CN109167703A - 无人车数据监控方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种无人车数据监控方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：监控通过无人车上各通道传输的消息；依据通过各通道传输的监控的消息，确定各通道的工作状态和传输特征。通过对无人车上各通道传输的消息的监控和分析，实现了远程通信连接下对无人车的性能监控，提高了无人车的远程连接效率。

Description

无人车数据监控方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及通信技术领域，尤其涉及一种无人车数据监控方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

无人驾驶汽车又称自动驾驶汽车，是一种通过诸如传感驱动、感知、定位和控制等多个功能模块相互配合实现的无人驾驶的智能汽车，主要依靠车内的以计算机系统为主的驾驶控制系统来实现无人驾驶。无人车可作为衡量一个国家科研实力和工业水平的重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。

在对无人车进行调试的过程中，测试设备需要通过远程连接实时查看或监控无人车中各通道和设备的工作情况，发现追踪问题。在调试过程中，需要及时发现无人车各通道和设备的故障情况，而测试设备通常与无人车之间是远程通信连接，因此如何基于远程通信连接实现对无人车的性能监控是十分重要的。

发明内容

本发明实施例提供一种无人车数据监控方法、装置、设备及存储介质，以实现远程通信连接下对无人车的高性能监控。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人车数据监控方法，该方法包括：

监控通过无人车上各通道传输的消息；

依据通过各通道传输的监控的消息，确定各通道的工作状态和传输特征。

第二方面，本发明实施例还提供了一种无人车数据监控装置，该装置包括：

监控模块，用于监控通过无人车上各通道传输的消息；

分析模块，依据通过各通道传输的监控的消息，确定各通道的工作状态和传输特征。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，该设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例中的任一种无人车数据监控方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例中的任一种无人车数据监控方法。

本发明实施例通过监控通过无人车上各通道传输的消息，并依据通过各通道传输的监控的消息，确定各通道的工作状态和传输特征。通过对无人车上各通道传输的消息的监控和分析，实现了远程通信连接下对无人车的性能监控，提高了无人车的远程连接效率。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种无人车数据监控方法的流程图；

图2是本发明实施例二中的一种无人车数据监控方法的流程图；

图3是本发明实施例三中的一种无人车数据监控方法的流程图；

图4是本发明实施例四中的一种无人车数据监控装置的结构示意图；

图5是本发明实施例五中的一种设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

本实施例提供的无人车数据监控方法可适用于监控无人车各通道传输消息，确定各通道工作状态和传输特征的情况，该方法可以由无人车数据监控装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以集成在任何具有网络通信功能的设备中。参见图1，本实施的方法具体包括如下步骤：

S110、监控通过无人车上各通道传输的消息。

在自动驾驶系统中，不同功能模块通过通道(也可以称为主题)进行消息传输，例如某一功能模块可以将待传输的消息发布到通道中，通过通道将消息传输给订阅通道的其他功能模块。在自动驾驶系统中包括的硬件结构确定的情况下，各功能模块之间进行消息传输的通道一般也确定，也就是说自动驾驶系统中通道的数量一般是固定的，因此，监控到的无人车的总的通道数量一般也是固定的。

其中，通过无人车上各通道传输的消息可以是自动驾驶系统中各检测模块检测到的数据信息，如定位模块检测的位置数据信息。

示例性的，在对通过无人车上各通道传输的消息进行监控时，同时采集各通道信息，包括与通道对应的标识(name)、类型(type)和描述(description)等信息，以便将监控到的消息与通道进行对应。

示例性的，监控通过无人车上各通道传输的消息包括通过SSH(Secure Shell，安全外壳协议)机制建立与无人车上各通道的远程连接，监控各通道传输的消息。

其中，SSH是建立在应用层基础上的安全协议，是专为远程登录会话和其它网络服务提供安全性的协议，能够弥补网络中的漏洞，可以有效防止远程管理过程中的信息泄露问题。

在本实施例中的一种可选实现方式中，通过SSH机制建立无人车上各通道与测试设备的远程连接，监控到的通过无人车上各通道传输的消息为文本格式的消息，以降低消息传输的时间，提高监控过程的实时性。

S120、依据通过各通道传输的监控的消息，确定各通道的工作状态和传输特征。

其中，各通道的工作状态可以包括自动驾驶系统中具有多少个通道以及各通道是否处于消息传输状态。示例性的，当监控到当前通道有消息传输时，可以确定当前通道处于消息传输状态。通过确定各通道的消息传输状态并将上述工作信息传输至远程调试设备，调试人员能够及时发现当前未处于工作状态的通道，有助于调试人员及时发现出现故障的通道。

其中，各通道的传输特征可以包括各通道传输消息的帧率和延时等特征。示例性的，根据该通道每秒钟传输消息的数量，可以确定当前通道传输消息的帧率。通过确定当前通道传输消息的帧率，能够及时发现当前传输消息帧率异常的通道，便于进一步确定当前传输消息帧率异常的通道是否出现故障。

本实施例的技术方案，通过监控通过无人车上各通道传输的消息，依据通过各通道传输的监控的消息，确定各通道的工作状态和传输特征。通过对无人车上各通道传输的消息的监控和分析，实现了远程通信连接下对无人车的性能监控，提高了无人车的远程连接效率。

实施例二

本实施例在上述实施例的基础上进行了优化，其中与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。参见图2，本实施例提供的无人车数据监控方法包括：

S210、监控通过无人车上各通道传输的消息。

S220、依据通过通道传输的消息数量和各消息的时间戳，确定通道的当前帧率和/或当前延时。

其中，通道的当前帧率为该通道当前时间段每秒传输的消息数量。能够反映通道传输消息的能力，理论上，帧率越高，代表通道传输消息的能力越强。在实际传输过程中，帧率通常会受到硬件设备和传输网络的限制，因此，帧率的高低与硬件设备和传输网络相关。

其中，通道的当前延时为不同功能模块通过通道进行消息传输时，消息在通道上传输所占用的时间，也可以说，通道的当前延时为从该通道接收到消息至该通道把消息传送至对应功能模块需要的时间。通道的当前延时同样能够反映通道传输消息的能力，理论上，延时越少，代表通道传输消息的能力越强，消息接收越及时，相应的功能模块能够根据接收到的消息及时调整控制策略，实现对无人车更及时、有效地控制。

S230、确定通道的消息发送方和消息接收方，并获取所述消息发送方预先为所述消息接收方设置的延时阈值。

示例性的，监控通过无人车上个通告传输的消息时，同时可以监控到发送消息和接收消息的功能模块的标识，通过监控到的标识，可以确定对应的通道的消息发送方和消息接收方。

其中，延时阈值为消息发送方预先设置的时间阈值，即消息从消息发送方传送至对应消息接收方允许的最长的时间。延时阈值可以根据消息的类型确定，不同的消息发送方以及同一个消息发送方对应不同的消息发送方时，消息发送方设置的时间阈值可以不同。例如，消息发送方为障碍物检测模块，由于在无人车行驶过程中，需要及时避开无人车前进方向上的障碍物，因此，障碍物检测模块中设置的延时阈值通常较小。

S240、若通道的当前延时大于所述延时阈值，则生成通道延时预警信息。

示例性的，当通道的当前延时大于延时阈值时，通过传输过程可能出现故障，消息接收方接收到消息时已经经过了较长的时间，无法实时制定控制策略，因此，当通道的当前延时大于延时阈值时，接收方接到的消息时无意义的。例如，当障碍物检测模块将检测到障碍物的消息发送至控制功能模块时，若对应通道的当前延时超过消息发送方预先为所述消息接收方设置的延时阈值，无人车可能已经撞上障碍物，控制功能模块接收到的消息时无意义的，甚至可能影响正确的控制策略的制定。

因此，当通道的当前延时大于延时阈值时，会生成通道延时预警信息，提示调试人员当前通道可能出现传输故障，以便调试人员做进一步处理。

示例性的，延时预警信息可以包括对应的通道信息，如通道的标识、类型和描述等信息，还可以包括对应通道的当前延时。通过对应的通道信息，可以确定出现故障的通道。

在本实施例一种可选的实现方式中，通过监控消息发送方发出消息的时间戳和消息接收方接收到该消息的时间戳，将两个时间戳的时间差作为该通道的当前延时，将当前延时与消息发送方预先为消息接收方设置的延时阈值进行比较，如果当前延时大于该延时阈值，则生成延时预警信息。

需要说明的是，若通道的当前延时不大于延时阈值，则不会生成通道延时预警信息。

本实施例的技术方案，通过监控通过无人车上各通道传输的消息，依据通道传输的消息数量和各消息的时间戳，确定通道的当前帧率和/或当前延时，对通过对无人车上各通道传输的消息的监控和分析，实现了远程通信连接下对无人车的性能监控，提高了无人车的远程连接效率。确定通道的消息发送方和消息接收方，并获取消息发送方预先为消息接收方设置的延时阈值；若通道的当前延时大于延时阈值，则生成通道延时预警信息。在通道的当前延时不满足预设延时阈值的情况下，生成延时预警信息，便于远程调试过程中发现具有传输故障的通道，实现远程通信连接下对无人车的实时监控和调试。

实施例三

本实施例在上述实施例的基础上进行了优化，其中与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。参见图3，本实施例提供的无人车数据监控方法包括：

S310、监控通过无人车上各通道传输的消息。

S320、依据通过通道传输的消息数量和各消息的时间戳，确定通道的当前帧率和/或当前延时。

S330、确定通道的消息发送方和消息接收方，并获取所述消息发送方预先为所述消息接收方设置的延时阈值。

S340、若通道的当前延时大于所述延时阈值，则生成通道延时预警信息。

S350、确定通过同一通道传输的至少两帧相邻消息。

其中，不同帧相邻消息之间的传输时间差小于时间阈值，且不同帧相邻消息的消息类型相同。

示例性的，在监控设备对通过无人车上各通道传输的消息进行监控时，同时会监控通过无人车上各通道传输的消息的内容。

其中，时间阈值为预设的时间参数，可以根据无人车的行驶速度或者检测模块的检测频率进行设置。

在自动驾驶系统中，同一通道中传输的消息的类型是相同的，由于无人车在行驶过程中具有连续性，因此，如果两个或多个相邻消息之间的时间间隔小于预设的时间阈值，则相邻的两个或多个消息具有相似性。示例性的，在对应的通道、消息发送方和消息接收方正常工作时，消息发送方将当前位置信息发送至对应功能模块时，与上一帧发出的位置信息应当是相似的，不会出现跳变。

S360、确定所述至少两帧相邻消息的消息内容之间的相似度。

其中，相似度表示消息内容之间的相似程度，一般来说，相似度越高，表明消息内容越相似。

示例性的，各通道传输的消息内容为文本类型的数据，可以通过相应的文本相似度计算方法对相邻消息的消息内容之间的相似度进行计算，如余弦相似性算法、编辑距离算法、欧几里得距离算法或曼哈顿距离算法等。例如，无人车相邻两帧的位置信息分别为(x1，y1)和(x2，y2)，则通过曼哈顿距离算法得到这两帧消息的消息内容之间的相似度为1/(1+|x1-x2|+|y1-y2|)。

S370、若确定的相似度大于相似度阈值，则确定通道传输状态正常；否则，确定通道传输状态异常。

其中，相似度阈值为预先设置在监控设备中的数值，通常根据硬件设备、网络传输性能和功能模块的需求确定，不同通道的相似度阈值可能不同。

当相邻消息的消息内容之间的相似度大于预设的相似度阈值时，表明当前通道传输的消息在预设的时间阈值内没有发生突变，无人车对应通道的传输状态正常；当相邻消息的消息内容之间的相似度小于预设的相似度阈值时，表明当前通道传输的消息在预设的时间阈值内发生突变，则表明通道在消息传输过程中或者与其对应的消息发送方可能出现故障，则确定通道传输状态异常。

可选的，在确定通道传输状态异常，可以发出相关提醒信息，以便调试人员及时发现并进行处理。

本实施例的技术方案，通过监控通过无人车上各通道传输的消息，依据通道传输的消息数量和各消息的时间戳，确定通道的当前帧率和/或当前延时，对通过对无人车上各通道传输的消息的监控和分析，实现了远程通信连接下对无人车的性能监控，提高了无人车的远程连接效率。确定通道的消息发送方和消息接收方，并获取消息发送方预先为消息接收方设置的延时阈值；若通道的当前延时大于延时阈值，则生成通道延时预警信息。在通道的当前延时不满足预设延时阈值的情况下，生成延时预警信息，通过对相邻消息的消息内容之间的相似度进行分析，及时发现无人车上各通道传输消息发生突变的情况，便于远程调试过程中发现具有传输故障的通道，实现远程通信连接下对无人车的实时监控和调试。

实施例四

本实施例提供一种无人车数据监控装置，参见图4，该装置具体包括：

监控模块401，用于监控通过无人车上各通道传输的消息；

分析模块402，依据通过各通道传输的监控的消息，确定各通道的工作状态和传输特征。

进一步的，所述分析模块402具体用于：

时间分析单元，依据通过通道传输的消息数量和各消息的时间戳，确定通道的当前帧率和/或当前延时。

可选的，所述分析模块402具体还用于：

确定通道的消息发送方和消息接收方，并获取所述消息发送方预先为所述消息接收方设置的延时阈值；

若通道的当前延时大于所述延时阈值，则生成通道延时预警信息。

可选的，所述装置还包括：

消息选取模块，用于确定通过同一通道传输的至少两帧相邻消息，其中不同帧相邻消息之间的传输时间差小于时间阈值，且不同帧相邻消息的消息类型相同；

相似度计算模块，确定所述至少两帧相邻消息的消息内容之间的相似度；

异常判断单元，用于若确定的相似度大于相似度阈值，则确定通道传输状态正常；否则，确定通道传输状态异常。

可选的，所述监控模块401具体用于：

通过安全外壳协议机制建立与无人车上各通道的远程连接，监控各通道传输的消息。

本发明实施例通过监控模块监控通过无人车上各通道传输的消息，分析模块依据通过各通道传输的监控的消息，确定各通道的工作状态和传输特征。通过对无人车上各通道传输的消息的监控和分析，实现了远程通信连接下对无人车的性能监控，提高了无人车的远程连接效率。

实施例五

图5是本发明实施例五提供的一种无人车数据监控设备的结构图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性监控设备512的框图。图5显示的监控设备512仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，监控设备512以通用计算设备的形式表现。监控设备512的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元516，系统存储器528，连接不同系统组件(包括系统存储器528和处理单元516)的总线518。

总线518表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

监控设备512典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被监控设备512访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器528可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)530和/或高速缓存存储器532。监控设备512可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统534可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线518相连。存储器528可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块542的程序/实用工具540，可以存储在例如存储器528中，这样的程序模块542包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块542通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

监控设备512也可以与一个或多个外部设备514(例如键盘、指向设备、显示器524等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该监控设备512交互的设备通信，和/或与使得该监控设备512能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口522进行。并且，监控设备512还可以通过网络适配器520与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器520通过总线518与监控设备512的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合监控设备512使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元516通过运行存储在系统存储器528中的多个程序中其他程序的至少一个，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种区块链中的元素处理无人车数据监控方法。

实施例六

本发明实施例六还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种无人车数据监控方法。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (12)

1.一种无人车数据监控方法，其特征在于，包括：

监控通过无人车上各通道传输的消息；

依据通过各通道传输的监控的消息，确定各通道的工作状态和传输特征。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定各通道的传输特征包括：

依据通过通道传输的消息数量和各消息的时间戳，确定通道的当前帧率和/或当前延时。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定通道的当前延时之后，还包括：

确定通道的消息发送方和消息接收方，并获取所述消息发送方预先为所述消息接收方设置的延时阈值；

若通道的当前延时大于所述延时阈值，则生成通道延时预警信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述监控通过无人车上各通道传输的消息之后，还包括：

确定通过同一通道传输的至少两帧相邻消息，其中不同帧相邻消息之间的传输时间差小于时间阈值，且不同帧相邻消息的消息类型相同；

确定所述至少两帧相邻消息的消息内容之间的相似度；

若确定的相似度大于相似度阈值，则确定通道传输状态正常；否则，确定通道传输状态异常。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监控通过无人车上各通道传输的消息，包括：

通过安全外壳协议机制建立与无人车上各通道的远程连接，监控各通道传输的消息。

6.一种无人车数据监控装置，其特征在于，包括：

监控模块，用于监控通过无人车上各通道传输的消息；

分析模块，依据通过各通道传输的监控的消息，确定各通道的工作状态和传输特征。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述分析模块具体用于：

依据通过通道传输的消息数量和各消息的时间戳，确定通道的当前帧率和/或当前延时。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述分析模块具体还用于：

确定通道的消息发送方和消息接收方，并获取所述消息发送方预先为所述消息接收方设置的延时阈值；

若通道的当前延时大于所述延时阈值，则生成通道延时预警信息。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

消息选取模块，用于确定通过同一通道传输的至少两帧相邻消息，其中不同帧相邻消息之间的传输时间差小于时间阈值，且不同帧相邻消息的消息类型相同；

相似度计算模块，确定所述至少两帧相邻消息的消息内容之间的相似度；

异常判断单元，用于若确定的相似度大于相似度阈值，则确定通道传输状态正常；否则，确定通道传输状态异常。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述监控模块具体用于：

通过安全外壳协议机制建立与无人车上各通道的远程连接，监控各通道传输的消息。

11.一种设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的无人车数据监控方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的无人车数据监控方法。