CN103582906A

CN103582906A - 车辆用视野辅助装置

Info

Publication number: CN103582906A
Application number: CN201180071322.XA
Authority: CN
Inventors: 丰福邦彦
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2011-06-02
Filing date: 2011-06-02
Publication date: 2014-02-12
Anticipated expiration: 2031-06-02
Also published as: US9230178B2; WO2012164729A1; CN103582906B; EP2717238B1; JPWO2012164729A1; JP5742937B2; US20140085476A1; EP2717238A1; EP2717238A4

Abstract

本发明的车辆用视野辅助装置在因来自障碍物的可视光的反射不充分而导致车辆驾驶员难以视觉辨认该障碍物时将该障碍物的存在通知给车辆驾驶员，在此基础上，具备：第1障碍物检测单元，其利用可视光图像来检测存在于车辆周边的障碍物；第2障碍物检测单元，其利用红外光图像来检测障碍物；检测状态判别单元，其判别利用第1障碍物检测单元是否难以检测到或不可能检测到障碍物；以及障碍物信息提示单元，其在由检测状态判别单元判别为利用第1障碍物检测单元难以检测到或不可能检测到障碍物的情况下，向车辆驾驶员提示由第2障碍物检测单元检测到的障碍物的信息。

Description

车辆用视野辅助装置

技术领域

本发明涉及车辆用视野辅助装置，尤其是涉及适于在难以或不可能利用可视光图像检测出存在于车辆周边的障碍物的情况下，将利用与可视光图像不同的图像而检测出的障碍物的信息向车辆驾驶员提示的车辆用视野辅助装置。

背景技术

在以往，已知有一种利用由红外线拍摄装置得到的红外光图像来检测存在于车辆周边的障碍物的车辆用视野辅助装置（例如参照专利文献1）。在该车辆用视野辅助装置中，在利用红外光图像检测到障碍物时，照射可视光的前照灯的照射方向被改变成包含该障碍物存在的方向。因此，根据上述车辆用视野辅助装置，尤其是在夜间，即使在最初没有被前照灯照射可视光的障碍物存在的情况下，在利用红外光图像来检测该障碍物时，通过改变前照灯照射可视光的照射方向，也能够使车辆驾驶员容易视觉辨认该障碍物。

专利文献1:日本特开2007－076378号公报

但是，如上述专利文献1所记载的装置那样，即使可视光的照射方向被改变成利用红外光图像检测到的障碍物的存在方向，在该障碍物例如是穿着黑色衣服的行人等由暗色外观构成的物体时，也存在有时来自该障碍物的可视光的反射不充分，车辆驾驶员难以视觉辨认该障碍物的可能性。因此，在上述专利文献1所记载的装置中，难以说在向车辆驾驶员通知了障碍物存在的基础上对车辆驾驶员进行了充分的视野辅助。

发明内容

本发明是鉴于上述方面而进行的，其目的在于，提供一种在由于来自障碍物的可视光的反射不充分而导致车辆驾驶员难以视觉辨认该障碍物时，能够向车辆驾驶员通知该障碍物的存在的车辆用视野辅助装置。

上述的目的通过下述车辆用视野辅助装置实现，在该车辆用视野辅助装置中，具备：第1障碍物检测单元，其利用可视光图像来检测存在于车辆周边的障碍物；第2障碍物检测单元，其利用与所述红外光图像不同的图像来检测所述障碍物；检测状态判别单元，其判别利用所述第1障碍物检测单元是否难以检测到或不可能检测到所述障碍物；以及障碍物信息提示单元，其在由所述检测状态判别单元判别为利用所述第1障碍物检测单元难以检测到或不可能检测到所述障碍物的情况下，向车辆驾驶员提示由所述第2障碍物检测单元检测到的所述障碍物的信息。

根据本发明，在由于来自障碍物的可视光的反射不充分而导致车辆驾驶员难以视觉辨认该障碍物时，能够将该障碍物的存在通知给车辆驾驶员。

附图说明

图1是作为本发明的一个实施例的车辆用视野辅助装置的构成图。

图2是在本实施例的车辆用视野辅助装置中执行的控制程序的一例的流程图。

图3A是表示在本车辆前方较暗的状况下可视光拍摄装置拍摄到的拍摄图像的图。

图3B是表示在与图3A所示的状况相同的状况下红外线拍摄装置拍摄到的拍摄图像的图。

图4A是表示对预先设定的车辆前方的区域进行了前照灯的配光时的车辆前方的状况以及显示器的显示的图。

图4B是表示对包含检测到的障碍物的区域进行了前照灯的配光时的车辆前方的状况以及显示器的显示的图。

图4C是表示虽然对包含检测到的障碍物的区域进行了前照灯的配光，但是在由可视光拍摄装置得到的拍摄图像中并未检测到该障碍物的存在时的车辆前方的状况以及显示器的显示的图。

具体实施方式

以下利用说明书附图对本发明涉及的车辆用视野辅助装置的具体实施方式进行说明。

图1表示作为本发明一个实施例的车辆用视野辅助装置10的构成图。本实施例的车辆用视野辅助装置10是实施用于在尤其周围较暗的夜间或隧道内将本车辆周边（尤其是本车辆前方）广阔的区域的状况通知给本车辆驾驶员的视野辅助的装置。

车辆用视野辅助装置10具备红外线拍摄装置12。红外线拍摄装置12配设于车辆前部的格栅部或车厢内的后视镜支杆等。红外线拍摄装置12能够利用近红外线等人眼无法看到的波段的光来拍摄车辆前方预定区域内的状况。红外线拍摄装置12的拍摄区域是包含本车辆前方行驶车道内以及与行驶车道邻接的侧道或人行道等的范围。

车辆用视野辅助装置10还具备可视光拍摄装置14。可视光拍摄装置14配设于车辆前部的格栅部或车厢内的后视镜支杆等。可视光拍摄装置14能够利用人眼可见的波段的光来拍摄车辆前方预定区域内的状况。可视光拍摄装置14的拍摄区域是包含本车辆前方行驶车道内以及与行驶车道邻接的侧道或人行道等的范围。另外，可视光拍摄装置14和红外线拍摄装置12可以在大致相同的位置处相互邻接配置，另外从本车辆拍摄大致相同的方向即可。

红外线拍摄装置12以及可视光拍摄装置14与以微型计算机为主体构成的电子控制单元（以下称为ECU）16连接。红外线拍摄装置12将拍摄车辆前方而得到的图像向ECU16供给。另外，可视光拍摄装置14将拍摄车辆前方而得到的图像向ECU16供给。由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像以及由可视光拍摄装置14得到的拍摄图像分别由多个像素数据构成，各像素数据中包含坐标数据、热数据。

ECU16通过对所取得的由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像执行特征量提取、图案识别等预定处理来进行图像识别，判别在该拍摄图像所包含的本车辆前方的道路上是否存在能够对本车辆的行驶造成影响的障碍物（尤其是行人或行驶中的自行车等），并且进一步地在判别为该障碍物存在的情况下检测该障碍物相对于本车辆的存在位置。

另外，ECU16通过对所取得的由可视光拍摄装置14得到的拍摄图像执行特征量提取、图案识别等预定处理来进行图像识别，判别在该拍摄图像所包含的本车辆前方的道路上是否存在能够对本车辆的行驶造成影响的障碍物（尤其是行人或行驶中的自行车等），并且进一步在判别为该障碍物存在的情况下检测该障碍物相对于本车辆的存在位置。

ECU16与车辆驾驶员能够视觉辨认的显示器18连接。显示器18配设于车厢内的中控台上部或仪表盘内等。另外，显示器18可以兼用显示导航画面的显示器。ECU16能够将从红外线拍摄装置12取得的拍摄图像显示于显示器18。另外，在基于由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像而判别为在本车辆前方存在障碍物的情况下，ECU16能够在显示于显示器18的上述拍摄图像上重叠进行强调了该障碍物的存在位置的显示。

另外，作为上述显示器18上障碍物存在位置的重叠显示（强调显示），有在由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像上包围障碍物存在的部分的框的显示、用箭头示出该障碍物存在部分的显示等。另外，在重叠显示是框显示、箭头显示时，该框部分、箭头部分可以以预定颜色（例如红或黄、白等）涂色。另外，在上述重叠显示是框显示时，可以对框内进行追加网格处理。

搭载有车辆用视野辅助装置10的车辆具有对车辆前方照射可视光的前照灯20。前照灯20是通过可配光系统（Adaptive Front-lighting System）22使向车辆前方照射的可视光的配光区域可变的可动头灯。可配光系统22例如通过与前照灯20机械地连接的电动马达的驱动控制使前照灯20的光轴可变、或者通过构成前照灯20的各LED各自的亮灯／灭灯控制使照射范围可变，由此根据车辆的转向角等使前照灯20的可视光的照射方向可变。可配光系统22与上述ECU16连接，按照来自ECU16的指令使前照灯20的可视光的照射方向可变。

另外，向ECU16供给车速等车辆信息。ECU16基于所供给的车辆信息来检测本车辆的车速等。

接着，参照图2～图4对本实施例的车辆用视野辅助装置10的动作进行说明。

图2表示在本实施例的车辆用视野辅助装置10中由ECU16执行的控制程序的一例的流程图。图3A示出表示在本车辆前方较暗的状况下可视光拍摄装置14拍摄到的拍摄图像的图。图3B示出表示在与图3A所示的状况相同的状况下红外线拍摄装置12拍摄到的拍摄图像的图。另外，在图3B中，示出了包含强调了行人的存在位置的重叠显示的拍摄图像。另外，图4A示出表示对预先设定的车辆前方的区域（即在未检测到障碍物的存在时的通常区域）进行了前照灯20的配光时的车辆前方的状况以及显示器18的显示的图。图4B示出表示对包含所检测到的障碍物的区域进行了前照灯20的配光时的车辆前方的状况以及显示器18的显示的图。并且，图4C示出表示虽然对包含所检测到的障碍物的区域进行了前照灯20的配光，但是在由可视光拍摄装置14得到的拍摄图像中并未检测到该障碍物的存在时的车辆前方的状况以及显示器18的显示的图。

在本实施例中，例如若在本车辆处于点火开关打开的状况下检测到本车辆周边较暗或者本车辆驾驶员打开起动开关，则车辆用视野辅助装置10为了开始对本车辆驾驶员进行的视野辅助而被启动。另外，车辆用视野辅助装置10的起动也可以以本车辆的前照灯20因手动开关打开或照射条件成立而自动地照射可视光这一情况为条件。

ECU16在起动后对红外线拍摄装置12指示拍摄。并且，取得从该红外线拍摄装置12供给的拍摄图像并将该拍摄图像显示于显示器18。若在显示器18上显示了由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像，则本车辆驾驶员能够通过观察该显示器18来把握自身眼睛无法看到而利用近红外线可见的车辆周围的状况。

ECU16还每隔预定时间执行以下的处理。具体而言，首先，通过对从红外线拍摄装置12取得的拍摄图像进行处理，判别在该拍摄图像包含的本车辆前方的道路上是否检测到障碍物的存在（步骤100）。

在判别为在由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像包含的本车辆前方的道路上未检测到障碍物的存在的情况下（步骤100的否定判定时），ECU16将从红外线拍摄装置12取得的拍摄图像显示于显示器18，并且进行将前照灯20的可视光的配光区域设为预先设定的车辆前方的区域（即未检测到障碍物的存在时的通常区域）的处理（步骤102）。

另一方面，在判别为在由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像包含的本车辆前方的道路上检测到障碍物的存在的情况下（步骤100的肯定判定时），ECU16指示可配光系统22使前照灯20的可视光的照射方向朝向道路上的该障碍物，或者使在前照灯20的可视光的照射范围内包含道路上的该障碍物（步骤104）。若进行了该指示，则可配光系统22使前照灯20的可视光的照射方向改变为在该照射范围内包含道路上的障碍物。若这样改变了前照灯20的可视光的照射方向，则由于通常基于由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像而检测到存在的道路上的障碍物被前照灯20的可视光照射，所以本车辆驾驶员通过直接观察就容易视觉辨认该道路上的障碍物。

另外，在判别为在由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像包含的本车辆前方的道路上检测到障碍物的存在的情况下（步骤100的肯定判定时），ECU16利用可配光系统22使前照灯20的可视光的照射方向如上述那样改变，并且进一步对由该红外线拍摄装置12得到的拍摄图像在显示器18上的显示进行色调降低（步骤104）。另外，该色调降低可以将显示器18内的显示设为比通常的亮度暗或者设为非显示。若在显示器18中进行了该色调降低显示，则本车辆驾驶员在显示器18上难以观察由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像自身，其结果会促使本车辆驾驶员向障碍物所存在的道路上进行直接观察。

因此，根据本实施例，在基于由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像检测到在道路上存在障碍物后，利用可配光系统22改变前照灯20的可视光的照射方向，并且对由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像在显示器18上的显示进行色调降低，由此能够促使本车辆驾驶员对道路上进行直接观察，并且通过直接观察容易视觉辨认该道路上的障碍物。

并且，ECU16在利用可配光系统22如上述那样改变了前照灯20的可视光的照射方向后，对从可视光拍摄装置14取得的拍摄图像进行处理，由此判别在该拍摄图像所包含的本车辆前方的道路上是否检测到障碍物的存在（步骤106）。

当虽然实际上在道路上存在例如穿着难以反射可视光的黑色服装等的行人等对于本车辆的障碍物，但在针对由可视光拍摄装置14得到的拍摄图像的图像识别处理中并未检测到在道路上存在障碍物时，能够判断为由于该障碍物自身、该障碍物周边较暗，来自障碍物的可视光的反射不充分，所以难以或者不可能使用由可视光拍摄装置14得到的拍摄图像检测到该障碍物（参照图3A）。此时，能够判断为对于本车辆驾驶员而言即使通过直接观察也难以或不可能视觉辨认出该道路上的障碍物。

因此，当在针对由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像的图像识别处理中检测到道路上存在障碍物，而在针对由可视光拍摄装置14得到的拍摄图像的图像识别处理中并未检测到道路上存在障碍物时，为了使本车辆驾驶员识别该道路上的障碍物的存在自身以及其存在位置，将显示器18的显示从色调降低状态改变为驾驶员能够视觉辨认由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像的状态（色调降低解除状态），从而可靠地使本车辆驾驶员通过显示器18观察由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像。

在判别为在由可视光拍摄装置14得到的拍摄图像所包含的本车辆前方的道路上检测到障碍物的存在的情况下（步骤106的肯定判定时），ECU16直接结束处理。

另一方面，在判别为在由可视光拍摄装置14得到的拍摄图像所包含的本车辆前方的道路上未检测到障碍物的存在的情况下（步骤106的否定判定时），ECU16利用可配光系统22将前照灯20的可视光的照射维持为在该照射范围内包含基于由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像检测到存在的障碍物，同时将显示器18的显示从色调降低状态改变成驾驶员能够视觉辨认由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像的色调降低解除状态，并且实现在显示于该显示器18的由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像上强调了障碍物的存在位置的重叠显示（参照图3B；步骤108）。

若在显示器18上解除了色调降低显示，则本车辆驾驶员能够借助显示器18观察由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像自身，能够通过显示于显示器18的红外光图像来确认并识别存在于道路上的障碍物。此时，与对道路上进行直接观察相比，本车辆驾驶员通过观察显示器18上的画面更加容易识别道路上的障碍物。另外，若进行了在显示于显示器18的由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像上强调了障碍物的存在位置的重叠显示，则本车辆驾驶员通过观察该显示器18上的画面，能够通过该图像容易确认并识别在道路上存在的障碍物的存在自身和存在位置。

因此，根据本实施例，在基于由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像检测到在道路上存在障碍物而基于由可视光拍摄装置14得到的拍摄图像未检测到在道路上存在障碍物的情况下，通过在显示器18上显示由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像并且进行强调了该障碍物的存在位置的重叠显示，能够使本车辆驾驶员通过显示器18容易识别该道路上的障碍物。

这样，在本实施例的车辆用视野辅助装置10中，在基于由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像检测到在道路上存在障碍物的情况下，根据是否基于由可视光拍摄装置14得到的拍摄图像检测到在道路上存在障碍物这一情况来切换是否将由该红外线拍摄装置12得到的拍摄图像以驾驶员能够视觉辨认的方式显示于显示器18。即，对于由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像而言，在基于由可视光拍摄装置14得到的拍摄图像未检测到在道路上存在障碍物的情况下，以驾驶员能够视觉辨认的方式显示于显示器18，而在基于由可视光拍摄装置14得到的拍摄图像检测到在道路上存在障碍物的情况下，不以驾驶员能够视觉辨认的方式显示于显示器18。

关于这一点，在本实施例中，在基于由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像检测到在道路上存在障碍物的情况下，由该红外线拍摄装置12得到的拍摄图像通过显示器18被提供给本车辆驾驶员的时刻被限定于基于由可视光拍摄装置14得到的拍摄图像未检测到在道路上存在障碍物的情况。因此，根据本实施例的构成，由于能够将本车辆驾驶员要通过显示器18注视由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像的时刻限定为被判断为通过直接观察无法视觉辨认道路上的障碍物的时刻，因此与无论基于由可视光拍摄装置14得到的拍摄图像检测道路上障碍物的存在的检测结果如何都通过显示器18向本车辆驾驶员提供由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像的构成相比，能够使相对于本车辆驾驶员的道路上的障碍物的存在有无的信息提供容易理解，能够在本车辆的行驶过程中等当本车辆前方存在障碍物时使驾驶员迅速识别该障碍物的存在。

另外，在本实施例中，在利用可配光系统22将前照灯20的可视光的照射方向改变为在该照射范围内包含道路上的障碍物的状况下通过显示器18向本车辆驾驶员提供上述由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像。如果利用可配光系统22如上述那样改变了前照灯20的可视光的照射方向，则由于通常道路上的障碍物会被该前照灯20的可视光照射，因此认为本车辆驾驶员能够通过直接观察视觉辨认该道路上的障碍物。但是，在该障碍物例如是穿着难以反射可视光的黑色服装等的行人等的情况下，当向该障碍物照射了前照灯20的可视光时，有时光无法有效地反射至本车辆侧，此时本车辆驾驶员有时无法通过直接观察视觉辨认该障碍物。

相对于此，在本实施例中，如上所述，由于在利用可配光系统22将前照灯20的可视光的照射方向改变成在该照射范围内包含道路上的障碍物的状况下通过显示器18向本车辆驾驶员提供由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像，因此在使用可配光系统22改变了前照灯20的可配光后，即使在本车辆驾驶员无法通过直接观察视觉辨认该道路上的障碍物的情况下，也能够通过显示器18识别该道路上的障碍物。因此，根据本实施例，能够确保本车辆的安全行驶。

例如，在道路上存在行人的状况下，在对预先设定的车辆前方的区域进行了前照灯20的配光的情况下，由于有时该行人未被该前照灯20的可视光照射，因此可能发生本车辆驾驶员无法通过直接观察视觉辨认该行人的情况（参照图4A）。

在本实施例的构成中，在上述的状况下，若基于由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像检测到在道路上存在该行人，则利用可配光系统22将前照灯20的可视光的照射方向改变成在该照射范围内包含该行人，并且对由该红外线拍摄装置12得到的拍摄图像在显示器18上的显示进行色调降低（参照图4B）。若前照灯20的可视光的照射方向如上述那样被改变，则由于通常该行人会被前照灯20的可视光照射，从而反射光返回本车辆，因此本车辆驾驶员能够通过直接观察视觉辨认该道路上的行人。另外，若由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像在显示器18上被色调降低显示，则本车辆驾驶员无法把握由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像所包含的车辆前方的状况，因此促使对道路上的行人进行直接观察。

另一方面，若道路上的行人穿着难以反射可视光的黑色服装等，则前照灯20的可视光没有被该行人反射，本车辆驾驶员难以通过直接观察视觉辨认该道路上的行人。

在本实施例的构成中，在上述的状况下，在基于由红外线拍摄装置12得打的拍摄图像检测到在道路上存在该行人，而基于由可视光拍摄装置14得到的拍摄图像未检测到在道路上存在该行人时，显示器18的显示从色调降低状态改变成驾驶员能够视觉辨认由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像的状态（色调降低解除状态），并且实现了在显示于该显示器18的由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像上强调了行人的存在位置的重叠显示（参照图4C）。此时，由于在显示器18上显示由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像，并且行人的存在位置被以强调的方式重叠显示，因此本车辆驾驶员能够通过显示器18识别道路上的行人。

这样，根据本实施例的车辆用视野辅助装置10，能够在使本车辆驾驶员可靠地识别了道路上的障碍物的基础上，明确地区分应该对道路上直接观察的时刻和应该确认显示于显示器18的由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像的时刻，因此能够提高本车辆行驶的安全性。

另外，在上述的实施例中，由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像相当于权利要求书所记载的“与可视光图像不同的图像”，显示器18相当于权利要求书所记载的“预定显示器”。

另外，ECU16通过对从可视光拍摄装置14取得的拍摄图像进行处理来检测在本车辆前方的道路上存在能够对本车辆的行驶造成影响的障碍物来实现权利要求书所记载的“第1障碍物检测单元”，通过对从红外线拍摄装置12取得的拍摄图像进行处理来检测在本车辆前方的道路上存在能够对本车辆的行驶造成影响的障碍物来实现权利要求书所记载的“第2障碍物检测单元”，通过执行图2所示的程序中步骤106的处理来实现权利要求书所记载的“检测状态判别单元”，通过将显示器18的显示从色调降低状态改变成驾驶员能够视觉辨认由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像的色调降低解除状态，并且实现在显示于该显示器18的由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像上强调了障碍物的存在位置的重叠显示来实现权利要求书所记载的“障碍物信息提示单元”，通过利用可配光系统22将前照灯20的可视光的照射方向改变成在该照射范围内包含道路上的障碍物来实现权利要求书所记载的“照射方向改变单元”，通过以通常的色调在显示器18上显示由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像直到检测到障碍物的存在为止，在检测到障碍物的存在的情况下使该显示器18的显示色调降低，并且当在针对由可视光拍摄装置14得到的拍摄图像的图像识别处理中未检测到在道路上存在障碍物时解除显示器18的色调降低显示来将由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像以通常色调显示于显示器18来实现权利要求书所记载的“红外光图像显示控制单元”。

另外，在上述的实施例中，在基于由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像检测到在道路上存在障碍物的情况下，利用可配光系统22改变前照灯20的可视光的照射方向，并且将由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像在显示器18上的显示色调降低，并且进一步在改变了该前照灯20的可视光的照射方向后，在基于由可视光拍摄装置14得到的拍摄图像未检测到在道路上存在障碍物的情况下，将该显示器18的显示从色调降低状态改变成色调降低解除状态来将由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像与障碍物的存在位置的强调显示一并显示于显示器18。即，在基于由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像检测到在道路上存在障碍物的情况下，暂时将由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像在显示器18上的显示色调降低，然后在即使改变了前照灯20的可视光的照射方向，基于由可视光拍摄装置14得到的拍摄图像也没有检测到在道路上存在障碍物的情况下，解除该显示器18的色调降低显示。

但是，本发明不限于此，在基于由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像检测到在道路上存在障碍物的时间点判别是否基于由可视光拍摄装置14得到的拍摄图像检测到在道路上存在障碍物，作为其判别的结果，在基于由可视光拍摄装置14得到的拍摄图像检测到在道路上存在障碍物的情况下，可以将由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像在显示器18上的显示色调降低，而在基于由可视光拍摄装置14得到的拍摄图像未检测到在道路上存在障碍物的情况下，可以在显示器18上继续显示由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像，同时进行障碍物的存在位置的强调显示。

另外，在上述的实施例中，在基于由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像未检测到在道路上存在障碍物的情况下，将由该红外线拍摄装置12得到的拍摄图像显示于显示器18，另一方面，在基于由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像检测到在道路上存在障碍物的情况下，将由该红外线拍摄装置12得到的拍摄图像在显示器18上的显示色调降低，然后在基于由可视光拍摄装置14得到的拍摄图像未检测到在道路上存在障碍物时，解除显示器18的色调降低显示而将由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像以通常的色调显示于显示器18。

但是，本发明不限于此，也可以使伴随着基于由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像检测到在道路上存在障碍物而将要对红外线拍摄装置12得到的拍摄图像在显示器18上的显示进行色调降低之前的色调、和伴随着基于由可视光拍摄装置14得到的拍摄图像未检测到在道路上存在障碍物而刚对由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像在显示器18上的显示进行了色调增大之后的色调不同。此时，上述之前的色调相当于权利要求书所记载的“第1色调”，上述色调降低后的色调相当于权利要求书所记载的“第2色调”，上述之后的色调相当于权利要求书所记载的“第3色调”。

另外，在上述实施例中，在基于由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像检测到在道路上存在障碍物的情况下，利用可配光系统22将前照灯20的可视光的照射方向改变为在该照射范围内包含道路上的障碍物，但是本发明不限于在上述条件成立的情况下总是改变前照灯20的可视光的照射方向。例如也可以在检测到存在在本车辆前方行驶的前方车或者与本车辆对向行驶的对向车时，将上述前照灯20的可视光的照射方向的改变限制或禁止到预定上限值（例如不会照射到前方车、对向车的乘员的极限值），在基于由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像检测到在道路上存在障碍物并且基于由可视光拍摄装置14得到的拍摄图像未检测到在道路上存在障碍物的情况下，继续在显示器18上显示由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像，同时进行障碍物的存在位置的强调显示。根据该变形例，能够在确保针对前方车、对向车的乘员的防眩性的同时实现本车辆中的前照灯20的可视光的照射方向的改变。

另外，在上述实施例中，对于图2所示的程序，无论在上述步骤100中基于由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像而检测到存在的道路上的障碍物和在上述步骤106中基于由可视光拍摄装置14得到的拍摄图像而检测到存在的道路上的障碍物是否为相同的对象物都进行处理，但本发明不限于此，当在上述步骤106中基于由可视光拍摄装置14得到的拍摄图像而检测到在道路上存在障碍物时，也可以在判定为在检测到该存在的障碍物中不存在与基于由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像而检测到存在的道路上的障碍物相同的障碍物的情况下接着执行步骤108的处理。

另外，在上述实施例中，对于图2所示的程序，与本车辆的车速以及障碍物相对于本车辆的位置无关地进行处理，但本发明不限于此，在本车辆的车速高于预定值以上时或者在障碍物存在于距离本车辆预定距离内时，由于本车辆到达障碍物为止的时间短，因此为了促进本车辆驾驶员通过直接观察迅速视觉辨认道路上的障碍物，也可以在上述步骤106的否定判定后省略步骤108的处理。

并且，在上述实施例中，在为了检测本车辆前方道路上的障碍物的存在而搭载了红外线拍摄装置12的基础上，在前照灯20的可视光的照射方向改变后，作为基于由可视光拍摄装置14得到的拍摄图像未检测到在道路上存在障碍物时向本车辆驾驶员进行的障碍物的信息的提示，在将由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像显示于显示器18的基础上，进行强调了该拍摄图像包含的道路上的障碍物的存在位置的重叠显示。但是，本发明不限于此，也可以在为了检测本车辆前方道路上的障碍物的存在而搭载了毫米波雷达或激光雷达等雷达的基础上，作为上述向本车辆驾驶员进行的障碍物的信息的提示，基于利用雷达进行的障碍物的检测来进行警报显示或发出警报音。

图中附图标记说明：

10…车辆用视野辅助装置；12…红外线拍摄装置；14…可视光拍摄装置；16…电子控制单元（ECU）；18…显示器；20…前照灯；22…可配光系统。

Claims

1.一种车辆用视野辅助装置，其特征在于，具备：

第1障碍物检测单元，其利用可视光图像来检测存在于车辆周边的障碍物；

第2障碍物检测单元，其利用与所述可视光图像不同的图像来检测所述障碍物；

检测状态判别单元，其判别利用所述第1障碍物检测单元是否难以检测到或不可能检测到所述障碍物；和

障碍物信息提示单元，其在由所述检测状态判别单元判别为利用所述第1障碍物检测单元难以检测到或不可能检测到所述障碍物的情况下，向车辆驾驶员提示由所述第2障碍物检测单元检测到的所述障碍物的信息。

2.根据权利要求1所述的车辆用视野辅助装置，其特征在于，

在由所述检测状态判别单元判别为利用所述第1障碍物检测单元不难检测到或者能够检测到所述障碍物的情况下，所述障碍物信息提示单元不向车辆驾驶员提示由所述第2障碍物检测单元检测到的所述障碍物的信息。

3.根据权利要求1或2所述的车辆用视野辅助装置，其特征在于，

具备照射方向改变单元，在由所述第2障碍物检测单元检测出所述障碍物的情况下，该照射方向改变单元改变车载灯的照射方向以使得所述车载灯的照射方向包含该障碍物所存在的方向，

在利用所述照射方向改变单元改变了所述照射方向后，所述检测状态判别单元判别是否利用所述第1障碍物检测单元难以检测到或不可能检测到所述障碍物，

在由所述检测状态判别单元判别为在利用所述照射方向改变单元改变了所述照射方向后利用所述第1障碍物检测单元难以检测到或不可能检测到所述障碍物的情况下，所述障碍物信息提示单元向车辆驾驶员提示由所述第2障碍物检测单元检测到的所述障碍物的信息。

4.根据权利要求3所述的车辆用视野辅助装置，其特征在于，

所述检测状态判别单元判别在利用所述照射方向改变单元改变了所述照射方向后由所述第1障碍物检测单元是否检测到所述障碍物，

在由所述检测状态判别单元判别为在利用所述照射方向改变单元改变了所述照射方向后所述第1障碍物检测单元没有检测到所述障碍物的情况下，所述障碍物信息提示单元向车辆驾驶员提示由所述第2障碍物检测单元检测到的所述障碍物的信息。

5.根据权利要求3所述的车辆用视野辅助装置，其特征在于，

当存在在本车辆前方行驶的前方车或者与本车辆对向行驶的对向车时，限制或者禁止利用所述照射方向改变单元改变所述照射方向。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的车辆用视野辅助装置，其特征在于，

所述第2障碍物检测单元利用红外光图像来检测所述障碍物。

7.根据权利要求6所述的车辆用视野辅助装置，其特征在于，

在由所述检测状态判别单元判别为利用所述第1障碍物检测单元难以检测到或者不可能检测到所述障碍物的情况下，所述障碍物信息提示单元进行基于红外光图像的显示来作为向车辆驾驶员提示由所述第2障碍物检测单元检测到的所述障碍物的信息。

8.根据权利要求7所述的车辆用视野辅助装置，其特征在于，

在由所述检测状态判别单元判别为利用所述第1障碍物检测单元难以检测到或者不可能检测到所述障碍物的情况下，所述障碍物信息提示单元进行在显示于预定显示器的红外光图像内强调了由所述第2障碍物检测单元检测到的所述障碍物的显示来作为基于红外光图像的显示。

9.根据权利要求7或8所述的车辆用视野辅助装置，其特征在于，

具备红外光图像显示控制单元，该红外光图像显示控制单元在由所述第2障碍物检测单元检测到所述障碍物的情况下，以比所述第2障碍物检测单元没有检测到所述障碍物时的第1色调低的第2色调将红外光图像显示于预定显示器，并且之后在由所述第2障碍物检测单元检测到所述障碍物的状况下由所述检测状态判别单元判别为利用所述第1障碍物检测单元难以检测到或者不可能检测到所述障碍物的情况下，以比所述第2色调高的第3色调将红外光图像显示于预定显示器。

10.根据权利要求6至9中任意一项所述的车辆用视野辅助装置，其特征在于，

在所述第1障碍物检测单元中利用的可视光图像和在所述第2障碍物检测单元中利用的红外光图像分别是从本车辆向大致相同的方向进行拍摄而得到的图像。