CN110083146A - 自动驾驶车辆的故障确定方法及装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆的故障确定方法及装置、设备及存储介质。所述方法包括：获取自动驾驶车辆上的至少三个控制系统中，两两之间心跳信号的检测结果；根据各所述检测结果，对所述控制系统进行故障识别。本发明实施例的技术方案解决了现有技术中难以准确确定主控系统和安全冗余系统是否发生故障的技术缺陷，实现了更加准确地对主控系统和安全冗余系统的故障情况做出判定。

Description

自动驾驶车辆的故障确定方法及装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶车辆的控制技术，尤其涉及一种自动驾驶车辆的故障确定方法及装置、设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆又称无人驾驶车辆、电脑驾驶车辆、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车，主要依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同工作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。自动驾驶汽车的安全性是自动驾驶汽车最为关键的指标之一。

自动驾驶车辆一般都配置有一个主控系统以及一个安全冗余系统。其中，主控系统用于对自动驾驶车辆进行全面控制，安全冗余系统是主控系统的备份系统，可以在主控系统出现故障时，控制自动驾驶车辆安全停车。为了提高自动驾驶车辆的安全性，需要对主控系统和安全冗余系统的工作状态进行实时监控。现有技术中，一般是通过主控系统与安全冗余系统互相获取对方的心跳信号，以检测对方是否出现故障。

发明人在实现本发明的过程中，发现现有技术存在如下缺陷：当检测到心跳信号发生故障时，难以准确确定是主控系统，还是安全冗余系统发生故障。

发明内容

本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的故障确定方法及装置、设备及存储介质，以实现更加准确地对主控系统和安全冗余系统的故障情况做出判定。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的故障确定方法，包括：

获取自动驾驶车辆上的至少三个控制系统中，两两之间心跳信号的检测结果；

根据各所述检测结果，对所述控制系统进行故障识别。

第二方面，本发明实施例还提供了自动驾驶车辆的故障确定装置，包括：

检测结果获取模块，用于获取自动驾驶车辆上的至少三个控制系统中，两两之间心跳信号的检测结果；

故障识别模块，用于根据各所述检测结果，对所述控制系统进行故障识别。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所述的自动驾驶车辆的故障确定方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例所述的自动驾驶车辆的故障确定方法

本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的故障确定方法及装置、设备及存储介质，通过获取自动驾驶车辆中的至少三个控制系统中，两两之间心跳信号的检测结果，对各控制系统进行故障识别，解决了现有技术中难以准确确定主控系统和安全冗余系统是否发生故障的技术缺陷，实现了更加准确地对主控系统和安全冗余系统的故障情况做出判定。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的自动驾驶车辆的故障确定方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的自动驾驶车辆的故障确定方法的流程图；

图3是本发明实施例三提供的自动驾驶车辆的故障确定装置的结构图；

图4是本发明实施例四提供的一种设备的结构图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种自动驾驶车辆的故障确定方法的流程图，本实施例可适用于自动驾驶车辆的车载设备对自动驾驶车辆的各控制系统进行故障检测的情况，该方法可以由自动驾驶车辆的故障确定装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件实现，该装置可集成在自动驾驶车辆的车载设备中。如图1所示，该方法具体包括如下步骤：

S101、获取自动驾驶车辆上的至少三个控制系统中，两两之间心跳信号的检测结果。

在本实施例中，自动驾驶车辆中的控制系统的心跳检测，不是仅通过任意两个控制系统之间相互进行心跳检测，进而确定这两个控制系统是否出现故障。而是引入了第三个控制系统或更多控制系统，实施多个(大于等于3个)控制系统之间的心跳检测。

可以理解的是，如果仅是通过两个控制系统之间相互进行心跳信号检测，来确定这两个控制系统的故障情况，往往难以得到准确的结果。因为，只要其中一方出现故障，该方所进行的心跳信号检测的结果就会出现异常，但是此时难以判定到底是哪一方出现了故障。而本实施例中，同时使用3个或更多的控制系统进行两两之间心跳信号的检测，由此，可以根据所有的心跳检测结果，通过逻辑判断，准确确定参与心跳信号检测的各控制系统是否发生故障，进而，为自动驾驶车辆的安全行驶提供更加有力的保障。

在本实施例中，“两两之间心跳信号的检测”并不是指“至少三个控制系统”中的任意两个控制系统之间都必须进行心跳信号的检测。可以理解的是，对心跳信号进行检测的目的在于准确确定各控制系统是否发生故障，因此，只要根据检测结果和对应的判断逻辑，可以准确确定各控制系统是否发生故障即可。而一般来说，如果需要确定N个控制系统各自是否发生故障，无需使这N个控制系统中的任意两个控制系统之间都进行心跳信号的检测。

进一步地，在本实施例中，“两两之间心跳信号的检测”并非必须是一个控制系统对另外一个控制系统的心跳信号进行检测的同时，该另外一个控制系统也必须对该一个控制系统的心跳信号进行检测。同样地，只要根据检测结果和对应的判断逻辑，可以准确确定各控制系统是否发生故障即可。

S102、根据各检测结果，对控制系统进行故障识别。

在本实施例中，对检测结果进行控制系统故障信息识别的原则具体可以包括以下两点：

第一、如果控制系统A检测到控制系统B的心跳信号正常，则可以确定控制系统B的信号输出通路正常，且控制系统A的信号输入通路正常；

第二、如果控制系统A检测到控制系统B的心跳信号异常，那么不能确定是控制系统B的信号输出通路异常，还是控制系统A的信号输入通路异常，需要根据其他心跳信号的检测结果共同做出最终判定。

本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的故障确定方法，通过获取自动驾驶车辆中的至少三个控制系统中，两两之间心跳信号的检测结果，对各控制系统进行故障识别，解决了现有技术中难以准确确定主控系统和安全冗余系统是否发生故障的技术缺陷，实现了更加准确地对主控系统和安全冗余系统的故障情况做出判定。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的一种自动驾驶车辆的故障确定方法的流程图。本实施例以上述实施例为基础进行优化，在本实施例中，给出了一种具体化控制系统，具体化检测结果的获取方法，具体化对各控制系统进行故障识别的方法以及增加制动步骤的具体实施方式。与上述实施例相同或相应的术语解释，本实施例不再赘述。

相应的，本实施例的方法具体包括：

S201、从主控系统，获取对安全冗余系统所发送第一心跳信号的第一检测结果，以及获取对第三方控制系统所发送第二心跳信号的第二检测结果。

在本实施例中，将“至少三个控制系统”具体为三个控制系统，分别是主控系统、安全冗余系统和第三方控制系统。通过步骤201和步骤202获取所需的心跳信号的检测结果。

在本实施例中，主控系统会对安全冗余系统和第三方控制系统的心跳信号进行检测，但是第三方控制系统不对主控系统进行心跳信号的检测。

具体来说，主控系统对安全冗余系统所发送的第一心跳信号进行心跳信号检测，得到第一检测结果；主控系统还对第三方控制系统所发送第二心跳信号进行检测，得到第二检测结果。

S202、从安全冗余系统，获取对主控系统所发送第三心跳信号的第三检测结果，以及获取对第三方控制系统所发送第二心跳信号的第四检测结果。

在本实施例中，安全冗余系统会对主控系统和第三方控制系统的心跳信号进行检测，但是第三方控制系统不对安全冗余系统进行心跳信号的检测。

具体来说，安全冗余系统对主控系统所发送的第三心跳信号进行心跳信号检测，得到第三检测结果；安全冗余系统还对第三方控制系统所发送第二心跳信号进行检测，得到第四检测结果。

S203、如果第二检测结果为第二心跳信号异常，且第四检测结果为第二心跳信号正常，则确认主控系统故障、安全冗余系统正常以及第三方控制系统正常，并制动自动驾驶车辆。

在本实施例中，当第四检测结果为第二心跳信号正常时，可以确定安全冗余系统的信号输入通路正常且可正确对其他系统的心跳信号进行检测、第三控制系统的信号输出通路正常且可正常生成并输出第二心跳信号。此时，由于第二检测结果为第二心跳信号异常，可知该检测结果错误，由此可以确定主控系统的信号输入通路故障，或主控系统中用于进行心跳检测的设备故障，进而确定主控系统故障。

S204、如果第二检测结果为第二心跳信号正常，第四检测结果为第二心跳信号异常，则确认主控系统正常、安全冗余系统故障以及第三方控制系统正常，并制动自动驾驶车辆。

在本实施例中，当第二检测结果为第二心跳信号正常时，可以确定主控系统的信号输入通路正常且可正确对其他系统的心跳信号进行检测、第三控制系统的信号输出通路正常且可正常生成并输出第二心跳信号。此时，由于第四检测结果为第二心跳信号异常，可知该检测结果错误，由此可以确定安全冗余系统的信号输入通路故障，或安全冗余系统中用于进行心跳检测的设备故障，进而确定安全冗余系统故障。

S205、如果第二检测结果和第四检测结果均为第二心跳信号异常，且第一检测结果为第一心跳信号正常以及第三检测结果为第三心跳信号正常，则确定主控系统正常、安全冗余系统均正常以及第三方控制系统故障，并制动自动驾驶车辆。

在本实施例中，当第一检测结果为第一心跳信号正常时，可以确定主控系统的信号输入通路正常且可正确对其他系统的心跳信号进行检测、安全冗余系统的信号输出通路正常且可正常生成并输出第一心跳信号；当第三检测结果为第一心跳信号正常时，可以确定安全冗余系统的信号输入通路正常且可正确对其他系统的心跳信号进行检测、主控系统的信号输出通路正常且可正常生成并输出第一心跳信号，由此，可以确定主控系统和安全冗余系统均正常。

进一步地，由于第二检测结果和第四检测结果均为第二心跳信号异常，且主控系统和安全冗余系统均正常，由此，可以确定第三控制系统故障。

进一步地，在本实施例中，只要任一个控制系统出现故障，均会对自动驾驶车辆进行制动，以更大程度地保证自动驾驶车辆的安全性。因此，当确定第三控制系统故障时，会制动自动驾驶车辆。

S206、如果第二检测结果和第四检测结果均为第二心跳信号异常，同时不满足第一检测结果为第一心跳信号正常，且第三检测结果为第三心跳信号正常的条件，则确定主控系统和安全冗余系统故障，并制动自动驾驶车辆。

在本实施例中，当第二检测结果和第四检测结果均为第二心跳信号异常，同时不满足第一检测结果为第一心跳信号正常，且第三检测结果为第三心跳信号正常的条件时，可以确定发生下述三种情况中的一种：第一、主控系统故障；第二、安全冗余系统故障；第三、主控系统和安全冗余系统均故障。

由于主控系统和安全冗余系统中至少一个出现了故障，因此制动自动驾驶车辆。

S207、如果第二检测结果和第四检测结果均为第二心跳信号正常，且第一检测结果为第一心跳信号正常以及第三检测结果为第三心跳信号正常，则确定主控系统、安全冗余系统以及第三方控制系统均正常。

在本实施例中，当第二检测结果为第二心跳信号正常时，可以确定主控系统的信号输入通路正常且可正确对其他系统的心跳信号进行检测、第三控制系统的信号输出通路正常且可正常生成并输出第二心跳信号；当第四检测结果为第二心跳信号正常时，可以确定安全冗余系统的信号输入通路正常且可正确对其他系统的心跳信号进行检测、第三控制系统的信号输出通路正常且可正常生成并输出第二心跳信号；当第一检测结果为第一心跳信号正常时，可以确定主控系统的信号输入通路正常且可正确对其他系统的心跳信号进行检测、安全冗余系统的信号输出通路正常且可正常生成并输出第一心跳信号；当第三检测结果为第三心跳信号正常时，可以确定安全冗余系统的信号输入通路正常且可正确对其他系统的心跳信号进行检测、主控控制系统的信号输出通路正常且可正常生成并输出第三心跳信号，由此，可以确定主控系统、安全冗余系统和第三控制系统均正常。

由于三个控制系统均正常，所以不制动自动驾驶车辆。

S208、如果第二检测结果和第四检测结果均为第二心跳信号正常，且第一检测结果为第一心跳信号正常以及第三检测结果为第三心跳信号异常，则确定主控系统故障、安全冗余系统正常以及第三方控制系统正常，并制动自动驾驶车辆。

在本实施例中，当第二检测结果为第二心跳信号正常时，可以确定主控系统的信号输入通路正常且可正确对其他系统的心跳信号进行检测、第三控制系统的信号输出通路正常且可正常生成并输出第二心跳信号；当第四检测结果为第二心跳信号正常时，可以确定安全冗余系统的信号输入通路正常且可正确对其他系统的心跳信号进行检测、第三控制系统的信号输出通路正常且可正常生成并输出第二心跳信号；当第一检测结果为第一心跳信号正常时，可以确定主控系统的信号输入通路正常且可正确对其他系统的心跳信号进行检测、安全冗余系统的信号输出通路正常且可正常生成并输出第一心跳信号；当第三检测结果为第三心跳信号异常时，基于上面的判定结果，可以确定主控控制系统的信号输出通路异常或不能正常生成第三心跳信号，由此，可以确定主控系统故障、安全冗余系统正常以及第三控制系统正常。

由于主控系统故障，所以制动自动驾驶车辆。

S209、如果第二检测结果和第四检测结果均为第二心跳信号正常，且第一检测结果为第一心跳信号异常以及第三检测结果为第三心跳信号正常，则确定主控系统正常、安全冗余系统故障以及第三方控制系统正常，并制动自动驾驶车辆。

在本实施例中，当第二检测结果为第二心跳信号正常时，可以确定主控系统的信号输入通路正常且可正确对其他系统的心跳信号进行检测、第三控制系统的信号输出通路正常且可正常生成并输出第二心跳信号；当第四检测结果为第二心跳信号正常时，可以确定安全冗余系统的信号输入通路正常且可正确对其他系统的心跳信号进行检测、第三控制系统的信号输出通路正常且可正常生成并输出第二心跳信号；当第三检测结果为第三心跳信号正常时，可以确定安全冗余系统的信号输入通路正常且可正确对其他系统的心跳信号进行检测、主控控制系统的信号输出通路正常且可正常生成并输出第三心跳信号；当第一检测结果为第一心跳信号异常时，基于上面的判定结果，可以确定安全冗余系统的信号输出通路异常或不能正常生成第三心跳信号，由此，可以确定主控系统正常、安全冗余系统故障以及第三控制系统正常。

由于安全冗余系统故障，所以制动自动驾驶车辆。

S210、如果第二检测结果和第四检测结果均为第二心跳信号正常，且第一检测结果为第一心跳信号异常以及第三检测结果为第三心跳信号异常，则确定主控系统故障、安全冗余系统故障以及第三方控制系统正常，并制动自动驾驶车辆。

在本实施例中，当第二检测结果为第二心跳信号正常时，可以确定主控系统的信号输入通路正常且可正确对其他系统的心跳信号进行检测、第三控制系统的信号输出通路正常且可正常生成并输出第二心跳信号；当第四检测结果为第二心跳信号正常时，可以确定安全冗余系统的信号输入通路正常且可正确对其他系统的心跳信号进行检测、第三控制系统的信号输出通路正常且可正常生成并输出第二心跳信号；当第一检测结果为第一心跳信号异常时，基于上面的判定结果，可以确定安全冗余系统的信号输出通路异常或不能正常生成第一心跳信号；当第三检测结果为第三心跳信号异常时，基于上面的判定结果，可以确定主控控制系统的信号输出通路异常或不能正常生成第三心跳信号，由此，可以确定主控系统故障、安全冗余系统故障和第三控制系统正常。

由于主控系统和安全冗余系统均故障，所以制动自动驾驶车辆。

本发明实施提供了一种自动驾驶车辆的故障确定方法，该方法具体化了控制系统，同时具体化了检测结果的获取方法，具体化了对各控制系统进行故障识别的方法，可以更加简便、快速以及准确地确定各控制系统是否发生故障，还增加了制动步骤，只要确认一个控制系统出现故障，就制动自动驾驶车辆，提高了自动驾驶车辆的安全性。

在上述各实施例的基础上，将第三方控制系统具体化为车辆底盘系统。

这样设置的好处是：由于车辆底盘系统是自动驾驶车辆中的一个非常重要的控制系统，如果车辆底盘系统出现故障，则自动驾驶车辆难以正常安全地行驶。因此，对车辆底盘系统进行心跳检测，可以提高自动驾驶车辆的安全性。

实施例三

图3是本发明实施例三提供的一种自动驾驶车辆的故障确定装置的结构图，本实施例在上述各实施例的基础上，提供了“自动驾驶车辆的故障确定方法”的实施方式。与上述实施例相同或相应的术语解释，本实施例不再赘述。

如图3所示，所述装置包括：检测结果获取模块301和故障识别模块302，其中：

检测结果获取模块301，用于获取自动驾驶车辆上的至少三个控制系统中，两两之间心跳信号的检测结果；

故障识别模块302，用于根据各检测结果，对控制系统进行故障识别。

在上述各实施例的基础上，至少三个控制系统可以包括主控系统、安全冗余系统和第三方控制系统。

在上述各实施例的基础上，检测结果获取模块301可以包括：

主控系统检测结果获取单元，用于从主控系统，获取对安全冗余系统所发送第一心跳信号的第一检测结果，以及获取对第三方控制系统所发送第二心跳信号的第二检测结果；

安全冗余系统检测结果获取单元，用于从安全冗余系统，获取对主控系统所发送第三心跳信号的第三检测结果，以及获取对第三方控制系统所发送第二心跳信号的第四检测结果。

在上述各实施例的基础上，故障识别模块302可以包括：

第一故障确定单元，用于如果第二检测结果为第二心跳信号异常，且第四检测结果为第二心跳信号正常，则确认主控系统故障、安全冗余系统正常以及第三方控制系统正常；

第二故障确定单元，用于如果第二检测结果为第二心跳信号正常，第四检测结果为第二心跳信号异常，则确认主控系统正常、安全冗余系统故障以及第三方控制系统正常；

第三故障确定单元，用于如果第二检测结果和第四检测结果均为第二心跳信号异常，且第一检测结果为第一心跳信号正常以及第三检测结果为第三心跳信号正常，则确定主控系统正常、安全冗余系统均正常以及第三方控制系统故障；

第四故障确定单元，用于如果第二检测结果和第四检测结果均为第二心跳信号异常，同时不满足第一检测结果为第一心跳信号正常，且第三检测结果为第三心跳信号正常的条件，则确定主控系统，和/或安全冗余系统故障；

第五故障确定单元，用于如果第二检测结果和第四检测结果均为第二心跳信号正常，且第一检测结果为第一心跳信号正常以及第三检测结果为第三心跳信号正常，则确定主控系统、安全冗余系统以及第三方控制系统均正常；

第六故障确定单元，用于如果第二检测结果和第四检测结果均为第二心跳信号正常，同时不满足第一检测结果为第一心跳信号正常，且第三检测结果为第三心跳信号正常的条件，则确定主控系统，和/或安全冗余系统故障。

在上述各实施例的基础上，第六故障确定单元可以包括：

第一故障判定子单元，用于如果第二检测结果和第四检测结果均为第二心跳信号正常，且第一检测结果为第一心跳信号正常以及第三检测结果为第三心跳信号异常，则确定主控系统故障、安全冗余系统正常以及第三方控制系统正常；

第二故障判定子单元，用于如果第二检测结果和第四检测结果均为第二心跳信号正常，且第一检测结果为第一心跳信号异常以及第三检测结果为第三心跳信号正常，则确定主控系统正常、安全冗余系统故障以及第三方控制系统正常；

第三故障判定子单元，用于如果第二检测结果和第四检测结果均为第二心跳信号正常，且第一检测结果为第一心跳信号异常以及第三检测结果为第三心跳信号异常，则确定主控系统故障、安全冗余系统故障以及第三方控制系统正常。

在上述各实施例的基础上，还可以包括：

制动模块，用于如果主控系统、安全冗余系统以及第三方控制系统中的任一个故障，则制动自动驾驶车辆。

在上述各实施例的基础上，第三方控制系统可以为车辆底盘系统。

本发明实施例所提供的自动驾驶车辆的故障确定装置可执行本发明任意实施例所提供的自动驾驶车辆的故障确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例提供的自动驾驶车辆的故障确定方法。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种设备的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性设备12的框图。图4显示的设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，设备12以通用计算设备的形式表现。设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备12交互的设备通信，和/或与使得该设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的自动驾驶车辆的故障确定方法。也即：获取自动驾驶车辆上的至少三个控制系统中，两两之间心跳信号的检测结果；根据各所述检测结果，对所述控制系统进行故障识别。

实施例五

本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所述的自动驾驶车辆的故障确定方法。也即：获取自动驾驶车辆上的至少三个控制系统中，两两之间心跳信号的检测结果；根据各所述检测结果，对所述控制系统进行故障识别。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种自动驾驶车辆的故障确定方法，其特征在于，包括：

获取自动驾驶车辆上的至少三个控制系统中，两两之间心跳信号的检测结果；

根据各所述检测结果，对所述控制系统进行故障识别。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：至少三个控制系统包括主控系统、安全冗余系统和第三方控制系统。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取自动驾驶车辆上的至少三个控制系统中，两两之间心跳信号的检测结果，包括：

从所述主控系统，获取对所述安全冗余系统所发送第一心跳信号的第一检测结果，以及获取对所述第三方控制系统所发送第二心跳信号的第二检测结果；

从所述安全冗余系统，获取对所述主控系统所发送第三心跳信号的第三检测结果，以及获取对所述第三方控制系统所发送所述第二心跳信号的第四检测结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据各所述检测结果，对所述控制系统进行故障识别，包括：

如果所述第二检测结果为所述第二心跳信号异常，且所述第四检测结果为所述第二心跳信号正常，则确认所述主控系统故障、所述安全冗余系统正常以及所述第三方控制系统正常；

如果所述第二检测结果为所述第二心跳信号正常，所述第四检测结果为所述第二心跳信号异常，则确认所述主控系统正常、所述安全冗余系统故障以及所述第三方控制系统正常；

如果所述第二检测结果和所述第四检测结果均为所述第二心跳信号异常，且所述第一检测结果为所述第一心跳信号正常以及所述第三检测结果为所述第三心跳信号正常，则确定所述主控系统正常、所述安全冗余系统均正常以及所述第三方控制系统故障；

如果所述第二检测结果和所述第四检测结果均为所述第二心跳信号异常，同时不满足所述第一检测结果为所述第一心跳信号正常，且所述第三检测结果为所述第三心跳信号正常的条件，则确定所述主控系统，和/或所述安全冗余系统故障；

如果所述第二检测结果和所述第四检测结果均为所述第二心跳信号正常，且所述第一检测结果为所述第一心跳信号正常以及所述第三检测结果为所述第三心跳信号正常，则确定所述主控系统、所述安全冗余系统以及所述第三方控制系统均正常；

如果所述第二检测结果和所述第四检测结果均为所述第二心跳信号正常，同时不满足所述第一检测结果为所述第一心跳信号正常，且所述第三检测结果为所述第三心跳信号正常的条件，则确定所述主控系统，和/或所述安全冗余系统故障。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述如果所述第二检测结果和所述第四检测结果均为所述第二心跳信号正常，同时不满足所述第一检测结果为所述第一心跳信号正常，且所述第三检测结果为所述第三心跳信号正常的条件，则确定所述主控系统，和/或所述安全冗余系统故障，包括：

如果所述第二检测结果和所述第四检测结果均为所述第二心跳信号正常，且所述第一检测结果为所述第一心跳信号正常以及所述第三检测结果为所述第三心跳信号异常，则确定所述主控系统故障、所述安全冗余系统正常以及所述第三方控制系统正常；

如果所述第二检测结果和所述第四检测结果均为所述第二心跳信号正常，且所述第一检测结果为所述第一心跳信号异常以及所述第三检测结果为所述第三心跳信号正常，则确定所述主控系统正常、所述安全冗余系统故障以及所述第三方控制系统正常；

如果所述第二检测结果和所述第四检测结果均为所述第二心跳信号正常，且所述第一检测结果为所述第一心跳信号异常以及所述第三检测结果为所述第三心跳信号异常，则确定所述主控系统故障、所述安全冗余系统故障以及所述第三方控制系统正常。

6.根据权利要求2-5中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

如果所述主控系统、所述安全冗余系统以及所述第三方控制系统中的任一个故障，则制动所述自动驾驶车辆。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于：所述第三方控制系统为车辆底盘系统。

8.一种自动驾驶车辆的故障确定装置，其特征在于，包括：

检测结果获取模块，用于获取自动驾驶车辆上的至少三个控制系统中，两两之间心跳信号的检测结果；

故障识别模块，用于根据各所述检测结果，对所述控制系统进行故障识别。

9.一种设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的自动驾驶车辆的故障确定方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的自动驾驶车辆的故障确定方法。