JP7213732B2

JP7213732B2 - 画像表示装置

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Publication number: JP7213732B2
Application number: JP2019060796A
Authority: JP
Inventors: 季史瀧田
Original assignee: Marelli Corp
Current assignee: Marelli Corp
Priority date: 2019-03-27
Filing date: 2019-03-27
Publication date: 2023-01-27
Anticipated expiration: 2039-03-27
Also published as: JP2020162035A

Description

本発明は、画像表示装置に関する。

運転者が車両を運転する際に、車両の後方または／および側方を確認するのを支援するために、車両はアウトサイドミラーを備えているが、このアウトサイドミラーに代えて、またはアウトサイドミラーと併用して、画像表示装置を用いることが提案されている。画像表示装置は、車両の周囲をカメラで撮影し、撮影した画像を車内に設置したディスプレイで表示させる（例えば、特許文献１参照）。

天候や時間、走行場所等の環境条件によって、車両の周囲の明るさは変化する。画像表示装置では、ディスプレイに見やすい明るさの画像が表示されるように、カメラの露出を制御する自動露出制御が行われる。自動露出制御では、カメラの撮影画像から検出した明るさに基づいて撮影画像を適正露出に近づけるようにカメラの露出を制御する。

特開２０１０－２８３７１８号公報

しかしながら、雨上がりの夕方のような状況では、濡れた路面が太陽の光やライトを反射することによって、撮影画像に映る路面部分の明るさが増すことがある。これによって撮影画像から検出される明るさが上がるため、画像表示装置はカメラの露出を下げるように制御を行い、結果として撮影画像全体が暗くなってしまうことがある。しかしながら、実際は、夕方で外光が暗くなっている状況であり、撮影画像が暗くなると、ドライバーが視認しにくくなる可能性がある。

画像表示装置において、路面部分の明るさに影響されずに、撮影画像を適正露出に近づけるようにカメラの露出を制御し、ドライバーが見やすい明るさの画像をディスプレイに表示させることが求められている。

本発明に係る画像表示装置は、
車両の周囲の画像を撮影する撮像部と、
前記撮像部の撮影画像を表示する表示部と、
前記撮像部の撮影画像の明るさを検出する検出部と、
前記撮影画像の明るさに基づいて、前記撮像部での撮影の露出を制御する露出制御部と、を備え、
前記露出制御部は、前記撮影画像の路面領域における一定以上の明るさを有する面積の占める割合に応じて、前記撮影画像全体の明るさに基づいて前記露出を制御する第１の制御と、前記撮影画像から前記路面領域を除いた領域の明るさに基づいて前記露出を制御する第２の制御を切り替える。

本発明によれば、画像表示装置は、路面部分の明るさに影響されずにカメラの露出を制御することができ、ドライバーが見やすい明るさの画像をディスプレイに表示させることができる。

実施の形態に係る画像表示装置を設置した車両を示す図である。画像表示装置の構成を示すブロック図である。ＩＳＰ制御部の処理を示すフローチャートである。撮影画像における路面領域の一例を示す図である。雨上がりの夕方の路面の状況を示す図である。比較例として、ディスプレイに表示される撮影画像の一例を示した図である。変形例１に係る画像表示装置のＩＳＰ制御部の処理を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態に係る画像表示装置を、図面を参照して説明する。
図１は、実施の形態に係る画像表示装置を設置した車両を示す図である。
図２は、画像表示装置の構成を示すブロック図である。
図１に示すように、画像表示装置１は、カメラ１１、１２、ディスプレイ２１、２２および制御装置３０を備える。
制御装置３０は、画像表示装置１の全体的な制御を行うＥＣＵ４０（Electronic Control Unit）と、画像処理を主に行うＩＳＰ５０（Image Signal Processor）とを備える。

カメラ１１、１２は、それぞれ車両１００の左方および右方のフロントドアに、レンズを車両１００の後方に向けて設置される。
図示は省略するが、カメラ１１、１２は、レンズ、モータ、ＣＭＯＳセンサ、カラーフィルタ等から構成される撮像素子と、撮像素子を制御するＣＰＵ（Central Processing Unit）、撮影画像および各種設定を記憶するメモリ等から構成される。

図１に、カメラ１１、１２それぞれの撮影範囲を点線で示しているが、カメラ１１は、車両１００の左側方および後方を撮影する。カメラ１２は、車両１００の右側方および後方を撮影する。カメラ１１、１２は固定式であり、一定の撮影範囲を撮影する。カメラ１１、１２は、車両１００の走行中は常時撮影を行う。

ディスプレイ２１、２２は、例えば、車両１００の内部のダッシュボードやフロントピラーに設置する。ディスプレイ２１はカメラ１１が撮影した画像を表示し、ディスプレイ２２はカメラ１２が撮影した画像を表示する。図１では、ディスプレイ２１、２２を並べて配置しているが、ディスプレイ２１、２２は、それぞれ左右のフロントピラーに離隔して配置しても良い。

車両１００のドライバーは、アウトサイドミラーと併用して、またはアウトサイドミラーに代えて、進路変更等の際に、ディスプレイ２１、２２が表示する撮影画像を見ることで、車両１００の側方および後方の確認を行う。

ＩＳＰ５０は、不図示のメモリおよび通信回路を備えた画像処理用プロセッサである。図２に示すように、ＩＳＰ５０は、カメラ１１、１２およびＥＣＵ４０と車載ＬＡＮによって接続され、それぞれとデータの授受を行う。ＩＳＰ５０には、カメラ１１、１２の撮影画像が順次入力される。ＩＳＰ５０は、撮影画像にホワイトバランスの調整やノイズ低減処理等の画像処理を行ってＥＣＵ４０に出力する。

実施の形態において、ＩＳＰ５０は、前記した画像処理に加えて、撮影画像の照度の検出とカメラ１１、１２の露出制御を行う。

ＩＳＰ５０は、検出部５１および露出制御部５２を備える。ＩＳＰのメモリには、検出部５１および露出制御部５２の処理に必要な各種の情報が格納されると共に、各部の処理結果が一時的に記憶される。

検出部５１は、所定のサンプリング周期で、カメラ１１またはカメラ１２の撮影画像を取得して、照度Ｉｃを検出する。カメラ１１、１２は同じ車両１００に設置され、それぞれの撮影画像から検出される照度に大きな差異はない。そこで、検出部５１はカメラ１１、１２のうち、予め選択したいずれか一方の撮影画像から照度Ｉｃを検出する。検出部５１は、具体的には、撮影画像を構成する各画素のＲＧＢ信号を撮影画像の照度Ｉｃとして検出し、各画素の座標情報に紐付けたデータをＥＣＵ４０に出力する。

露出制御部５２は、カメラ１１、１２の撮影画像を適正露出に近づけるように、カメラ１１、１２の露出を制御する、いわゆる自動露出制御（以降「ＡＥ制御」という）を行う。

ＡＥ制御は公知の手法を用いることができるため詳細な説明は省略するが、露出制御部５２は、撮影画像の明るさを示す指標である露出値（以降、「ＥＶ値」という）を用いてＡＥ制御を行う。
実施の形態において、露出制御部５２は、それぞれ異なる種類のＥＶ値Ｖ１とＥＶ値Ｖ２を使用する第１の制御と第２の制御を切り替えてＡＥ制御を行う。

露出制御部５２は、第１の制御において、撮影画像全体の明るさに対応するＥＶ値Ｖ１を用いる。露出制御部５２は、第２の制御において、撮影画像から後述する路面領域を除いた領域の明るさに対応するＥＶ値Ｖ２を用いる。

露出制御部５２は、後述するＥＣＵ４０からの切替指令にしたがって第１の制御と第２の制御を切り替える。それぞれの制御に用いるＥＶ値Ｖ１、ＥＶ値Ｖ２もＥＣＵ４０からの切替指令に含まれている。露出制御部５２はＥＣＵ４０から切替指令が入力されると、切替指令に含まれるＥＶ値Ｖ１またはＥＶ値Ｖ２を取得してＡＥ制御を行う。

露出制御部５２は、ＡＥ制御において、ＥＶ値Ｖ１またはＥＶ値Ｖ２の適正露出の範囲からズレを算出し、そのズレが所定の閾値（例えば２）以上であれば、ＥＶ値Ｖ１またはＥＶ値Ｖ２を適正露出に近づけるためにカメラ１１、１２の露出を制御する制御信号を生成する。

適正露出の範囲は、撮影画像に露出オーバー（白飛び）や露出アンダー（黒潰れ）が無く、撮影画像全体の平均反射率が１８％に近い状態となる中間領域を意味し、適正露出の範囲は時間や天候といった撮影条件に応じて変動する。ＩＳＰ５０のメモリには、撮影条件に応じて予め決定された適正露出の範囲が記憶されている。

カメラ１１、１２の露出は、露出時間とゲインの組み合わせにより決定される。ＩＳＰ５０のメモリには、各ＥＶ値に対応する露出時間とゲインの組み合わせを記載したテーブルが記憶されている。露出制御部５２は、補正後のＥＶ値に対応する露出時間とゲインの組み合わせを取得し、これらデータを含む制御信号を生成してカメラ１１、１２に出力する。カメラ１１、１２のＣＰＵは、入力された制御信号にしたがって撮像素子を制御することで、カメラ１１、１２の露出を調整する。

ＥＣＵ４０は、例えば、不図示のＣＰＵ、ＲＡＭ（Random Access Memory）およびＲＯＭ（Read Only Memory）等のメモリ、入出力インターフェース、ならびにコンピューター間通信部等で構成される。

図２に示すように、ＥＣＵ４０は、通信部４１、表示画像出力部４２およびＩＳＰ制御部４３を備える。ＥＣＵ４０のＣＰＵがメモリに記憶させた各種アプリケーションを実行することによって、これらの機能構成を実現する。メモリには、ＥＣＵ４０の処理に必要な各種の情報が格納されると共に、各部の処理結果が一時的に記憶される。

通信部４１は、ＩＳＰ５０およびディスプレイ２１、２２と車載ＬＡＮによって接続し、それぞれとデータの授受を行う。前記したように、ＩＳＰ５０の検出部５１から撮影画像の照度Ｉｃのデータが所定のサンプリング周期で入力されるが、このデータはＥＣＵ４０のメモリに記憶される。

表示画像出力部４２は、ＩＳＰ５０から入力されたカメラ１１、１２の撮影画像をディスプレイ２１、２２に出力して表示させる。表示画像出力部４２は、カメラ１１の撮影画像をディスプレイ２１に出力し、カメラ１２の撮影画像をディスプレイ２２に出力する。

詳細な説明は省略するが、表示画像出力部４２は、撮影画像をディスプレイ２１、２２に表示させるために必要な処理を行うようにしても良い。表示画像出力部４２は、例えば、撮影画像をディスプレイ２１、２２のサイズに合わせるトリミング処理や、撮影画像をアウトサイドミラーと同じ見え方にするために反転処理等を行っても良い。また、撮影画像上に運転支援情報を重畳させる合成処理を行うようにしても良い。

ＩＳＰ制御部４３は、前記したＩＳＰ５０の露出制御部５２の第１の制御と第２の制御の切り替えを判定し、さらに各制御に用いるＥＶ値Ｖ１とＥＶ値Ｖ２を決定する。ＩＳＰ制御部４３は、ＩＳＰ５０の検出部５１が入力した撮影画像の照度Ｉｃのデータを用いて、第１の制御と第２の制御の切り替えを判定し、ＥＶ値Ｖ１とＥＶ値Ｖ２を決定する。

ＩＳＰ制御部４３は、割合算出部４３１、比較部４３２およびＥＶ値決定部４３３を備える。
ＥＣＵ４０のメモリには、露出制御部５２が第１の制御および第２の制御のいずれを行っているかを示すフラグが記憶されている。フラグは、例えば第１の制御であれば「０」とし、第２の制御であれば「１」とすることができる。

図３は、ＩＳＰ制御部４３の処理を示すフローチャートである。
図３に示すように、割合算出部４３１は、所定のサンプリング周期ごとにＥＣＵ４０から入力される撮影画像の照度Ｉｃのデータを取得して、撮影画像の中の路面領域において、一定以上の明るさを有する面積の割合Ｒを算出する（ステップＳ０１）。比較部４３２は、割合算出部４３１が算出した割合Ｒを閾値ＴＨと比較する（ステップＳ０２）。

図４は、撮影画像Ｐにおける路面領域Ａの一例を示す図である。
図４に示すように、路面領域Ａは、カメラ１１、１２の撮影画像Ｐにおいて路面が映っていると推定される領域である。路面領域Ａは、ＩＳＰ５０の検出部５１が照度Ｉｃを検出するカメラ１１またはカメラ１２の撮影画像Ｐに対して予め設定して、メモリに記憶させる。図４は、一例としてカメラ１１の撮影画像Ｐにおける路面領域Ａを示している。

前記したように、カメラ１１、１２の撮影範囲は一定である。そのため、図４に示すように、撮影画像Ｐにおいて車両１００は常に一定の領域を占め、車両１００が走行する路面も概ね一定の領域に映る。よって、シミュレーションや試験等を行うことによって、予め路面領域Ａを設定することができる。路面領域Ａは、例えば、画素の座標情報としてメモリに記憶させる。

割合算出部４３１は、メモリに記憶された撮影画像Ｐ全体の照度Ｉｃのデータから、路面領域Ａを構成する各画素の照度を参照し、一定値以上の照度を有する画素を抽出する。割合算出部４３１は、さらに、路面領域Ａ全体の画素数に対して、一定値以上の照度を有する画素数の割合Ｒを算出する。この割合Ｒが、路面領域Ａにおける一定以上の明るさを有する面積の割合Ｒとなる。

「一定値」は、撮影画像Ｐに映る路面の明るさが、カメラ１１、１２の適切な露出制御に影響を与える程度に上昇していることを示す値であり、予めシミュレーションや試験等を行って決定することができる。

図５は、雨上がりの夕方の路面の状況を示す図である。
図６は、比較例として、ディスプレイ２１に表示される撮影画像Ｐの一例を示した図である。簡略化のため、図６ではディスプレイ２２の図示は省略している。また、ディスプレイ２１で表示されるカメラ１１の撮影画像Ｐは、ＥＣＵ４０の表示画像出力部４２において反転処理されたものである。

図５に示すように、雨上がりは車両１００が走行する路面が濡れた状態となるが、夕方は、傾いた太陽からの光が濡れた路面に反射しやすい。カメラ１１、１２には路面で反射した光が映り込むため、撮影画像Ｐにおいて、路面が路面の周囲に比べて明るく映ることがある。すなわち、撮影画像Ｐの路面領域Ａにおいて、一定以上の明るさを有する面積の割合Ｒが大きくなる。雨上がりの夕方だけではなく、路面に照明の光が反射するトンネル内でも同じように路面が周囲に比べて明るく映ることがある。

前記したように、ＩＰＳの露出制御部５２は、撮影画像Ｐの明るさを示す指標であるＥＶ値に基づいてＡＥ制御を行う。ここで、撮影画像Ｐにおいて路面が反射光によって明るく映ると、撮影画像Ｐ全体の明るさから導き出されるＥＶ値も上昇し、適性露出の範囲とズレが生じる。ＡＥ制御では上昇したＥＶ値を下げるようにカメラ１１、１２の露出が制御されるため、図６に示すように、撮影画像Ｐ全体が暗くなる。ところが、路面は反射光で明るくなっているものの、周囲の環境光は夕方で暗くなっている状態であり、ディスプレイ２１に表示された撮影画像Ｐが暗いと、ドライバーが撮影画像Ｐを視認しにくくなってしまう可能性がある。

そこで、実施の形態では、通常は撮影画像Ｐ全体の明るさに基づいてＡＥ制御を行うが（第１の制御）、路面領域Ａが適切な露出制御に影響を与える程度に明るくなった場合は、撮影画像Ｐから路面領域Ａを除外した領域の明るさに基づいたＡＥ制御に切り替える（第２の制御）。

街灯が映り込んだ場合等、路面領域Ａ内の照度がピンポイントで上がることもあるが、比較部４３２は路面領域Ａにおいて一定以上の明るさを有する面積の割合Ｒを閾値ＴＨと比較するため、路面全体の照度が上がっているかを判定することができる。閾値ＴＨは、予め決定してメモリに記憶させておくことができるが、例えば５０％とすることができる。

図３に示すように、比較部４３２は、メモリのフラグが第１の制御を示す「０」であって（ステップＳ０３：Ｙｅｓ）、路面領域Ａにおいて一定以上の明るさを有する面積の割合Ｒが閾値ＴＨ以上の場合（ステップＳ０４：Ｙｅｓ）、第２の制御への切り替えを判定する（ステップＳ０５）。

比較部４３２は判定結果をＥＶ値決定部４３３に出力し、ＥＶ値決定部４３３は、第２の制御に使用するＥＶ値Ｖ２を決定する（ステップＳ０６）。ＥＶ値決定部４３３は、決定したＥＶ値Ｖ２を含む第２の制御への切替指令を生成し、通信部４１を介してＩＳＰ５０に出力し、メモリのフラグを第２の制御を示す「１」に書き換える（ステップＳ０７）。切替指令の出力後は、ステップＳ０１に戻る。

比較部４３２は、ステップＳ０４において割合Ｒが閾値ＴＨ未満の場合（ステップＳ０４：Ｎｏ）、制御の切り替えは必要ないため、切替指令は生成せずにステップＳ０１に戻る。

比較部４３２は、第２の制御への切り替え後（ステップＳ０３：Ｎｏ）であって、路面領域Ａにおいて一定以上の明るさを有する面積の割合Ｒが閾値ＴＨ未満になった場合（ステップＳ０８：Ｙｅｓ）、第１の制御への切り替えを判定する（ステップＳ０９）。比較部４３２は、判定結果をＥＶ値決定部４３３に出力し、ＥＶ値決定部４３３は第１の制御に使用するＥＶ値Ｖ１を決定する（ステップＳ１０）。ＥＶ値決定部４３３は、決定したＥＶ値Ｖ１を含む第１の制御への切替指令を生成し、通信部４１を介してＩＳＰ５０に出力し、メモリのフラグを第１の制御を示す「０」に書き換える（ステップＳ０１１）。切替指令の出力後は、ステップＳ０１に戻る。

比較部４３２は、ステップＳ０８において割合Ｒが閾値ＴＨ以上の状態が維持されていれば（ステップＳ０８：Ｎｏ）、第２の制御を維持するため切替指令は生成せずにステップＳ０１に戻る。

ステップＳ０６およびＳ１０において、ＥＶ値決定部４３３は、メモリに記憶させた撮影画像Ｐの照度Ｉｃのデータを用いて、ＥＶ値Ｖ１またはＥＶ値Ｖ２を決定する。ＥＣＵ４０のメモリには、照度とＥＶ値の対応を示すテーブルが格納されている。

ＥＶ値決定部４３３は、ステップＳ１０の第１の制御への切り替えの際は、撮影画像Ｐの全体の照度に基づいてＥＶ値Ｖ１を決定する。ＥＶ値決定部４３３は、具体的には、撮影画像Ｐの全画素の照度から平均照度を算出し、算出した平均照度に対応するＥＶ値をテーブルから取得して、ＥＶ値Ｖ１として決定する。

ＥＶ値決定部４３３は、ステップＳ０６の第２の制御への切り替えの際は、撮影画像Ｐから路面領域Ａを除いた領域の照度に基づいてＥＶ値Ｖ２を決定する。ＥＶ値決定部４３３は、具体的には、撮影画像Ｐの全画素から路面領域Ａを除いた残りの領域の画素の平均照度を算出し、算出した平均照度に対応するＥＶ値をテーブルから取得して、ＥＶ値Ｖ２として決定する。

以上述べたように、車両１００の走行中は、所定のサンプリング周期ごとに撮影画像Ｐの照度のデータが入力されると、ＥＣＵ４０の比較部４３２が、路面領域Ａにおいて一定以上の明るさを有する面積の割合Ｒを閾値ＴＨと比較し、第１の制御および第２の制御の切り替えを判定する。前記したように、ＩＳＰ５０の露出制御部５２は、ＥＣＵ４０から切替指令が入力されると、切替指令に含まれるＥＶ値Ｖ１またはＥＶ値Ｖ２を取得して、ＡＥ制御を行う。

以上の通り、実施の形態に係る画像表示装置１は、
（１）車両１００の周囲の画像を撮影するカメラ１１、１２（撮像部）と、
カメラ１１、１２の撮影画像Ｐを表示するディスプレイ２１、２２（表示部）と、
カメラ１１、１２の撮影画像Ｐの照度Ｉｃ（明るさ）を検出する検出部５１と、
撮影画像Ｐの照度Ｉｃに基づいて、カメラ１１、１２での撮影の露出を制御する露出制御部５２と、を備え、
露出制御部５２は、撮影画像Ｐの路面領域Ａにおける一定以上の明るさを有する面積の占める割合Ｒに応じて、撮影画像Ｐ全体の照度に基づいて露出を制御する第１の制御と、撮影画像Ｐから路面領域Ａを除いた領域の照度に基づいて露出を制御する第２の制御を切り替える。

露出制御部５２は、撮影画像Ｐの明るさに基づいて撮影画像Ｐが適正露出となるようにカメラ１１、１２の露出を制御するＡＥ制御を行う。しかしながら、雨上がりの夕方のような状況では、濡れた路面が太陽の光を反射するため、撮影画像Ｐにおける路面部分の明るさが増すことがある。これによって撮影画像Ｐから検出される明るさが上がるため、ＡＥ制御においてはカメラ１１、１２の露出を下げるように制御が行われ、結果として撮影画像Ｐ全体が暗くなってしまうことがある。しかしながら、実際は、夕方で外光が暗くなっている状況であり、撮影画像Ｐ全体が暗くなってしまうとドライバーが撮影画像Ｐを視認しにくい。

そこで、撮影画像Ｐにおける路面領域Ａを予め設定しておき、路面領域Ａにおける明るい面積の占める割合Ｒに応じて、撮影画像Ｐ全体の明るさに基づく第１の制御と、撮影画像Ｐから路面領域Ａを除外した領域の明るさに基づく第２の制御に切り替えることで、雨上がりの夕方のような状況でも、路面部分の明るさに影響されずカメラ１１、１２の露出を制御することができる。これによって、ドライバーが見やすい明るさの撮影画像をディスプレイ２１、２２に表示させることができる。

（２）露出制御部５２は、路面領域Ａにおける一定以上の明るさを有する面積の占める割合Ｒが閾値ＴＨ（第１の閾値）以上になった場合、第１の制御から第２の制御に切り替える。
路面領域Ａにおいて一定以上の明るさを有する面積の割合Ｒを閾値ＴＨと比較して制御の切り替えを判定するため、路面領域Ａ内でピンポイントで明るくなった場合に制御が切り替えられることを防止し、路面全体の照度が上がっている場合に制御を切り替えることができる。

（３）露出制御部５２は、路面領域Ａにおける一定以上の明るさを有する面積の占める割合Ｒが閾値ＴＨ（第２の閾値）未満になった場合、第２の制御から第１の制御に切り替える。

路面での光の反射が収まった場合には、撮影画像Ｐ全体の明るさに基づいた第１の制御に戻すことができ、適切な露出制御を行うことができる。なお、実施の形態では、第１の閾値および第２の閾値として、同じ閾値ＴＨを用いる例を説明した。

＜変形例１＞
図７は、変形例１に係る画像表示装置１のＩＳＰ制御部４３の処理の詳細を示すフローチャートである。
図７のステップＳ１０１～Ｓ１０３、Ｓ１０５～Ｓ１０７、Ｓ１０９～Ｓ１１１の処理は、前記した実施の形態のステップＳ０１～Ｓ０３、Ｓ０５～Ｓ０７、Ｓ０９～Ｓ１１の処理と同じなので、説明は省略する。

実施の形態では、第１の制御から第２の制御への切り替えの判定（図３のステップＳ０４）と第２の制御から第１の制御への切り替えの判定（図３のステップＳ０８）に、同じ閾値ＴＨを用いていた。

変形例１では、２つの切り替えの判定に用いる閾値を異ならせて、ヒステリシス特性を持たせるようにした。
図７に示すように、比較部４３２は、第１の制御から第２の制御への切り替えを判定する際には閾値ＴＨ１を用い（ステップＳ１０４）、第２の制御から第１の制御への切り替えを判定する際には閾値ＴＨ２を用いる（ステップＳ１０８）。閾値ＴＨ２は閾値ＴＨ１に対してヒステリシス特性を持たせ、閾値ＴＨ１よりも小さい値とする。例えば閾値ＴＨ１が５０％の場合は、閾値ＴＨ２を４０％とすることができる。

これによって、例えば、路面領域Ａにおいて一定の明るさを有する面積の割合Ｒが、閾値ＴＨ１前後で変動しているような場合でも、第１の制御と第２の制御とが頻繁に切り替わらず、変動が収まって路面の明るさが閾値ＴＨ２未満になるまで、第２の制御が維持される。

以上の通り、変形例１に係る画像表示装置１において、
（４）露出制御部５２は、閾値ＴＨ１（第１の閾値）と閾値ＴＨ２（第２の閾）値とにヒステリシス特性を持たせる。
閾値ＴＨ１と閾値ＴＨ２にヒステリシス特性を持たせることで、第１の制御と第２の制御の頻繁な切り替えを防止することができるため、カメラ１１、１２の露出制御を安定させ、ディスプレイ２１、２２に表示される撮影画像Ｐの明るさを安定させることができる。

＜変形例２＞
前記した実施の形態では、カメラ１１、１２のＡＥ制御を、制御装置３０が備えるＩＳＰ５０において行う例を説明したが、これに限定されない。カメラ１１、１２の内部にＩＳＰ５０を備えるようにし、カメラ１１、１２においてＡＥ制御やその他の画像処理を行うようにしても良い。この場合は、カメラ１１、１２はＥＣＵ４０と直接通信を行って、ＥＣＵ４０から第１の制御および第２の制御の切替指令を受け取る。また、カメラ１１、１２は画像処理後の撮影画像ＰをＥＣＵ４０に出力する。

１画像表示装置
１１、１２カメラ
２１、２２ディスプレイ
３０制御装置
４０ＥＣＵ
４１通信部
４２表示画像出力部
４３ＩＳＰ制御部
４３１割合算出部
４３２比較部
４３３ＥＶ値決定部
５０ＩＳＰ
５１検出部
５２露出制御部
１００車両
Ｐ撮影画像
Ａ路面領域

Claims

車両の周囲の画像を撮影する撮像部と、
前記撮像部の撮影画像を表示する表示部と、
前記撮像部の撮影画像の明るさを検出する検出部と、
前記撮影画像の明るさに基づいて、前記撮像部での撮影の露出を制御する露出制御部と、を備え、
前記露出制御部は、前記撮影画像の路面領域における一定以上の明るさを有する面積の占める割合に応じて、前記撮影画像全体の明るさに基づいて前記露出を制御する第１の制御と、前記撮影画像から前記路面領域を除いた領域の明るさに基づいて前記露出を制御する第２の制御を切り替えることを特徴とする画像表示装置。
前記露出制御部は、前記路面領域における一定以上の明るさを有する面積の占める割合が第１の閾値以上になった場合、前記第１の制御から前記第２の制御に切り替えることを特徴とする請求項１記載の画像表示装置。
前記露出制御部は、前記路面領域における一定以上の明るさを有する面積の占める割合が第２の閾値未満になった場合、前記第２の制御から前記第１の制御に切り替えることを特徴とする請求項２記載の画像表示装置。
前記露出制御部は、前記第１の閾値と前記第２の閾値とにヒステリシス特性を持たせることを特徴とする請求項３記載の画像表示装置。