 전역을 감시 대상으로 할 수 있어서, 감시 성능이 저하할 염려를 억제할 수 있다.
(제 3 실시 형태)
이하, 본 발명의 제 3 실시 형태에 의한 제어 방법에 대하여 도 16 및 도 17을 참조하면서 설명한다. 제 3 실시 형태에서는 광각으로 정점 감시하고 있을 때, 원하는 이동체를 선택할 수 있는 점이 제 2 실시 형태와 다르다. 또한, 감시 장치의 구성에 대하여 제 1 실시 형태와 공통되는 부위에는 동일한 부호를 붙여서 설명한다. 또, 도 17에 나타낸 감시 처리에 있어서, 도 10에 나타낸 제 2 실시 형태의 감시 처리와 공통되는 처리에 대해서는 상세한 설명을 생략한다.
도 16에 나타낸 바와 같이, 본 실시 형태의 감시 장치(1)는 모니터 장치(4)에 대상 선택부(31)가 설치되어 있다. 이 대상 선택부(31)는 감시 영역(R1) 내에 존재하는 이동체 중, 어느 쪽의 이동체를 추적 대상으로 설정하는지를 선택하기 위한 것이고, 경비원 등에 의한 선택 조작이 입력되는 도시하지 않는 마우스나 키보드, 또는 터치 패널 등의 입력 수단으로 구성되어 있다. 추적 대상의 선택은 표시부(30)에 표시되어 있는 이동체(촬상 카메라(20)의 화상)로부터 원하는 이동체를 선택함으로써 실시된다. 이하, 추적 대상을 선택하는 처리의 흐름에 대하여 설명한다.
감시 장치(1)는 도 17에 나타낸 감시 처리를 실행하고 있으며, 추적 기간, 판정 기간, 변수(M, N)를 초기화한 후(D1), 영역 센서 장치(2)에서 감시 영역(R1)을 주사하고(D2), 감시 영역(R1) 내의 물체를 검지하는 것과 함께, 이동체를 특정하고(D3), 추적 대상을 설정한다(D4). 또한, 추적 대상에는 제 1 실시 형태와 같이 출입구(G)에 가장 가까운 이동체를 설정해도 좋고, 제 2 실시 형태와 같이 최신의 이동체를 설정해도 좋고, 감시 영역(R1) 내의 이동체를 순서대로 또는 무작위로 설정해도 좋다.
이어서, 감시 장치(1)는 제 1 실시 형태와 마찬가지로, 도 4에 나타낸 판정 처리를 실행하고(D5), 추적 해제 조건이 성립되어 있지 않으면(D6: NO), 추적 대상을 자동 추적한다(D7). 그 후, 추적 기간을 초기화하고(D8), 판정 기간이 경과되어 있지 않으면(D9: NO) 그대로, 판정 기간이 경과되어 있으면(D9: YES) 판정 기간 및 변수(M)를 초기화(D10)하여, 단계 D2로 이행한다.
그리고 예를 들면, 제 2 실시 형태의 도 12∼도 14에 나타낸 바와 같이, 이동체의 특정 및 판정 처리를 반복하고, 추적 해제 조건이 성립된 경우에는(D6: YES), 도 15에 나타낸 바와 같이 중점 감시 영역을 광각으로 정점 감시한다(D11). 본 실시 형태에서는 감시 장치(1)는 제 2 실시 형태와 마찬가지로, 중점 감시 영역으로서 감시 영역(R1)의 전역을 설정하고 있다.
이어서, 감시 장치(1)는 추적 대상이 선택되었는지를 판정한다(D12). 이 경우 예를 들면, 대상 선택부(31)가 터치 패널로 구성되어 있으면, 표시부(30)에 표시되어 있는 이동체의 어느 하나를 터치 조작으로 선택하는 것으로 원하는 이동체를 선택하는 것이 가능하게 된다. 또는, 표시부(30)에 이동체ID(영역 센서 장치(2)에서 이동체를 특정했을 때에 할당되는 고유의 번호)를 표시하고, 키보드 등으로 원하는 이동체ID를 선택해도 좋다. 어쨌든 이동체를 선택할 수 있으면 어떠한 구성이어도 좋다.
감시 장치(1)는 추적 대상이 선택된 경우에는(D12: YES), 선택된 추적 대상을 자동 추적한다(D7). 이 때, 정점 감시는 해제된다. 한편, 추적 대상이 선택되지 않은 경우에는(D12: NO), 정점 감시 기간이 종료되기까지 정점 감시를 계속한다(D13: NO 후, 단계 D11으로 이행한다).
이와 같이, 감시 장치(1)는 감시 영역(R1)에 복수의 이동체가 존재하는 경우이어도 감시자가 원하는 이동체를 추적 대상으로 설정할 수 있게 하고 있다.
이상 설명한 본 실시 형태의 제어 방법에 따르면, 다음과 같은 효과를 이룬다.
감시 영역(R1) 내에 복수의 이동체가 특정되었을 때, 추적 해제 조건이 성립된 경우에는, 중점 감시 영역(R2)을 카메라 장치(3)에서 광각으로 정점 감시하기 때문에 중점 감시 영역(2) 내의 이동체를 촬상하는 것이 가능하게 된다. 이에 따라, 감시 영역(R1) 내에 복수의 이동체가 침입한 경우이어도, 적어도 중점 감시 영역(R2) 내의 이동체를 감시할 수 있다.
이 경우, 광각으로 하는 것으로 시야가 전환될 가능성이 있는 위치 관계의 이동체가 종합하여 시야 내에 들어오기 때문에 같은 화상이 긴 시간으로 촬상되어 대상의 이동체의 판별을 하기 쉬워진다.
동일한 이동체를 자동 추적한 추적 기간이 하한값을 연속하여 밑돈 횟수가 하한 판정 횟수 이상으로 된 경우에는, 중점 감시 영역(R2)을 확대하여 카메라 장치(3)에서 정점 감시하기 때문에 제 1 실시 형태와 마찬가지로, 카메라 장치(3)의 시야가 고정되어, 이동체의 이동 상황이나 감시 영역 내에 어느 정도의 물체가 존재하고 있는지 등, 감시 영역 내의 상황을 빠짐없이 파악할 수 있다. 또, 중점 감시 대상이 시야에 들어온 상태에서 정점 감시함으로써, 감시 성능이 저하할 염려를 억제할 수 있다.
판정 기간 내에 추적 대상이 전환된 횟수가 미리 정해져 있는 판정 상한수를 넘은 경우에는, 중점 감시 영역(R2)을 확대하여 카메라 장치(3)에서 정점 감시하기 때문에 제 1 실시 형태와 마찬가지로, 카메라 장치(3)의 시야가 고정되어, 감시 영역 내의 상황을 빠짐없이 파악할 수 있다.
중점 감시 영역(R2)을 감시 영역(R1)의 전역으로 설정하고 있기 때문에 정점 감시하고 있는 경우이어도 감시 영역(R1)의 전역을 감시 대상으로 할 수 있어서, 감시 성능이 저하할 염려를 억제할 수 있다.
대상 선택부(31)를 설치하여 추적 대상으로 설정하는 이동체를 선택할 수 있게 하고 있기 때문에 감시자가 원하는 이동체를 확실하게 추적 대상으로 설정할 수 있다.
(제 4 실시 형태)
이하, 본 발명의 제 4 실시 형태에 의한 제어 방법에 대하여 도 18을 참조하면서 설명한다. 제 4 실시 형태에서는 추적 대상을 설정하는 양태가 제 1 실시 형태와 다르다. 또한, 감시 장치(1)의 구성은 제 1 실시 형태와 공통되기 때문에 도 1도 참조하면서 설명한다. 또, 도 18에 나타낸 감시 처리에 있어서, 도 3에 나타낸 제 1 실시 형태의 감시 처리와 공통되는 처리에 대해서는 상세한 설명을 생략한다.
감시 장치(1)는 도 18에 나타낸 감시 처리를 실행하고 있으며, 영역 센서 장치(2)에서 감시 영역(R1)을 주사하고(E1), 감시 영역(R1) 내의 물체를 검지하는 것과 함께 이동체를 특정하고(E2), 추적 대상을 설정한다(E3). 또한, 추적 대상에는 제 1 실시 형태와 같이 출입구(G)에 가장 가까운 이동체를 설정해도 좋고, 제 2 실시 형태와 같이 최신의 이동체를 설정해도 좋고, 감시 영역(R1) 내의 이동체를 순서대로 또는 무작위로 설정해도 좋다.
이어서, 감시 장치(1)는 추적 해제 조건이 성립되었는지의 여부를 판정한다(E4). 본 실시 형태에서는 감시 장치(1)는 추적 해제 조건으로서, 상기한 판정 기준(A) 및 판정 기준(B)에 추가하여 이하의 판정 기준이 설정되어 있다.
ㆍ판정 기준(C): 새로이 추적 대상으로 설정된 이동체를 자동 추적하기까지에 필요한 응답 시간이, 새로이 추적 대상으로 설정된 이동체가 중점 감시 대상까지 도달하는 데 필요한 예측 시간보다도 긴 것.
ㆍ판정 기준(D): 특정된 이동체의 수가 미리 설정되어 있는 이동체 상한수를 넘은 것. 이동체 상한수는 감시 영역(R1)의 크기 등에 기초하여 설정할 수 있다. 예를 들면, 이동체가 사람이라고 하면, 감시 영역(R1)의 크기와 사람의 보행 속도에 기초하여 감시 영역(R1)을 가로지르는 데 필요한 시간을 미리 상정해 두고, 상정한 시간과 1회의 자동 추적에 필요로 하는 최저한의 시간으로부터 이동체 상한수를 설정하는 것 등이 생각된다.
ㆍ판정 기준(E): 중점 감시 대상 또는 중점 감시 영역(R2)이 감시되고 있지 않은 기간이 미리 설정되어 있는 미감시 상한값을 넘은 것.
감시 장치(1)는 상기한 판정 기준(A∼E)의 어느 하나가 충족된 경우에, 추적 해제 조건이 성립되었다고 판정한다. 판정 기준(A) 및 판정 기준(B)에 대한 처리는 제 1 실시 형태의 도 4에 나타낸 판정 처리와 공통되고, 판정 기준(C)에 대한 처리는 제 2 실시 형태의 단계 C5의 처리와 공통되기 때문에 그들의 상세한 설명을 생략한다. 또한, 도 18에서는 추적 기간이나 판정 기간, 변수(M, N)의 초기화의 처리에 대해서는 도시를 생략하고 있다.
판정 기준(D)의 경우, 감시 장치(1)는 감시 영역(R1) 내에서 특정한 이동체의 수가 이동체 상한수를 넘고 있으면, 추적 해제 조건이 성립되었다고 하여 자동 추적을 해제한다. 이것은 이동체 상한수를 넘는 경우에는, 시야의 전환이 빈번히 발생하는 것이 확실하다고 예측할 수 있기 때문이다. 또한, 이 판정 기준(D)에 대한 처리는 이동체를 특정한 시점, 즉, 단계 E2 후, 또한 단계 E3 전에 실행하도록 해도 좋다.
판정 기준(E)의 경우, 감시 장치(1)는 중점 감시 대상 또는 중점 감시 영역(R2)이 감시되고 있지 않은 기간이 미리 설정되어 있는 미감시 상한값을 넘으면, 추적 해제 조건이 성립되었다고 하여 자동 추적을 해제한다. 예를 들면, 제 2 실시 형태와 같이 최신의 이동체를 자동 추적하는 경우, 새로이 이동체가 특정되면, 새로운 이동체로 추적 대상이 전환된다. 이 때문에, 먼저 특정되어 있던 이동체가 중점 감시 영역(R2)으로 침입했다고 해도, 그 이동체는 추적 대상은 아님으로 인해, 중점 감시 영역(R2) 근처에 위치하는 이동체가 감시되지 않게 된다. 또, 새로운 이동체가 중점 감시 영역(R2)(즉, 중점 감시 대상)에 접근하지 않고 이동한 경우에도 중점 감시 영역(R2)이 감시되고 있지 않은 기간이 길어진다. 그 때문에, 미감시 상한값을 넘은 경우에는, 일단 중점 감시 영역(R2)을 감시하는 것으로 중점 감시 영역(R2)이 감시되지 않는 기간이 길어지는 것을 방지하고 있다.
감시 장치(1)는 상기한 판정 기준에 기초하여 추적 해제 조건이 성립되었는지를 판정하고, 추적 해제 조건이 성립되어 있지 않은 경우에는(E4: NO), 추적 대상을 자동 추적한다(E5). 그리고 단계 E1으로 이행하여 물체의 검지, 이동체의 특정, 추적 대상의 설정의 처리를 반복한다.
한편, 감시 장치(1)는 추적 해제 조건이 성립되어 있는 경우에는(E4: NO), 제 1 실시 형태의 도 9에 나타낸 바와 같이 중점 감시 영역(R2)을 확대하여 정점 감시하고(E6), 정점 감시 기간이 종료되기까지 정점 감시를 계속한다(E7: NO 후, 단계 E1으로 이행한다).
이와 같이, 감시 장치(1)는 추적 해제 조건이 성립되었다고 판정하면, 중점 감시 영역(R2)을 확대하여 정점 감시하는 것으로 감시 영역(R1) 내에 복수의 이동체가 존재하는 경우이어도 중점적으로 감시해야 할 출입구(G) 근처를 감시할 수 있게 하고 있다.
이상 설명한 본 실시 형태의 제어 방법에 따르면, 다음과 같은 효과를 이룬다.
감시 영역(R1) 내에 복수의 이동체가 특정되었을 때, 추적 해제 조건이 성립된 경우에는, 중점 감시 영역을 확대하여 카메라 장치(3)에서 정점 감시하기 때문에 중점 감시 대상의 근처에 존재하는 이동체를 식별할 수 있어서, 중요하게 감시해야 할 범위에 있어서의 감시 성능이 저하하는 것을 방지할 수 있다.
또, 중점 감시 영역(R2) 내를 확대하여 촬상함으로써, 중점 감시 영역(R2) 내의 이동체를 식별할 수 있게 촬상하는 것이 가능하게 된다. 이에 따라, 감시 영역(R1) 내에 복수의 이동체가 침입한 경우이어도, 적어도 감시자가 원하는 중점 감시 영역(R2) 내의 이동체를 감시할 수 있다.
동일한 이동체를 자동 추적한 추적 기간이 하한값을 연속하여 밑돈 횟수가 하한 판정 횟수 이상으로 된 경우, 즉, 이동체가 식별되기 전에 카메라 장치(3)의 시야가 전환되는 것이 빈번히 일어난 경우에는, 중점 감시 영역(R2)을 확대하여 카메라 장치(3)에서 정점 감시한다. 이에 따라, 카메라 장치(3)의 시야가 고정되어, 이동체를 식별할 수 있게 된다.
판정 기간 내에 추적 대상이 전환된 횟수가 미리 정해져 있는 판정 상한수를 넘은 경우, 즉, 카메라 장치(3)의 시야가 빈번히 전환된 경우에는, 중점 감시 영역(R2)을 확대하여 카메라 장치(3)에서 정점 감시하기 때문에 카메라 장치(3)의 시야가 고정되어, 이동체를 식별할 수 있다.
응답 시간이 예측 시간보다도 긴 경우에는, 중점 감시 영역(R2)을 확대하여 카메라 장치(3)에서 정점 감시하기 때문에 자동 추적이 늦어지는 상황이어도 제 1 실시 형태와 마찬가지로, 중점적으로 감시해야 할 장소에 위치하는 이동체를 적어도 촬상할 수 있다.
감시 영역(R1)에 존재하는 이동체가 이동체 상한수를 넘은 경우에는, 중점 감시 영역(R2)을 확대하여 카메라 장치(3)에서 정점 감시하기 때문에 자동 추적이 늦어지는 상황이어도 제 1 실시 형태와 마찬가지로, 중점적으로 감시해야 할 장소에 위치하는 이동체를 적어도 촬상할 수 있다.
중점 감시 영역(R2)이 감시되고 있지 않은 기간이 미감시 상한값을 넘은 경우에는, 중점 감시 영역(R2)을 확대하여 카메라 장치(3)에서 정점 감시하기 때문에 중점 감시 대상 또는 중점 감시 영역(R2)이 감시되지 않는 기간이 길어져서 감시 상태가 악화하는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라 예를 들면, 감시 영역(R1) 내에서 정지 상태(사람이면 예를 들면, 손을 움직이고 있지만, 위치의 이동은 하고 있지 않은 상태도 포함한다)로 되고, 일단은 “이동체는 아니다”고 하여 추적 대상으로부터 벗어난 물체가 중점 감시 대상 또는 중점 감시 영역(R2) 근처에 있는 경우 등에 있어서, 중점 감시 대상 또는 중점 감시 영역(R2)을 감시할 수 있다.
(그 밖의 실시 형태)
본 발명은 각 실시 형태에서 예시한 것에 한정되지 않고, 예를 들면, 이하와 같은 변형 또는 확장을 할 수 있다.
각 실시 형태에서 나타낸 수치는 예시이고, 이것에 한정되지 않는다.
물체를 검지하는 경우, 1회의 주사는 아니고, 복수회의 주사에 의해 얻어진 데이터에 기초하여 물체의 검지, 이동체의 특정을 실시해도 좋다.
각 실시 형태에서는 설명의 간략화를 위해, 정점 감시 기간 중에는 대기하는 처리의 흐름을 예시했지만, 감시 장치(1)는 정점 감시 기간 중에도 물체의 검지, 이동체의 특정이 실시되고 있으며, 정점 감시 기간이 경과하면, 정점 감시 기간 중에 특정된 이동체를 자동 추적한다.
감시자가 인식하는 것이 필요한 경우, 2초 정도는 동일한 이동체를 계속 촬상하는 것이 필요하게 되는데, 예를 들면, 모니터 장치(4)에 기억부를 설치하여 촬상한 화상을 재생할 수 있는 구성으로 하면, 동일한 이동체를 계속 촬상하는 기간을 단축해도 나중에 확인할 수 있다. 이 때문에, 응답 시간이나 추적 기간은 감시장치(1)의 구성 등에 기초하여 적절히 설정할 수 있다.
판정 기준(A∼E)은 어떻게 조합해도 좋다. 즉, 제 1 실시 형태에서는 판정 기준(A, B)을 채용하고 있지만, 판정 기준(C∼E)을 채용해도 좋고, 판정 기준(D)만을 채용하여 이동체의 수가 많으면 정점 감시하도록 해도 좋다. 또, 제 2 실시 형태 또는 제 3 실시 형태에 대해서도 마찬가지로, 판정 기준(A∼E)을 어떻게 조합해도 좋다.
각 실시 형태에 있어서, 감시 영역 내에서 특정된 이동체란, 감시 영역 내에서 정지하여 일단은 “이동체는 아니다”고 판정되었지만, 그 후, 이동을 재개한 이동체도 포함되어 있다.
도면 중, 1은 감시 장치, 2는 영역 센서 장치(광학식 거리계), 3은 카메라 장치를 나타낸다.

Claims (15)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 미리 설정되어 있는 감시 영역의 이동체를 감시하는 방법에 있어서,
    광학식 거리계에 의해 상기 감시 영역 내를 주사하여 물체를 검지하고,
    상기 검지한 물체 중 이동체를 특정하고,
    상기 감시 영역 내에서 가장 새로이 특정된 이동체를 추적 대상으로 설정하고,
    상기 추적 대상으로 설정된 이동체를 카메라 장치에 의해 자동 추적하고,
    새로이 특정된 이동체가 복수 존재하는 경우, 상기 감시 영역의 경계에 가까운 이동체부터 차례로 추적 대상으로 설정하여 자동 추적하는 것을 반복하고, 그 반복에 의해 특정된 모든 이동체를 추적 대상으로 설정하고,
    새로이 추적 대상으로 설정된 이동체를 자동 추적하기까지에 필요한 응답 시간이 그 이동체가 상기 감시 영역 내에 미리 설정되어 있는 중점 감시 대상까지 도달하는 데 필요한 예측 시간보다도 긴 경우, 상기 중점 감시 대상을 포함하는 중점 감시 영역을 상기 카메라 장치에서 광각으로 정점 감시하는 것을 특징으로 하는
    방법.
  4. 제3항에 있어서,
    새로이 특정된 이동체가 복수 존재하는 경우, 상기 감시 영역의 경계에 가까운 이동체부터 차례로 추적 대상으로 설정하여 자동 추적하는 것을 반복하고, 그 반복에 의해 특정된 모든 이동체를 추적 대상으로 설정한 후,
    새로이 추적 대상으로 설정된 이동체를 자동 추적하기까지에 필요한 응답 시간이 그 이동체가 상기 감시 영역 내에 미리 설정되어 있는 중점 감시 대상까지 도달하는 데 필요한 예측 시간보다도 긴 경우 및/또는 동일한 이동체를 자동 추적한 추적 기간이 미리 설정되어 있는 하한값을 연속하여 밑돈 횟수가 하한 판정 횟수 이상으로 된 경우, 상기 중점 감시 대상을 포함하는 중점 감시 영역을 상기 카메라 장치에서 광각으로 정점 감시하는 것을 특징으로 하는
    방법.
  5. 제3항 또는 제4항에 있어서,
    새로이 특정된 이동체가 복수 존재하는 경우, 상기 감시 영역의 경계에 가까운 이동체부터 차례로 추적 대상으로 설정하여 자동 추적하는 것을 반복하고, 그 반복에 의해 특정된 모든 이동체를 추적 대상으로 설정한 후,
    새로이 추적 대상으로 설정된 이동체를 자동 추적하기까지에 필요한 응답 시간이 그 이동체가 상기 감시 영역 내에 미리 설정되어 있는 중점 감시 대상까지 도달하는 데 필요한 예측 시간보다도 긴 경우, 동일한 이동체를 자동 추적한 추적 기간이 미리 설정되어 있는 하한값을 연속하여 밑돈 횟수가 하한 판정 횟수 이상으로 된 경우 및/또는 미리 정해져 있는 판정 기간 내에 추적 대상이 전환된 횟수가 미리 정해져 있는 판정 상한수를 넘은 경우, 상기 중점 감시 대상을 포함하는 중점 감시 영역을 상기 카메라 장치에서 광각으로 정점 감시하는 것을 특징으로 하는
    방법.
  6. 제3항 또는 제4항에 있어서,
    상기 중점 감시 영역을 상기 카메라 장치에서 광각으로 정점 감시하고 있을 때, 상기 중점 감시 영역 내의 어느 하나의 이동체가 선택되면, 선택된 이동체를 추적 대상으로 설정하여 자동 추적하는 것을 특징으로 하는
    방법.
  7. 제3항에 있어서,
    새로이 특정된 이동체가 복수 존재하는 경우, 상기 감시 영역의 경계에 가까운 이동체부터 차례로 추적 대상으로 설정하여 자동 추적하는 것을 반복하고, 그 반복에 의해 특정된 모든 이동체를 추적 대상으로 설정한 후,
    상기 감시 영역 내에 복수의 이동체가 특정되었는지의 여부를 판정하고,
    상기 복수의 이동체가 특정되었다고 판정된 경우, 상기 카메라 장치에 의한 자동 추적을 해제하기 위해 미리 설정되어 있는 추적 해제 조건이 성립되었는지의 여부를 판정하고,
    상기 추적 해제 조건이 성립되었다고 판정된 경우, 상기 감시 영역 내의 중점 감시 대상을 포함하는 미리 설정되어 있는 중점 감시 영역을 확대하여 상기 카메라 장치에서 정점 감시하는 것을 특징으로 하는
    방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 추적 해제 조건은, 동일한 이동체를 자동 추적한 추적 기간이 미리 설정되어 있는 하한값을 연속하여 밑돈 횟수가 하한 판정 횟수 이상으로 된 것을 특징으로 하는
    방법.
  9. 제7항 또는 제8항에 있어서,
    상기 추적 해제 조건은, 미리 정해져 있는 판정 기간 내에 추적 대상이 전환된 횟수가 미리 정해져 있는 판정 상한수를 넘은 것을 특징으로 하는
    방법.
  10. 제7항 또는 제8항에 있어서,
    상기 추적 해제 조건은, 새로이 추적 대상으로 설정된 이동체를 자동 추적하기까지에 필요한 응답 시간이, 새로이 추적 대상으로 설정된 이동체가 상기 중점 감시 대상까지 도달하는 데 필요한 예측 시간보다도 긴 것을 특징으로 하는
    방법.
  11. 제7항 또는 제8항에 있어서,
    상기 추적 해제 조건은, 특정된 이동체의 수가 미리 설정되어 있는 이동체 상한수를 넘은 것을 특징으로 하는
    방법.
  12. 제7항 또는 제8항에 있어서,
    상기 추적 해제 조건은, 상기 중점 감시 대상 또는 상기 중점 감시 영역이 감시되고 있지 않은 기간이 미리 설정되어 있는 미감시 상한값을 넘은 것을 특징으로 하는
    방법.
  13. 제7항 또는 제8항에 있어서,
    중점 감시 영역은, 적어도 복수의 이동체를 촬상할 수 있는 범위인 것을 특징으로 하는
    방법.
  14. 광학식 거리계에 의해 감시 영역 내를 주사하여 물체를 검지하고, 검지한 물체 중 이동체를 특정하고, 특정한 이동체를 추적 대상으로 설정하여 카메라 장치에 의해 자동 추적하는, 이동체를 감시하는 방법으로서,
    상기 감시 영역 내에 복수의 이동체가 특정되었는지의 여부를 판정하고,
    상기 복수의 이동체가 특정되었다고 판정된 경우, 상기 카메라 장치에 의한 자동 추적을 해제하기 위해 미리 설정되어 있는 추적 해제 조건이 성립되었는지의 여부를 판정하고,
    상기 추적 해제 조건이 성립되었다고 판정된 경우, 상기 감시 영역 내의 중점 감시 대상을 포함하는 미리 설정되어 있는 중점 감시 영역을 확대하여 상기 카메라 장치에서 정점 감시하는 것을 특징으로 하는
    방법.
  15. 미리 설정되어 있는 감시 영역을 감시하는 장치에 있어서,
    광학식 거리계에 의해 상기 감시 영역 내를 주사하여 물체를 검지하는 수단과,
    상기 검지한 물체 중 이동체를 특정하는 수단과,
    상기 감시 영역 내에서 가장 새로이 특정된 이동체를 추적 대상으로 설정하는 수단과,
    상기 추적 대상으로 설정된 이동체를 카메라 장치에 의해 자동 추적하는 수단과,
    새로이 특정된 이동체가 복수 존재하는 경우, 상기 감시 영역의 경계에 가까운 이동체부터 차례로 추적 대상으로 설정하여 자동 추적하는 것을 반복하고, 그 반복에 의해 특정된 모든 이동체를 추적 대상으로 설정하는 수단과,
    새로이 추적 대상으로 설정된 이동체를 자동 추적하기까지에 필요한 응답 시간이, 그 이동체가 상기 감시 영역 내에 미리 설정되어 있는 중점 감시 대상까지 도달하는 데 필요한 예측 시간보다도 긴 경우, 상기 중점 감시 대상을 포함하는 중점 감시 영역을 상기 카메라 장치에서 광각으로 정점 감시하는 수단을 구비한 것을 특징으로 하는
    장치.
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