KR101044434B1 - 위치 인식 시스템 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

비전 센서(vision sensor)에 의한 이동체의 좌표 측정과 초음파 센서를 이용한 초음파 거리 측정을 융합하여 초음파 비컨(beacon)의 설치 개수를 줄이면서도 정확하게 위치를 인식할 수 있도록 한 위치 인식 시스템 및 그 방법이 개시된다.
개시된 위치 인식 시스템은, 태그의 명령에 따라 랜드마크의 점등 또는 소등을 제어하며, 초음파를 수신하여 초음파 거리를 계산하고, 초음파 거리 데이터를 태그에 전송하는 비컨(100)과; 상기 비컨으로 랜드마크 제어신호를 발생하고, 상기 랜드마크의 영상으로 이동체(300)의 위치와 방향을 측정하며, 상기 비컨에서 전송된 초음파 거리 데이터로 상기 측정한 이동체의 위치를 보완하는 태그(200)를 구비함으로써, 주변 환경에 민감한 비전 센서를 초음파 거리로 보완하여, 이동체의 위치 계산을 안정화할 수 있고, 여러 블록(영역)으로 이동체의 활동 영역을 확장할 때 초음파 거리로 이동체의 위치 블록을 구분할 수 있고, 랜드마크 설치 높이가 가변적인 상황에서 초음파 거리로 설치 높이를 감지할 수 있다.
위치 인식 시스템, 비컨, 태그, 이미지 센서

Description

위치 인식 시스템 및 그 방법{Real time locating system and method thereof}
본 발명은 실시간 위치 인식 시스템(Real time locating system)에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 비전 센서(vision sensor)에 의한 이동체의 좌표 측정과 초음파 센서를 이용한 초음파 거리 측정을 융합하여 초음파 비컨(beacon)의 설치 개수를 줄이면서도 정확하게 위치를 인식할 수 있도록 한 위치 인식 시스템 및 그 방법에 관한 기술이다.
일반적으로, 어떠한 환경 내에서 이동 물체가 어디에 위치하는지 감시할 경우나 어떤 로봇에 이동 명령을 내릴 경우 이동 물체나 로봇의 현재 위치를 알아야 한다. 이를 위한 것이 위치 인식 시스템이며, 이러한 위치 인식 시스템은 그 범위에 따라 실내와 실외로 구분되며, 측정 방법에 따라 상대 위치 측정 방법과 절대 위치 측정 방법으로 구분된다.
그 중 실내 환경에서 삼각 측량법을 이용하여 절대 위치를 측정하는 방법을 적용한 일반적인 위치 인식 시스템은, 환경(보편적으로 천장)에 설치되어 RF 수신 및 초음파 신호를 발신하는 복수의 비컨이 구비되고, 이동체(로봇)에 장착되어 RF 발신 및 상기 비컨이 발사하는 초음파 신호를 수신하여 처리하는 초음파 수신장치로 구성되어 있다.
이와 같이 구성되는 위치인식시스템은, 이동체에서 특정의 RFID를 이용하여 특정의 비컨을 호출하고, 상기 RFID와 동일한 ID를 갖는 비컨에서 그에 응답으로 초음파를 발신한다. 그러면 초음파 수신장치에서 이를 수신하여 신호 처리하게 된다.
도 1은 초음파 수신을 위한 타이밍도로서, 초음파 송신기를 구비한 비컨은 RF 신호와 동기 시켜서 초음파 신호를 송출하고, 초음파 수신장치는 RF 동기 시점부터 초음파가 도달할 때까지의 초음파 비행시간(TOF: Time of Flight)을 계산한다. 여기서 RF 동기신호는 초음파보다 훨씬 빠르기 때문에 RF 신호가 송신기에서 초음파 수신장치까지 도달하는 데 걸린 시간을 무시할 수 있다. 샘플링 값이 설정 값보다 높으면 초음파가 감지된 것으로 판단하고 이때의 시간을 기준으로 초음파 비행시간을 계산한다. 도 1에서 샘플링 시점 Tr에서 비로소 설정치를 넘게 되므로, Tr시점에 초음파가 수신된 것으로 판단한다. 초음파 비행시간이 t[초]라면 초음파가 비행한 거리는 아래의 수식과 같이 표현된다.
Figure 112009066928802-pat00001
여기서 d는 초음파 비행거리이고, v는 초음파 비행속도이다.
초음파 비행속도(v)는 아래의 수식과 같이 표현된다.
Figure 112009066928802-pat00002
여기서 T는 공기온도[℃]이다.
도 2에서 삼각측량법으로 위치를 인식하기 위한 것을 도식화한 것으로서, 도 2에서 볼 수 있듯이, 평면에서 두 원은 2개 점에서 만나므로 이동체의 2차원 좌표(xr, yr)는 3개의 원이 만나는 점으로 표현된다. 즉, 이동체의 2차원 좌표를 구하려면 적어도 3개의 비컨으로부터 이동체까지의 거리를 측정해야 한다. 거리를 측정할 때 RF 동기신호와 초음파 수신 사이의 비행시간을 측정하고, 상기 [수학식 1]로 거리 d1, d2, d3을 계산한다.
비컨 b1, b2, b3의 좌표와 거리 d1, d2, d3을 이용하여 삼각측량에 의해 이동체의 위치 xr, yr을 계산할 수 있다. 따라서 초음파 비컨을 이용하는 경우, 한 블록(Block)에서 이동체의 위치를 초음파로 측정하려면 최소 3개의 초음파 비컨을 배치해야하는 문제점이 있다.
또한, 이동체의 방향을 측정하려면 초음파 수신 센서를 이동체 당 2개씩 사용해야하는 단점이 있다.
한편, 위치인식시스템에서 이미지 센서(image sensor)를 이용하는 경우, 천장 등에 부착된 2개의 랜드마크 기준점을 이용한다. 2개의 랜드마크 기준점이 영상으로 잡히는 영상 좌표의 위치로부터 이동체의 위치와 방향을 측정한다. 도 3에서처럼 이미지 센서에 잡히는 랜드마크 기준점의 영상 좌표로부터 이동체의 위치와 방향을 계산한다.
이와 같이 이미지 센서를 이용하면 이동체의 위치와 방향을 비교적 용이하게 측정할 수 있으나, 반면 카메라 모듈(camera module)에 사용되는 렌즈(lens) 등에 의해 시야각이 제한되는 문제점이 있으며, 또한 조명 등의 주변 환경에 매우 민감하다는 단점이 있다.
이에 본 발명은 상기와 같은 종래 위치 확인 시스템에서 이미지 센서만을 이용하거나 초음파 센서(비컨)만을 단독으로 사용하여 위치를 인식할 경우 발생하는 제반 문제점을 해결하기 위해서 제안된 것으로서,
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 비전 센서(vision sensor)에 의한 이동체의 좌표 측정과 초음파 센서를 이용한 초음파 거리 측정을 융합하여 초음파 비컨(beacon)의 설치 개수를 줄이면서도 정확하게 위치를 인식할 수 있도록 한 위치 인식 시스템 및 그 방법을 제공하는 데 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는, 이동체의 위치와 방향을 측정할 때 이미지 센서를 이용하고, 조명 등의 변화에 의해 영상 좌표를 얻기 힘든 경우에는 초음파 거리에 의해 이동체 위치 계산을 보완할 수 있도록 한 위치 인식 시스템 및 그 방법을 제공하는 데 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는, 초음파 센서에 의해 획득한 초음파 거리를 이용하여 비전 인식의 블록을 구별함으로써, 비전 센서의 시야각에 의 해 이동체의 위치 인식 범위가 제한되는 기존의 시야각 문제를 해결하기 위한 위치 인식 시스템 및 그 방법을 제공하는 데 있다.
상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 "위치 확인 시스템"은,
태그의 명령에 따라 랜드마크의 점등 또는 소등을 제어하며, 초음파를 수신하여 초음파 거리를 계산하고, 초음파 거리 데이터를 상기 태그에 전송하는 비컨과;
상기 비컨으로 랜드마크 제어신호를 발생하고, 상기 랜드마크의 영상으로 이동체의 위치와 방향을 측정하며, 상기 비컨에서 전송된 초음파 거리 데이터로 상기 측정한 이동체의 위치를 보완하는 상기 태그를 포함한다.
상기 비컨은,
상기 태그의 명령에 따라 랜드마크의 점등 또는 소등을 제어하며, 초음파 거리 계산과, 그 계산하여 획득한 초음파 거리 데이터의 송출을 제어하는 비컨 제어부와;
상기 태그로부터 무선으로 전송된 랜드마크 점등 또는 소등 제어신호를 수신하여 상기 비컨 제어부에 제공하며, 상기 비컨 제어부에서 전달되는 초음파 거리 데이터를 무선신호로 상기 태그에 전송하는 무선 송수신부와;
상기 태그로부터 발신된 초음파가 수신되면 초음파 거리 계산을 위해 상기 비컨 제어부에 초음파 수신을 전달하는 초음파 수신부를 포함한다.
상기 태그는,
상기 랜드마크의 영상을 획득하기 위한 이미지 센서와;
초음파를 발신하는 초음파 발신부와;
상기 비컨에 무선 동기 신호와 랜드마크의 점등 또는 소등을 위한 제어신호를 전송하고, 상기 비컨으로부터 무선 송출된 초음파 거리 데이터를 수신하는 무선 송수신부와;
상기 랜드마크의 점등 또는 소등에 대한 제어 데이터의 생성 및 전송을 제어하며, 상기 이미지 센서에서 획득한 랜드마크의 영상으로부터 이동체의 위치와 방향각을 계산하고, 상기 수신한 초음파 거리 데이터로 상기 계산한 이동체의 위치를 보완하는 태그 제어부를 포함한다.
상기 태그는,
상기 계산한 이동체의 방향각과 상기 보완한 이동체의 위치 정보를 상기 이동체에 전송하기 위한 통신 인터페이스를 더 포함한다.
상기 태그는,
상기 랜드마크 설치 높이가 가변적인 환경에서도 상기 수신한 초음파 거리 데이터를 이용하여 상기 랜드마크의 높이를 감지하는 것을 특징으로 한다.
상기 태그는,
상기 수신한 초음파 거리 데이터를 이용하여 상기 이동체가 활동하고 있는 영역을 구분하는 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 "위치 확인 방법"은,
랜드마크의 점등 또는 소등을 제어하는 비컨; 상기 비컨을 제어하는 태그를 포함하는 위치 인식 시스템에서 위치를 인식하는 방법에 있어서,
상기 비컨은,
상기 태그의 명령에 따라 랜드마크의 점등 또는 소등을 제어하며, 초음파를 수신하여 초음파 거리를 계산하고, 초음파 거리 데이터를 상기 태그에 전송하는 과정을 수행하고,
상기 태그는,
상기 비컨으로 랜드마크 제어신호를 발생하고, 상기 랜드마크의 영상으로 이동체의 위치와 방향을 측정하며, 상기 비컨에서 전송된 초음파 거리 데이터로 상기 측정한 이동체의 위치를 보완하는 과정을 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 주변 환경에 민감한 비전 센서를 초음파 거리로 보완함으로써, 이동체의 위치 계산을 안정화할 수 있는 장점이 있다.
또한, 여러 블록(영역)으로 이동체의 활동 영역을 확장할 때 초음파 거리로 이동체의 위치 블록을 구분할 수 있는 장점도 있다.
또한, 랜드마크 설치 높이가 가변적인 상황에서 초음파 거리로 설치 높이를 감지할 수 있는 장점이 있다.
이하 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면에 의거 상세히 설명하면 다음과 같다. 본 발명을 설명하기에 앞서 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적 인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그에 대한 상세한 설명은 생략한다.
도 4는 본 발명에 따른 "위치 확인 시스템"의 구성을 보인 것으로서, 비컨(100), 태그(Tag)(200), 이동체(300)로 이루어진다. 태그(200)는 이동체(300)에 결합되어 사용된다.
비컨(100)은 태그(200)의 명령에 따라 랜드마크의 점등 또는 소등을 제어하며, 태그로부터 전송된 초음파를 수신하여 초음파 거리를 계산하고, 초음파 거리 데이터를 상기 태그(200)에 전송하는 역할을 한다.
이러한 비컨(100)은, 상기 태그(200)의 명령에 따라 랜드마크의 점등 또는 소등을 제어하며, 초음파 거리 계산과, 그 계산하여 획득한 초음파 거리 데이터의 송출을 제어하는 비컨 제어부(120)와, 상기 태그(200)로부터 무선으로 전송된 랜드마크 점등 또는 소등 제어신호를 수신하여 상기 비컨 제어부(120)에 제공하며, 상기 비컨 제어부(120)에서 전달되는 초음파 거리 데이터를 무선신호로 상기 태그(200)에 전송하는 무선 송수신부(110)와, 상기 태그(200)로부터 발신된 초음파가 수신되면 초음파 거리 계산을 위해 상기 비컨 제어부(120)에 초음파 수신을 전달하는 초음파 수신부(130)를 포함한다.
태그(200)는 상기 비컨(100)으로 랜드마크 제어신호를 발생하고, 상기 랜드마크의 영상으로 이동체의 위치와 방향을 측정하며, 상기 비컨(100)에서 전송된 초음파 거리 데이터로 상기 측정한 이동체(300)의 위치를 보완하는 기능을 수행한다.
이러한 태그(200)는, 상기 랜드마크의 영상을 획득하기 위한 이미지 센 서(210)와, 초음파를 발신하는 초음파 발신부(230)와, 상기 비컨(100)에 무선 동기 신호와 랜드마크의 점등 또는 소등을 위한 제어신호를 전송하고, 상기 비컨(100)으로부터 무선 송출된 초음파 거리 데이터를 수신하는 무선 송수신부(220)와, 상기 랜드마크의 점등 또는 소등에 대한 제어 데이터의 생성 및 전송을 제어하며, 상기 이미지 센서(210)에서 획득한 랜드마크의 영상으로부터 이동체(300)의 위치와 방향각을 계산하고, 상기 수신한 초음파 거리 데이터로 상기 계산한 이동체(300)의 위치를 보완하는 태그 제어부(240)와, 상기 계산한 이동체의 방향각과 상기 보완한 이동체의 위치 정보를 상기 이동체(300)에 전송하기 위한 통신 인터페이스(250)를 포함한다.
도 5는 본 발명에 따른 위치 확인 방법 중 비컨에서의 동작 흐름도이고, 도 6은 태그에서의 동작 흐름도이다.
비컨(100)은 상기 태그의 명령에 따라 랜드마크의 점등 또는 소등을 제어하며, 태그로부터 전송된 무선 동기 신호에 동기된 초음파를 수신하여 초음파 거리를 계산하고, 초음파 거리 데이터를 상기 태그에 전송하는 과정(S101 ~ S117)을 수행하고, 태그(200)는 상기 비컨으로 랜드마크 제어신호를 발생하고, 상기 랜드마크의 영상으로 이동체의 위치와 방향을 측정하며, 상기 비컨에서 전송된 초음파 거리 데이터로 상기 측정한 이동체의 위치를 보완하는 과정(S201 ~ S213)을 수행한다.
이하 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 첨부한 도면 도 4 내지 도 6을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
태그(200)를 이동체(300)에 탑재한 상태에서, 통신 인터페이스(250)를 통해 이동체(300)와 위치 좌표에 대한 정보의 송수신이 가능하게 연결을 설정하고, 통신 연결 설정이 완료되면 태그(200)는 비컨(100)과의 무선 통신 및 초음파 발신 등을 통해 이동체(300)의 위치 좌표를 획득하게 된다.
즉, 태그(200)의 태그 제어부(240)는 영상 좌표에서의 비컨 위치 초기화를 수행하고(S201), 랜드마크의 점등 제어를 위한 무선 제어 명령을 생성하여 무선 송수신부(220)를 통해 비컨(100)에 전송한다(S203).
비컨(100)은 초기에 적외선 비컨(IR1, IR2)(랜드마크)을 소등한 상태에서(S101), 태그로부터 전송되는 무선 신호의 수신을 대기하게 되며(S103). 이러한 대기 상태에서 태그로부터 무선 신호가 수신되고(S105), 수신한 무선 신호가 비컨 제어 명령이면(랜드마크 점등 제어명령)(S107), 적외선 비컨을 제어하여 랜드마크를 점등하게 된다(S109).
랜드마크의 점등이 이루어지면 태그(200)의 이미지 센서(210)는 점등된 랜드마크를 촬영하여 랜드마크의 영상을 획득하게 되고, 상기 획득한 영상으로부터 좌표를 추출하게 된다. 이후 추출한 영상 좌표에서 이동체의 위치 좌표와 방향각을 계산하게 된다(S205). 여기서 영상으로부터 영상 좌표를 획득하거나 획득한 영상 좌표로부터 이동체의 위치 좌표 및 방향각을 계산하는 방법은 종래의 방법과 동일하게 이루어지므로, 자세한 설명은 생략한다.
다음으로, 조명 등의 변환에 의해 영상 좌표를 얻기 힘든 경우이거나 상기 계산한 위치 좌표의 보완을 위해서, 무선 동기 신호 및 초음파 신호를 송신하도록 제어를 하게 된다(S207). 이러한 제어에 대응하여 무선 송수신부(220)는 동기 신호 를 송출하게 되고, 동시에 초음파 발신부(230)는 초음파를 발신하게 된다.
비컨(100)은 랜드마크를 점등한 상태에서, 상기 태그(200)로부터 무선 송신된 초음파 동기신호가 수신되면, 초음파 수신부(130)를 통해 초음파 신호가 수신되는지를 확인한다(S111). 이 확인 결과 초음파 동기신호 수신 후 초음파 신호가 수신되면 이를 비컨 제어부(120)에 전달하게 되고(S113), 비컨 제어부(120)는 초음파 동기 신호를 수신한 후부터 초음파 수신까지의 시간을 초음파 비행시간으로 측정한다. 이렇게 측정한 초음파 비행시간을 기반으로 기존의 방법을 이용하여 초음파 비행 거리를 계산한다(S115).
초음파 거리 계산이 완료되면, 이를 초음파 거리 데이터로 결정하고, 무선 송수신부(110)를 이용하여 무선신호로 만들어 태그(200)로 전송한다(S117).
태그(200)는 비컨(100)으로부터 송출된 초음파 거리 데이터가 수신되면(S209), 상기 수신한 초음파 거리 데이터로 상기 계산한 이동체의 위치 좌표를 보완하게 된다(S211). 즉, 이미지 센서를 이용하여 획득한 랜드마크 영상 좌표와 초음파 거리 데이터를 융합하여, 다양한 환경에서도 안정된 이동체의 위치 좌표와 방향각을 계산하게 되는 것이다.
아울러 상기 수신한 초음파 거리 데이터로 랜드마크의 설치 높이를 검증함으로써(S213), 랜드마크 설치 높이가 가변적인 상황에서도 랜드마크의 설치 높이를 감지하게 되는 것이다.
또한, 태그(200)는 이동체(300)를 넓은 영역에서 운용할 때 상기 수신한 초음파 거리 데이터를 이용하여 이동체의 활동 위치 블록을 구분할 수도 있다.
최종적으로 계산된 이동체의 위치 좌표 및 방향각은 이동체에 전송되어, 이동체가 위치를 정확히 인식하도록 한다.
본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.
이상 상술한 본 발명은 실내에서 이동체의 위치 추정시 이미지 센서를 통한 랜드마크 영상 좌표와 초음파 거리를 융합하여 이동체의 위치를 인식하는 기술로서, 공공 서비스 로봇은 물론 이동체의 위치 추정에 관한 산업 전 분야에 적용할 수 있다.
도 1은 종래 위치 확인 시스템에서 초음파 신호 수신을 위한 타이밍도.
도 2는 종래 삼각측량법을 설명하기 위한 설명도.
도 3은 종래 이미지 센서를 이용한 이동체 영상 좌표 획득 방법을 설명하기 위한 개념도.
도 4는 본 발명에 따른 위치 확인 시스템의 구성도.
도 5는 본 발명에 따른 위치 확인 방법 중 비컨의 동작 흐름도.
도 6은 본 발명에 따른 위치 확인 방법 중 태그의 동작 흐름도.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
100… 비컨
110… 무선 송수신부
120… 비컨 제어부
130… 초음파 수신부
200… 태그
210… 이미지 센서
220… 무선 송수신부
230… 초음파 발신부
240… 태그 제어부
250… 통신 인터페이스
300… 이동체

Claims (7)

  1. 이동체의 위치 확인을 위한 위치 확인 시스템에 있어서,
    태그의 명령에 따라 랜드마크의 점등 또는 소등을 제어하며, 초음파를 수신하여 초음파 거리를 계산하고, 초음파 거리 데이터를 상기 태그에 전송하는 비컨과;
    상기 비컨으로 랜드마크 제어신호를 발생하고, 상기 랜드마크의 영상으로 이동체의 위치와 방향을 측정하며, 상기 비컨에서 전송된 초음파 거리 데이터로 상기 측정한 이동체의 위치를 보완하는 상기 태그를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 확인 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 비컨은,
    상기 태그의 명령에 따라 랜드마크의 점등 또는 소등을 제어하며, 초음파 거리 계산과 상기 계산하여 획득한 초음파 거리 데이터의 송출을 제어하는 비컨 제어부와;
    상기 태그로부터 무선으로 전송된 랜드마크 점등 또는 소등 제어신호를 수신하여 상기 비컨 제어부에 제공하며, 상기 비컨 제어부에서 전달되는 초음파 거리 데이터를 무선신호로 상기 태그에 전송하는 무선 송수신부와;
    상기 태그로부터 발신된 초음파가 수신되면 초음파 거리 계산을 위해 상기 비컨 제어부에 초음파 수신을 전달하는 초음파 수신부를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 확인 시스템.
  3. 제1항에 있어서, 상기 태그는,
    상기 랜드마크의 영상을 획득하기 위한 이미지 센서와;
    초음파를 발신하는 초음파 발신부와;
    상기 비컨에 무선 동기 신호와 랜드마크의 점등 또는 소등을 위한 제어신호를 전송하고, 상기 비컨으로부터 무선 송출된 초음파 거리 데이터를 수신하는 무선 송수신부와;
    상기 랜드마크의 점등 또는 소등에 대한 제어 데이터의 생성 및 전송을 제어하며, 상기 이미지 센서에서 획득한 랜드마크의 영상으로부터 이동체의 위치와 방향각을 계산하고, 상기 수신한 초음파 거리 데이터로 상기 계산한 이동체의 위치를 보완하는 태그 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 확인 시스템.
  4. 제3항에 있어서, 상기 태그는,
    상기 계산한 이동체의 방향각과 상기 보완한 이동체의 위치 정보를 상기 이동체에 전송하기 위한 통신 인터페이스를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 확인 시스템.
  5. 제1항에 있어서, 상기 태그는,
    상기 랜드마크 설치 높이가 가변적인 환경에서도 상기 수신한 초음파 거리 데이터를 이용하여 상기 랜드마크의 높이를 감지하는 것을 특징으로 하는 위치 확인 시스템.
  6. 제5항에 있어서, 상기 태그는,
    상기 수신한 초음파 거리 데이터를 이용하여 상기 이동체가 활동하고 있는 영역을 구분하는 것을 특징으로 하는 위치 확인 시스템.
  7. 랜드마크의 점등 또는 소등을 제어하는 비컨; 상기 비컨을 제어하는 태그를 포함하는 위치 인식 시스템에서 위치를 인식하는 방법에 있어서,
    상기 비컨은,
    상기 태그의 명령에 따라 랜드마크의 점등 또는 소등을 제어하며, 초음파를 수신하여 초음파 거리를 계산하고, 초음파 거리 데이터를 상기 태그에 전송하는 과정을 수행하고,
    상기 태그는,
    상기 비컨으로 랜드마크 제어신호를 발생하고, 상기 랜드마크의 영상으로 이동체의 위치와 방향을 측정하며, 상기 비컨에서 전송된 초음파 거리 데이터로 상기 측정한 이동체의 위치를 보완하는 과정을 수행하는 것을 특징으로 하는 위치 확인 방법.
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