CN109060840A - 二维码的质量监测方法、装置、机器人、服务器和介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种二维码的质量监测方法、装置、机器人、服务器和介质，其中该方法包括：记录至少一个机器人运行过程中的二维码丢失事件，二维码丢失事件的信息包括至少一个二维码丢失事件发生的位置坐标；将二维码丢失事件发送至服务器，以便服务器通过对二维码丢失事件进行数据分析得到至少一个二维码的质量监测结果。本发明实施例可以发挥集群机器人的优势，基于统计手段，实现对二维码质量的有效监测，提高监测效率，保证监测结果的客观性以及准确性。
Description
技术领域
本发明实施例涉及物流技术领域，尤其涉及一种二维码的质量监测方法、装置、机器人、服务器和介质。
背景技术
目前，在基于二维码进行导航的仓库环境下，二维码以固定距离间隔粘贴在仓库地面上，由于长期的磨损和环境污染导致机器人现场运行过程中无法准确识别二维码信息，进而导致机器人无法按照设计的路线到达目的地，甚至产生严重的导航故障。
针对上述问题，如果采用人工监测的方法对地面二维码进行逐一的质量监测，不仅浪费人力成本、效率低下，而且依靠人眼视觉的监测结果带有一定的主观性，根据此人工监测的结果对二维码进行质量维护，并不能保证维护之后的二维码可以被机器人成功识别。因此，如何实现对导航二维码的质量进行有效监测仍是物流导航过程待解决的问题。
发明内容
本发明实施例提供一种二维码的质量监测方法、装置、机器人、服务器和介质，以实现对二维码的质量进行有效监测的效果。
第一方面，本发明实施例提供了一种二维码的质量监测方法，应用于机器人，该方法包括：
记录至少一个机器人运行过程中的二维码丢失事件，所述二维码丢失事件的信息包括至少一个二维码丢失事件发生的位置坐标；
将所述二维码丢失事件发送至服务器，以便所述服务器通过对所述二维码丢失事件进行数据分析得到至少一个二维码的质量监测结果。
可选的，将所述二维码丢失事件发送至服务器，以便所述服务器通过对所述二维码丢失事件进行数据分析得到至少一个二维码的质量监测结果，包括：
将所述二维码丢失事件发送至服务器，以便所述服务器根据所述位置坐标，统计分析所述至少一个二维码丢失事件发生的位置分布和每个位置对应的二维码丢失事件的发生次数。
可选的，所述位置坐标通过所述至少一个机器人的下方的摄像头对其当前位置对应的二维码进行图像拍摄后识别得到。
第二方面，本发明实施例还提供了一种二维码的质量监测方法，应用于服务器，该方法包括：
接收至少一个机器人运行过程中的二维码丢失事件，所述二维码丢失事件的信息包括至少一个二维码丢失事件发生的位置坐标；
对所述二维码丢失事件进行数据分析，得到至少一个二维码的质量监测结果。
可选的，对所述二维码丢失事件进行数据分析，得到至少一个二维码的质量监测结果，包括：
根据所述位置坐标，统计分析所述至少一个二维码丢失事件发生的位置分布和每个位置对应的二维码丢失事件的发生次数。
可选的，在统计分析所述至少一个二维码丢失事件发生的位置分布和每个位置对应的二维码丢失事件的发生次数之后，所述方法还包括：
根据所述统计分析的结果，若同一位置对应的二维码丢失事件的发生次数大于等于预设阈值次数，则确定所述同一位置对应的二维码丢失事件的发生的原因包括二维码的污损情况。
可选的，在统计分析所述至少一个二维码丢失事件发生的位置分布和每个位置对应的二维码丢失事件的发生次数之后，所述方法还包括：
利用统计图表将所述统计分析的结果进行可视化展示。
可选的，所述位置坐标通过所述至少一个机器人的下方的摄像头对其当前位置对应的二维码进行图像拍摄后识别得到。
第三方面，本发明实施例还提供了一种二维码的质量监测装置，配置于机器人中，该装置包括：
二维码丢失事件记录模块，用于记录至少一个机器人运行过程中的二维码丢失事件，所述二维码丢失事件的信息包括至少一个二维码丢失事件发生的位置坐标；
数据处理模块，用于将所述二维码丢失事件发送至服务器，以便所述服务器通过对所述二维码丢失事件进行数据分析得到至少一个二维码的质量监测结果。
可选的，所述数据处理模块具体用于：
将所述二维码丢失事件发送至服务器，以便所述服务器根据所述位置坐标，统计分析所述至少一个二维码丢失事件发生的位置分布和每个位置对应的二维码丢失事件的发生次数。
可选的，所述二维码丢失事件记录模块记录的所述位置坐标通过所述至少一个机器人的下方的摄像头对其当前位置对应的二维码进行图像拍摄后识别得到。
第四方面，本发明实施例还提供了一种二维码的质量监测装置，配置于服务器中，该装置包括：
二维码丢失事件接收模块，用于接收至少一个机器人运行过程中的二维码丢失事件，所述二维码丢失事件的信息包括至少一个二维码丢失事件发生的位置坐标；
数据分析模块，用于对所述二维码丢失事件进行数据分析，得到至少一个二维码的质量监测结果。
可选的，所述数据分析模块具体用于：
根据所述位置坐标，统计分析所述至少一个二维码丢失事件发生的位置分布和每个位置对应的二维码丢失事件的发生次数。
可选的，所述装置还包括：
监测因素确定模块，用于根据所述统计分析的结果，若同一位置对应的二维码丢失事件的发生次数大于等于预设阈值次数，则确定所述同一位置对应的二维码丢失事件的发生的原因包括二维码的污损情况。
可选的，所述装置还包括：
结果展示模块，用于利用统计图表将所述统计分析的结果进行可视化展示。
可选的，所述二维码丢失事件接收模块接收的所述位置坐标通过所述至少一个机器人的下方的摄像头对其当前位置对应的二维码进行图像拍摄后识别得到。
第五方面，本发明实施例还提供了一种机器人，包括：
摄像头，用于采集二维码图像；
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任一实施例所述的应用于机器人的二维码的质量监测方法。
第六方面，本发明实施例还提供了一种服务器，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任一实施例所述的应用于服务器的二维码的质量监测方法。
第七方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例所述的应用于机器人的二维码的质量监测方法。
第八方面，本发明实施例还提供了另一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例所述的应用于服务器的二维码的质量监测方法。
本发明实施例利用至少一个机器人记录其运行过程中的二维码丢失事件，其中，二维码丢失事件的信息包括至少一个二维码丢失事件发生的位置坐标，然后，将二维码丢失事件发送至服务器，以便服务器通过对二维码丢失事件进行数据分析得到至少一个二维码的质量监测结果。服务器接收机器人发送的二维码丢失事件，并对二维码丢失事件进行数据分析，得到至少一个二维码的质量监测结果。本发明实施例解决了现有技术中采用人工监测二维码质量效率低以及监测结果不准确的问题，充分发挥了集群机器人的优势，基于统计手段，实现了对二维码质量的有效监测，提高了监测效率，保证了监测结果的客观性以及准确性。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的二维码的质量监测方法的流程图；
图2是本发明实施例二提供的二维码的质量监测方法的流程图；
图3是本发明实施例三提供的二维码的质量监测方法的流程图；
图4是本发明实施例四提供的二维码的质量监测方法的流程图；
图5是本发明实施例五提供的二维码的质量监测装置的结构示意图；
图6是本发明实施例六提供的二维码的质量监测装置的结构示意图；
图7是本发明实施例七提供的一种机器人的结构示意图；
图8是本发明实施例八提供的一种服务器的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1是本发明实施例一提供的二维码的质量监测方法的流程图，本实施例可适用于应用在机器人中对二维码的质量进行监测的情况，该方法可以由二维码的质量监测装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成在智能的可移动设备上，例如机器人。如图1所示，该方法具体包括：
S110、记录至少一个机器人运行过程中的二维码丢失事件，二维码丢失事件的信息包括至少一个二维码丢失事件发生的位置坐标。
在物流领域，基于仓库地面粘贴的二维码进行导航，可以实现大规模地快速导航效果，其中，每一个二维码对应仓库中的一个节点位置。导航过程中，需要保持二维码的完整性，使得每次经过二维码上方的机器人可以成功识别二维码所含的坐标信息，保证机器人按照规划的路线成功到达目标地点。但是，当仓库的某一节点坐标上对应的二维码发生污损时，例如，由于长期的磨损和环境灰尘及杂物污染而影响二维码的质量，可能导致机器人不能识别二维码信息，即出现丢失二维码信息的情况，称之为二维码丢失事件。机器人每次记录的二维码丢失事件的信息包括但不限于事件发生的位置坐标和机器人编号。其中，二维码发生污损的情况包括完全污损和部分污损。完全污损是指任何一个机器人以任何姿态经过该二维码时均无识别二维码信息；部分污损是指机器人经过二维码时识别的成功与否存在随机性，具体与机器人的光照、角度、运行速度和图像抓取位置等因素有关。
鉴于机器人在丢失一次二维码信息后，通常会按照惯性导航继续前进，因此，如果机器人在下一个二维码的位置成功识别下一个二维码，则之前发生的二维码丢失事件对机器人的正常运行不产生影响。二维丢失事件若频繁发生，机器人的运行路线发生偏移，不同导航机器人的路线便会发生交叉与干扰，产生严重的导航事故。
可选的，至少一个二维码丢失事件发生的位置坐标通过至少一个机器人的下方的摄像头对其当前位置对应的二维码进行图像拍摄后识别得到。
机器人下方的摄像头对当前位置对应的二维码进行图像拍摄，然后基于图像识别技术，识别出二维码所含的信息。对二维码的进行图像拍摄，除了实现二维码信息的识别外，还可以测量出当前位置的二维码与摄像头位置之间的偏差值，为分析二维码粘贴的位置偏移提供数据基础，判断导航失误的原因是否在于二维码的粘贴问题等，所以，二维码丢失事件的信息还可以包括二维码与摄像头位置之间的偏差值，对二维码的质量监测同时包括对二维码的污损情况和粘贴情况的监测。此外，机器人下方的摄像头也可以不进行图像拍摄，直接通过扫描地面二维码获取二维码信息。需要说明的是，当机器人自身出现问题，例如，摄像头的污损故障和机器人自身运行精度等，也会导致二维码丢失事件的发生。
S120、将记录的二维码丢失事件发送至服务器，以便服务器通过对二维码丢失事件进行数据分析得到至少一个二维码的质量监测结果。
机器人将记录的二维码丢失事件发送至服务器，可以采用记录与发送同时进行的形式，也可以采用记录之后周期性发送的形式。服务器收到数据之后，根据位置坐标以及机器人编号，通过数据分析得到二维码的质量监测结果，以便维护人员对二维码进行清理与更换等维护。相比于利用人工进行二维码质量监测的方法，利用集群的机器人，可以使得监测效率更高，节省人力成本，并且监测结果更具有客观性，摒弃了依据人眼视觉判断二维码质量的主观性，保证了结果的准确性，对维护人员而言，更具有参考价值。
本实施例的技术方案利用至少一个机器人记录其运行过程中的二维码丢失事件，然后将二维码丢失事件发送至服务器，以便服务器通过对二维码丢失事件进行数据分析得到至少一个二维码的质量监测结果，解决了现有技术中采用人工监测二维码质量效率低以及监测结果不准确的问题，充分发挥了集群机器人的优势，基于统计手段，实现了对二维码质量的有效监测，提高了监测效率，保证了监测结果的客观性以及准确性。
实施例二
图2是本发明实施例二提供的二维码的质量监测方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上进一步进行优化。如图2所示，该方法具体包括：
S210、记录至少一个机器人运行过程中的二维码丢失事件，二维码丢失事件的信息包括至少一个二维码丢失事件发生的位置坐标。
S220、将记录的二维码丢失事件发送至服务器，以便服务器根据位置坐标，统计分析至少一个二维码丢失事件发生的位置分布和每个位置对应的二维码丢失事件的发生次数。
导航过程中，仓库每一个位置会被多个机器人经过，将记录的二维码丢失事件发送服务器，服务器按照二维码丢失事件发生的位置坐标和机器人编号进行事件的区分，首先分析得到二维码丢失事件发生的位置分布，对二维码质量监测结果进行初步的判断，然后结合每个位置对应的二维码丢失事件的发生次数，具体分析确定二维码的质量监测结果。从统计分析的角度，二维码丢失事件发生的位置分布越集中，且单个位置发生二维码丢失事件的次数越多，该位置的二维码发生污损或者粘贴问题的可能性越大。相反的，如果二维码丢失事件发生的位置分布越分散，则机器人自身存在问题的可能性越大。
本实施例的技术方案利用至少一个机器人记录其运行过程中的二维码丢失事件，然后将二维码丢失事件发送至服务器，以便服务器统计分析出二维码丢失事件发生的位置分布和每个位置对应的二维码丢失事件的发生次数，进而得到监测结果，解决了现有技术中采用人工监测二维码质量效率低以及监测结果不准确的问题，充分发挥了集群机器人的优势，基于数据统计，实现了对二维码质量的有效监测，提高了监测效率，保证了监测结果的客观性以及准确性。
实施例三
图3是本发明实施例三提供的二维码的质量监测方法的流程图，本实施例可适用于应用在服务器中对二维码的质量进行监测的情况，与本发明上述实施例中应用于机器人的二维码的质量监测方法配合执行。该方法可以由二维码的质量监测装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成在服务器上。如图3所示，该方法具体包括：
S310、接收至少一个机器人运行过程中的二维码丢失事件，二维码丢失事件的信息包括至少一个二维码丢失事件发生的位置坐标。
服务器和机器人之间通过网络通信实现数据的传输与共享。服务器接收到机器人发送的二维码丢失事件后，便会根据事件中包括的位置坐标信息和机器人编号等信息进行数据分析。
可选的，至少一个二维码丢失事件发生的位置坐标通过至少一个机器人的下方的摄像头对其当前位置对应的二维码进行图像拍摄后识别得到。
机器人通过对二维码进行图像拍摄后识别二维码信息，同时还可以测得摄像头与二维码之间的位置偏差，该位置偏差可以用于分析二维码的粘贴位置是否存在较大偏移。机器人将包括位置坐标的二维码信息、摄像头与二维码之间的位置偏差值和机器人编号等包括在二维码丢失事件的信息中，一并发送至服务器。
S320、对接收的二维码丢失事件进行数据分析，得到至少一个二维码的质量监测结果。
服务器通过数据的统计分析得到二维码的质量监测结果，相比于依据人眼视觉进行二维码的质量判断，统计分析的结果更具有客观性。维护人员可根据此质量监测结果对二维码进行清理与更换等维护，以保证后续的二维码可以被机器人成功识别。
本实施例的技术方案通过服务器接收至少一个机器人运行过程中记录的二维码丢失事件，然后对二维码丢失事件进行数据分析，得到至少一个二维码的质量监测结果，解决了现有技术中采用人工监测二维码质量效率低以及监测结果不准确的问题，充分发挥了集群机器人的优势，基于统计手段，实现了对二维码质量的有效监测，提高了监测效率，摒弃了依据人眼视觉判断二维码质量的主观性，保证了监测结果的客观性以及准确性。
实施例四
图4是本发明实施例四提供的二维码的质量监测方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上进一步进行优化。如图4所示，该方法具体包括：
S410、接收至少一个机器人运行过程中的二维码丢失事件，二维码丢失事件的信息包括至少一个二维码丢失事件发生的位置坐标。
S420、根据位置坐标，统计分析至少一个二维码丢失事件发生的位置分布和每个位置对应的二维码丢失事件的发生次数。
服务器按照二维码丢失事件发生的位置坐标和机器人编号进行事件的区分，首先分析得到二维码丢失事件发生的位置分布，对二维码质量监测结果进行初步的判断，然后结合每个位置对应的二维码丢失事件的发生次数，确定二维码的质量监测结果。
具体的，从数据统计的角度，如果二维码丢失事件发生的位置分布比较集中，即同一个位置可能发生了多次二维码丢失事件，若进一步确定该多次二维码丢失事件对应不同机器人的次数较多，则该位置的二维码发生污损或粘贴位置存在偏移的可能性较大；如果二维码丢失事件的位置分布比较分散，即不同位置均有不同程度的二维码丢失事件发生，若进一步确定不同位置的二维码丢失事件对应同一机器人的次数较多，说明机器人自身可能存在问题。当确定出是二维码的质量问题，维护人员可针对二维码进行维护，预防导航故障的发生。其中，若需要具体确定二维码的质量问题涉及的是二维码污损还是粘贴位置问题，可以根据统计的机器人摄像头与二维码的位置偏差数据进行确定。
S430、根据统计分析的结果，若同一位置对应的二维码丢失事件的发生次数大于等于预设阈值次数，则确定同一位置对应的二维码丢失事件的发生的原因包括二维码的污损情况。
根据对监测结果的精度要求，预设阈值次数可以进行灵活设置。预设阈值次数的值越小，则说明监测结果的精度要求越高。当同一位置对应的二维码丢失事件的发生次数超过预设阈值次数，则可以确定该二维码本身存在问题。考虑到实际的应用过程中，二维码的粘贴位置的偏移一般在可以接受的范围内，机器人摄像头与二维码的位置偏差值较小，机器人因此而产生二维码丢失事件的发生概率较小，所以，粘贴问题可以适当地忽略，二维丢失事件发生的主要原因便在于长期磨损或环境污染等引起的二维码污损。
服务器完成数据的统计分析之后，根据分析结果确定出二维码丢失事件发生的原因，维护人员便可以在事件发生次数较多的位置开展针对性的二维码维护工作。
可选的，在统计分析至少一个二维码丢失事件发生的位置分布和每个位置对应的二维码丢失事件的发生次数之后，该方法还包括：
利用统计图表将统计分析的结果进行可视化展示。
利用统计图表将监测结果可视化展示，例如可以使用圆圈等图案代表仓库中每个位置的二维码丢失事件的发生，圆圈的半径大小对应事件发生的次数，发生次数越多对应的圆圈半径越大，这可使得分析结果更加直观明了。统计图表中的圆圈等图案也可以用来表示二维码丢失事件发生的概率，相应的，数据统计分析过程中需要计算每个位置的二维码丢失事件发生的概率值。
本实施例的技术方案通过服务器接收至少一个机器人运行过程中记录的二维码丢失事件，然后统计分析出二维码丢失事件发生的位置分布和每个位置对应的二维码丢失事件的发生次数，确定影响二维码质量的因素，解决了现有技术中采用人工监测二维码质量效率低以及监测结果不准确的问题，充分发挥了集群机器人的优势，基于统计手段，实现了对二维码质量的有效监测，提高了监测效率，摒弃了依据人眼视觉判断二维码质量的主观性，保证了监测结果的客观性以及准确性，并且对维护人员而言，可以根据监测结果开展针对性的维护工作，避免导航故障的发生。
以下是本发明实施例提供的二维码的质量监测装置的实施例，该装置与上述各实施例的二维码的质量监测方法属于同一个发明构思，在二维码的质量监测装置的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述二维码的质量监测方法的实施例。
实施例五
图5是本发明实施例五提供的二维码的质量监测装置的结构示意图，可配置于机器人中，本实施例可适用于监测二维码的质量情况。本发明实施例所提供的配置于机器人中的二维码的质量监测装置可执行本发明任意实施例所提供的应用于机器人的二维码的质量监测方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图5所示，该装置具体包括二维码丢失事件记录模块510和数据处理模块520，其中：
二维码丢失事件记录模块510，用于记录至少一个机器人运行过程中的二维码丢失事件，二维码丢失事件的信息包括至少一个二维码丢失事件发生的位置坐标。
可选的，二维码丢失事件记录模块510记录的二维码丢失事件发生的位置坐标通过至少一个机器人的下方的摄像头对其当前位置对应的二维码进行图像拍摄后识别得到。
数据处理模块520，用于将记录的二维码丢失事件发送至服务器，以便服务器通过对二维码丢失事件进行数据分析得到至少一个二维码的质量监测结果。
可选的，数据处理模块520，具体用于将记录的二维码丢失事件发送至服务器，以便服务器根据位置坐标，统计分析至少一个二维码丢失事件发生的位置分布和每个位置对应的二维码丢失事件的发生次数。
本实施例的技术方案利用至少一个机器人记录其运行过程中的二维码丢失事件，然后将二维码丢失事件发送至服务器，以便服务器通过对二维码丢失事件进行数据分析得到至少一个二维码的质量监测结果，解决了现有技术中采用人工监测二维码质量效率低以及监测结果不准确的问题，充分发挥了集群机器人的优势，基于统计手段，实现了对二维码质量的有效监测，提高了监测效率，保证了监测结果的客观性以及准确性。
实施例六
图6是本发明实施例六提供的二维码的质量监测装置的结构示意图，可配置于服务器中，本实施例可适用于监测二维码的质量情况。本发明实施例所提供的配置于服务器中的二维码的质量监测装置可执行本发明任意实施例所提供的应用于服务器的二维码的质量监测方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图6所示，该装置具体包括二维码丢失事件接收模块610和数据分析模块620，其中：
二维码丢失事件接收模块610，用于接收至少一个机器人运行过程中的二维码丢失事件，二维码丢失事件的信息包括至少一个二维码丢失事件发生的位置坐标。
可选的，二维码丢失事件接收模块610接收的二维码丢失事件发生的位置坐标通过至少一个机器人的下方的摄像头对其当前位置对应的二维码进行图像拍摄后识别得到。
数据分析模块620，用于对接收的二维码丢失事件进行数据分析，得到至少一个二维码的质量监测结果。
可选的，数据分析模块620，具体用于根据位置坐标，统计分析至少一个二维码丢失事件发生的位置分布和每个位置对应的二维码丢失事件的发生次数。
可选的，该装置还包括监测因素确定模块，用于根据统计分析的结果，若同一位置对应的二维码丢失事件的发生次数大于等于预设阈值次数，则确定同一位置对应的二维码丢失事件的发生的原因包括二维码的污损情况。
可选的，该装置还包括结果展示模块，用于利用统计图表将统计分析的结果进行可视化展示。
本实施例的技术方案通过服务器接收至少一个机器人运行过程中记录的二维码丢失事件，然后对二维码丢失事件进行数据分析，得到至少一个二维码的质量监测结果，解决了现有技术中采用人工监测二维码质量效率低以及监测结果不准确的问题，充分发挥了集群机器人的优势，基于统计手段，实现了对二维码质量的有效监测，提高了监测效率，摒弃了依据人眼视觉判断二维码质量的主观性，保证了监测结果的客观性以及准确性。
实施例七
图7是本发明实施例七提供的一种机器人的结构示意图。图7示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性机器人712的框图。图7显示的机器人712仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，机器人712以通用机器人的形式表现。机器人712的组件可以包括但不限于：摄像头736，一个或者多个处理器716，存储装置728，连接不同系统组件(包括摄像头736、存储装置728和处理器716)的总线718。
摄像头736，用于采集二维码图像。总线718表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储装置总线或者存储装置控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry Subversive Alliance，ISA)总线，微通道体系结构(Micro ChannelArchitecture，MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video ElectronicsStandards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线。
机器人712典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被机器人712访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储装置728可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)730和/或高速缓存存储器732。机器人712可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统734可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘，例如只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM),数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线718相连。存储装置728可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块742的程序/实用工具740，可以存储在例如存储装置728中，这样的程序模块742包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块742通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
机器人712也可以与一个或多个外部设备714(例如键盘、指向终端、显示器724等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该机器人712交互的终端通信，和/或与使得该机器人712能与一个或多个其它计算终端进行通信的任何终端(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口722进行。并且，机器人712还可以通过网络适配器720与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网(Wide AreaNetwork，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图7所示，网络适配器720通过总线718与机器人712的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合机器人712使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、终端驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器716通过运行存储在存储装置728中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的应用于机器人的二维码的质量监测方法，该方法包括：
记录至少一个机器人运行过程中的二维码丢失事件，所述二维码丢失事件的信息包括至少一个二维码丢失事件发生的位置坐标；
将所述二维码丢失事件发送至服务器，以便所述服务器通过对所述二维码丢失事件进行数据分析得到至少一个二维码的质量监测结果。
实施例八
图8是本发明实施例八提供的一种服务器的结构示意图。图8示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性服务器812的框图。图8显示的服务器812仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图8所示，服务器812以通用服务器的形式表现。服务器812的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器816，存储装置828，连接不同系统组件(包括存储装置828和处理器816)的总线818。
总线818表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储装置总线或者存储装置控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry SubversiveAlliance，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
服务器812典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被服务器812访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储装置828可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)830和/或高速缓存存储器832。服务器812可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统834可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图8未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图8中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘，例如只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM),数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线818相连。存储装置828可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块842的程序/实用工具840，可以存储在例如存储装置828中，这样的程序模块842包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块842通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
服务器812也可以与一个或多个外部设备814(例如键盘、指向终端、显示器824等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该服务器812交互的终端通信，和/或与使得该服务器812能与一个或多个其它计算终端进行通信的任何终端(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口822进行。并且，服务器812还可以通过网络适配器820与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网(Wide AreaNetwork，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图8所示，网络适配器820通过总线818与服务器812的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合服务器812使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、终端驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器816通过运行存储在存储装置828中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的应用于服务器的二维码的质量监测方法，该方法包括：
接收至少一个机器人运行过程中的二维码丢失事件，所述二维码丢失事件的信息包括至少一个二维码丢失事件发生的位置坐标；
对所述二维码丢失事件进行数据分析，得到至少一个二维码的质量监测结果。
实施例九
本发明实施例九还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的应用于机器人的二维码的质量监测方法，该方法包括：
记录至少一个机器人运行过程中的二维码丢失事件，所述二维码丢失事件的信息包括至少一个二维码丢失事件发生的位置坐标；
将所述二维码丢失事件发送至服务器，以便所述服务器通过对所述二维码丢失事件进行数据分析得到至少一个二维码的质量监测结果。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或终端上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
本发明实施例还提供了另一种计算机可读存储介质，其上存储的计算机程序在由计算机处理器执行时用于执行一种应用于服务器的二维码的质量监测方法，该方法包括：
接收至少一个机器人运行过程中的二维码丢失事件，所述二维码丢失事件的信息包括至少一个二维码丢失事件发生的位置坐标；
对所述二维码丢失事件进行数据分析，得到至少一个二维码的质量监测结果。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机程序的存储介质，其计算机程序不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的应用于服务器的二维码的质量监测方法的相关操作。对存储介质的介绍可参见实施例九中的内容解释。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种二维码的质量监测方法，应用于机器人，其特征在于，包括：
记录至少一个机器人运行过程中的二维码丢失事件，所述二维码丢失事件的信息包括至少一个二维码丢失事件发生的位置坐标；
将所述二维码丢失事件发送至服务器，以便所述服务器通过对所述二维码丢失事件进行数据分析得到至少一个二维码的质量监测结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述二维码丢失事件发送至服务器，以便所述服务器通过对所述二维码丢失事件进行数据分析得到至少一个二维码的质量监测结果，包括：
将所述二维码丢失事件发送至服务器，以便所述服务器根据所述位置坐标，统计分析所述至少一个二维码丢失事件发生的位置分布和每个位置对应的二维码丢失事件的发生次数。
3.根据权利要求1～2中任一所述的方法，其特征在于，所述位置坐标通过所述至少一个机器人的下方的摄像头对其当前位置对应的二维码进行图像拍摄后识别得到。
4.一种二维码的质量监测方法，应用于服务器，其特征在于，包括：
接收至少一个机器人运行过程中的二维码丢失事件，所述二维码丢失事件的信息包括至少一个二维码丢失事件发生的位置坐标；
对所述二维码丢失事件进行数据分析，得到至少一个二维码的质量监测结果。
5.一种二维码的质量监测装置，配置于机器人中，其特征在于，包括：
二维码丢失事件记录模块，用于记录至少一个机器人运行过程中的二维码丢失事件，所述二维码丢失事件的信息包括至少一个二维码丢失事件发生的位置坐标；
数据处理模块，用于将所述二维码丢失事件发送至服务器，以便所述服务器通过对所述二维码丢失事件进行数据分析得到至少一个二维码的质量监测结果。
6.一种二维码的质量监测装置，配置于服务器中，其特征在于，包括：
二维码丢失事件接收模块，用于接收至少一个机器人运行过程中的二维码丢失事件，所述二维码丢失事件的信息包括至少一个二维码丢失事件发生的位置坐标；
数据分析模块，用于对所述二维码丢失事件进行数据分析，得到至少一个二维码的质量监测结果。
7.一种机器人，其特征在于，包括：
摄像头，用于采集二维码图像；
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1～3中任一所述的二维码的质量监测方法。
8.一种服务器，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求4所述的二维码的质量监测方法。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1～3中任一所述的二维码的质量监测方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求4所述的二维码的质量监测方法。
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