JP5327820B2 - 無人搬送システム - Google Patents

Description

本発明は、無人搬送システム、より詳細には、誘導ラインと、誘導ラインに沿って走行する無人搬送車と、走行経路の位置情報を表す１次元コードから構成されたＩＤマークとを備えた無人搬送システムに関する。

従来から、工場や倉庫等において、誘導ラインと、誘導ラインに沿って走行する無人搬送車と、走行経路の位置情報を表す１次元コードから構成されたＩＤマークとを備えた、例えば、特許文献１、２に記載の無人搬送システムが知られている。

特許文献１に記載の無人搬送システムは、路面に敷設された誘導ラインと、誘導ラインに沿って走行する無人搬送車と、誘導ライン上に設けられ、走行経路の位置情報を表す１次元コード（バーコード）から構成されたＩＤマークと、１次元コードリーダとを備える。
この無人搬送システムでは、１次元コードリーダによって１次元コードが読み取られ、位置情報が認識され、無人搬送車の走行制御が行われる。

また、特許文献２に記載の無人搬送システムは、誘導ラインと、無人搬送車と、誘導ラインの近傍に設けられ、走行経路の位置情報を表す１次元コードから構成されたＩＤマークと、撮像手段と、位置認識手段とを備える。
この無人搬送システムでは、１次元コードリーダの代わりに撮像手段によってＩＤマークが撮像される。そして、該撮像されたＩＤマークの画像データを用いて、位置認識手段が、ＩＤマークを読み取り、位置情報を認識する。

しかしながら、これらの無人搬送システムにおいては、ＩＤマークが汚れに覆われたり破損したりしている場合、ＩＤマークの位置情報を認識することができなかったり、または誤認識してしまうといった問題があった。このため、ＩＤマークの位置情報に基づいて走行する無人搬送車が思わぬ事故を引き起こす恐れもあった。

ところで、汚れや破損等に強くてＩＤマークの位置情報の認識性を向上させた無人搬送システムとして、特許文献３に記載の無人搬送システムが知られている。

特許文献３に記載の無人搬送システムは、図９（Ａ）に示すように、誘導ライン２と、誘導ライン２の両側に左右対称に設けられた同一の１次元コードから構成された２つのＩＤマーク５Ａ’、５Ｂ’とを備える。なお、これらのＩＤマーク５Ａ’、５Ｂ’は停止、発進、後退等を指示するための走行制御情報を有する。
この無人搬送システムでは、例えば、図９（Ｂ）に示すように、一方のＩＤマーク５Ａ’が汚れＤに覆われて、該ＩＤマーク５Ａ’の走行制御情報を認識することができない場合であっても、他方のＩＤマーク５Ｂ’によって、本来の正しい走行制御情報を認識することができる。

特開昭６１−１２２７１５号公報 特開２００１−１３４３１８号公報 特開２００１−１８８６１０号公報

しかしながら、特許文献３に記載の無人搬送システムにおいては、上述したように、ＩＤマーク５Ａ’、５Ｂ’の認識性は向上するものの、依然として以下のような問題がある。
例えば、図９（Ｃ）に示すように、両方のＩＤマーク５Ａ’、５Ｂ’が１次元コードの色（例えば、ハッチングをかけた部分の色）と同色の汚れＤに覆われている場合、ＩＤマーク５Ａ’、５Ｂ’の走行制御情報とは異なった走行制御情報が誤認識される問題がある。すなわち、この無人搬送システムは、１次元コードの色と同色の汚れＤに弱いという問題がある。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題は、ＩＤマークのチェック機能を備えることにより、ＩＤマークの汚れや破損に強く、正しい位置情報を認識可能な無人搬送システムを提供することにある。

上記課題を解決するため、本発明は、走行経路の路面に敷設された誘導ラインと、前記誘導ラインに沿って走行する無人搬送車と、前記走行経路の位置情報を表す１次元コードから構成されたＩＤマークと、前記無人搬送車に搭載され、前記路面を撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された前記ＩＤマークを含む前記路面の画像データを用いて前記ＩＤマークを読み取り、前記ＩＤマークの前記位置情報を認識する位置認識手段とを備えた無人搬送システムであって、前記ＩＤマークは、複数のビット領域を含む第１の１次元コードと、前記第１の１次元コードに含まれる各ビット領域に隣接した複数のビット領域を含む第２の１次元コードとから構成され、前記第１および第２の１次元コードに含まれる各ビット領域が、互いに異なる第１の色または第２の色に着色されており、互いに隣接した前記第１および第２の１次元コードに含まれるビット領域が、異なった色に着色されており、前記位置認識手段は、前記第１および第２の１次元コードに含まれる互いに隣接したビット領域同士を比較することによって、読み取った前記ＩＤマークの前記位置情報がエラーか否かを判定することを特徴とする無人搬送システムとしたものである。

上記無人搬送システムは、前記第１の色に対応するビット値を第１のビット値とし、前記第２の色に対応するビット値を前記第１のビット値と反転関係にある第２のビット値とし、前記第１の色にも前記第２の色にも該当しない場合に対応するビット値を第３のビット値としたとき、前記位置認識手段が、前記第２の１次元コードに含まれる各ビット領域のビット値に前記第３のビット値が含まれている場合に、読み取った前記ＩＤマークの前記位置情報がエラーであると判定するよう構成することができる。

上記無人搬送システムは、前記第１の色に対応するビット値を第１のビット値とし、前記第２の色に対応するビット値を前記第１のビット値と反転関係にある第２のビット値とし、前記第１の色にも前記第２の色にも該当しない場合に対応するビット値を第３のビット値としたとき、前記位置認識手段が、前記第１および第２の１次元コードに含まれる互いに隣接したビット領域のビット値が反転関係にない場合に、読み取った前記ＩＤマークの前記位置情報がエラーであると判定するよう構成することができる。

また、上記無人搬送システムは、前記第１の１次元コードに含まれる各ビット領域のビット値に前記第３のビット値が含まれているが、前記第２の１次元コードに含まれる各ビット領域のビット値に前記第３のビット値が含まれていない場合に、前記位置認識手段が、第３のビット値となっている前記第１の１次元コードに含まれるビット領域のビット値を、隣接した前記第２の１次元コードに含まれるビット領域のビット値を反転させたものにすることによって、前記第１の１次元コードの前記位置情報を認識するよう構成することもできる。

上記各無人搬送システムは、前記ＩＤマークが、前記誘導ライン上に設けられ、前記ＩＤマークにおける前記第１の色が、前記誘導ラインの色と同じ色であることが好ましい。

また、上記各無人搬送システムは、前記位置認識手段で認識した前記位置情報に基づいて前記無人搬送車を走行制御する走行制御手段をさらに備え、前記位置認識手段が、読み取った前記ＩＤマークの前記位置情報がエラーであると判定した場合に、前記無人搬送車を停止させる停止信号を前記走行制御手段に出力することが好ましい。

本発明によれば、ＩＤマークのチェック機能を備えることにより、ＩＤマークの汚れや破損に強く、正しい位置情報を認識可能な無人搬送システムを提供することができる。

本発明の一実施例に係る無人搬送システムを概略的に示した平面図である。 本実施例に係る無人搬送システムで使用されるカウント用マークおよびＩＤマークを示す平面図である。 本実施例に係る無人搬送システムで生成される画像データの一例とＩＤマークの読取方向を示す図である。 本実施例に係る無人搬送システムを概略的に示した平面図である。 本実施例に係る無人搬送システムで生成される画像データの一例とＩＤマークの読取方向を示す図である。 本実施例に係る無人搬送システムの動作を説明するフローチャートである。 本実施例に係る無人搬送システムで使用されるＩＤマークを示す平面図であって、（Ａ）はＩＤマークが何の汚れ等にも覆われていない場合、（Ｂ）は第２の１次元コードのみが異色の汚れに覆われている場合、（Ｃ）は第１および第２の１次元コードが同色の汚れに覆われている場合である。 本実施例に係る無人搬送システムで使用されるＩＤマークを示す平面図であって、（Ａ）は第１の１次元コードのみが異色の汚れに覆われている場合、（Ｂ）は第１および第２の１次元コードが異色の汚れに覆われている場合である。 従来の無人搬送システムで使用されるＩＤマークを示す平面図であって、（Ａ）はＩＤマークが何の汚れ等にも覆われていない場合、（Ｂ）は一方のＩＤマークが異色の汚れに覆われている場合、（Ｃ）は両方のＩＤマークが同色の汚れに覆われている場合である。

以下、本発明の好ましい実施例について図面を参照しながら説明する。

図１は、本実施例に係る無人搬送システムを概略的に示した平面図である。
同図に示すように、無人搬送システム１は、走行経路の路面に敷設された誘導ライン２と、誘導ライン２に沿って走行する無人搬送車３と、誘導ライン２上に設けられた複数のカウント用マーク４およびＩＤマーク５（５Ａ、５Ｂ）とを備える。

誘導ライン２は、路面と明確に区別可能な色に着色されている。路面は、本実施例では例えば白色に着色されているが、これに限定されるものではなく、例えば灰色や緑色等の他の色に着色されていてもよい。また、誘導ライン２は、塗料を塗布したり、接着剤を介して色付きテープを路面に貼り付けたりすることによって、形成される。
本実施例では、誘導ライン２は、赤色のテープで形成されている。

図２は、無人搬送システム１で使用されるカウント用マーク４およびＩＤマーク５を示す平面図である。
同図に示すように、カウント用マーク４およびＩＤマーク５においては、ハッチングをかけた部分が、ハッチングのない部分とは明確に区別可能な色に着色されている。カウント用マーク４およびＩＤマーク５は、誘導ライン２と同様、塗料を塗布したり、接着剤を介して色付きテープを路面または誘導ライン２上に貼り付けたりすることによって、形成される。
本実施例では、カウント用マーク４およびＩＤマーク５は、いずれも、ハッチングをかけた部分が青色のテープで形成され、ハッチングのない部分が誘導ライン２と同色（赤色）のテープで形成されている。

カウント用マーク４は、ＩＤマーク５の領域（後述するビット領域）を特定するためのものである。カウント用マーク４は、誘導ライン２の幅方向および延伸方向の寸法がそれぞれＷ１（例えば、５０ｍｍ）、Ｌ１（例えば、５０ｍｍ）であり、青色に着色された２つの領域と、赤色に着色された２つの領域とからなる。後述する位置認識手段７は、これらの各領域の境界線の交点を求めることによって、カウント用マーク４の中心位置Ｃ４を求める。

ＩＤマーク５は、走行経路の絶対位置等に関する位置情報を有するものである。ＩＤマーク５は、誘導ライン２の幅方向および延伸方向の寸法がそれぞれＷ２（例えば、４０ｍｍ）、Ｌ２（例えば、３０ｍｍ）であり、カウント用マーク４から誘導ライン２の延伸方向にＬ３（例えば、５ｍｍ）だけ離れた位置に設けられている。

本実施例では、ＩＤマーク５は、第１の１次元コード５Ａと第２の１次元コード５Ｂとから構成される。
第１の１次元コード５Ａは、複数の（例えば、８＝８×１の）のビット領域を含む。また、第２の１次元コード５Ｂは、第１の１次元コード５Ａに含まれる各ビット領域に隣接した複数の（例えば、８＝８×１の）のビット領域を含む。
また、第１および第２の１次元コード５Ａ、５Ｂに含まれる各ビット領域は、互いに異なる第１の色（例えば、赤色）または第２の色（例えば、青色）に塗り分けられている。
そして、第１および第２の１次元コード５Ａ、５Ｂに含まれる互いに隣接したビット領域は、異なった色に必ず着色されている。
すなわち、第１の１次元コード５Ａに含まれる各ビット領域の第１および第２の色の組み合わせによって、ＩＤマーク５は、２８通りの位置情報を表すことができる。そして、後述するように、無人搬送システム１は、ＩＤマーク５を構成した第１および第２の１次元コード５Ａ、５Ｂに含まれる互いに隣接したビット領域同士を比較することによって、ＩＤマーク５自体がチェックされるように構成したものである。

ここで、ＩＤマーク５の中心位置Ｃ５は、カウント用マーク４の中心位置Ｃ４から誘導ライン２の延伸方向に所定距離（Ｌ１／２＋Ｌ３＋Ｌ２／２）だけ離れた位置にある。また、ＩＤマーク５の全体のビット領域は、中心位置Ｃ５を中心としたＷ２×Ｌ２の矩形領域である。さらに、第１および第２の１次元コード５Ａ、５Ｂに含まれる各ビット領域の数は、予め設定されている。
したがって、この無人搬送システム１では、カウント用マーク４に対するＩＤマーク５の相対的な位置が決まっているため、位置認識手段７が、カウント用マーク４の中心位置Ｃ４を特定できれば、どこにＩＤマーク５があるのかを特定することができる。また、ＩＤマーク５がいくつのビット領域に分かれているのかも予め決まっているので、ＩＤマーク５の領域が特定できれば、ＩＤマーク５の第１および第２の１次元コード５Ａ、５Ｂに含まれる各ビット領域がどこかを特定し、ＩＤマーク５の位置情報を読み取ることもできる。

再び図１を参照して、無人搬送車３は、撮像手段６と、位置認識手段７と、走行制御手段８と、車体の四隅に設けられた車輪９とを搭載している。

撮像手段６は、路面の撮像領域Ａを所定のフレームレート（例えば、３０フレーム／秒）で撮像して該撮像領域Ａの画像データＰを生成するＣＣＤカメラ等からなる。

位置認識手段７は、撮像手段６によって撮像された誘導ライン２、カウント用マーク４、ＩＤマーク５等を含む路面の撮像領域Ａの画像データＰを用いてＩＤマーク５を読み取り、ＩＤマーク５の位置情報を認識するものである。
また、位置認識手段７は、第１および第２の１次元コード５Ａ、５Ｂに含まれる互いに隣接したビット領域同士を比較することによって、読み取ったＩＤマーク５の位置情報がエラーか否かを判定する。すなわち、位置認識手段７は、第１および第２の１次元コード５Ａ、５Ｂに含まれる互いに隣接したビット領域の色が異なっていない場合は、読み取ったＩＤマーク５の位置情報がエラーであると判定する一方、色が異なっている場合には、読み取った位置情報がエラーでないと判定する。この位置認識手段７の詳細な動作については、後述する。

走行制御手段８は、位置認識手段７によって認識された現在の位置に基づいて、車輪９の操舵角をフィードバック制御等して、無人搬送車３を走行制御するものである。

次に、本実施例に係る無人搬送システム１の動作について、以下に説明する。

図３は、本実施例に係る無人搬送システム１で生成される画像データＰの一例とＩＤマーク５の読取方向を示す図である。
図１に示す状態から無人搬送車３が矢印の走行方向に前進していくと、撮像手段６によって、図３に示すような画像データＰが生成される。この画像データＰを受け取った位置認識手段７は、カウント用マーク４の中心位置Ｃ４を特定し、その後、予め決まっているカウント用マーク４およびＩＤマーク５の相対的な関係に基づいて、ＩＤマーク５の領域を特定する。

続いて、図３に示すように、位置認識手段７は、特定したＩＤマーク５の領域を１６の領域に分割し、さらに、該１６の領域のうちの８つの領域（カウント用マーク４に近い側の領域）を第１の１次元コード５Ａに含まれるビット領域とし、該１６の領域のうちの８つの領域（カウント用マーク４から遠い側の領域）を第２の１次元コード５Ｂに含まれるビット領域とし、各ビット領域の色が赤色なのか青色なのかを矢印の読み取り方向に従って判定する。
なお、図４に示すように、無人搬送車３が１８０°向きを変えた状態で後進していく場合には、撮像手段６によって、図５に示すような画像データＰが生成される。この場合、位置認識手段７は、図５に示すような矢印の読み取り方向に従って、各ビット領域の色が赤色なのか青色なのかを判定する。

次に、図６〜８を参照して、位置認識手段７の動作をさらに詳しく説明する。
図６は、本発明に係る無人搬送システム１の動作を説明するフローチャートである。また、図７（Ａ）〜（Ｃ）および図８（Ａ）、（Ｂ）は、いずれも様々な状態のＩＤマーク５を示す平面図である。

まず、位置認識手段７は、画像データＰを用いて、図３または図５に示すように、カウント用マーク４を基準として、ＩＤマーク５を構成した第１および第２の１次元コード５Ａ、５Ｂにおける各ビット領域を特定する（図６のステップＳ１０参照）。
そして、位置認識手段７は、第１の色に対応するビット値を第１のビット値とし、第２の色に対応するビット値を第１のビット値と反転関係にある第２のビット値とし、第１の色にも第２の色にも該当しない場合（例えば、第１および第２の色のいずれとも異なる第３の色に該当する場合や、１つのビット領域に２色以上の色が混在する等の何らかの原因で該ビット領域を認識できない場合）に対応するビット値を第３のビット値とする（ステップＳ２０）。本実施例では、例えば、第１のビット値を０とし、第２のビット値を１（０と反転関係（排他的関係）にある１）とし、第３のビット値を２とする。
その後、位置認識手段７は、第１および第２の１次元コード５Ａ、５Ｂに含まれる互いに隣接した各ビット領域の比較を行う（図６のステップＳ３０〜３８参照）。

ステップＳ３０〜Ｓ３８では、位置認識手段７が、例えば図３に示すような第１および第２の１次元コード５Ａ、５Ｂに含まれる左側から１番目の互いに隣接したビット領域のビット値同士、該左側から２番目の互いに隣接したビット領域のビット値同士、・・・該左側から８番目のビット領域の互いに隣接したビット値同士について、それぞれ比較を行っていく。

例えば、図７（Ａ）に示すように、第１および第２の１次元コード５Ａ、５Ｂのいずれもが正常な場合（ＩＤマーク５に汚れＤ等のない場合）を考える。
同図において、第１および第２の１次元コード５Ａ、５Ｂに含まれる左側から１番目の互いに隣接したビット領域のビット値はそれぞれ第１のビット値０と第２のビット値１であり、該左側から２番目の互いに隣接したビット領域におけるビット値はそれぞれ第１のビット値０と第２のビット値１であり、・・・該左側から８番目の互いに隣接したビット領域におけるビット値はそれぞれ第２のビット値１と第１のビット値０である。

まず、位置認識手段７は、第１の１次元コード５Ａに含まれるビット領域のビット値が、第１のビット値０、または、第２のビット値１であるか否かを判定する（図６のステップＳ３１）。第１の１次元コード５Ａに含まれる左側から１番目のビット領域のビット値は第１のビット値０であるので、位置認識手段７は、次に、第２の１次元コード５Ｂに含まれるビット領域のビット値が、第１のビット値０、または、第２のビット値１であるか否かを判定する（ステップＳ３２）。第２の１次元コード５Ｂに含まれる左側から１番目のビット領域のビット値は第２のビット値１であるので、位置認識手段７は、次に、互いのビット値が反転関係になっているか否かを判定する（ステップＳ３３）。第１および第２の１次元コード５Ａ、５Ｂに含まれる左側から１番目のビット領域のビット値０、１は互いに反転関係になっているため、位置認識手段７は、第１および第２の１次元コード５Ａ、５Ｂに含まれる左側から１番目のビット領域のビット値の比較を終了する（ステップＳ３８）。このように、位置認識手段７は、第１および第２の１次元コード５Ａ、５Ｂに含まれる左側から２番目のビット領域のビット値・・・８番目のビット領域のビット値についても、同様の比較を行っていく。

そして、各ビット領域のすべてのビット値の比較が終了する（ステップＳ３８）と、位置認識手段７は、エラーがあるかを判定する（ステップＳ４０）。図７（Ａ）の場合においては、エラーはないので、位置認識手段７は、第１の１次元コード５Ａに含まれる各ビット領域のビット値から位置情報＝｛０，０，１，０，１，０，０，１｝を認識する。

次に、図７（Ｂ）に示すように、第２の１次元コード５Ｂが該１次元コード５Ｂの色とは異なる色の汚れ（以下、「異色の汚れ」という）Ｄに覆われている場合を考える。
この場合、同図に示すように、第２の１次元コード５Ｂに含まれる左側から５〜８番目のビット領域のビット値は第３のビット値２であるので、位置認識手段７は、ステップＳ３２の判定において、エラーとする（図６のステップＳ３４）。
そして、各ビット領域のすべてのビット値の比較が終了すると、位置認識手段７は、ステップＳ４０の判定において、ステップＳ３４でのエラーがあったので、ＩＤマーク５の位置情報がエラーであると判定する（ステップＳ４２）。
すなわち、第１の１次元コード５Ａが汚れＤ等に覆われることなく正常であったとしても、第２の１次元コード５Ｂに含まれる各ビット領域のビット値に第３のビット値２が含まれていることから、該第２の１次元コード５Ｂは第１の１次元コード５Ａのチェック機能を果たさなくなり、念のために、位置認識手段７は、読み取ったＩＤマーク５の位置情報がエラーであると判定する。

次に、図７（Ｃ）に示すように、第１および第２の１次元コード５Ａ、５Ｂが該１次元コード５Ａ、５Ｂの色と同色の汚れ（以下、「同色の汚れ」という）Ｄに覆われている場合を考える。
この場合、同図に示すように、第１および第２の１次元コード５Ａ、５Ｂに含まれる左側から１〜４番目の互いに隣接したビット領域のビット値は全て第２のビット値１であって反転関係になっていないので、位置認識手段７は、ステップＳ３３の判定において、エラーとする（図６のステップＳ３４）。
そして、各ビット領域のすべてのビット値の比較が終了すると、位置認識手段７は、ステップＳ４０の判定において、ステップＳ３４でのエラーがあったので、ＩＤマーク５の位置情報がエラーであると判定する（ステップＳ４２）。
すなわち、互いに隣接した第１および第２の１次元コード５Ａ、５Ｂに含まれる各ビット領域のビット値が反転関係になっておらず、ＩＤマーク５に汚れＤや破損等が生じていることは明らかであるので、位置認識手段７は、読み取ったＩＤマーク５の位置情報がエラーであると判定する。

次に、図８（Ａ）に示すように、第１の１次元コード５Ａのみが異色の汚れＤに覆われている場合を考える。
この場合、同図に示すように、第１の１次元コード５Ａに含まれる左側から５〜８番目のビット領域のビット値は第３のビット値２であるので、位置認識手段７は、ステップＳ３１の判定後、第２の１次元コード５Ｂに含まれるビット領域のビット値が、第１のビット値０、または、第２のビット値１であるか否かを判定する（図６のステップＳ３５）。第２の１次元コード５Ｂに含まれる左側から５〜８番目のビット領域のビット値は第１のビット値０または第２のビット値１であるので、位置認識手段７は、第３のビット値２となっている第１の１次元コード５Ａに含まれる左側から５〜８番目のビット領域のビット値（２、２、２、２）を、隣接した第２の１次元コード５Ｂに含まれる左側から５〜８番目のビット領域のビット値（０、１、１、０）をそれぞれ反転させたもの（１、０、０、１）にする（ステップＳ３６）。
そして、各ビット領域のすべてのビット値の比較が終了すると、位置認識手段７は、ステップＳ４０の判定においてエラーはなかったので、第１の１次元コード５Ａに含まれるビット領域の第３のビット値２である各ビット値を、第２の１次元コード５Ｂに含まれる隣接したビット領域のビット値を反転させた各ビット値とすることで、位置情報＝｛０，０，１，０，１，０，０，１｝を認識する。（ステップＳ４１）。
すなわち、第１の１次元コード５Ａに含まれるビット領域のビット値に第３のビット値が含まれており、一見すると、第１の１次元コード５Ａの位置情報を認識できない場合であっても、位置認識手段７は、第３のビット値となっているビット値を、隣接した第２の１次元コード５Ｂに含まれるビット領域のビット値を反転させたものにすることにより、第１の１次元コード５Ａの位置情報を復元することができる。

最後に、図８（Ｂ）に示すように、第１および第２の１次元コード５Ａ、５Ｂが異色の汚れＤに覆われている場合を考える。
この場合、同図に示すように、第１の１次元コード５Ａに含まれる左側から４〜８番目のビット領域のビット値、および、第２の１次元コード５Ｂに含まれる左側から６〜８番目のビット領域のビット値は、いずれも第３のビット値２であるので、位置認識手段７は、ステップＳ３５の判定においてエラーとする（図６のステップＳ３７）。
そして、各ビット領域のすべてのビット値の比較が終了すると、位置認識手段７は、ステップＳ４０の判定において、ステップＳ３７のエラーがあったので、ＩＤマーク５の位置情報がエラーであると判定する（ステップＳ４２）。
すなわち、第１の１次元コード５Ａの位置情報が認識できない上、図６（Ｂ）の場合と同様、第２の１次元コード５Ｂは第１の１次元コード５Ａのチェック機能を果たさないので、位置認識手段７は、読み取ったＩＤマーク５の位置情報がエラーであると判定する。

以上をまとめると、次のようになる。
この無人搬送システム１は、ＩＤマーク５を構成した第１および第２の１次元コード５Ａ、５Ｂに含まれる互いに隣接したビット領域同士を比較することによって、ＩＤマーク５自体がチェックされるように構成されている。言い換えれば、無人搬送システム１は、第１の１次元コード５Ａを第２の１次元コード５Ｂでチェックするように構成されている。
したがって、無人搬送システム１によれば、互いに隣接した第１および第２の１次元コード５Ａ、５Ｂに含まれる各ビット領域の色が異なっていない場合（図７（Ｂ）、図７（Ｃ）、および図８（Ｂ）等参照）は、読み取ったＩＤマーク５の位置情報がエラーであると判定することができる一方、色が異なっている場合には、読み取った位置情報がエラーでないと判定することができる。
また、無人搬送システム１によれば、第１および第２の１次元コード５Ａ、５Ｂの両方が同色の汚れＤに覆われた場合（図７（Ｃ）参照）であっても、読み取ったＩＤマーク５の位置情報がエラーであると判定することができるので、該位置情報を誤認識することを防止することができる。このため、無人搬送システム１は、ＩＤマーク５の色と同色の汚れＤにも強いと言える。

また、この無人搬送システム１においては、位置認識手段７は、第２の１次元コード３Ｂに含まれるビット領域のビット値に第３のビット値２が含まれている場合（図６のステップＳ３２またはＳ３５でＮｏと判定された場合を参照）、または、互いに隣接するビット領域のビット値が反転関係にない場合（図６のステップＳ３３でＮｏと判定された場合を参照）に、読み取った位置情報がエラーであると判定することができる。

さらに、この無人搬送システム１においては、位置認識手段７は、第１の１次元コード５Ａに含まれるビット領域のビット値に第３のビット値が含まれているが、第２の１次元コード５Ｂに含まれるビット領域のビット値に第３のビット値が含まれていない場合（図６のステップＳ３５でＹｅｓと判定された場合を参照）に、第３のビット値となっている第１の１次元コード５Ａに含まれるビット領域のビット値を、隣接した第２の１次元コード５Ｂに含まれるビット領域のビット値を反転させたものにすることによって、第１の１次元コード５Ａの位置情報を復元して認識することができる。

さらに、この無人搬送システム１においては、ＩＤマーク５の一方の色を誘導ライン２の色としているので、無人搬送システム１において使用する色（色付きテープまたは塗料の量）を減らすことができる。

以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明の構成はこれらの実施形態に限定されるものではない。

例えば、無人搬送システム１において、位置認識手段７が、ＩＤマーク５の位置情報がエラーであると判定したときに、無人搬送車３を停止させる停止信号を走行制御手段８に出力するようになっていることが好ましい。
この構成によれば、位置認識手段７によって、ＩＤマーク５の位置情報がエラーであると判定されたときに無人搬送車３を停止させることができるので、無人搬送車３の走行面での安全性を向上させることができる。

また、上記実施例の図７（Ｂ）の場合においては、無人搬送システム１は、位置認識手段７がＩＤマーク５の位置情報がエラーであると判定するように構成されているが、そもそも第１の１次元コード５Ａが汚れＤ等に覆われることなく正常であるので、位置認識手段７がエラーと判定することなく、第１の１次元コード５Ａに含まれる各ビット領域のビット値から位置情報を認識するように構成されてもよい。

また、ＩＤマーク５におけるビット領域の数、形状、位置等は何ら限定されるものではなく、適宜変更可能である。また、ビット値も、第１〜３のビット値０〜２に限定されるものではなく、適宜変更可能である（第１のビット値と第２のビット値が反転関係にあればよい）。

１ 無人搬送システム
２ 誘導ライン
３ 無人搬送車
４ カウント用マーク
５ ＩＤマーク
５Ａ 第１の１次元コード
５Ｂ 第２の１次元コード
５Ａ’、５Ｂ’ 従来のＩＤマーク
６ 撮像手段
７ 位置認識手段
８ 走行制御手段
９ 車輪
Ａ 撮像領域
Ｄ 汚れ
Ｐ 画像データ

Claims (6)

1. 走行経路の路面に敷設された誘導ラインと、前記誘導ラインに沿って走行する無人搬送車と、前記走行経路の位置情報を表す１次元コードから構成されたＩＤマークと、前記無人搬送車に搭載され、前記路面を撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された前記ＩＤマークを含む前記路面の画像データを用いて前記ＩＤマークを読み取り、前記ＩＤマークの前記位置情報を認識する位置認識手段とを備えた無人搬送システムであって、
   前記ＩＤマークは、複数のビット領域を含む第１の１次元コードと、前記第１の１次元コードに含まれる各ビット領域に隣接した複数のビット領域を含む第２の１次元コードとから構成され、
   前記第１および第２の１次元コードに含まれる各ビット領域が、互いに異なる第１の色または第２の色に着色されており、
   互いに隣接した前記第１および第２の１次元コードに含まれるビット領域が、異なった色に着色されており、
   前記位置認識手段は、前記第１および第２の１次元コードに含まれる互いに隣接したビット領域同士を比較することによって、読み取った前記ＩＤマークの前記位置情報がエラーか否かを判定することを特徴とする無人搬送システム。
2. 前記第１の色に対応するビット値を第１のビット値とし、前記第２の色に対応するビット値を前記第１のビット値と反転関係にある第２のビット値とし、前記第１の色にも前記第２の色にも該当しない場合に対応するビット値を第３のビット値としたとき、
   前記位置認識手段は、前記第２の１次元コードに含まれる各ビット領域のビット値に前記第３のビット値が含まれている場合に、読み取った前記ＩＤマークの前記位置情報がエラーであると判定することを特徴とする請求項１に記載の無人搬送システム。
3. 前記第１の色に対応するビット値を第１のビット値とし、前記第２の色に対応するビット値を前記第１のビット値と反転関係にある第２のビット値とし、前記第１の色にも前記第２の色にも該当しない場合に対応するビット値を第３のビット値としたとき、
   前記位置認識手段は、前記第１および第２の１次元コードに含まれる互いに隣接したビット領域のビット値が反転関係にない場合に、読み取った前記ＩＤマークの前記位置情報がエラーであると判定することを特徴とする請求項１または２に記載の無人搬送システム。
4. 前記位置認識手段は、前記第１の１次元コードに含まれる各ビット領域のビット値に前記第３のビット値が含まれているが、前記第２の１次元コードに含まれる各ビット領域のビット値に前記第３のビット値が含まれていない場合に、第３のビット値となっている前記第１の１次元コードに含まれるビット領域のビット値を、隣接した前記第２の１次元コードに含まれるビット領域のビット値を反転させたものにすることによって、前記第１の１次元コードの前記位置情報を認識することを特徴とする請求項２または３に記載の無人搬送システム。
5. 前記ＩＤマークは、前記誘導ライン上に設けられ、
   前記ＩＤマークにおける前記第１の色は、前記誘導ラインの色と同じ色であることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の無人搬送システム。
6. 前記位置認識手段で認識した前記位置情報に基づいて前記無人搬送車を走行制御する走行制御手段をさらに備え、
   前記位置認識手段は、読み取った前記ＩＤマークの前記位置情報がエラーであると判定したときは、前記無人搬送車を停止させる停止信号を前記走行制御手段に出力することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の無人搬送システム。

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