CN107765683A - 移动式机器人的即时导航方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种移动式机器人的即时导航方法，包括：移动式机器人取得目标位置；经由超宽频通讯模块自外部信标装置接收定位信号并计算当前位置；依据目标位置及当前位置计算移动方向；于经由移动式机器人的激光感测模块检测到障碍物时，校正移动方向，并依据校正后的移动方向移动以避开障碍物；及，重复执行上述检测、校正及移动，直到抵达目标位置。本发明经由主动检测障碍物，可有效避免移动式机器人误入无定位信号区域，而导航失败。
Description
技术领域
本发明是与移动式机器人有关，特别有关于移动式机器人的即时导航方法。
背景技术
不同于采用全球定位系统(Global Positioning System，GPS)的户外定位技术，由于在室内空间(如建筑物内)中无法准确接收GPS信号，因此无法采用相同的技术于室内进行定位。
为解决上述问题，目前已有一种室内定位技术被提出。前述室内定位技术是使用多个定位信标(beacon)来发射不同的定位信号。具体而言，多个定位信标是超宽频(Ultra-Wideband，UWB)信号发射器，分别被安装于建筑物的不同位置，并分别被设定为发出对应所安装位置的超宽频定位信号。藉此，使用者可使用室内导航装置来自多个定位信标取得定位信号，以进行室内定位。
另，目前已有一种可自动进行室内导航的移动式机器人被提出。所述移动式机器人于收到目标位置后，可依据上述定位信号规划导航路线，并依据所规划的导航路线自动移动至目标位置。
虽上述移动式机器人可自动移动至目标位置，然而，由于超宽频通讯的限制，前述定位信号与实际位置间可能存在误差。上述存在误差的定位信号将导致移动式机器人规划出错误的导航路线，而无法精准地移动至目标位置，或误入禁止区域(如管制区域或无定位信号区域)。
图1为现有的移动式机器人的自动导航示意图，用以示例性说明前段所述状况。如图1所示，目标位置10的座标为(Xt,Yt)，移动式机器人12位于多个货架140-148间的主要走道，且其实际座标为(X1,Y1)。因此，若移动式机器人12朝移动方向V1移动时，可顺利抵达目标位置(Xt,Yt)。
由于定位信号存在误差，移动式机器人12可能误认其所在座标为(X2,Y2)，并规划出错误的移动方向V2。当朝错误的移动方向V2移动后，移动式机器人12将从实际座标(X1,Y1)移动至错误位置(座标为(X3,Y3))。
当移动式机器人12处于错误位置时，由于定位信号被货架146、148遮蔽，移动式机器人12将因无法收到定位信号而无法再次规划导航路线，这使得移动式机器人12无法自货架146、148间脱困而导致导航失败。
发明内容
本发明提供一种移动式机器人的即时导航方法，可主动检测障碍物位置并即时修正移动方向。
为了实现上述目的，本发明提供了一种移动式机器人的即时导航方法，其特征在于，包括步骤：
a)于一移动式机器人取得一目标位置；
b)依据经由一超宽频通讯模块接收的一定位信号决定该移动式机器人的一当前位置；
c)依据该目标位置及该当前位置计算一移动方向；
d)于经由一激光感测模块检测到一障碍物时校正该移动方向，并控制该移动式机器人朝校正后的该移动方向移动；及
e)重复执行该步骤b至该步骤d直到该移动式机器人抵达该目标位置。
优选地，该步骤d包括一步骤d1：于检测该障碍物的数量小于一障碍阀值时，依据该障碍物于该激光感测模块的一扫描范围中所占比例校正该移动方向。
优选地，该步骤d1是于检测该障碍物位于该扫描范围的边缘且该障碍物的数量小于2时，依据该障碍物于该扫描范围中所占比例校正该移动方向。
优选地，该步骤d1是依据该障碍物于该扫描范围中的一角度比例及一放大因子校正该移动方向，该放大因子是对应该移动式机器人所在的一走道宽度。
优选地，该步骤d包括一步骤d2：于检测到该障碍物的数量不小于一障碍阀值时，识别前方不存在该障碍物的一无障碍方向，并以该无障碍方向作为新的该移动方向。
优选地，该步骤d还包括一步骤d3：于该激光感测模块的一扫描范围中无法识别该无障碍方向时，控制该移动式机器人停止移动。
优选地，还包括一步骤f：于经由一近距离感测模块检测到该障碍物时，控制该移动式机器人停止移动。
优选地，于该步骤f后包括一步骤g：于该移动式机器人停止移动时，发出一警示讯息。
优选地，于该步骤g后包括一步骤h：于发出该警示讯息达一警示时间且仍然经由该近距离感测器检测到该障碍物时，控制该移动式机器人倒退。
优选地，于该步骤f后包括下列步骤：
i)于停止移动达一停止时间且经由该近距离感测器检测到该障碍物时，控制该移动式机器人进入一休眠模式；及
j)于进入该休眠模式达一休眠时间时，重新于该扫描范围中识别该无障碍方向。
本发明经由主动检测障碍物，可有效避免移动式机器人误入无定位信号区域，而无法自动导航至目标位置。
附图说明
图1为现有的移动式机器人的自动导航示意图。
图2为本发明第一实施例的移动式机器人的架构图。
图3为本发明第一实施例的移动式机器人的即时导航方法的流程图。
图4为本发明第二实施例的移动式机器人的即时导航方法的流程图。
图5为本发明的校正模式示意图。
图6为本发明的避障模式示意图。
图7为本发明第三实施例的移动式机器人的即时导航方法的部分流程图。
图8为本发明的移动式机器人的即时导航示意图。
图9为本发明第四实施例的移动式机器人的即时导航方法的部分流程图。
其中，附图标记：
10…目标位置 12、2…移动式机器人
200…超宽频通讯模块 202…激光感测模块
204…人机界面 206…驱动模块
208…近距离感测模块
210…记忆模块
2100…电脑程序
212…控制模块
214…电池模块
3…外部信标装置
4…目标位置
140-148、50-60…货架
62-70…人员
V1、V2…移动方向
δ、δ1、δ2、δ3、δ4、δ5…移动方向
α、α1…角度
S10-S22…第一即时导航步骤
S30-S48…第二即时导航步骤
S10-S22…第一即时导航步骤
S50-S58…近距离障碍物回避步骤
S70-S76…等待障碍物排除步骤
具体实施方式
兹就本发明的一较佳实施例，配合附图，详细说明如后。
请参阅图2，为本发明第一实施例的移动式机器人的架构图。本发明公开了一种移动式机器人的即时导航方法(下称即时导航方法)，应用于如图2所示的移动式机器人2。本发明中，移动式机器人2包括超宽频通讯模块200、激光感测模块202、人机界面204、驱动模块206、近距离感测模块208、记忆模块210及电性连接上述元件的控制模块212。
超宽频(Ultra-Wideband，UWB)通讯模块200用以收发超宽频信号(如6.5GHz射频信号)。较佳地，超宽频通讯模块200是超音波收发器，并可自多个外部信标装置3接收以超音波传输的定位信号。
具体而言，多个外部信标装置3是分别被安装于特定区域(如建筑物内)的不同位置，并分别被设定为发出不同的定位信号。较佳地，使用者可预先将上述特定区域座标化，以将各外部信标装置3所在位置对应至一组虚拟的座标。接着，使用者可对多个外部信标装置3分别进行设定，以使各外部信标装置3所发送的定位信号包括其所对应的座标。
激光感测模块202用以检测障碍物。具体而言，激光感测模块202可依据是否收到反射光来判断扫描范围内是否有障碍物。更进一步地，激光感测模块202还可依据发射的激光与反射光的时间差来计算障碍物的距离。
较佳地，激光感测模块202包括用以发射激光的激光模块及稜镜模块(图未标示)，使用者可经由控制稜镜模块的多个稜镜旋转方式来调整激光感测模块202的扫描维度。
举例来说，当激光感测模块202控制所有稜镜皆水平旋转或垂直旋转时，可转换点光源的激光为二维激光，并对外部环境进行平面扫描；当激光感测模块202控制部分稜镜水平旋转且部分稜镜垂直旋转时，可转换点光源的激光为三维激光，并对外部环境进行立体扫描。
较佳地，使用者可经由调整移动式机器人2的壳体(图未标示)的覆盖范围(即不透光范围)，来调整激光感测模块202的扫描范围。
举例来说，若激光感测模块202的扫描范围为360度，当壳体的覆盖范围为240度(即仅有120度可透光)时，可调整激光感测模块202的扫描范围为120度。
较佳地，使用者可经由调整激光感测模块202的取样角度，来调整激光感测模块202的扫描精确度。具体而言，激光感测模块202包括角度编码器(图未标示)。使用者可经由角度编码器设定取样角度(如每5度取样或每10度取样)，来调整扫描精确度。
人机界面204(如键盘、触控荧幕、显示器、扬声器或上述装置的任意组合)用以接受输入或输出信息。驱动模块206用以控制移动式机器人2移动。
近距离感测模块208(如距离感测器(proximity sensor)或光感测器)用以检测近距离(如1公尺内)的障碍物。记忆模块210用以储存资料。
值得一提的是，激光感测模块202的扫描范围是明显小于超宽频通讯模块200的传输范围，并明显大于近距离感测模块208的感测范围。
控制模块212用以控制移动式机器人2。较佳地，控制模块212可控制移动式机器人2自动导航至目标位置(容后详述)。
较佳地，控制模块212还可经由人机界面204(以触控面板为例)与使用者互动，以提供服务或信息。
以提供商品的陈列位置导引服务为例，当使用者经由人机界面204选择特定商品后，控制模块212可自动取得特定商品的陈列位置，并做为目标位置。接着，控制模块212控制移动式机器人2自动导航至目标位置。并且，于导航过程中，控制模块212可经由人机界面204播放相关介绍信息(如卖场信息或特定商品信息)。藉此，移动式机器人2可取代服务人员引导使用者至特定商品的陈列位置。
以线上客服为例，使用者可经由操作移动式机器人2的人机界面204来与远端的客服人员取得联系，以获得所需信息。
较佳地，移动式机器人2还包括电池模块214。电池模块214电性连接控制模块212，用以提供移动式机器人2运作所需电力。记忆模块210可进一步储存一组充电位置(如充电座的座标)。控制模块212于检测电池模块214剩余电力过低时，可由记忆模块210取得充电位置并作为目标位置，并控制移动式机器人2自动导航至目标位置，以自动进行充电。并且，于充电期间，移动式机器人2仍可持续提供部分服务(如商品查询或线上客服)。藉此，本发明可有效避免移动式机器人2因电力不足而停止提供服务。
本发明各实施例的即时导航方法可采用硬体方式(如使用半导体技术、电子电路技术或数字电路技术)、软件方式(如使用固件或应用程序的方式)或软硬件混合方式来加以实现。
较佳地，记忆模块210可进一步储存电脑程序2100。电脑程序2100包括电脑可执行的程序码。当控制模块212执行电脑程序2100后，可控制移动式机器人2来执行本发明各实施例的即时导航方法的各步骤。
续请参阅图3，为本发明第一实施例的移动式机器人的即时导航方法的流程图。本实施例的即时导航方法包括以下步骤。
步骤S10：控制模块212取得目标位置。较佳地，控制模块212可经由人机界面204接受使用者操作，以设定目标位置，或经由网络(如Wi-Fi网络或蓝牙网络)自外部的使用者电子装置接收目标位置。
步骤S12：控制模块212经由超宽频通讯模块200接收定位信号，并依据所接收的定位信号决定当前位置。较佳地，控制模块212是分别自三个以上外部信标装置3接收三个以上定位信号，并依据三个以上定位信号使用三点定位方式来决定当前位置(如计算当前位置的座标)。
步骤S14：控制模块212判断是否抵达目标位置。较佳地，控制模块212是于当前位置与目标位置相符时，判断抵达目标位置。
若控制模块212判断未抵达目标位置，则执行步骤S16。否则，结束即时导航方法。
步骤S16：控制模块212依据当前位置及目标位置决定移动方向。较佳地，控制模块212计算当前位置及目标位置间的方位角，并作为移动方向。
步骤S18：控制模块212判断是否经由激光感测模块202检测到至少一障碍物。若检测到障碍物，则控制模块212执行步骤S20。否则，执行步骤S22。
步骤S20：控制模块212校正移动方向。较佳地，控制模块212可依据障碍物的数量、大小或位置来校正移动方向(如增加、减少或重新决定方位角)，以使校正后的移动方向可避开障碍物。
步骤S22：控制模块212依据(校正后或未校正的)移动方向经由驱动模块206控制移动式机器人2朝移动方向移动。接着，控制模块212再次执行步骤S12以再次进行导航。
本发明经由主动检测障碍物，可有效避免移动式机器人误入无定位信号区域，而无法自动导航至目标位置。
续请参阅图4，为本发明第二实施例的移动式机器人的即时导航方法的流程图。本实施例的即时导航方法包括以下步骤。
步骤S30：控制模块212取得目标位置。
步骤S32：控制模块212自外部接收定位信号，并决定当前位置。
步骤S34：控制模块212判断是否抵达目标位置。
若控制模块212判断未抵达目标位置，则执行步骤S36。否则，结束即时导航方法。
步骤S36：控制模块212决定移动方向。
步骤S38：控制模块212经由激光感测模块202检测障碍物的数量，并判断障碍物的数量是否小于预设的障碍阀值(如2)。
若控制模块212判断障碍物的数量小于预设的障碍阀值，则执行步骤S40并进入校正模式。否则，执行步骤S44并进入避障模式。
较佳地，控制模块212还可进一步检测障碍物是否位于激光感测模块202的扫描范围的边缘，并于检测障碍物位于扫描范围的边缘且障碍物的数量小于障碍阀值时才执行步骤S40。否则，执行步骤S44。
步骤S40：控制模块212进入校正模式，并依据该障碍物于激光感测模块202的扫描范围中所占比例校正移动方向。
较佳地，于校正模式下，控制模块212可依据障碍物于激光感测模块的扫描范围中的角度比例及放大因子S校正移动方向，其中放大因子S是对应移动式机器人2所在的走道宽度。
具体而言，控制模块212是使用下述式1来校正移动方向。
其中，δ’为校正后的移动方向；δ为校正前的移动方向；S为放大因子；α为扫描范围(即最大有效扫描角度)；α1为障碍物于扫描范围中所占角度。
值得一提的是，虽于本实施例中是依据放大因子S来计算校正后的移动方向δ’，但不应以此为限。于本发明的另一实施例中，亦可不依据放大因子S来计算校正后的移动方向δ’，而仅依据扫描范围中的角度比例进行校正。
步骤S42：控制模块212依据移动方向控制移动式机器人2移动。
若于步骤S38中，控制模块212判断障碍物的数量不小于障碍阀值，则执行步骤S44：控制模块212于避障模式下经由激光感测模块202判断是否可识别前方不存在障碍物的无障碍方向。
具体而言，控制模块212可经由激光感测模块202取得各障碍物的所在角度，并判断各障碍物间的间隙是否够大，而可允许移动式机器人2通过(如间隙大于10度)。若判断任一间隙可允许移动式机器人2通过，则将上述间隙所对应方向设定为无障碍方向。
若控制模块212可识别任一无障碍方向，则执行步骤S46。否则，执行步骤S48。
步骤S46：控制模块212将所识别的无障碍方向作为新的移动方向。接着，控制模块212执行步骤S42，以控制移动式机器人2朝新的移动方向前进。
若于步骤S44中，控制模块21无法识别任一无障碍方向，则执行步骤S48：控制模块21控制移动式机器人2停止移动。
较佳地，控制模块21可于移动式机器人2停止移动后，进一步经由人机界面204发出警示讯息，以通知使用者。
较佳地，控制模块21可于移动式机器人2停止移动后，进一步控制移动式机器人2倒退，以藉由远离障碍物来增加成功识别无障碍方向的机率。
较佳地，控制模块21可于移动式机器人2停止移动后，进入休眠模式一段时间，以等待障碍物被排除。
本发明经由选择性切换校正模式及避障模式，可有效于障碍物的数量较少时校正移动方向，来避免因定位信号的误差而导航失败，并可有效于障碍物的数量较多时积极地回避障碍物，来避免碰撞障碍物。
续请参阅图5，为本发明的校正模式示意图，用以示例性说明本发明的校正模式。如图所示，目标位置4的座标为(Xt,Yt)，移动式机器人2位于多个货架50-58间的主要走道，且实际座标为(X1,Y1)。并且，当定位信号存在误差时，移动式机器人2误定位所在座标为(X2,Y2)，并规划出错误的移动方向δ1。
于依据错误的移动方向进行导航的过程中，若移动式机器人2经由激光感测模块202主动检测到障碍物(即货架58)，且判断障碍物位于扫描范围的边缘时，会自动进入校正模式。于校正模式下，移动式机器人2可计算障碍物(于扫描范围中占角度α1)于扫描范围(最大扫描角度为角度α)中所占比例来校正移动方向，而校正错误的移动方向δ1为正确的移动方向δ2，而可顺利导航至目标位置(Xt,Yt)并避免碰撞障碍物。
续请参阅图6，为本发明的避障模式示意图，用以示例性说明本发明的避障模式。若移动式机器人2经由激光感测模块202主动检测到多个障碍物(如固定的货架54、56及活动的货架60)且多个障碍物的数量不小于障碍阀值时，会自动进入避障模式。于避障模式下，移动式机器人2可于货架56、60的间隙中识别出无障碍方向δ，并作为新的移动方向。藉此，移动式机器人2可自座标(X1,Y1)沿所识别的无障碍方向δ移动至座标(X2,Y2)，而可同时闪避多个障碍物。
续请参阅图7，为本发明第三实施例的移动式机器人的即时导航方法的部分流程图。相较于图3所示的第一实施例，本实施例的即时导航方法更包括用以执行近距离障碍物回避功能的以下步骤。并且，于导航过程中，控制模块212是持续且重复执行近距离障碍物回避功能。
步骤S50：控制模块212经由近距离感测模块208判断是否检测到障碍物。若控制模块212判断检测到障碍物，则执行步骤S52。否则，结束本次检测。
步骤S52：控制模块212控制移动式机器人2停止移动。更进一步地，控制模块212还可经由人机界面204发出警示讯息(如发出“请借过”的语音讯息)，以使障碍物(如人员)主动回避。
步骤S54：控制模块212判断是否已发出警示讯息达预设的警示时间(如5秒)。若控制模块212判断已发出警示讯息达预设的警示时间，则执行步骤S56。否则，再次执行步骤S54。
步骤S56：控制模块212再次经由近距离感测模块208判断是否检测到障碍物。若控制模块212判断障碍物仍存在，则执行步骤S58。否则，结束本次检测。
步骤S58：控制模块212控制移动式机器人2倒退预设距离，以远离障碍物。于远离障碍物后，移动式机器人2可经由执行图3或图4所示的即时导航方法来主动闪避障碍物。
本发明可即时检测近距离的障碍物，并避免碰撞障碍物。并且，本发明经由倒退来远离障碍物，可增加识别无障碍方向的机率，而可有效提升闪避障碍物的机率。
续请参阅图8，为本发明的移动式机器人的即时导航示意图，用以说明运用本发明的移动式机器人如何连续地经由避障模式及校正模式来闪避障碍物并完成导航。如图所示，目标位置4的座标为(Xt,Yt)，移动式机器人2位于多个货架50-60间的主要走道，且起始座标为(X1,Y1)。
当移动式机器人2位于座标(X1,Y1)时，可经由激光感测模块202检测到多个障碍物(即货架54及人员62、64)，并进入避障模式。于避障模式下，移动式机器人2判断无法识别无障碍方向，并朝移动方向δ1倒退至座标(X2,Y2)以远离障碍物。于远离障碍物后，移动式机器人2离开避障模式。
接着，移动式机器人2于座标(X2,Y2)经由激光感测模块202检测到正前方有多个障碍物(即货架54及人员62、64)，并再次进入避障模式。于避障模式下，移动式机器人2识别扫描范围右侧存在无障碍方向，将无障碍方向作为移动方向δ2，并朝移动方向δ2移动至座标(X3,Y3)以闪避障碍物并朝目标位置4接近。于本次移动后，移动式机器人2离开避障模式。
接着，移动式机器人2于座标(X3,Y3)经由激光感测模块202检测到正前方仅有一组障碍物(即相近的货架58及人员66)，且障碍物位于扫描范围边缘，而进入校正模式。于校正模式下，移动式机器人2将依据存在误差的定位信号所计算的移动方向δ3校正为移动方向δ4，并朝移动方向δ4移动至座标(X4,Y4)，以补偿定位信号的误差并朝目标位置4接近。于本次移动后，移动式机器人2离开校正模式。
最后，移动式机器人2于座标(X4,Y4)经由激光感测模块202检测到正前方有多个障碍物(即人员68、70)，并再次进入避障模式。于避障模式下，移动式机器人2识别扫描范围多个障碍物中间存在无障碍方向，将无障碍方向作为移动方向δ5，并朝移动方向δ5移动至目标位置4所在的座标(Xt,Yt)以完成本次导航。
续请参阅图9，为本发明第四实施例的移动式机器人的即时导航方法的部分流程图。相较于图3所示的第一实施例，本实施例的即时导航方法更包括用以执行等待障碍物排除功能的以下步骤。并且，于导航过程中，控制模块212是持续且重复执行等待障碍物排除功能。
步骤S70：控制模块212经由近距离感测模块208判断是否检测到障碍物。
若控制模块212判断检测到障碍物，则执行步骤S72。否则，判断结束本次检测。并且，于结束检测后，移动式机器人2可经由执行图3或图4所示的即时导航方法来继续朝目标位置接近。
步骤S72：控制模块212控制移动式机器人2停止移动。
步骤S74：控制模块212控制移动式机器人2进入休眠模式。具体而言，于休眠模式下，移动式机器人2可节省电力消耗。较佳地，控制模块212是于移动式机器人2停止移动达预定的休眠启动时间(如30秒)才进入休眠模式。
步骤S76：控制模块212判断是否已进入休眠模式达预设的休眠时间(如30秒)。若控制模块212判断已进入休眠模式达预设的休眠时间，则再次执行步骤S70，以检测障碍物是否排除。否则，再次执行步骤S76。
本发明可即时检测近距离的障碍物，并避免碰撞障碍物。并且，本发明经由休眠模式，可有效降低等待障碍物排除时的耗电量，进而有效提升续航力。
以上所述仅为本发明的较佳具体实例，非因此即局限本发明的权利要求范围，故举凡运用本发明内容所为的等效变化，均同理皆包含于本发明的范围内，合予陈明。
Claims (10)
1.一种移动式机器人的即时导航方法，其特征在于，包括步骤：
a)于一移动式机器人取得一目标位置；
b)依据经由一超宽频通讯模块接收的一定位信号决定该移动式机器人的一当前位置；
c)依据该目标位置及该当前位置计算一移动方向；
d)于经由一激光感测模块检测到一障碍物时校正该移动方向，并控制该移动式机器人朝校正后的该移动方向移动；及
e)重复执行该步骤b至该步骤d直到该移动式机器人抵达该目标位置。
2.如权利要求1所述的移动式机器人的即时导航方法，其特征在于，该步骤d包括一步骤d1：于检测该障碍物的数量小于一障碍阀值时，依据该障碍物于该激光感测模块的一扫描范围中所占比例校正该移动方向。
3.如权利要求2所述的移动式机器人的即时导航方法，其特征在于，该步骤d1是于检测该障碍物位于该扫描范围的边缘且该障碍物的数量小于2时，依据该障碍物于该扫描范围中所占比例校正该移动方向。
4.如权利要求2所述的移动式机器人的即时导航方法，其特征在于，该步骤d1是依据该障碍物于该扫描范围中的一角度比例及一放大因子校正该移动方向，该放大因子是对应该移动式机器人所在的一走道宽度。
5.如权利要求1所述的移动式机器人的即时导航方法，其特征在于，该步骤d包括一步骤d2：于检测到该障碍物的数量不小于一障碍阀值时，识别前方不存在该障碍物的一无障碍方向，并以该无障碍方向作为新的该移动方向。
6.如权利要求5所述的移动式机器人的即时导航方法，其特征在于，该步骤d还包括一步骤d3：于该激光感测模块的一扫描范围中无法识别该无障碍方向时，控制该移动式机器人停止移动。
7.权利要求1所述的移动式机器人的即时导航方法，其特征在于，还包括一步骤f：于经由一近距离感测模块检测到该障碍物时，控制该移动式机器人停止移动。
8.如权利要求7所述的移动式机器人的即时导航方法，其特征在于，于该步骤f后包括一步骤g：于该移动式机器人停止移动时，发出一警示讯息。
9.如权利要求8所述的移动式机器人的即时导航方法，其特征在于，于该步骤g后包括一步骤h：于发出该警示讯息达一警示时间且仍然经由该近距离感测器检测到该障碍物时，控制该移动式机器人倒退。
10.如权利要求7所述的移动式机器人的即时导航方法，其特征在于，于该步骤f后包括下列步骤：
i)于停止移动达一停止时间且经由该近距离感测器检测到该障碍物时，控制该移动式机器人进入一休眠模式；及
j)于进入该休眠模式达一休眠时间时，重新于该扫描范围中识别该无障碍方向。
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