JP2008146489A - 自律移動装置制御システム及び自律移動装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自律移動装置1は、搭載している撮像カメラ10で走行エリアの天井面の撮像画像を複数取得してこれらの撮像画像の差に基づいて検出される、発光状態が変化した目印たる発光体4の配置パターンと記憶部13に記憶された配置パターン情報とを比較することにより装置自身の移動方向及び/又は現在位置を算出して走行移動を制御する。
【選択図】図1
Description
特許文献1に開示されている構成は、走行経路の上方の天井に配置した蛍光灯を含む天井を自律移動装置の撮像カメラで撮像して得られた蛍光灯像の向き、蛍光灯像の高さ等の情報と、予め記憶している蛍光灯の向き、蛍光灯の高さ等の情報とを用いて位置特定や方向特定を行うもので、既設の照明が使用できる点に特徴がある。
(実施形態1)
図1は本実施形態の自律移動装置制御システムを用いた走行エリアの一部を俯瞰した概略構成を示しており、自律移動装置1が走行移動する走行路2は両側に壁3が設けられ、走行路2の上方の、例えば走行路2の面から一定高さの天井(図示せず)には自律移動装置1の移動方向や現在位置を算出するための目印たる発光体4が多数配置されている。尚図中のY−Xは走行エリアの地図上の座標系を示す。
(実施形態2)
実施形態1では発光体4をICタグ41とLED40とで構成し、自律移動装置1に搭載しているICタグリーダ11から電波により電力を発光体4側に送ってLED40を発光させるようにしているが、図8に示すように本実施形態では、発光体4を蓄光体で構成する一方、発光体4に発光エネルギを与えるための光を投光する投光部17をICタグリーダ11の代わりに自律移動装置1に搭載し、自律移動装置1の移動時に移動制御部15によって投光部17を制御して投光と消灯を交互に繰り返して投光時に投光エリア内に存在する発光体4を発光させるようにし、また移動制御部15によって撮像カメラ10を制御して投光直前と、投光直後とに撮像を行うようにした点に特徴があり、投光範囲を撮像カメラ1の撮像エリアに設定してある。
(実施形態3)
上記実施形態1,2は共に発光体4の発光エネルギを自律移動装置1側から電波や光によって無線供給されてシステムであるが、本実施形態は、図10に示すように自律移動装置1との間で電波無線によって情報の授受が行える通信部20aと、走行エリアに設置した例えばLEDから構成される各発光体4に対して有線で電力を供給してその発光を制御する目印制御部20bとを具備した中央制御装置20を設けた点に特徴があり、中央制御装置20には予め各発光体4の走行エリア内の位置座標を記憶部20cに記憶させておく。
2 走行路
3 壁
4 発光体
10 撮像カメラ
A 撮像エリア
Claims (9)
- 移動エリア内に配された目印と、該目印に基づいて向き及び/又は位置を認識する自律移動装置とを備える自律移動装置制御システムであって、
前記目印は、前記自律移動装置が近づいたときに発光状態が変化する発光要素を有してなり、
前記自律移動装置は、移動手段と、周辺の撮像情報を取得する撮像手段と、前記撮像情報に基づいて導出される装置自身の向き及び/又は位置に基づいて前記移動手段を制御する移動制御手段と、前記目印の向き及び/又は位置の情報を含む配置パターン情報を記憶する記憶手段とを備え、
前記移動制御手段は、前記撮像情報を複数取得してこれらの撮像情報の差に基づいて検出される、発光状態が変化した前記目印の配置パターンと前記記憶手段に記憶された前記配置パターン情報とを比較することにより装置自身の向き及び/又は位置を算出する機能を備えていることを特徴とする自律移動装置制御システム。 - 前記記憶手段は、移動エリア内の照明を目印としてその照明形状と方向の情報により表現される配置パターン情報を記憶していることを特徴とする請求項1記載の自律移動装置制御システム。
- 前記目印は、前記移動装置が近づいたときに発光状態が連続的に変化することを特徴とする請求項1記載の自律移動装置制御システム。
- 前記目印は、固有の周期で発光状態が連続的に変化することを特徴とする請求項3記載の自律移動装置制御システム。
- 前記移動制御手段は、異なる時刻に取得した複数の撮像情報を、該撮像情報を取得してからの変位の補正を行った後に撮像情報間の差に基づいて発光状態が変化した前記目印を検出することを特徴とする請求項1記載の自律移動装置制御システム。
- 前記目印は、外部から無線で供給されるエネルギによって発光状態を変化させる発光要素を有してなり、前記自律移動装置は、前記目印に発光のためのエネルギを供給する発光エネルギ供給手段を備え、前記撮像手段は、前記発光エネルギ供給手段が前記目印に発光のためのエネルギを供給する前後に撮像情報を取得することを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載の自律移動装置制御システム。
- 前記自律移動装置は、デッドレコニングにより装置自身の現在位置を推定する位置推定手段を備え、前記移動制御手段は、発光状態が変化した前記目印の配置パターンと、前記記憶手段に記憶された前記目印の配置パターン情報とを比較することにより算出した装置自身の向き及び/又は位置により前記位置推定手段で推定した現在位置を修正することを特徴とする請求項1乃至6の何れか1項に記載の自律移動装置制御システム。
- 前記目印の位置情報を記憶した記憶手段と、前記自律移動装置と通信して位置情報を取得する位置情報取得部と、前記目印に前記自律移動装置が接近したと判断したときに、当該目印に対して発光状態を変化させる制御信号を送出する目印制御部とを有する中央制御装置を備え、前記目印は、前記中央制御装置から送信される前記制御信号に応じて発光状態を変化させることを特徴する請求項1乃至7の何れか1項に記載の自律移動装置制御システム。
- 請求項1乃至請求項8の何れかの自律移動装置制御システムに用いられ、移動手段と、周辺の撮像情報を取得する撮像手段と、前記撮像情報に基づいて導出される装置自身の向き及び/又は位置に基づいて前記移動手段を制御する移動制御手段と、前記目印の向き及び/又は位置の情報を含む配置パターン情報を記憶する記憶手段とを備えていることを特徴とする自律移動装置。
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