JP2000146547A - 車両の障害物形状検出装置 - Google Patents
車両の障害物形状検出装置Info
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- JP2000146547A JP2000146547A JP10326569A JP32656998A JP2000146547A JP 2000146547 A JP2000146547 A JP 2000146547A JP 10326569 A JP10326569 A JP 10326569A JP 32656998 A JP32656998 A JP 32656998A JP 2000146547 A JP2000146547 A JP 2000146547A
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- Japan
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- obstacle
- shape
- road surface
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 コンパクトに車両に搭載されて、車両前方の
比較的遠い路面上にある比較的小さな障害物の形状を確
実に検出する。 【解決手段】 車両前方の路面に向けて赤外線を投射す
る投光器１と、投光器１により照射された路面領域の画
像を得る赤外線カメラ２と、赤外線カメラ２で得られた
画像中の影から幾何学的手法で路上の障害物Ｏの高さと
幅を算出する処理装置３とが車両Ｖに搭載されており、
処理装置３での処理結果に基づいて表示器４上で運転者
への指示がなされる。
比較的遠い路面上にある比較的小さな障害物の形状を確
実に検出する。 【解決手段】 車両前方の路面に向けて赤外線を投射す
る投光器１と、投光器１により照射された路面領域の画
像を得る赤外線カメラ２と、赤外線カメラ２で得られた
画像中の影から幾何学的手法で路上の障害物Ｏの高さと
幅を算出する処理装置３とが車両Ｖに搭載されており、
処理装置３での処理結果に基づいて表示器４上で運転者
への指示がなされる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両に搭載されて走
行路上の障害物の形状を検出する車両の障害物形状検出
装置に関する。
行路上の障害物の形状を検出する車両の障害物形状検出
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両の走行路には先行車から落ちたタイ
ヤやダンボール、あるいは動物の死骸等の障害物が突然
生じることがある。そこで、例えば特開平１０−６３９
８５号公報には、道路を挟んで左右位置に走行路面を照
らす照明器を設けて、右側の照明器と左側の照明器で交
互に路面を照らし、左右の照明器でそれぞれ得られた路
面画像の差分により路面上の障害物を検出する障害物検
出装置が提案されている。
ヤやダンボール、あるいは動物の死骸等の障害物が突然
生じることがある。そこで、例えば特開平１０−６３９
８５号公報には、道路を挟んで左右位置に走行路面を照
らす照明器を設けて、右側の照明器と左側の照明器で交
互に路面を照らし、左右の照明器でそれぞれ得られた路
面画像の差分により路面上の障害物を検出する障害物検
出装置が提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の装
置は、車両への搭載を前提としたものではないため、各
車両毎の前方路面を個別に監視することはできず、ま
た、複数の照明器を必ず設ける必要があるため、装置が
大型化するという問題がある。車載の障害物検出装置と
してはミリ波レーダやレーザレーダを使用したものが知
られているが、車両の比較的遠い（４０〜５０ｍ）前方
にある比較的小さい落下物等を確実に検出することは困
難である。
置は、車両への搭載を前提としたものではないため、各
車両毎の前方路面を個別に監視することはできず、ま
た、複数の照明器を必ず設ける必要があるため、装置が
大型化するという問題がある。車載の障害物検出装置と
してはミリ波レーダやレーザレーダを使用したものが知
られているが、車両の比較的遠い（４０〜５０ｍ）前方
にある比較的小さい落下物等を確実に検出することは困
難である。
【０００４】さらに、車両の床下高よりも十分低い小さ
な障害物であれば、特に高速走行時等には無理な回避動
作を避ける方が却って安全な場合がある。したがって、
障害物の高さや幅等の形状を検出して、これに基づいて
運転者に適切な指示を与えることが望ましいが、上記従
来の装置では単に障害物の有無を検知するだけにとどま
っている。
な障害物であれば、特に高速走行時等には無理な回避動
作を避ける方が却って安全な場合がある。したがって、
障害物の高さや幅等の形状を検出して、これに基づいて
運転者に適切な指示を与えることが望ましいが、上記従
来の装置では単に障害物の有無を検知するだけにとどま
っている。
【０００５】そこで、本発明はこのような課題を解決す
るもので、コンパクトに車両に搭載されて、車両前方の
比較的遠い路面上にある比較的小さな障害物の形状を確
実に検出することができる車両の障害物形状検出装置を
提供することを目的とする。
るもので、コンパクトに車両に搭載されて、車両前方の
比較的遠い路面上にある比較的小さな障害物の形状を確
実に検出することができる車両の障害物形状検出装置を
提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明では、車両（Ｖ）に搭載され、車両前方の路
面に向けて可視光以外の光を投射する投光器（１）と、
車両（Ｖ）に搭載され、投光器（１）により照射された
路面領域の画像を得る撮像器（２）と、車両（Ｖ）に搭
載され、撮像器（２）で得られた画像中の影から幾何学
的手法で路上の障害物（Ｏ）の形状を算出する手段
（３）とを具備している。
め、本発明では、車両（Ｖ）に搭載され、車両前方の路
面に向けて可視光以外の光を投射する投光器（１）と、
車両（Ｖ）に搭載され、投光器（１）により照射された
路面領域の画像を得る撮像器（２）と、車両（Ｖ）に搭
載され、撮像器（２）で得られた画像中の影から幾何学
的手法で路上の障害物（Ｏ）の形状を算出する手段
（３）とを具備している。
【０００７】本発明の障害物形状検出装置は前方路上の
障害物の形状を算出し検出できるから、これに基づいて
運転者に適切な指示を与えることができる。また、車両
に搭載することができるから、個々の車両毎に前方路面
を監視することができるとともに、必ずしも複数の投光
器を設ける必要はないから装置がコンパクトなものにな
る。また、投光器により照射された路面の画像を撮像器
で得るものであるから、レーダ等を使用するのに比して
車両の比較的遠い前方にある比較的小さい落下物等を確
実に検出することができる。さらに、路面を照射するの
に可視光以外の光を使用するから、太陽光や対向車のラ
イト等の影響を受けにくいとともに、対向車に眩しさを
与えることもない。
障害物の形状を算出し検出できるから、これに基づいて
運転者に適切な指示を与えることができる。また、車両
に搭載することができるから、個々の車両毎に前方路面
を監視することができるとともに、必ずしも複数の投光
器を設ける必要はないから装置がコンパクトなものにな
る。また、投光器により照射された路面の画像を撮像器
で得るものであるから、レーダ等を使用するのに比して
車両の比較的遠い前方にある比較的小さい落下物等を確
実に検出することができる。さらに、路面を照射するの
に可視光以外の光を使用するから、太陽光や対向車のラ
イト等の影響を受けにくいとともに、対向車に眩しさを
与えることもない。
【０００８】なお、上記カッコ内の符号は、後述する実
施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであ
る。
施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであ
る。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１には車両Ｖに搭載された障害
物形状検出装置の全体構成を示す。装置は、車両前方の
路面へ向けて赤外線を照射する赤外線投光器１と、赤外
線で照射された路面領域の画像を得る赤外線カメラ２
と、赤外線カメラ２で得られた画像中の路上障害物Ｏの
影から後述の原理で上記障害物Ｏの高さと幅を算出する
処理装置３と、算出された障害物の高さと幅から当該障
害物Ｏを回避すべきか否かを判定して運転者に指示する
表示器４とで構成されている。
物形状検出装置の全体構成を示す。装置は、車両前方の
路面へ向けて赤外線を照射する赤外線投光器１と、赤外
線で照射された路面領域の画像を得る赤外線カメラ２
と、赤外線カメラ２で得られた画像中の路上障害物Ｏの
影から後述の原理で上記障害物Ｏの高さと幅を算出する
処理装置３と、算出された障害物の高さと幅から当該障
害物Ｏを回避すべきか否かを判定して運転者に指示する
表示器４とで構成されている。
【００１０】図２には処理装置３の構成を示し、赤外線
カメラ２からのアナログ画像データをデジタル画像デー
タに変換するＡ／Ｄコンバータ３１、およびＡ／Ｄコン
バータ３１からの画像データを記憶するフレームメモリ
３２を有している。フレームメモリ３２の画像データは
入力インターフェース３３を介してＣＰＵ３４に取り込
まれ、後述の処理がなされる。処理結果は出力インター
フェース３５を介して表示器４へ出力される。
カメラ２からのアナログ画像データをデジタル画像デー
タに変換するＡ／Ｄコンバータ３１、およびＡ／Ｄコン
バータ３１からの画像データを記憶するフレームメモリ
３２を有している。フレームメモリ３２の画像データは
入力インターフェース３３を介してＣＰＵ３４に取り込
まれ、後述の処理がなされる。処理結果は出力インター
フェース３５を介して表示器４へ出力される。
【００１１】図３にはＣＰＵ３４における処理手順を示
す。ステップ１０１でフレームメモリ３２から画像デー
タを入力し、続くステップ１０２で画像中の影の大きさ
を検出する。そして、ステップ１０３で、影の大きさか
ら路上の障害物Ｏの高さと幅を算出する。ここで、図４
に障害物Ｏの高さを算出する原理を示す。障害物Ｏによ
る画像中の影の長さをａとし、車両Ｖから影の開始点ま
での距離をｂとする。赤外線投光器１の設置高をＨとす
ると、障害物Ｏの高さｈは幾何学的関係より下式（１）
で得られる。
す。ステップ１０１でフレームメモリ３２から画像デー
タを入力し、続くステップ１０２で画像中の影の大きさ
を検出する。そして、ステップ１０３で、影の大きさか
ら路上の障害物Ｏの高さと幅を算出する。ここで、図４
に障害物Ｏの高さを算出する原理を示す。障害物Ｏによ
る画像中の影の長さをａとし、車両Ｖから影の開始点ま
での距離をｂとする。赤外線投光器１の設置高をＨとす
ると、障害物Ｏの高さｈは幾何学的関係より下式（１）
で得られる。
【００１２】ｈ＝ａ・Ｈ／（ａ＋ｂ）…（１）
【００１３】図５には障害物Ｏの幅を算出する原理を示
す。障害物Ｏによる画像中の影の長さをｃとし、車両Ｖ
から影の開始点までの距離をｄとする。影の最大幅をＷ
とすると、障害物Ｏの幅ｗは幾何学的関係より下式
（２）で得られる。
す。障害物Ｏによる画像中の影の長さをｃとし、車両Ｖ
から影の開始点までの距離をｄとする。影の最大幅をＷ
とすると、障害物Ｏの幅ｗは幾何学的関係より下式
（２）で得られる。
【００１４】ｗ＝ｄ・Ｗ／（ｃ＋ｄ）…（２）
【００１５】図３において、ステップ１０４では、障害
物Ｏの高さｈと幅ｗより、車両Ｖの床下高等を考慮して
これを回避すべきか否か判定し、ステップ１０５で、そ
の判定結果を表示器４へ出力する。これにより、運転者
は表示器４に表示される指示に従って、適切な運転操作
を行うことができる。
物Ｏの高さｈと幅ｗより、車両Ｖの床下高等を考慮して
これを回避すべきか否か判定し、ステップ１０５で、そ
の判定結果を表示器４へ出力する。これにより、運転者
は表示器４に表示される指示に従って、適切な運転操作
を行うことができる。
【００１６】なお、投光器の投射光およびカメラの検出
光は赤外線である必要はなく、可視光以外の光であれば
特に限定されない。
光は赤外線である必要はなく、可視光以外の光であれば
特に限定されない。
【００１７】
【発明の効果】以上のように、本発明の車両の障害物形
状検出装置は、コンパクトに車両に搭載されて、車両前
方の比較的遠い路面上にある比較的小さな障害物の形状
を確実に検出することができる。
状検出装置は、コンパクトに車両に搭載されて、車両前
方の比較的遠い路面上にある比較的小さな障害物の形状
を確実に検出することができる。
【図１】障害物形状検出装置の全体構成を示す図であ
る。
る。
【図２】処理装置の構成を示す図である。
【図３】ＣＰＵにおける処理手順を示すフローチャート
である。
である。
【図４】障害物の高さ検出の原理を説明する図である。
【図５】障害物の幅検出の原理を説明する図である。
１…赤外線投光器、２…赤外線カメラ、３…処理装置、
３４…ＣＰＵ、Ｏ…障害物、Ｖ…車両。
３４…ＣＰＵ、Ｏ…障害物、Ｖ…車両。
フロントページの続き (72)発明者 加藤 武男 愛知県愛知郡長久手町大字長湫字横道41番 地の１ 株式会社豊田中央研究所内 (72)発明者 太田 充彦 愛知県愛知郡長久手町大字長湫字横道41番 地の１ 株式会社豊田中央研究所内 Ｆターム(参考） 2F065 AA53 CC40 FF01 FF02 FF04 GG21 HH12 JJ03 QQ31 UU05 5H180 AA01 CC02 CC04 LL01 LL08
Claims (1)
- 【請求項１】 車両に搭載され、車両前方の路面に向け
て可視光以外の光を投射する投光器と、前記車両に搭載
され、前記投光器により照射された路面領域の画像を得
る撮像器と、前記車両に搭載され、前記撮像器で得られ
た画像中の影から幾何学的手法で路上の障害物の形状を
算出する手段とを具備する車両の障害物形状検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10326569A JP2000146547A (ja) | 1998-11-17 | 1998-11-17 | 車両の障害物形状検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10326569A JP2000146547A (ja) | 1998-11-17 | 1998-11-17 | 車両の障害物形状検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000146547A true JP2000146547A (ja) | 2000-05-26 |
Family
ID=18189292
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10326569A Pending JP2000146547A (ja) | 1998-11-17 | 1998-11-17 | 車両の障害物形状検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000146547A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002140798A (ja) * | 2000-11-06 | 2002-05-17 | Masato Abe | 運転支援制御システム |
| JP2006514382A (ja) * | 2003-08-18 | 2006-04-27 | フィコ ミロールス，エセ ア | 自動車の外部環境を監視するためのシステム及び方法 |
| WO2010029592A1 (ja) * | 2008-09-09 | 2010-03-18 | 三菱電機株式会社 | 車両周囲監視装置 |
| JP2013203336A (ja) * | 2012-03-29 | 2013-10-07 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用運転支援装置 |
| DE102014105297A1 (de) * | 2014-04-14 | 2015-10-15 | Connaught Electronics Ltd. | Verfahren zum Detektieren eines Objekts in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs mittels eines Kamerasystems des Kraftfahrzeugs, Kamerasystem und Kraftfahrzeug |
| WO2016189727A1 (ja) * | 2015-05-28 | 2016-12-01 | 日産自動車株式会社 | 走行制御装置及び方法 |
| JP2017166971A (ja) * | 2016-03-16 | 2017-09-21 | 株式会社デンソー | 物体検出装置および物体検出プログラム |
| WO2018037604A1 (ja) * | 2016-08-26 | 2018-03-01 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 画像処理システム及び画像処理方法 |
| WO2018037586A1 (ja) * | 2016-08-23 | 2018-03-01 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 画像処理システム及び画像処理方法 |
| DE102017200574A1 (de) | 2017-01-16 | 2018-07-19 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Überwachen eines Umfelds eines Fahrzeugs |
-
1998
- 1998-11-17 JP JP10326569A patent/JP2000146547A/ja active Pending
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2013203336A (ja) * | 2012-03-29 | 2013-10-07 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用運転支援装置 |
| US9340156B2 (en) | 2014-04-14 | 2016-05-17 | Connaught Electronics Ltd. | Method for detecting an object in an environmental region of a motor vehicle by means of a camera system of the motor vehicle, camera system and motor vehicle |
| DE102014105297A1 (de) * | 2014-04-14 | 2015-10-15 | Connaught Electronics Ltd. | Verfahren zum Detektieren eines Objekts in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs mittels eines Kamerasystems des Kraftfahrzeugs, Kamerasystem und Kraftfahrzeug |
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| US10488856B2 (en) | 2017-01-16 | 2019-11-26 | Robert Bosch Gmbh | Method for monitoring an environment of a vehicle |
| DE102017200574B4 (de) * | 2017-01-16 | 2019-12-12 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Überwachen eines Umfelds eines Fahrzeugs |
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