KR100776804B1 - 센서 네트워크 통신 연동이 가능한 위치인식장치 및 방법 - Google Patents

센서 네트워크 통신 연동이 가능한 위치인식장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 이동체의 위치정보 산출 및 센서 네트워크 통신이 가능한 센서 네트워크 통신 연동형 위치인식장치 및 방법에 관한 것으로, 본 발명의 센서 네트워크 통신 연동형 위치인식장치는, 소정 공간에 일정 거리로 부착되어 특정 파장의 광신호를 발산하고 상기 공간 내의 설정된 환경센싱정보를 수집하는 적어도 하나의 광원표식모듈과 근거리 무선통신을 수행하는 통신부, 상기 광원표식모듈의 존재 여부를 감지하는 광원표식 감지센서, 상기 감지된 광원표식모듈의 위치정보를 산출하는 광원표식 위치산출부, 상기 산출한 광원표식모듈의 위치정보 및 상기 광원표식모듈의 설정된 절대적 위치정보를 이용하여 상기 이동체의 위치정보를 산출하는 이동체 위치산출부, 및 상기 통신부를 통해 상기 광원표식모듈들의 동작을 제어하여 상기 환경센싱정보를 수신하고 상기 산출한 이동체의 위치정보 및 상기 수신한 환경센싱정보를 표준 인터페이스를 통해 외부로 선택적 출력하는 제어부를 포함하며, 이에 의해, 위치인식기능과 센서 네트워크의 싱크 노드 기능 및 센서 데이터 통신을 위한 기능을 통합 제공할 수 있다.
이동체, 이동로봇, 위치인식, 싱크, 노드, 센서 네트워크, 자율주행

Description

센서 네트워크 통신 연동이 가능한 위치인식장치 및 방법{Location Aware Apparatus and Method capable of co-operating communication with Sensor Network}
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 이동체의 위치정보 산출 및 센서 네트워크 통신이 가능한 센서 네트워크용 위치인식 시스템을 도시한 블록도,
도 2는 도 1의 센서 네트워크용 위치인식장치를 적용한 이동체의 센서 네트워크 시스템의 예를 도시한 도면,
도 3은 본 발명의 실시예에 따라 도 1 및 도 2의 광원 표식모듈의 상세 구성 예를 도시한 블록도,
도 4는 도 1의 센서 네트워크용 위치인식장치의 저장부에 저장되는 정보들의 종류를 나타낸 도면, 그리고
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 이동체의 위치정보 산출 및 센서 네트워크 통신이 가능한 센서 네트워크용 위치인식장치를 이용한 센서 네트워크 연동 위치인식 방법을 도시한 흐름도이다.
본 발명은 센서 네트워크용 위치인식장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 이동로봇과 같은 이동체에 대한 위치정보를 실시간으로 파악하고 부가적으로 센서 네트워크를 통한 데이터 통신이 가능한 센서 네트워크용 위치인식장치 및 그 방법에 관한 것이다.
최근 들어, 이동로봇을 이용한 지능형 서비스 로봇 분야는 로봇이 실내 환경에서 인간과 공존하며 인간에게 필요한 다양한 서비스들을 제공하기 위해 날로 발전하고 있다. 이에 더하여, 최근에는 로봇 인프라 기술, 무선통신 및 센서 네트워크 기술의 발달에 따라 실질적인 지능형 로봇 서비스를 위한 기술적 인프라가 형성되면서, 실내공간에서 로봇과 인간을 지원하기 위한 지능형 서비스 공간에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.
이러한 지능형 공간 안에서 로봇이 필요한 지능형 서비스를 제공하기 위해서는 무엇보다도 로봇이 위치하는 공간에 대한 환경 정보를 파악하는 것이 선행되어야 한다. 예를 들어, 로봇이 서비스를 제공하기 위해 공간 내에서 자유롭게 이동하기 위해서는 속한 공간에서의 로봇의 위치정보를 파악하는 것이 전제되어야 한다. 또한 로봇이 실내 공간의 환경 변화를 감지하고 상황에 따른 적절한 행동을 취하기 위해서는 환경 정보를 감지하는 환경 센서들과 네트워크로 연동되어 환경 정보를 실시간으로 파악할 수 있는 기능이 필요하다.
한편 지능형 서비스 로봇 분야에서 위치 인식이라 함은 로봇이 위치하는 공 간에서 로봇이 위치한 2차원 좌표와 로봇의 정면 방향정보(또는 주행방향정보)를 파악하는 것을 의미한다.
최근까지 종래에 실내공간에서 로봇의 정확한 위치인식을 위한 다양한 기술들이 연구되어 왔으나, 안정성, 정확도, 가격 면에서 실용적으로 만족할 만한 수준의 기술은 나와 있지 않은 상태이다. GPS(Global Positioning System)와 같은 전파 방식의 위치인식 방법은 실외 환경에서 전 세계적으로 널리 적용되고 있다. 그러나, 이러한 방법은 복잡한 실내 환경에서 전파의 멀티패스(multi-path), 상호 간섭, 장애물 투과 문제 등으로 인하여 안정적인 위치정보를 산출하기에는 문제가 있다.
또한 카메라 등의 시각 센서를 이용하여 영상신호로부터 주변 환경을 인식하여 위치정보를 산출하는 방법은, 영상으로부터 환경정보를 성공적으로 인식하면 보다 정확한 위치정보를 산출할 수 있다. 그러나, 이러한 방법은 영상신호가 조명 등과 같은 환경 변화에 민감하고 일반적으로 영상 인식과정에 많은 계산량을 필요로 하기 때문에, 안정성과 실시간성에서 문제점이 있다.
이러한 시각 센서 기반의 로봇과 같은 이동체의 위치 인식 문제를 해결하기 위해, 실내 공간에 주변 배경과 쉽게 구분되는 특정 패턴의 표식을 부착하고 이를 시각 센서로 인식하여 위치정보를 산출하는 방법이 제안된바 있다. 그러나 이러한 방법은 조명 등 환경 변화에 민감한 문제점을 근본적으로 해결하지는 못하고 있다.
지능형 서비스 공간에서 위치정보 뿐만 아니라 온도, 습도, 조도 등과 같은 환경 센싱 정보들도 로봇의 지능형 서비스를 위한 중요한 정보로 이용된다. 센서 네트워크는 이러한 환경정보를 감지할 수 있는 센서들이 네트워크를 통해 연결되어 공간 전체에 대한 환경 정보를 감지 파악할 수 있는 시스템을 의미한다. 위치정보도 환경정보의 하나이지만 종래의 이동체의 위치인식 시스템들은 이동체의 위치 인식에만 특화되어 있을 뿐, 센서 네트워크와의 연계 및 확장성은 고려되고 있지 않은 실정이다.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 제1 목적은, 이동체가 위치하는 공간에서 보다 적은 계산량으로 안정성과 실시간성이 보장되면서, 지능형 이동체 서비스 제공을 위한 환경 센서 네트워크 통신의 연동이 가능한 센서 네트워크용 위치인식장치 및 그 방법을 제공하는 데 있다.
본 발명의 제2 목적은, 이동체가 위치하는 공간에서 조명 변화와 같은 외부 환경 변화와 상관없이 보다 정확하고 안정적인 위치 정보를 실시간으로 제공할 수 있는 센서 네트워크용 위치인식장치 및 그 방법을 제공하는 데 있다.
본 발명의 제3 목적은, 센서 네트워크를 통해 이동체가 속한 공간에서 이동체의 위치 정보를 보다 용이하게 산출하여 제공하고, 센서 네트워크를 통해 환경 센싱정보들을 수집하여 해당 노드로 전송하는 센서 네트워크의 싱크 노드 기능을 수행할 수 있는 센서 네트워크용 위치인식장치 및 그 방법을 제공하는 데 있다.
본 발명의 제4 목적은, 이동체의 위치 정보 산출 및 외부 센서들로부터 제공되는 환경 센싱 정보들의 처리 기능을 독립적으로 수행하고, 수행 결과 정보를 해 당 인터페이스를 통해 출력하여 다양한 이기종 장치에 쉽게 연결 적용할 수 있는 센서 네트워크용 위치인식장치 및 그 방법을 제공하는 데 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 이동체에 장착되어 상기 이동체의 위치정보를 제공하는 센서 네트워크 연동형 위치인식장치는, 소정 공간에 일정 거리로 부착되어 특정 파장의 광신호를 발산하고 상기 공간 내의 설정된 환경센싱정보를 수집하는 적어도 하나의 광원표식모듈과 근거리 무선통신을 수행하는 통신부; 상기 광원표식모듈의 상기 특정 파장을 이용해 상기 광원표식모듈의 존재 여부를 감지하는 광원표식 감지센서; 상기 감지된 광원표식모듈의 위치정보를 산출하는 광원표식 위치산출부; 상기 산출한 광원표식모듈의 위치정보 및 상기 광원표식모듈의 설정된 절대적 위치정보를 이용하여 상기 이동체의 위치정보를 산출하는 이동체 위치산출부; 및 상기 통신부를 통해 상기 광원표식모듈들의 동작을 제어하여 상기 환경센싱정보를 수신하고, 상기 산출한 이동체의 위치정보 및 상기 수신한 환경센싱정보를 표준 인터페이스를 통해 외부로 선택적 출력하는 제어부를 포함한다.
바람직하게는, 본 실시예의 센서 네트워크 연동형 위치인식장치는 상기 광원표식모듈 및 상기 이동체의 위치정보 산출을 위한 파라미터를 저장하는 저장부를 더 포함한다.
상기 저장부는, 상기 광원표식모듈들 각각의 식별정보, 상기 광원표식 감지센서에 의해 감지된 광원표식 감지정보, 상기 광원표식모듈들의 동작 제어를 위한 정보, 상기 수신한 환경센싱정보, 상기 산출한 광원표식 위치정보, 및 상기 산출한 이동체 위치정보 등을 더 저장한다.
상기 광원표식 감지센서는, 상기 광원표식모듈들의 존재를 감지하기 위해, 광학센서, 이미지 센서, 포지션 센서, 및 포토다이오드 중 어느 하나가 적용될 수 있다.
상기 통신부는, 지그비(zigbee), 블루투스(bluetooth), 소용량 UWB(IEEE 802.15.4a), 대용량 UWB(IEEE 802.15.3a), 무선 USB(wireless USB), 무선 이더넷(Ethernet), 라디오 전파 통신(radio frequency), 및 적외선 통신 중 어느 하나를 적용하여 상기 광원표식모듈과 근거리 무선통신을 수행한다.
상기 제어부는 상기 통신부를 통해 상기 광원표식모듈들과 근거리 무선통신을 수행하여, 상기 광원표식모듈들의 광신호 발산을 위한 점등/점멸 제어 신호를 전송, 및 상기 광원표식모듈들의 동작 제어 정보 및 동작 결과 정보를 송수신한다.
상기 제어부는 상기 통신부를 통해 상기 광원표식 감지센서에 의해 감지된 광원표식모듈에 대한 고유식별정보를 수신하여 상기 광신호를 발산하는 근원지의 상기 광원표식모듈을 식별한다.
상기 제어부는, 상기 광원표식모듈들 각각에 대한 고유식별정보 획득을 위해, 상기 통신부를 통해 상기 각 광원표식모듈들을 순차적으로 점멸/점등 제어, 상기 통신부를 통해 상기 각 광원표식모듈들 마다 서로 구분되는 파장 및 밝기를 갖는 상기 광신호를 발산하도록 제어, 및 상기 통신부를 통해 근거리 무선 통신으로 상기 광원표식모듈들에 각각의 식별정보를 요청하여 획득하는 것 중 어느 하나를 이용한다.
상기 광원표식모듈들의 위치 정보는 상기 이동체에 대한 상기 광원표식모듈들 각각의 상대적 위치정보이다. 상기 광원표식모듈들의 절대적 위치정보는 상기 소정 공간 내에서 상기 광원표식모듈들 각각이 위치하는 좌표정보이다.
상기 표준 인터페이스는, USB(Universal Serial Bus), 및 UART(Universal Asynchronous Receiver Transmitter)(RS232C) 중 어느 하나가 적용된다.
한편, 상기와 같은 목적을 달성하기 위해 본 발명의 실시예에 따른 이동체에 장착된 센서 네트워크 연동형 위치인식장치를 이용한 센서 네트워크 연동을 위한 이동체 위치인식방법에 있어서, 소정 공간에 일정 거리로 부착되어 특정 파장의 광신호를 발산하고 상기 공간 내의 설정된 환경센싱정보를 수집하는 적어도 하나의 광원표식모듈의 존재 여부를 감지하는 단계; 상기 감지된 광원표식모듈들의 위치정보를 산출하는 단계; 상기 산출한 광원표식모듈들의 위치정보 및 상기 광원표식모듈들의 설정된 절대적 위치정보를 이용하여 상기 이동체의 위치정보를 산출하는 단계; 및 근거리 무선통신을 통해 상기 광원표식모듈들의 동작을 제어하여 상기 환경센싱정보를 수신하고, 상기 산출한 이동체의 위치정보 및 상기 수신한 환경센싱정보를 표준 인터페이스를 통해 외부로 선택적 출력하는 단계를 포함한다.
본 실시예의 센서 네트워크 연동을 위한 이동체의 위치인식방법은, 상기 감지 단계에서 감지된 광원표식모듈들과 상기 근거리 무선통신을 통해 상기 감지된 광원표식모듈들의 고유식별정보를 수신하여, 상기 광신호를 발산하는 근원지의 상기 광원표식모듈들을 식별하는 단계를 더 포함한다. 이에 따라, 상기 광원표식모 듈 위치정보 산출 단계에서는 상기 식별된 광원표식모듈들의 위치정보를 산출한다.
상기 식별 단계에서 상기 광원표식모듈의 고유식별정보 획득을 위해, 상기 근거리 무선통신을 통해 상기 각 광원표식모듈들을 순차적으로 점멸/점등 제어, 상기 통신부를 통해 상기 각 광원표식모듈들 마다 서로 구분되는 파장 및 밝기를 갖는 상기 광신호를 발산하도록 제어, 및 상기 통신부를 통해 근거리 무선 통신으로 상기 광원표식모듈들에 각각의 식별정보를 요청하여 획득하는 것 중 어느 하나를 이용한다.
상기 광원표식모듈들의 위치 정보는 상기 이동체에 대한 상기 광원표식모듈들 각각의 상대적 위치정보이고, 상기 광원표식모듈들의 절대적 위치정보는 상기 소정 공간 내에서 상기 광원표식모듈들 각각이 위치하는 좌표정보이다.
본 발명에 따르면, 광원 표식모듈들에 위치 인식을 위한 광원 발산 기능과 환경센싱기능 및 근거리 무선 통신 기능을 구비하고, 센서 네트워크용 위치인식장치가 광원 표식모듈을 제어하여 광원 표식모듈의 위치정보를 산출하고 이를 이용하여 센서 네트워크용 위치인식장치의 위치정보를 산출하며, 광원 표식모듈들로부터 환경센싱정보를 비롯한 데이터의 송수신을 수행하여 산출한 위치정보와 수신한 환경센싱정보를 선택적으로 출력함으로써, 위치인식기능과 센서 네트워크의 싱크 노드 기능 및 각종 데이터 통신을 위한 기능을 통합 제공하여 저렴하고 효율적으로 위치인식 시스템을 구축할 수 있으며 또한 인간과 로봇을 지원하기 위한 지능형 서비스 공간을 구축하기 위해 필요한 기능들을 손쉽게 추가 확장할 수 있다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예들을 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명 한다. 도면들 중 동일한 구성요소들은 가능한 한 어느 곳에서든지 동일한 부호들로 나타내고 있음에 유의해야 한다. 또한 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.
본 발명은 외부 광원으로부터의 발산되는 빛을 기반으로 이동체의 위치 정보와 방향 정보를 산출하고 동시에 외부 광원 모듈과의 센서 네트워크 통신을 통해 싱크 노드(sink node) 역할을 수행할 수 있는 센서 네트워크용 위치인식장치 및 방법을 제안한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 이동체의 위치정보 산출 및 센서 네트워크 통신이 가능한 센서 네트워크용 위치인식 시스템을 도시한 블록도이다.
도시된 바와 같이, 센서 네트워크용 위치인식 시스템은, 광원표식모듈(310,320,...,350), 및 센서 네트워크용 위치인식장치(100)를 포함한다.
광원표식모듈(310,320,...,350)은 각각 소정 공간 내부에 장착되어 주변 환경의 소정 정보에 대한 센싱 기능을 수행하고, 입력되는 제어 명령에 따라 점등/점멸 가능한 특정 파장 및 밝기의 빛을 발산한다. 또한 광원표식모듈(310,320,...,350)은 센서 네트워크용 위치인식장치(100)와 근거리 무선 통신을 수행하여 빛의 점등/점멸을 위한 제어 명령을 수신하고, 센싱된 환경정보를 센서 네트워크용 위치인식장치(100)에 전송한다.
센서 네트워크용 위치인식장치(100)는 이동 로봇과 같은 이동체에 부착되어, 소정 공간에 장착된 광원표식모듈(310,320,...,350)의 존재를 감지하고 감지된 광원표식모듈의 위치정보를 이용하여 이동체의 위치정보를 산출한다. 또한 센서 네 트워크용 위치인식장치(100)는 광원표식모듈(310,320,...,350)과의 근거리 무선 통신을 수행한다. 이를 통해, 센서 네트워크용 위치인식장치(100)는 존재가 감지된 광원표식모듈(310,320,...,350)의 빛의 점등/점멸 동작을 제어하여, 수신되는 빛의 발산 근원지가 어느 광원표식모듈인지를 판별한다. 이에 따라, 센서 네트워크용 위치인식장치(100)는 존재가 감지된 광원표식모듈(310,320,...,350)을 통해 보다 정확한 광원표식모듈(310,320,...,350)의 위치를 산출할 수 있다. 또한 센서 네트워크용 위치인식장치(100)는 광원표식모듈(310,320,...,350)과의 근거리 무선 통신을 통해 해당 모듈에서 센싱한 환경센싱정보를 수신하여 저장 또는 출력할 수 있는 네트워크 싱크 노드 기능을 수행할 수 있다.
이하, 본 발명의 실시예에 따른 센서 네트워크용 위치인식장치(100)의 구성 및 특징에 대해 설명한다.
도시된 센서 네트워크용 위치인식장치(100)는 제어부(110), 광원표식 감지센서(120), 통신부(130), 광원표식 위치산출부(140), 이동체 위치산출부(150), 저장부(160), 및 전원공급부(180)를 포함한다.
제어부(110)는 센서 네트워크용 위치산출장치(100)의 전반적인 동작을 제어하며, 본 발명의 실시예에 따라 장착된 이동체의 위치정보 산출 및 광원 표식모듈들(310,320,...,350)과의 근거리 무선통신을 제어한다.
광원표식 감지센서(120)는 광원 표식모듈들(310,320,...,350)의 존재를 감지하기 위한 기능을 수행한다. 이러한 광원표식 감지센서(120)는 CCD(Charged Coupled Device), CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor) 등의 이미지 센 서, 포지션 센서(Position Sensitive Detector: PSD), 및 포토다이오드(photo diode) 등이 적용될 수 있으며, 이들 중 어느 것이 사용되어도 무방하다.
또한 광원표식 감지센서(120)는 광원 표식모듈들(310,320,...,350)에 포함된 광원을 쉽게 감지하기 위해 특정 파장대의 빛만을 필터링해 투과시켜 주는 광학필터가 적용될 수 있다. 이와 같이, 광학표식 감지센서(120)로서 광학필터를 장착함으로써, 광원 표식모듈들(310,320,...,350)의 위치 검출을 위한 연산 과정이 단순화되며, 빛이 없는 야간에도 안정적으로 광원 표식모듈들(310,320,...,350)의 위치정보 및 이동체의 위치정보를 산출할 수 있다.
통신부(130)는 광원 표식모듈들(310,320,...,350)과의 근거리 무선 통신을 수행한다. 이러한 근거리 무선 통신 방식으로, 지그비(zigbee), 블루투스(bluetooth), 소용량 UWB(IEEE 802.15.4a), 대용량 UWB(IEEE 802.15.3a), 무선 USB(wireless USB), 무선 이더넷(Ethernet), 라디오 전파 통신(radio frequency), 및 적외선 통신 중 어느 형태를 취해도 무방하다.
통신부(130)는 이와 같은 근거리 무선 통신을 통하여, 광원 표식모듈들(310,320,...,350)에 마련된 광원의 점등/점멸 제어 신호 전송, 및 광원 표식모듈들(310,320,...,350)의 동작 제어 정보 및 동작 결과 정보를 송수신한다. 또한 통신부(130)는 광원 표식모듈들(310,320,...,350)의 고유 식별정보를 수신하고, 각각에 구비된 환경 센서를 통해 감지된 환경 센싱정보를 수신한다.
한편, 제어부(110)는 광원 표식 감지센서(120)에 감지된 광원 표식모듈들(310,320,...,350) 중 해당 광신호를 발산하는 모듈이 어느 모듈인지를 정확하게 파악하기 위해, 통신부(130)를 통해 광원 표식모듈들(310,320,...,350) 각각의 점등/점멸 동작 제어신호를 광원 표식모듈들(310,320,...,350)의 고유식별정보를 이용하여 전송한다. 이에 따라, 광원 표식모듈들(310,320,...,350) 중 자신의 고유 식별정보에 대응하는 동작 제어신호에 따라 광신호를 발산한다. 광원표식 감지센서(120)는 광원 표식모듈들(310,320,...,350)로부터 발산된 광신호를 수신한다. 제어부(110)는 광원표식 감지센서(120)에 수신된 광신호를 기초로 광신호를 전송한 각 광원 표식모듈들(310,320,...,350)의 위치 정보를 산출하도록 광원표식 위치산출부(140)를 제어한다.
광원표식 위치산출부(140)는 제어부(110)의 제어에 따라 광신호를 발산한 광원 표식모듈들(310,320,...,350) 각각에 대한 위치정보를 산출한다. 여기서 광원 표식모듈들(310,320,...,350)의 위치 정보는 센서 네트워크용 위치인식장치(100)에 대한 광원 표식모듈들(310,320,...,350) 각각의 상대적 위치를 말한다.
제어부(110)는 산출한 광원 표식모듈들(310,320,...,350)의 각 위치정보를 이용하여 이동체의 위치정보를 산출하도록 이동체 위치산출부(150)를 제어한다. 이동체 위치산출부(150)는 제어부(110)의 제어에 따라 산출된 광원 표식모듈들(310,320,...,350)의 상대적 위치정보와, 기저장된 광원 표식모듈들(310,320,...,350) 각각의 절대적 위치정보를 기초로 이동체의 위치정보를 산출한다. 여기서 절대적 위치정보는 좌표계상에서 기설정된 광원 표식모듈들(310,320,...,350) 각각에 대한 좌표정보를 말한다. 이러한 절대적 위치정보는 광원 표식모듈들(310,320,...,350)을 해당 위치에 부착할 때의 위치를 사용하거나, 캘리브레이션 과정을 통해 획득할 수 있다.
광원표식 위치산출부(140)는 광원표식 감지센서(120)에서 감지된 광원 표식모듈들(310,320,...,350)의 상대적 위치정보에 절대적 공간 위치정보를 대응시키기 위해서는, 검출된 광원 표식모듈들(310,320,...,350)의 고유식별정보를 알아야 한다. 이와 같은 광원 표식모듈들(310,320,...,350) 각각에 대한 식별을 위해, 제어부(110)는 통신부(130)를 통해 각 광원 표식모듈들(310,320,...,350)을 순차적으로 점멸/점등 제어하거나, 각 광원 표식모듈들(310,320,...,350) 마다 서로 구분되는 파장대와 주파수를 갖는 빛을 발산하는 광원을 사용하거나, 통신부(130)를 이용한 근거리 무선 통신을 통해 광원 표식모듈들(310,320,...,350)의 각 식별정보를 획득하는 방법을 이용할 수 있으며 이중 어느 방법이 가장 적합한지는 응용 분야에 따라 달라질 수 있다.
이동체 위치산출부(150)는 광원표식 위치산출부(140)에서 산출한 광원 표식모듈들(310,320,...,350)의 상대적 위치(좌표)정보와 광원 표식모듈들(310,320,...,350)의 기저장된 절대적 위치(좌표)정보를 이용하여, 실제 이동체의 위치정보를 산출할 수 있다. 이를 위한 구체적인 계산방법에는 여러 가지 방법이 가능하다. 한 예로써 광원표식 감지센서(120)로 이미지 센서를 사용하는 경우, 아래 수학식 1과 같은 방법을 통해 이동체의 위치정보를 산출할 수 있다.
Figure 112006071159294-pat00001
이와 같이, 이동체 위치산출부(150)는 산출된 광원 표식모듈들(310,320,...,350)의 센서 네트워크용 위치인식장치(100)에 대한 상대적 위치(좌표)정보(ui, vi), (uj, vj)와, 저장된 광원 표식모듈들(310,320,...,350)의 절대적 위치(좌표)정보(Xi, Yi), (Xj, Yj)로부터 이동체의 위치 정보(rx, ry, θ)를 산출할 수 있다. 여기서 θ는 광원 표식모듈들(310,320,...,350)의 절대적 위치(좌표계)의 Y축을 기준으로 했을 때, 이동체가 향하는 방향의 각도정보(heading angle)를 나타낸다. 즉, 이동체 위치산출부(150)는 이동체의 위치 및 방향 정보를 산출한다. 또한, cx, cy는 영상 중심 좌표를 의미한다.
한편, 제어부(110)는 통신부(130)를 통해 광원 표식모듈들(310,320,...,350)로부터 제공되는 환경 센싱정보들을 저장 또는 선택적 출력을 통해 센서 네트워크의 싱크 노드 기능을 수행한다.
제어부(110)는 산출된 이동체의 위치 정보 또는 수신한 환경 센싱정보를 표 준 인터페이스(170)를 통해 센서 네트워크용 위치인식장치(100)의 외부로 출력한다. 여기서 표준 인터페이스(170)로는 USB(Universal Serial Bus), 및 UART(Universal Asynchronous Receiver Transmitter)(RS232C) 등 어느 것을 사용해도 무방하다.
저장부(160)는 이동체의 위치정보 산출을 위한 파라미터를 저장한다. 또한 전원공급부(180)는 이동체의 전력과 연결 또는 건전지를 통해 센서 네트워크용 위치인식장치(100)로 전원을 공급할 수 있다. 제어부(110)는 전원공급부(180)로 건전지를 사용할 경우, 건전지의 충전 잔량을 감지하여 표준 인터페이스(170)를 통해 외부로 건전지 잔량 정보를 출력할 수 있다.
이와 같이, 광원 표식모듈(310,...,350)에 위치 인식을 위한 광원 발산 기능과 환경센싱기능 및 근거리 무선 통신 기능을 구비하고, 센서 네트워크용 위치인식장치(100)가 광원 표식모듈(310,...,350)을 제어하여 광원 표식모듈(310,...,350)의 위치정보를 통해 센서 네트워크용 위치인식장치(100)의 위치정보를 산출하고 광원 표식모듈(310,...,350)로부터 환경센싱정보를 수신하여 산출한 위치정보와 수신한 환경센싱정보를 선택적으로 출력함으로써, 위치인식기능과 센서 네트워크의 싱크 노드 기능 및 각종 데이터 통신을 위한 기능을 통합 제공하여 저렴하고 효율적으로 위치인식 시스템을 구축할 수 있으며 또한 인간과 로봇을 지원하기 위한 지능형 서비스 공간을 구축하기 위해 필요한 기능들을 손쉽게 추가 확장할 수 있는 장점이 있다.
도 2는 도 1의 센서 네트워크용 위치인식장치(100)를 적용한 이동체의 센서 네트워크 시스템의 예를 도시한 도면이다.
도시된 바와 같이, 센서 네트워크 시스템에서 광원 표식모듈들(310,320,330,340)은 각각 일정 거리를 두고 천정에 부착되고, 센서 네트워크용 위치인식장치(100)는 이동 로봇과 같은 이동체(200)에 장착된다.
광원 표식모듈들(310,320,330,340)은 각각 고유의 식별정보를 가지며, 근거리 무선 통신을 통한 센서 네트워크용 위치인식장치(100)의 요청에 따라 자신의 고유식별정보를 제공할 수 있다. 또한 광원 표식모듈들(310,320,330,340)은 각각 설정된 파장 및 밝기의 광신호를 발생하여 방사한다.
센서 네트워크용 위치인식장치(100)는 이동체(200)에 장착되어 소정 공간의 내부에서 이동되는 동안 공간 내에 부착된 광원 표식모듈들(310,320,330,340)의 존재 여부를 감지한다. 이에 따라, 센서 네트워크용 위치인식장치(100)는 존재가 감지된 광원 표식모듈들(310,320,330,340)로부터 발산되는 각각의 광신호를 통해 광원 표식모듈들(310,320,330,340)의 위치정보를 산출한다. 센서 네트워크용 위치인식장치(100)는 산출한 광원 표식모듈들(310,320,330,340)의 각 위치정보를 기초로 센서 네트워크용 위치인식장치(100)가 장착된 이동체(200)의 위치정보를 산출할 수 있다.
이에 따라, 센서 네트워크용 위치인식장치(100)는 광원 표식모듈들(310,320,330,340)로부터 제공된 환경센싱정보 및 산출한 이동체(200)의 위치정보를 필요에 따라 선택적으로 출력할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따라 도 1 및 도 2의 광원 표식모 듈(310,320,...,350)의 상세 구성 예를 도시한 블록도이다.
도시된 바와 같이, 광원 표식모듈(310,320,...,350)은 각각 제어부(311), 광원(312), 통신부(313), 환경센서(314), 및 저장부(315)를 포함하여 구성된다. 따라서 이하에서는 과운 표식모듈(310)을 예로 설명한다.
제어부(311)는 광원 표식모듈(310)의 전반적인 동작을 제어하며, 본 발명의 실시예에 따라 설정된 파장과 밝기로 광신호의 발산, 및 센서 네트워크용 위치인식장치(100)와의 근거리 무선통신을 제어한다. 또한 제어부(311)는 해당 종류의 센서를 통한 환경센싱정보의 감지를 제어하고, 센서 네트워크용 위치인식장치(100)의 요청에 따라 감지한 환경센싱정보의 전송을 제어한다.
광원(312)은 제어부(311)의 제어에 따라 설정된 특정 파장 및 밝기의 빛(광신호)을 발산하며, 제어부(311)의 제어 따라 광신호의 발산을 점등/점멸 가능하다. 본 실시예에 따른 광원(312)으로는 전계 발광소자 또는 발광 다이오드(LED) 등이 가능하지만, 본 실시예에서는 적외선 발광 다이오드를 사용한다.
통신부(313)는 유무선 통신 기능이 내장되어, 센서 네트워크용 위치인식장치(100)와의 데이터 통신을 수행한다. 본 발명의 실시예에 따라 통신부(313)는 지그비(zigbee), 블루투스(bluetooth), 소용량 UWB(IEEE 802.15.4a), 대용량 UWB(IEEE 802.15.3a), 무선 USB (wireless USB), 무선 이더넷(Ethernet), 라디오 전파 통신(radio frequency), 및 적외선 통신 중 어느 형태를 취해도 무방하다. 이와 같은 통신부(313)의 근거리 무선 통신 기능을 통해서, 제어부(311)는 환경센싱정보를 포함한 각종 데이터들을 다른 광원 표식모듈들과 상호 주고 받을 수 있 다. 또한 제어부(311)는 통신부(313)를 통해 센서 네트워크용 위치인식장치(100)와 통신을 수행하여 데이터들을 주고 받을 수 있다.
환경센서(314)는 공간 내의 주변에 대한 특정 환경정보를 수집하기 위한 해당 환경센서로서, 주변의 환경정보를 수집하여 제어부(311)에 제공한다. 이러한 환경센서(314)는 온도 센서, 조도 센서, 습도 센서, 및 동체 감지 센서 등 다양한 형태의 환경 센서들이 적용될 수 있다. 이와 같은 센서들은 하나의 광원 표식모듈(310)에 복수개로 구비될 수도 있다. 이에 따라, 제어부(311)는 환경센서(314)에서 수집한 환경센싱정보를 통신부(313)를 통해 센서 네트워크용 위치인식장치(100)로 선택적으로 전송할 수 있다.
저장부(315)는 광원 표식모듈(310) 고유 식별을 위해 부여된 식별정보(316), 및 환경센서(314)에 의해 감지된 환경센싱정보들(317)을 저장한다.
도 4는 도 1의 센서 네트워크용 위치인식장치(100)의 저장부(160)에 저장되는 정보들의 종류를 나타낸 도면이다.
도시된 바와 같이, 저장부(160)는 위치산출 파라미터(161), 광원표식 식별정보(162), 광원표식 감지정보(163), 제어정보(164), 환경센싱 수신정보(165), 광원표식 위치정보(166), 및 이동체 위치정보(167)를 포함한다.
위치산출 파라미터(161)는 광원표식 위치산출부(140)의 광원표식모듈들(310,...,350)에 대한 위치정보 산출 및 이동체 위치산출부(150)의 센서 네트워크용 위치인식장치(100)에 대한 위치정보 산출을 위해 필요한 파라미터정보이다.
광원표식 식별정보(162)는 광원표식모듈들(310,...,350)에 대한 고유 식별정 보이다. 이러한 광원표식 식별정보(162)는 광원표식모듈들(310,...,350)을 설치시에 저장될 수도 있고, 광원표식모듈들(310,...,350)로부터 근거리 무선통신을 통해 제공되어 저장될 수도 있다.
광원표식 감지정보(163)는 광원표식 감지센서(120)를 통해 해당 공간에 존재하는 것으로 감지된 광원표식모듈들(310,...,350)에 대한 정보이다. 제어정보(164)는 광신호의 발산 제어와 같은 광원표식모듈들(310,...,350)의 동작 제어를 위한 정보이다.
환경센싱 수신정보(165)는 광원표식모듈들(310,...,350)로부터 수집하여 제공되는 환경센싱정보이다. 광원표식 위치정보(166)는 광원표식모듈들(310,...,350)에 대한 절대적 위치정보, 및 광원표식 위치산출부(140)를 통해 산출된 센서 네트워크 위치인식장치(100)에 대한 광원표식모듈들(310,...,350)의 상대적 위치정보이다.
이동체 위치정보(167)는 이동체 위치산출부(150)에 의해 산출된 센서 네트워크용 위치인식장치(100)에 대한 공간 내에서의 위치정보이다. 이때 이동체 위치정보(167)는 이동체 위치산출부(150)에 의해 산출된 센서 네트워크용 위치인식장치(100)에 대한 공간 내에서의 진행 방향정보를 포함할 수 있다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 이동체의 위치정보 산출 및 센서 네트워크 통신이 가능한 센서 네트워크용 위치인식장치를 이용한 센서 네트워크 연동 위치인식 방법을 도시한 흐름도이다.
도시된 바와 같이, 먼저 센서 네트워크용 위치인식장치(100)의 제어부(110) 는 전원이 인가되어 이동체의 정지 또는 주행과 같은 동작 중에, 광원표식 감지센서(120)를 제어하여 소정 공간 내에 부착된 광원표식모듈들(310,...,350)의 존재를 감지하도록 한다(S110). 이에 따라, 광원표식 감지센서(120)에 광원표식모듈들(310,...,350)이 감지되면, 제어부(110)는 통신부(130)를 통해 감지된 광원표식모듈들(310,...,350)과 근거리 무선통신을 수행한다. 이를 통해, 제어부(110)는 통신부(130)를 제어하여 감지된 광원표식모듈들(310,...,350)과 통신을 수행하여 광원표식모듈들(310,...,350) 각각에 대한 식별을 수행한다(S120). 구체적으로, 제어부(110)는 통신부(130)를 통해 광원 발산을 위한 점등/점멸 제어신호를 광원표식모듈들(310,...,350)에게 각각 전송한다. 이에 따라, 제어부(110)는 각 광원표식모듈들(310,...,350)로부터 전송되는 광원 발산신호를 통해 각각의 광원 발신신호의 발산 주체를 확인할 수 있다. 또한 제어부(110)는 통신부(130)를 통해 식별정보를 요청하여 광원표식모듈들(310,...,350)로부터 각각 자신의 식별정보를 수신할 수 있다.
한편, 제어부(110)는 통신부(130)를 통해 식별된 광원표식모듈들(310,...,350)로부터 수집된 해당 환경센싱정보를 수신할 수 있다(S130). 제어부(110)는 광원표식 위치산출부(140)를 제어하여, S120 단계에서 식별된 광원표식모듈들(310,...,350)의 위치정보를 산출한다(S140). 여기서 광원표식모듈들(310,...,350)의 위치정보는 센서 네트워크용 위치인식장치(100)에 대한 광원표식모듈들(310,...,350) 각각의 상대적 위치정보이다.
광원표식모듈들(310,...,350) 각각에 대한 상대적 위치정보가 산출되면, 제 어부(110)는 이동체 위치산출부(150)를 제어하여 광원표식모듈들(310,...,350)의 상대적 위치정보 및 기저장된 절대적 위치정보를 기초로 센서 네트워크용 위치인식장치(100)가 장착된 이동체의 위치정보를 산출한다(S150). 여기서 이동체의 위치정보에는 이동체의 이동 방향정보를 포함한다.
이에 따라, 제어부(110)는 통신부(130)를 통해 광원표식모듈들(310,...,350)로부터 수신한 환경센싱정보 및/또는 이동체 위치산출부(150)를 통해 산출한 이동체 위치정보를 선택적으로 외부로 출력한다(S160).
이상에서는 본 발명에서 특정의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 또한 설명하였다. 그러나, 본 발명은 상술한 실시예에 한정되지 아니하며, 특허 청구의 범위에서 첨부하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 및 균등한 타 실시가 가능할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부한 특허 청구범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.
본 발명에 따르면, 광원 표식모듈들에 위치 인식을 위한 광원 발산 기능과 환경센싱기능 및 근거리 무선 통신 기능을 구비하고, 센서 네트워크용 위치인식장치가 광원 표식모듈을 제어하여 광원 표식모듈의 위치정보를 산출하고 이를 이용하여 센서 네트워크용 위치인식장치의 위치정보를 산출하며, 광원 표식모듈들로부터 환경센싱정보를 비롯한 데이터의 송수신을 수행하여 산출한 위치정보와 수신한 환 경센싱정보를 선택적으로 출력함으로써, 위치인식기능과 센서 네트워크의 싱크 노드 기능 및 각종 데이터 통신을 위한 기능을 통합 제공하여 저렴하고 효율적으로 위치인식 시스템을 구축할 수 있으며 또한 인간과 로봇을 지원하기 위한 지능형 서비스 공간을 구축하기 위해 필요한 기능들을 손쉽게 추가 확장할 수 있다.
또한, 본 발명은 센서 네트워크 위치인식장치의 광원표식 감지센서로서 특정 파장대의 광신호를 필터링하여 투과시키는 광학필터를 적용하여 광원 표식모듈들로부터 발산되는 광 발산신호를 필터링하여 광학 표식모듈들의 위치정보를 산출함으로써, 광학 표식모듈들의 위치정보를 보다 작은 연산 과정을 통해 산출할 수 있고 조명 변화 등 외부 환경 변화에 대해 보다 안정적인 위치정보를 실시간으로 제공할 수 있다.
뿐만 아니라, 센서 네트워크용 위치인식장치를 통해 독립적으로 센서 네트워크 통신을 통해 위치정보를 산출하고 환경센싱정보를 수신하여 표준 인터페이스를 통해 결과 정보인 센서 네트워크용 위치인식장치의 위치정보 및 환경센싱정보를 외부에 선택적으로 제공함으로써, 이동체뿐만 아니라 다양한 이기종 장치에 보다 용이하게 장착 적용될 수 있다.

Claims (24)

  1. 이동체에 장착된 센서 네트워크 연동형 위치인식장치에 있어서,
    소정 공간에 일정 거리로 부착되어 특정 파장의 광신호를 발산하는 광원표식모듈과 근거리 무선통신을 수행하는 통신부;
    상기 광원표식모듈의 상기 특정 파장을 이용해 상기 광원표식모듈의 존재 여부를 감지하는 광원표식 감지센서;
    상기 감지된 광원표식모듈의 상대적 위치정보를 산출하는 광원표식 위치산출부;
    상기 산출한 광원표식모듈의 상대적 위치정보 및 상기 광원표식모듈의 설정된 절대적 위치정보를 이용하여 상기 이동체의 위치정보를 산출하는 이동체 위치산출부; 및
    상기 통신부를 통해 상기 감지된 광원표식모듈들과 데이터 통신을 수행하여 상기 광원표식모듈의 위치정보 산출을 위한 정보를 포함하는 소정 데이터의 송수신을 수행하고, 상기 산출한 이동체의 위치정보 및 상기 수신한 소정 데이터를 표준 인터페이스를 통해 외부로 선택적 출력하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 센서 네트워크 연동형 위치인식장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 광원표식모듈에는 상기 소정 공간 내의 설정된 환경센싱정보를 수집하기 위한 환경센서가 구비되며,
    상기 제어부는 상기 통신부를 통한 근거리 무선통신을 이용하여 상기 광원표식모듈로부터 상기 수집된 환경센싱정보를 수신하여 표준 인터페이스를 통해 외부로 선택적 출력하는 것을 특징으로 하는 센서 네트워크 연동형 위치인식장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 광원표식모듈 및 상기 이동체의 위치정보 산출을 위한 파라미터를 저장하는 저장부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 센서 네트워크 연동형 위치인식장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 저장부는,
    상기 광원표식모듈들 각각의 식별정보, 상기 광원표식 감지센서에 의해 감지된 광원표식 감지정보, 상기 광원표식모듈들의 동작 제어를 위한 정보, 상기 수신한 환경센싱정보, 상기 산출한 광원표식 위치정보, 및 상기 산출한 이동체 위치정보 중 적어도 하나를 더 저장하는 것을 특징으로 하는 센서 네트워크 연동형 위치인식장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 광원표식 감지센서는,
    상기 광원표식모듈들의 존재를 감지하기 위해, 광학센서, 이미지 센서, 포지션 센서, 및 포토다이오드 중 적어도 어느 하나가 적용되는 것을 특징으로 하는 센서 네트워크 연동형 위치인식장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 통신부는,
    지그비(zigbee), 블루투스(bluetooth), 소용량 UWB(IEEE 802.15.4a), 대용량 UWB(IEEE 802.15.3a), 무선 USB(wireless USB), 무선 이더넷(Ethernet), 라디오 전파 통신(radio frequency), 및 적외선 통신 중 적어도 어느 하나를 적용하여 상기 광원표식모듈과 근거리 무선통신을 수행하는 것을 특징으로 하는 센서 네트워크 연동형 위치인식장치.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 통신부를 통해 상기 광원표식모듈들과 근거리 무선통신을 수행하여, 상기 광원표식모듈들의 광신호 발산을 위한 점등/점멸 제어 신호를 전송, 및 상기 광원표식모듈들의 동작 제어 정보 및 동작 결과 정보를 송수신하는 것을 특징으로 하는 센서 네트워크 연동형 위치인식장치.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 통신부를 통해 상기 광원표식 감지센서에 의해 감지된 광원표식모듈에 대한 고유식별정보를 수신하여 상기 광신호를 발산하는 근원지의 상기 광원표식모듈을 식별하는 것을 특징으로 하는 센서 네트워크 연동형 위치인식장치.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 광원표식모듈들 각각에 대한 고유식별정보 획득을 위해,
    상기 통신부를 통해 상기 각 광원표식모듈들을 순차적으로 점멸/점등 제어, 상기 통신부를 통해 상기 각 광원표식모듈들 마다 서로 구분되는 파장 및 밝기를 갖는 상기 광신호를 발산하도록 제어, 및 상기 통신부를 통해 근거리 무선 통신으로 상기 광원표식모듈들에 각각의 식별정보를 요청하여 획득하는 것 중 적어도 어느 하나를 이용하는 것을 특징으로 하는 센서 네트워크 연동형 위치인식장치.
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 광원표식모듈들의 위치 정보는 상기 이동체에 대한 상기 광원표식모듈들 각각의 상대적 위치정보인 것을 특징으로 하는 센서 네트워크 연동형 위치인식장치.
  11. 제 1항에 있어서,
    상기 광원표식모듈들의 절대적 위치정보는 상기 소정 공간 내에서 상기 광원표식모듈들 각각이 위치하는 좌표정보인 것을 특징으로 하는 센서 네트워크 연동형 위치인식장치.
  12. 제 1항에 있어서,
    상기 표준 인터페이스는,
    USB(Universal Serial Bus), 및 UART(Universal Asynchronous Receiver Transmitter)(RS232C) 중 적어도 어느 하나가 적용되는 것을 특징으로 하는 센서 네트워크 연동형 위치인식장치.
  13. 이동체에 장착된 위치인식장치를 이용한 센서 네트워크 연동을 위한 이동체 위치인식방법에 있어서,
    소정 공간에 일정 거리로 부착되어 특정 파장의 광신호를 발산하는 적어도 하나의 광원표식모듈의 존재 여부를 감지하는 단계;
    상기 감지된 광원표식모듈들과 근거리 무선 데이터 통신을 수행하여 상기 감지된 광원표식모듈의 위치정보 산출을 위한 정보를 포함하는 소정 데이터의 송수신을 수행하는 단계;
    상기 근거리 무선 데이터 통신을 통해 획득한 위치정보 산출을 위한 정보를 이용하여, 상기 감지된 광원표식모듈들의 상대적 위치정보를 산출하는 단계;
    상기 산출한 광원표식모듈들의 상대적 위치정보 및 상기 광원표식모듈들의 설정된 절대적 위치정보를 이용하여 상기 이동체의 위치정보를 산출하는 단계; 및
    상기 산출한 이동체의 위치정보 및 상기 수신한 소정 데이터를 표준 인터페이스를 통해 외부로 선택적 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 센서 네트워크 연동을 위한 이동체 위치인식방법.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 광원표식모듈에 상기 소정 공간 내의 설정된 환경센싱정보를 수집하는 환경센서가 구비된 경우, 상기 근거리 무선 데이터 통신을 수행하여 상기 광원표식모듈로부터 상기 환경센싱정보를 수신하는 단계; 및
    상기 수신한 환경센싱정보를 상기 표준 인터페이스를 통해 외부로 선택적으 로 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 센서 네트워크 연동을 위한 이동체 위치인식방법.
  15. 제 13항에 있어서,
    상기 근거리 무선통신은,
    지그비(zigbee), 블루투스(bluetooth), 소용량 UWB(IEEE 802.15.4a), 대용량 UWB(IEEE 802.15.3a), 무선 USB(wireless USB), 무선 이더넷(Ethernet), 라디오 전파 통신(radio frequency), 및 적외선 통신 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 센서 네트워크 연동을 위한 이동체 위치인식방법.
  16. 제 13항에 있어서,
    상기 감지 단계에서 감지된 광원표식모듈들과 상기 근거리 무선통신을 통해 상기 감지된 광원표식모듈들의 고유식별정보를 수신하여, 상기 광신호를 발산하는 근원지의 상기 광원표식모듈들을 식별하는 단계를 더 포함하며,
    상기 광원표식모듈 위치정보 산출 단계에서는 상기 식별된 광원표식모듈들의 위치정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 센서 네트워크 연동을 위한 이동체 위치인식방법.
  17. 제 16항에 있어서,
    상기 식별 단계에서 상기 광원표식모듈의 고유식별정보 획득을 위해,
    상기 근거리 무선통신을 통해 상기 각 광원표식모듈들을 순차적으로 점멸/점등 제어, 상기 통신부를 통해 상기 각 광원표식모듈들 마다 서로 구분되는 파장 및 밝기를 갖는 상기 광신호를 발산하도록 제어, 및 상기 통신부를 통해 근거리 무선 통신으로 상기 광원표식모듈들에 각각의 식별정보를 요청하여 획득하는 것 중 적어도 어느 하나를 이용하는 것을 특징으로 하는 센서 네트워크 연동을 위한 이동체 위치인식방법.
  18. 제 16항에 있어서,
    상기 광원표식모듈들의 위치 정보는 상기 이동체에 대한 상기 광원표식모듈들 각각의 상대적 위치정보인 것을 특징으로 하는 센서 네트워크 연동을 위한 이동체 위치인식방법.
  19. 제 13항에 있어서,
    상기 광원표식모듈들의 절대적 위치정보는 상기 소정 공간 내에서 상기 광원표식모듈들 각각이 위치하는 좌표정보인 것을 특징으로 하는 센서 네트워크 연동을 위한 이동체 위치인식방법.
  20. 제 13항에 있어서,
    상기 표준 인터페이스는,
    USB(Universal Serial Bus), 및 UART(Universal Asynchronous Receiver Transmitter)(RS232C) 중 적어도 어느 하나인 것을 특징으로 하는 센서 네트워크 연동을 위한 이동체 위치인식방법.
  21. 소정 공간에 일정 거리를 두고 배치되어 위치인식정보를 제공하는 광원표식장치에 있어서,
    입력되는 명령에 따라 특정 파장의 광신호를 발산하는 광원;
    상기 공간 내에 설정된 환경센싱정보를 수집하는 환경센서;
    상고 소정 공간 내에서 센서 네트워크를 통해 자신의 위치정보를 산출하는 위치인식장치와의 근거리 무선통신을 수행하는 통신부; 및
    상기 위치인식장치로부터 상기 근거리 무선통신을 통해 수신되는 명령에 따라, 상기 광원의 광신호 발산을 위한 점등/점멸 동작을 제어하고 상기 환경센서를 통해 수집된 환경센싱정보 및 할당된 고유식별정보를 상기 통신부를 통해 상기 위치인식장치로 선택적으로 전송하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 광원표 식장치.
  22. 제 21항에 있어서,
    상기 할당된 고유 식별정보 및 상기 환경센서를 통해 수집된 환경센싱정보를 저장하는 저장부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 광원표식장치.
  23. 제 21항에 있어서,
    상기 광원은, 전계 발광소자 및 발광 다이오드(LED) 중 적어도 어느 하나가 적용되는 것을 특징으로 하는 광원표식장치.
  24. 제 21항에 있어서,
    상기 통신부는 상기 근거리 무선통신을 위해,
    지그비(zigbee), 블루투스(bluetooth), 소용량 UWB(IEEE 802.15.4a), 대용량 UWB(IEEE 802.15.3a), 무선 USB(wireless USB), 무선 이더넷(Ethernet), 라디오 전파 통신(radio frequency), 및 적외선 통신 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 광원표식장치.
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