CN113681557A - 机器人控制方法、机器人和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人控制方法、机器人和可读存储介质，机器人可接收定位装置发出的信号数据以确定定位装置的位置信息并根据位置信息控制机器人向定位装置运动，在机器人与定位装置之间的距离小于第一预设距离的情况下，识别定位装置周围的物体，然后可基于识别到的物体控制机器人执行第一预设动作。如此，在需要在人数较多的场景下与用户进行互动体验时，只需要用户携带定位装置，机器人即可以准确地识别到定位装置的位置进而运动至用户附近并识别出用户，然后即可与用户进行互动。

Description

机器人控制方法、机器人和可读存储介质

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，更具体而言，涉及一种机器人控制方法、机器人和可读存储介质。

背景技术

机器狗作为一种全新形态的机器人，拥有类似于四足动物的形体结构。在相关技术中，机器狗有摄像头充当视觉输入，通过摄像头可识别到主人手部的位置，移动到主人手部附近从而与主人的手部进行仿生动作从而实现仿生模拟。然而，当存在多个用户时候，机器狗不能同时与用户进行一一互动。

发明内容

本申请实施方式提供了一种机器人控制方法、机器人和可读存储介质。

本申请实施方式的一种机器人控制方法，包括：

接收定位装置发出的信号数据以确定所述定位装置的位置信息，所述位置信息包括所述定位装置的方位以及所述定位装置与所述机器人与之间的距离；

根据所述位置信息控制所述机器人向所述定位装置运动；

在所述机器人与所述定位装置之间的距离小于第一预设距离的情况下，识别所述定位装置周围的物体；和

基于识别到的所述物体控制所述机器人执行所述第一预设动作。

本申请实施方式的机器人包括信号接收模块、视觉模块和处理器，所述处理器与信号接收模块和所述视觉模块电连接，所述处理器用于通过所述信号接收模块接收定位装置发出的信号以确定所述定位装置的位置信息以及根据所述位置信息控制所述机器人向所述定位装置运动，所述视觉模块用于在所述机器人与所述定位装置之间的距离小于第一预设距离的情况下，识别所述定位装置周围的物体，所述处理器还用于基于识别到的所述物体控制所述机器人执行所述第一预设动作。

本申请实施方式的机器人包括处理器和存储器，其中，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以执行上述实施方式所述的机器人控制方法。

本申请实施方式提供一种存储有计算机程序的可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现上述实施方式所述的机器人控制方法。

在本申请实施方式的机器人控制方法、机器人和可读存储介质中，机器人可接收定位装置发出的信号数据以确定所述定位装置的位置信息并根据所述位置信息控制所述机器人向所述定位装置运动，在所述机器人与所述定位装置之间的距离小于第一预设距离的情况下，识别所述定位装置周围的物体，然后可基于识别到的物体控制所述机器人执行第一预设动作。如此，在需要在人数较多的场景下与用户进行互动体验时，只需要用户携带定位装置，机器人即可以准确地识别到定位装置的位置进而运动至用户附近并识别出用户，然后即可与用户进行互动。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施方式的机器人控制方法的流程示意图；

图2是本申请实施方式的机器人的结构示意图；

图3是本申请实施方式的机器人的模块示意图；

图4是本申请实施方式的定位装置的模块示意图；

图5是本申请实施方式的机器人控制方法的又一流程示意图；

图6是本申请实施方式的机器人控制方法的另一流程示意图；

图7是本申请实施方式的机器人控制方法的再一流程示意图；

图8是本申请实施方式的机器人控制方法的再一流程示意图；

图9是本申请实施方式的机器人控制方法的再一流程示意图。

主要元件符号说明：

机器人10；

头部101、处理器11、存储器12、信号接收模块13、视觉模块14、超宽带模块15、蓝牙模块16、定位装置20、按钮21、手部30。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设定进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设定之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

请参阅图1和图2，本申请实施方式提供的机器人10控制方法包括步骤：

01，接收定位装置20发出的信号数据以确定定位装置20的位置信息，位置信息包括定位装置20的方位以及定位装置20与机器人10与之间的距离；

02，根据位置信息控制机器人10向定位装置20运动；

03，在机器人10与定位装置20之间的距离小于第一预设距离的情况下，识别定位装置20周围的物体；和

04，基于识别到的物体控制机器人10执行第一预设动作。

请参阅图3和图4，本申请实施方式的机器人10还包括处理器11和存储器12，其中，处理器11用于执行存储器12中存储的计算机程序，以执行本申请实施方式的机器人控制方法。

在本申请实施方式中，机器人10还包括信号接收模块13和视觉模块14，处理器11与信号接收模块13和视觉模块14电连接，处理器11用于通过信号接收模块13接收定位装置20发出的信号以确定定位装置20的位置信息以及根据位置信息控制机器人10向定位装置20运动，视觉模块14用于在机器人10与定位装置20之间的距离小于第一预设距离的情况下，识别定位装置20周围的物体，处理器11还用于基于识别到的物体控制机器人10执行第一预设动作。

在本申请实施方式的机器人10控制方法和机器人10中，机器人10可接收定位装置20发出的信号数据以确定定位装置20的位置信息，并根据位置信息控制机器人10向定位装置20运动，在机器人10与定位装置20之间的距离小于第一预设距离的情况下，识别定位装置20周围的物体，然后可基于识别到的物体控制机器人10执行第一预设动作。如此，在需要在人数较多的场景下与用户进行互动体验时，只需要用户携带定位装置20，机器人10即可以准确地识别到定位装置20的位置进而运动至用户附近并识别出用户，然后即可与用户进行互动。

可以理解的，机器人10可以为机器狗，定位装置20可以握在用户手中或者携带在用户的身上，因而定位装置20结构小巧轻便，方便用户携带手持。另外，请结合图2，在本申请实施方式中，对定位装置20的类型不作限定，定位装置20可以是遥控器和定位标签，也可以是智能手机，还可以是智能手环等设备，以满足多种需求。

定位装置20上可设置有激活定位功能的按钮21，用户在点击定位装置20上的按钮21后，定位装置20随即发出信号数据给机器人10。机器人10开始执行上述步骤01-步骤04，在步骤01中，处理器11接收定位装置20发出信号数据，同时处理器11解析信号数据以得到定位装置20的位置信息。位置信息可以是定位装置20相对于机器人10的方位和距离。在某些实施方式中，位置信息可以是定位装置20相对于机器人10的坐标位置。然后，机器人10可以执行步骤02，处理器11控制机器人10向着定位装置20移动，在移动过程中，定位装置20还会实时发送信号数据，以使得处理器11可以连续计算确定定位装置20相对于机器人10的位置和距离，同时实时调整行进的路线和方向。当机器人10和定位装置20的距离小于第一预设距离时，机器人10执行步骤03，可以通过视觉模块14来识别持有定位装置20的用户，同时识别该用户有具体特征的物体，例如物体可以是用户的手部30。然后机器人10执行步骤04，向着用户的手部30作出第一预设动作，机器人10即可与用户完成互动。视觉模块14可包括设置摄像头，例如，深度摄像头和RGB摄像头。

进一步地，可以理解的，在执行步骤01之前，需要定位装置20和机器人10先建立无线连接，例如，定位装置20和机器人10通过超宽带(Ultra Wide Band，UWB)技术连接，机器人10中的信号接收模块13即为超宽带模块15，定位装置20中也包括超宽带模块15，两者建立无线的超宽带连接以传递信号和数据。超宽带模块15可以包括超宽带天线，超宽带天线可以设置在机器人10的头部101的鼻子区域或者胸前，这样使得超宽带连接可以用于测量定位装置20和机器人10的头部101的距离，也可以测量定位装置20与机器人10面对的方向的角度，以确认机器人10的转向角度和行进距离。定位装置20和机器人10上的超宽带天线可以通过到达角度测距(Angle of Arrival，AOA)，即在机器人10移动的过程中，不同时间节点之间的相对方位或角度，然后再利用三角测量法或其他方式计算出两者的相对角度。也即是说，在这样的实施方式中，定位装置20可以为UWB标签或者具有UWB功能的遥控器等电子装置。

在某些实施方式中，机器人10可以与多个定位装置20建立连接，机器人10可以依次向多个持有定位装置20的用户进行互动。若多个用户按压激活按钮21，机器人10可以依次对多个用户进行互动，也可以直接对最后一个用户进行互动。在这个过程中，机器人10只会对着持有定位装置20的用户做出互动动作，或者说机器人10可以从人群中准确地识别持有定位装置20的人作为目标用户。在一个例子中，机器人10在展会会场对外展示，工作人员可以将定位装置20传递给想要体验的人，机器人10可以通过上述步骤，从人群中找到持有定位装置20的人并完成互动。

在某些实施方式中，在执行步骤03时，第一预设距离可以设定为20厘米到50厘米之间，例如，机器人10在运动到与定位装置20之间的距离为40厘米时，通过摄像头识别到用户的手部30，以向着用户手部30执行第一预设动作。

在本申请实施方式中，对机器人10的种类不作限定，例如，为了更好的实现互动的功能，以满足不同的需求。本申请的机器人10可以为机器狗和机器猫等宠物型机器人10。机器人10可以模仿宠物狗或宠物猫等动物，执行较为亲昵的互动动作，例如，第一预设动作可以是抬头触摸用户手部30以示亲昵，当然，第一预设动作也可以是其它的动作，例如，控制机器狗的尾部摆动以模拟狗的尾部摆动，又如，可进行下蹲动作、击掌等，具体在此不作限制。

请参阅图5，在某些实施方式中，步骤04包括步骤：

041，控制机器人10执行引导动作以引导识别到的物体进行动作；

042，基于物体的动作控制机器人10执行第一预设动作。

请参阅图3，在某些实施方式中，上述步骤041-步骤042也均可由处理器11执行。也即是说，处理器11可用于控制机器人10执行引导动作以引导识别到的物体进行动作，和用于基于物体的动作控制机器人10执行第一预设动作。

如此，机器人10可以先进行引导动作，以引导用户进行指定动作，然后机器人10再对应执行第一预设动作，从而完成与用户互动的动作。

可以理解的，机器人10在与用户进行互动时，需要用户配合完成相对应的动作。例如，第一预设动作为机器人10与用户握手时，机器人10会先执行步骤041，抬起前腿以引导用户伸出手。在用户伸出手之后，机器人10可以将前腿伸出搭在用户手部30，以实现握手的动作。又如，第一预设动作为机器人10的头部101与用户的手部30接触时，引导动作可以为摇头或者抬头动作以引导用户伸出手，在用户伸出手时，机器人10可抬起头部101与用户的手部30接触。在某些实施方式中，机器人10还可以配合引导动作发出引导的语音以提示用户进行相对应的动作，例如，机器人10在抬起前腿后，可以发出“握手”的提示音或者模仿宠物狗的叫声，以提示用户做出相应的动作。

进一步地，请参阅图6，在某些实施方式中，物体包括用户的手部30，机器人10包括头部101，步骤041还包括步骤：

0411，控制机器人10执行引导动作以引导用户伸出手部30；

步骤042还包括步骤：

0421，控制机器人10向用户的手部30运动；

0422，在用户的手部30与头部101之间的距离小于第二预设距离的情况下，控制头部101接触用户的手部30。

请参阅图3，在某些实施方式中，上述步骤0411和步骤0421-步骤0422也均可由处理器11执行。也即是说，处理器11可用于控制机器人10执行引导动作以引导用户伸出手部30，和用于控制机器人10向用户的手部30运动，并且用于在用户的手部30与头部101之间的距离小于第二预设距离的情况下，控制头部101接触用户的手部30。

如此，机器人10可以先进行引导动作，以引导用户伸出手部30向机器人10的头部101，在用户的手部30靠近机器人10的头部101小于第二预设距离时，机器人10控制头部101接触用户手部30，进而完成与用户的互动。

示例性地，机器人10可以通过发出语音或者摇尾巴或者将头部101伸出等动作向用户发出提示，以引导用户伸出手部30。在通过摄像头确认用户手部30后，再执行步骤0421和步骤0422。处理器11通过摄像头确认用户的手部30距离机器人10头部101的距离，在用户伸出的手部30距离机器人10较近时执行步骤0422，即在用户的手部30与头部101之间的距离小于第二预设距离的情况下，处理器11控制头部101接触用户的手部30。在用户伸出的手部30距离机器人10较远时，执行步骤0421，向用户继续运动，直到移动到用户的手部30与头部101之间的距离小于第二预设距离停止运动，处理器11再控制头部101接触用户的手部30。

请参阅图7，在某些实施方式中，步骤01包括步骤：

011，确认机器人10是否与定位装置20通过蓝牙连接；

012，在机器人10与定位装置20通过蓝牙连接的情况下，控制机器人10的信号接收模块13启动并通过信号接收模块13接收定位装置20发出的信号数据以确定定位装置20的位置信息。

请参阅图3，在某些实施方式中，上述步骤011-步骤012也均可由处理器11执行。也即是说，处理器11可用于通过信号接收模块13确认机器人10是否与定位装置20通过蓝牙连接，和用于通过信号接收模块13在机器人10与定位装置20通过蓝牙连接的情况下，控制机器人10的信号接收模块13启动并通过信号接收模块13接收定位装置20发出的信号数据以确定定位装置20的位置信息。

如此，可先判断机器人10和定位装置20是否通过蓝牙连接在来启动信号接收模块13，以避免长时间超宽带连接造成功耗太高，同时，定位装置20可以通过蓝牙传送超宽带模块15的配置信息，以实现机器人10和定位装置20的超宽带连接。

可以理解的，机器人10和定位装置20都具有蓝牙模块16，以实现机器人10和定位装置20的蓝牙连接。具体地，机器人10在启动后超宽带模块15不会立即工作，而是通过搜索已经登录的蓝牙设备，即为定位装置20。定位装置20和机器人10通过蓝牙连接后，机器人10和定位装置20可以通过蓝牙交换超宽带模块15的配置信息，进而建立超宽带连接，例如，定位装置20可以将超宽带模块15的配置信息发送给机器人10从而使得机器人10可根据该配置信息来调整机器人10内部的信号接收模块13的配置信息以使机器人10中的信号接收模块13与定位设备20中的超宽带模块15相匹配。

请参阅图8，在某些实施方式中，步骤01还包括步骤：

013，接收定位装置20发出的定位信号；

014，根据定位信号计算得到定位装置20的位置信息。

请参阅图3，在某些实施方式中，上述步骤013-步骤014也均可由处理器11执行。也即是说，处理器11可用于通过信号接收模块13接收定位装置20发出的定位信号，和用于通过信号接收模块13根据定位信号计算得到定位装置20的位置信息。

如此，机器人10中的处理器11可以根据定位信号自行计算定位装置20的详细位置信息，进而可以控制机器人10前往定位装置20的位置。

具体地，在步骤013和步骤014中，定位装置20发出自身的位置信号数据，机器人10的信号接收模块13接收到信号数据并传输回处理器11，由机器人10的处理器11计算得到定位装置20的详细位置信息。

请参阅图9，在某些实施方式中，步骤01还包括步骤：

015，控制机器人10向定位装置20发出定位信号；

016，接收定位装置20根据定位信号计算得到的位置信息，从而得到定位装置20的位置信息。

请参阅图3，在某些实施方式中，上述步骤015-步骤016也均可由处理器11执行。也即是说，处理器11可用于通过信号接收模块13控制机器人10向定位装置20发出定位信号，和用于通过信号接收模块13接收定位装置20根据定位信号计算得到的位置信息，从而得到定位装置20的位置信息。

如此，机器人10可以向定位装置20发出自身的定位信号，定位装置20更具定位信号计算得到定位装置20相对于机器人10的距离和方位，同时定位装置20再将这些计算完成的位置信息传输回机器人10。

具体地，在这样的实施方式中，处理器11可以控制机器人10发送机器人10自身的定位信号，定位装置20接收定位信号。定位装置20可包括主板，主板也可以分析计算定位信号，从而得出机器人10相对于定位装置20的距离和方位。定位装置20再将这些位置信息发送给机器人10，机器人10根据位置信息向定位装置20靠近，从而完成对应的互动动作，可以理解，定位装置20发送的位置信息可以是通过蓝牙或者其它通信方式进行发送。

此外，本申请实施方式提供一种存储有计算机程序的可读存储介质，当计算机程序被一个或多个处理器11执行时，实现上述任意一种实施方式的机器人控制方法。

例如，计算机程序可被处理器11执行以完成以下步骤的机器人控制方法：

01，接收定位装置20发出的信号数据确定定位装置20的位置信息，位置信息包括定位装置20的方位以及定位装置20与机器人10与之间的距离；

02，根据位置信息控制机器人10向定位装置20运动；

03，在机器人10与定位装置20之间的距离小于第一预设距离的情况下，识别定位装置20周围的物体；和

04，基于识别到的物体控制机器人10执行第一预设动作。

在本发明的实施方式的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的实施方式的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理模块的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的实施方式的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明的各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

接收定位装置发出的信号数据以确定所述定位装置的位置信息，所述位置信息包括所述定位装置的方位以及所述定位装置与所述机器人与之间的距离；

根据所述位置信息控制所述机器人向所述定位装置运动；

在所述机器人与所述定位装置之间的距离小于第一预设距离的情况下，识别所述定位装置周围的物体；和

基于识别到的所述物体控制所述机器人执行第一预设动作。

2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述基于识别到的所述物体控制所述机器人执行第一预设动作，包括：

控制所述机器人执行引导动作以引导识别到的所述物体进行动作；

基于所述物体的动作控制所述机器人执行所述第一预设动作。

3.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述物体包括用户的手部，所述机器人包括头部，所述控制所述机器人执行引导动作以引导识别到的所述物体进行动作，包括：

控制所述机器人执行引导动作以引导所述用户伸出手部；

所述基于所述物体的动作控制所述机器人执行第一预设动作，包括：

控制所述机器人向所述用户的手部运动；

在所述用户的手部与所述头部之间的距离小于第二预设距离的情况下，控制所述头部接触所述用户的手部。

4.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述接收定位装置发出的信号数据以确定所述定位装置的位置信息，包括：

确认所述机器人是否与所述定位装置通过蓝牙连接；

在所述机器人与所述定位装置通过蓝牙连接的情况下，控制所述机器人的信号接收模块启动并通过所述信号接收模块接收所述定位装置发出的信号数据以确定所述定位装置的位置信息。

5.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述接收定位装置发出的信号数据以确定所述定位装置的位置信息，包括：

接收定位装置发出的定位信号；

根据所述定位信号计算得到所述定位装置的位置信息。

6.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述接收定位装置发出的信号数据以确定所述定位装置的位置信息，包括：

控制所述机器人向所述定位装置发出定位信号；

接收所述定位装置根据所述定位信号计算得到的位置信息，从而得到所述所述定位装置的位置信息。

7.一种机器人，其特征在于，包括信号接收模块、视觉模块和处理器，所述处理器与信号接收模块和所述视觉模块电连接，所述处理器用于通过所述信号接收模块接收定位装置发出的信号以确定所述定位装置的位置信息以及根据所述位置信息控制所述机器人向所述定位装置运动，所述视觉模块用于在所述机器人与所述定位装置之间的距离小于第一预设距离的情况下，识别所述定位装置周围的物体，所述处理器还用于基于识别到的所述物体控制所述机器人执行第一预设动作。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述处理器用于控制所述机器人执行引导动作以引导识别到的所述物体进行动作，和用于基于所述物体的动作控制所述机器人执行第一预设动作。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括处理器和存储器，其中，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以执行权利要求1-6任一项所述的机器人控制方法。

10.一种存储有计算机程序的可读存储介质，其特征在于，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现权利要求1-6中任一项所述的机器人控制方法。

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