CN114137958B - 二维码导航维护方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种二维码导航维护方法及系统，其中二维码导航维护方法及系统，包括：控制AGV沿定位地图运行并依次扫描用于引导AGV的二维码，所述定位地图依次经过用于引导AGV的各二维码；获取维护车自身的位置信号和二维码的位置信号；比对维护车自身的位置信号和二维码的位置信号；若维护车的位置和二维码的位置的偏值大于阈值，控制维护车更换该二维码。本发明的二维码导航维护方法及系统，能有效提高了二维码导航机器人现场使用人员的工作速度，省时省力，节省成本的同时，还提高了二维码物流导航配送的准确性以及稳定性，减少轨迹偏离的概率，从而提高生产配送的效率。

Description

二维码导航维护方法及系统
技术领域
本发明属于无人物资仓库领域，尤其涉及一种二维码导航维护方法及系统。
背景技术
随着目前智能物流行业的发展迅速，自动导航的需求也越来越高。
然而在多种AGV运行的应用环境中，现如今二维码导航AGV本体制作技术已经相对成熟，除了多辆车宅通道等特殊情况下会存在一点堵塞，更多的是后期项目落地后应用现场的二维码维护，现场二维码的损坏影响运行，将降低生产运输配送的效率，同时会导致AGV因识别不到二维码而出现轨迹偏离的现象，有可能引发安全隐患。
目前二维码的维护都相对局限，要么更换二维码的材质，要么增加覆盖各种保护膜，相同点都是需要人工来进行维护，耗时耗力，而且不精准存在偏差。
发明内容
本发明提供一种二维码导航维护方法及系统，以解决背景技术中提及的二维码维护难的技术问题。
为实现上述目的，本发明的二维码导航维护方法及系统的具体技术方案如下：
一种二维码导航维护方法，包括：
控制AGV沿定位地图运行并依次扫描用于引导AGV的二维码，所述定位地图依次经过用于引导AGV的各二维码；
获取维护车自身的位置信号和二维码的位置信号；
比对维护车自身的位置信号和二维码的位置信号；
若维护车的位置和二维码的位置的偏值大于阈值，控制维护车更换该二维码；
若维护车的位置和二维码的位置的偏值不大于阈值，控制维护车继续沿定位地图前进。
进一步的，控制维护车更换二维码，包括：
控制维护车回退至待维护二维码处；
将新的二维码覆盖在待维护二维码上。
进一步的，控制维护车回退至待维护二维码处，包括：
将待维护二维码的位置记录为目标位置；
对比目标位置和维护车自身的位置信号；
若维护车自身的位置和目标位置的偏值小于阈值，控制维护车停止。
进一步的，若维护车自身的位置和目标位置的偏值大于阈值，对维护车进行自检；
若自检无误，控制维护车继续向目标位置移动。
若自检存在问题，进行报警。
进一步的，二维码导航维护方法还包括：
手动输入目标二维码；
获取定位地图上目标二维码的目标位置；
控制维护车更换该二维码。
一种二维码导航维护系统，包括维护车，维护车上设有：
激光雷达模块，用于获取维护车自身的位置信号；
二维码扫描模块，用于扫描并读取二维码的坐标；
车载控制器，用于比对维护车自身的位置信号和二维码的位置信号，并根据对比结果控制维护车行动。
进一步的，维护车上还设有贴码装置，用于将新的二维码粘贴至目标处。
进一步的，贴码装置包括机械臂；机械臂一端固定在维护车上，另一端设置有吸盘，吸盘用于吸附二维码。
本发明的二维码导航维护方法及系统具有以下优点：能有效提高了二维码导航机器人现场使用人员的工作速度，省时省力，节省成本的同时，还提高了二维码物流导航配送的准确性以及稳定性，减少轨迹偏离的概率，从而提高生产配送的效率。
附图说明
图1为本发明的二维码导航维护方法流程图；
图2为本发明的二维码导航维护系统模块图。
具体实施方式
为了更好地了解本发明的目的、结构及功能，下面结合附图，对本发明一种二维码导航维护方法及系统做进一步详细的描述。
如图1所示，本发明的二维码导航维护方法，用于控制维护车对二维码维护，包括：
S1、控制AGV沿定位地图运行并依次扫描用于引导AGV的二维码；
所述定位地图依次经过用于引导AGV的各二维码；
S2、获取维护车自身的位置信号和二维码的位置信号；
S3、比对维护车自身的位置信号和二维码的位置信号；
S4、若维护车的位置和二维码的位置的偏值大于阈值，控制维护车更换该二维码；
S5、若维护车的位置和二维码的位置的偏值不大于阈值，控制维护车继续沿定位地图前进。
其中所述的控制维护车更换二维码，包括：
S41、控制维护车回退至待维护二维码处；
S42、将新的二维码粘贴并覆盖在待维护二维码上。
为了保证新粘贴二维码位置准确，控制维护车回退至待维护二维码处，包括：
S411、将待维护二维码的位置记录为目标位置；
S412、对比目标位置和维护车自身的位置信号；
S413、若维护车自身的位置和目标位置的偏值小于阈值，控制维护车停止。
比如，根据当前坐标(X1,Y1)与目标坐标(X0,Y0)的偏差进行纠正，
假设应用场景里面偏差X＝X1-X0,Y＝Y1-Y0，若偏差在允许范围±3mm内，可判定为到位。
若维护车自身的位置和目标位置的偏值大于阈值，对维护车进行自检，比如维护车无法移动等等；
若自检存在问题，首先判断AGV是否因故障导致无法到达目标点，假如因为源于故障驱动AGV声光报警，闪红灯且发出故障的警示声，直到由操作人进行故障处理。
若自检无误，控制维护车继续向目标位置移动。
比如，当X>0驱动激光AGV往左移X的距离，X<0使AGV往右移动X，当Y>0驱动AGV前进Y的距离，Y<0使AGV后退Y，直到到达目标点。
相应的，二维码导航维护系统包括维护车，维护车上设有：
激光雷达模块1，用于定位地图，以获取维护车自身的位置信号；
二维码扫描模块2，用于扫描并读取二维码的坐标；
车载控制器3，用于比对维护车自身的位置信号和二维码的位置信号，并根据对比结果控制维护车行动。
维护车上还设有贴码装置4，用于将新的二维码粘贴至目标处。
贴码装置4包括：
机械臂，一端固定在维护车上，另一端设置有吸盘，吸盘用于吸附二维码。
此外，可以对机械臂的动作执行状态进行检测，等待其动作到位以后数据的反馈，程序要进行一定精度上的纠偏机制后进行下一个步骤。当机械臂以及吸盘已经处于所需粘贴二维码点位时，贴码装置收到控制信号后平稳充气进入真空吸盘，使得真空吸盘为零压或者微正压，此时吸盘与二维码分离粘/覆盖到地面对应的点位上。
而且，还可以手动输入目标二维码；
获取定位地图上目标二维码的目标位置；
以使维护车对目标位置上的二维码进行维护。
可以理解，本发明是通过一些实施例进行描述的，本领域技术人员知悉的，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以对这些特征和实施例进行各种改变或等效替换。另外，在本发明的教导下，可以对这些特征和实施例进行修改以适应具体的情况及材料而不会脱离本发明的精神和范围。因此，本发明不受此处所公开的具体实施例的限制，所有落入本申请的权利要求范围内的实施例都属于本发明所保护的范围内。

Claims (7)

1.一种二维码导航维护方法，其特征在于，包括：
控制AGV沿定位地图运行并依次扫描用于引导AGV的二维码，所述定位地图依次经过用于引导AGV的各二维码；
获取维护车自身的位置信号和二维码的位置信号；
比对维护车自身的位置信号和二维码的位置信号；
若维护车的位置和二维码的位置的偏值大于阈值，控制维护车更换该二维码；
其中所述的控制维护车更换二维码，包括：
S41、控制维护车回退至待维护二维码处；
S42、将新的二维码粘贴并覆盖在待维护二维码上；
为了保证新粘贴二维码位置准确，控制维护车回退至待维护二维码处，包括：
S411、将待维护二维码的位置记录为目标位置；
S412、对比目标位置和维护车自身的位置信号；
S413、若维护车自身的位置和目标位置的偏值小于阈值，控制维护车停止。
2.根据权利要求1所述的二维码导航维护方法，其特征在于，还包括：
若维护车的位置和二维码的位置的偏值不大于阈值，控制维护车继续沿定位地图前进。
3.根据权利要求1所述的二维码导航维护方法，其特征在于，
若维护车自身的位置和目标位置的偏值大于阈值，对维护车进行自检；
若自检无误，控制维护车继续向目标位置移动。
4.根据权利要求3所述的二维码导航维护方法，其特征在于，
若自检存在问题，进行报警。
5.根据权利要求1所述的二维码导航维护方法，其特征在于，还包括：
手动输入目标二维码；
获取定位地图上目标二维码的目标位置；
控制维护车更换该二维码。
6.一种二维码导航维护系统，其特征在于，包括维护车，维护车上设有：
激光雷达模块，用于获取维护车自身的位置信号；
二维码扫描模块，用于扫描并读取二维码的坐标；
车载控制器，用于比对维护车自身的位置信号和二维码的位置信号，并根据对比结果控制维护车行动；维护车上还设有贴码装置，用于将新的二维码粘贴至目标处；
其中所述的控制维护车更换二维码，包括：
S41、控制维护车回退至待维护二维码处；
S42、将新的二维码粘贴并覆盖在待维护二维码上；
为了保证新粘贴二维码位置准确，控制维护车回退至待维护二维码处，包括：
S411、将待维护二维码的位置记录为目标位置；
S412、对比目标位置和维护车自身的位置信号；
S413、若维护车自身的位置和目标位置的偏值小于阈值，控制维护车停止。
7.根据权利要求6所述的二维码导航维护系统，其特征在于，贴膜装置包括机械臂；机械臂一端固定在维护车上，另一端设置有吸盘，吸盘用于吸附二维码。
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