CN109738904A - 一种障碍物检测的方法、装置、设备和计算机存储介质 - Google Patents

一种障碍物检测的方法、装置、设备和计算机存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种障碍物检测的方法、装置、设备和计算机存储介质，其中所述方法包括：获取车辆上安装的多个传感器在同一时刻采集到的数据；组合所述同一时刻采集到的数据，获取对应该时刻的数据集合；根据所述数据集合进行障碍物检测，获取障碍物信息。本发明能够减少财力成本、丰富数据的信息量，且能够简化障碍物检测步骤，避免不同格式的数据融合失败的问题，从而提升车辆行驶的安全性。

Description

一种障碍物检测的方法、装置、设备和计算机存储介质
【技术领域】
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种障碍物检测的方法、装置、设备和计算机存储介质。
【背景技术】
在现有的自动驾驶车辆中，为了避免自动驾驶车辆存在盲区而无法检测到位于盲区内的障碍物，通常采用在自动驾驶车辆上布置多个传感器的方式，以用于完整地感知车辆周边的所有障碍物。
但现有技术在采用多个传感器进行障碍物检测时，会存在以下问题：当采用多个相同类型的传感器进行障碍物检测时，若采用相对昂贵的传感器，虽然能够获取范围更广、信息量更大的数据，但会消耗巨大的财力成本，若采用相对便宜的传感器，虽然在财力成本上的消耗较少，但无法获取范围较广、信息量较多的数据；当采用不同类型的传感器进行障碍物检测时，通常会将多个传感器的输出数据进行融合，因此障碍物检测步骤较为繁琐，且在传感器数量过多时，很容易产生融合失败的问题，一旦数据融合失败，则无法检测车辆周边的障碍物，因此会极大地影响车辆的行驶安全。
【发明内容】
有鉴于此，本发明提供了一种障碍物检测的方法、装置、设备和计算机存储介质，用于减少财力成本、丰富数据的信息量，且能够简化障碍物检测步骤，避免不同格式的数据融合失败的问题，从而提升车辆行驶的安全性。
本发明为解决技术问题所采用的技术方案是提供一种障碍物检测的方法，所述方法包括：获取车辆上安装的多个传感器在同一时刻采集到的数据；组合所述同一时刻采集到的数据，获取对应该时刻的数据集合；根据所述数据集合进行障碍物检测，获取障碍物信息。
根据本发明一优选实施例，所述多个传感器为不同类型的传感器，分别安装在车辆车身的不同位置。
根据本发明一优选实施例，所述获取车辆上安装的多个传感器在同一时刻采集到的数据包括：根据预设的时间间隔获取多个传感器在同一时刻采集到的数据。
根据本发明一优选实施例，所述获取车辆上安装的多个传感器在同一时刻采集到的数据包括：创建对应各传感器的数据线程，所述数据线程中记录有传感器采集到的数据以及各数据的采集时刻；将预设的传感器所对应的数据线程中各数据的采集时刻确定为基准时刻；从各数据线程中提取对应所述基准时刻的数据，将所提取的数据作为所述在同一时刻采集到的数据。
根据本发明一优选实施例，在所述组合所述同一时刻采集到的数据之前，还包括：根据预设的传感器坐标系与目标坐标系之间的转换关系，分别将所述在同一时刻采集到的数据的坐标系转换为所述目标坐标系。
根据本发明一优选实施例，所述组合所述同一时刻采集到的数据，获取对应该时刻的数据集合包括：确定各传感器所采集的数据的数据格式；融合相同数据格式的数据，得到对应不同数据格式的融合数据；将所述不同数据格式的融合数据写入预设集合中对应的存储位置，获取对应该时刻的数据集合，其中所述预设集合中包含有各数据格式及其对应的存储位置。
根据本发明一优选实施例，所述组合所述同一时刻采集到的数据，获取对应该时刻的数据集合包括：获取各数据对应的标识信息；根据所述各数据对应的标识信息，将各数据写入预设集合中对应的存储位置，获取对应该时刻的数据集合，其中所述预设集合中包含有各标识信息及其对应的存储位置。
根据本发明一优选实施例，所述根据数据集合进行障碍物检测，获取障碍物信息包括：根据预设的数据格式与检测方法之间的对应关系，确定所述数据集合中各数据对应的检测方法；分别利用所确定的检测方法对相应格式的数据进行检测，获取障碍物信息。
本发明为解决技术问题所采用的技术方案是提供一种障碍物检测的装置，所述装置包括：获取单元，用于获取车辆上安装的多个传感器在同一时刻采集到的数据；组合单元，用于组合所述同一时刻采集到的数据，获取对应该时刻的数据集合；处理单元，用于根据所述数据集合进行障碍物检测，获取障碍物信息。
根据本发明一优选实施例，所述多个传感器为不同类型的传感器，分别安装在车辆车身的不同位置。
根据本发明一优选实施例，所述获取单元在获取车辆上安装的多个传感器在同一时刻采集到的数据时，具体执行：根据预设的时间间隔获取多个传感器在同一时刻采集到的数据。
根据本发明一优选实施例，所述获取单元在获取车辆上安装的多个传感器在同一时刻采集到的数据时，具体执行：创建对应各传感器的数据线程，所述数据线程中记录有传感器采集到的数据以及各数据的采集时刻；将预设的传感器所对应的数据线程中各数据的采集时刻确定为基准时刻；从各数据线程中提取对应所述基准时刻的数据，将所提取的数据作为所述在同一时刻采集到的数据。
根据本发明一优选实施例，所述组合单元在组合所述同一时刻采集到的数据之前，还执行：根据预设的传感器坐标系与目标坐标系之间的转换关系，分别将所述在同一时刻采集到的数据的坐标系转换为所述目标坐标系。
根据本发明一优选实施例，所述组合单元在组合所述同一时刻采集到的数据，获取对应该时刻的数据集合时，具体执行：确定各传感器所采集的数据的数据格式；融合相同数据格式的数据，得到对应不同数据格式的融合数据；将所述不同数据格式的融合数据写入预设集合中对应的存储位置，获取对应该时刻的数据集合，其中所述预设集合中包含有各数据格式及其对应的存储位置。
根据本发明一优选实施例，所述组合单元在组合所述同一时刻采集到的数据，获取对应该时刻的数据集合时，具体执行：获取各数据对应的标识信息；根据所述各数据对应的标识信息，将各数据写入预设集合中对应的存储位置，获取对应该时刻的数据集合，其中所述预设集合中包含有各标识信息及其对应的存储位置。
根据本发明一优选实施例，所述处理单元在根据数据集合进行障碍物检测，获取障碍物信息时，具体执行：根据预设的数据格式与检测方法之间的对应关系，确定所述数据集合中各数据对应的检测方法；分别利用所确定的检测方法对相应格式的数据进行检测，获取障碍物信息。
由以上技术方案可以看出，本发明通过将在同一时刻由多个传感器所采集到的数据进行组合的方式获取数据集合，进而根据所获取的数据集合进行障碍物检测，能够减少财力成本、丰富数据的信息量，且能够简化障碍物检测的步骤，避免不同格式的数据融合失败的问题，从而提升车辆行驶的安全性。
【附图说明】
图1为本发明一实施例提供的一种障碍物检测的方法流程图；
图2为本发明一实施例提供的一种障碍物检测的装置结构图；
图3为本发明一实施例提供的计算机系统/服务器的框图。
【具体实施方式】
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。
在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
图1为本发明一实施例提供的一种障碍物检测的方法流程图，如图1中所示，所述方法包括：
在101中，获取车辆上安装的多个传感器在同一时刻采集到的数据。
在本发明中，多个传感器分别安装在车辆车身的不同位置，以完整地感知车辆周边的全部障碍物，例如安装在车辆的车顶、车头、车尾、车身两侧以及车底，或者安装在车辆已知的视角盲区，从而保证车辆在行驶过程中能够完整地感知周边的所有障碍物。优选地，本发明中的车辆为自动驾驶车辆。
另外，本发明对安装在不同位置处的传感器的类型以及个数不进行限定。其中，传感器的类型可以为激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达、相机等中的至少一种；而安装在同一位置处的传感器的个数可以为1个，也可以为多个。举例来说，在车顶安装1个16线的激光雷达，在车头、车尾以及车身两侧各安装1个高清相机，在车底安装2个超声波雷达。
因此，相比于在车辆车身上安装多个激光雷达来说，本发明能够极大地减少财力成本；而相比于在车辆车身上安装多个超声波雷达来说，本发明能够获取范围更大、信息量更大的数据。
在本步骤中，获取车辆上安装的多个传感器在同一时刻采集到的数据，即对各传感器采集得到的数据进行时间同步，以确保所获取数据的时间一致性。
这是因为，各传感器能够在车辆的行驶过程中实时地采集车辆周围的所有数据，但由于各传感器采集数据的采集频率各不相同，如果不对各传感器采集得到的数据进行时间同步，则会导致各数据在时间上存在偏差，从而无法准确地对车辆在某一时刻所面临的障碍物进行检测。
具体地，本步骤在获取多个传感器在同一时刻采集到的数据时，可以根据预设的时间间隔来获取多个传感器在同一时刻采集到的数据，其中预设的时间间隔可以为1秒钟、20秒钟、50秒钟、1分钟等，本发明对此不进行限定。
举例来说，若预设的时间间隔为1分钟，则以1分钟为时间间隔，获取各传感器在车辆行驶的14：22所采集到的数据，然后获取各传感器在车辆行驶的14：23分所采集到的数据，接着再获取各传感器在车辆行驶的14：24分所采集到的数据，以此类推。
另外，本步骤在获取车辆上安装的多个传感器在同一时刻采集到的数据时，还可以采用以下方式：创建对应各传感器的数据线程，数据线程中记录有传感器采集得到的数据以及各数据的采集时刻；将预设的传感器所对应的数据线程中各数据的采集时刻确定为基准时刻；从各数据线程中获取对应所确定的基准时刻的数据，从而作为多个传感器在同一时刻采集到的数据。也就是说，本步骤以预设的传感器在采集数据时的采集时刻为基准，获取多个传感器在相同的采集时刻所采集到的数据。
举例来说，分别为传感器1、传感器2以及传感器3建立数据线程，若以传感器1的数据线程中的采集时间为基准，若传感器1的数据线程中的采集时刻分别为14:23:33、14:23:43以及14:23:53，则从传感器2以及传感器3的数据线程中分别获取在14:23:33、14:23:43以及14:23:53所采集到的数据。
在102中，组合所述同一时刻采集到的数据，获取对应该时刻的数据集合。
在本步骤中，对步骤101中所获取的各传感器在同一时刻采集到的数据进行组合，以获取对应该时刻的数据集合。也就是说，本步骤将同一时刻所采集的数据进行组合，以得到包含有各个数据的数据集合。
其中，本步骤在组合同一时刻采集到的数据之前，还可以包括以下内容：根据预设的各传感器坐标系与目标坐标系之间的转换关系，将各传感器在同一时刻采集到的数据的坐标系转换为目标坐标系。其中，目标坐标系可以为世界坐标系，也可以为用户设置的坐标系。可以理解的是，对数据进行坐标系转换能够保证各传感器所采集数据的空间一致性。
具体地，本步骤在组合同一时刻采集到的数据，获取对应该时刻的数据集合时，可以采用以下方式：确定各传感器所采集的数据的数据格式；融合相同数据格式的数据，得到对应不同数据格式的融合数据；将不同数据格式的融合数据写入预设集合中对应的存储位置，从而获取对应该时刻的数据集合，其中预设集合中包含有各数据格式及其对应的存储位置。
举例来说，若所采集的数据的数据格式为激光雷达对应的PCL格式的数据1以及超声波雷达对应的Point格式的数据2，若预设集合中包含有PCL格式、Point格式以及RGB格式，则本步骤中所获取的数据集合可以为：[{PCL格式：数据1}；{Point格式：数据2}：{RGB格式：空}]。
可以理解的是，若之前未对传感器所采集的数据进行坐标系转换，则本步骤在融合相同数据类型的数据之前，还需要对各传感器所采集的数据进行坐标系转换，从而基于转换后的数据进行数据融合。
另外，本步骤在组合同一时刻采集到的数据，获取对应该时刻的数据集合时，还可以采用以下方式：获取各数据对应的标识信息，即获取采集各数据的传感器对应的预设编号、设备型号等标识信息；根据各数据对应的标识信息，将各数据写入预设集合中对应的存储位置，从而获取对应该时刻的数据集合，其中预设集合中包含有各标识信息及其对应的存储位置。
举例来说，若获取数据1的标识信息为编号1，数据2的标识信息为编号2，数据3的标识信息为编号3，则表明数据1、数据2以及数据3分别是由编号1、编号2以及编号3的传感器采集得到的，则本步骤中所获取的数据集合可以为：[{编号1：数据1}；{编号2：数据2}：{编号3：数据3}：{编号4：空}....]。
本步骤在组合同一时刻采集到的数据，获取对应该时刻的数据集合时，也可以直接将各数据放入一个预设集合中，从而获取对应该时刻的数据集合。
现有技术在基于多传感器进行障碍物检测时，通常会采用将多个传感器所采集到的多个数据融合为一个数据的方式，因此现有技术基于多数据融合来检测障碍物的方式较为繁琐，且不同传感器所采集到的数据的格式不同，很容易引起融合失败，而一旦融合失败，则会使得车辆无法进行障碍物检测，从而影响车辆的行驶安全。而本发明所采用的通过组合数据来获取数据集合的方式，能够简化障碍物的检测步骤，且能够极大地避免数据融合失败的问题，从而进一步提升车辆行驶的安全性。
在103中，根据所述数据集合进行障碍物检测，以获取障碍物信息。
在本步骤中，根据步骤102所得到的数据集合进行障碍物检测，从而获取车辆行驶周边的障碍物的障碍物信息。其中，所获取的障碍物信息包括障碍物种类、障碍物体积以及障碍物距离车辆的距离等信息。
具体地，本步骤在根据数据集合进行障碍物检测时，可以采用以下方式：根据预设的数据格式与检测方法之间的对应关系，确定数据集合中各数据所对应的检测方法；利用所确定的检测方法对相应格式的数据进行检测，以获取障碍物信息。本发明对检测不同格式的数据的检测方法不进行限定。
可以理解的是，在获取到周边障碍物的障碍物信息之后，车辆便能够根据所获取到的障碍物信息对车辆进行相应地控制，例如停车、减速、规避障碍物或重新规划路线等，从而进一步提升车辆行驶的安全性。
图2为本发明一实施例提供的一种障碍物检测的装置结构图，如图2中所示，所述装置包括：获取单元21、组合单元22以及处理单元23。
获取单元21，用于获取车辆上安装的多个传感器在同一时刻采集到的数据。
获取单元21用于获取车辆上安装的多个传感器在同一时刻采集到的数据，即获取单元21对各传感器采集得到的数据进行时间同步，以确保所获取数据的时间一致性。
具体地，获取单元21在获取多个传感器在同一时刻采集到的数据时，可以根据预设的时间间隔来获取多个传感器在同一时刻采集到的数据，其中预设的时间间隔可以为1秒钟、20秒钟、50秒钟、1分钟等，本发明对此不进行限定。
另外，获取单元21在获取车辆上安装的多个传感器在同一时刻采集到的数据时，还可以采用以下方式：创建对应各传感器的数据线程，数据线程中记录有传感器采集得到的数据以及各数据的采集时刻；将预设的传感器所对应的数据线程中各数据的采集时刻确定为基准时刻；从各数据线程中获取对应所确定的基准时刻的数据，从而作为多个传感器在同一时刻采集到的数据。也就是说，本步骤以预设的传感器在采集数据时的采集时刻为基准，获取多个传感器在相同的采集时刻所采集到的数据。
组合单元22，用于组合所述同一时刻采集到的数据，获取对应该时刻的数据集合。
组合单元22对获取单元21所获取的各传感器在同一时刻采集到的数据进行组合，以获取对应该时刻的数据集合。也就是说，组合单元22将同一时刻所采集的数据进行组合，以得到包含有各个数据的数据集合。
其中，组合单元22在组合同一时刻采集到的数据之前，还可以执行以下操作：根据预设的各传感器坐标系与目标坐标系之间的转换关系，将各传感器在同一时刻采集到的数据的坐标系转换为目标坐标系。其中，目标坐标系可以为世界坐标系，也可以为用户设置的坐标系。可以理解的是，对数据进行坐标系转换能够保证各传感器所采集数据的空间一致性。
具体地，组合单元22在组合同一时刻采集到的数据，获取对应该时刻的数据集合时，可以采用以下方式：确定各传感器所采集的数据的数据格式；融合相同数据格式的数据，得到对应不同数据格式的融合数据；将不同数据格式的融合数据写入预设集合中对应的存储位置，从而获取对应该时刻的数据集合，其中预设集合中包含有各数据格式及其对应的存储位置。
可以理解的是，若之前未对传感器所采集的数据进行坐标系转换，则组合单元22在融合相同数据类型的数据之前，还需要对各传感器所采集的数据进行坐标系转换，从而基于转换后的数据进行数据融合。
另外，组合单元22在组合同一时刻采集到的数据，获取对应该时刻的数据集合时，还可以采用以下方式：获取各数据对应的标识信息，即获取采集各数据的传感器对应的预设编号、设备型号等标识信息；根据各数据对应的标识信息，将各数据写入预设集合中对应的存储位置，从而获取对应该时刻的数据集合，其中预设集合中包含有各标识信息及其对应的存储位置。
组合单元22在组合同一时刻采集到的数据，获取对应该时刻的数据集合时，也可以直接将各数据放入一个预设集合中，从而获取对应该时刻的数据集合。
处理单元23，用于根据所述数据集合进行障碍物检测，以获取障碍物信息。
处理单元23根据组合单元22所得到的数据集合进行障碍物检测，从而获取车辆行驶周边的障碍物的障碍物信息。其中，所获取的障碍物信息包括障碍物种类、障碍物体积以及障碍物距离车辆的距离等信息。
具体地，处理单元23在根据数据集合进行障碍物检测时，可以采用以下方式：根据预设的数据格式与检测方法之间的对应关系，确定数据集合中各数据所对应的检测方法；利用所确定的检测方法对相应格式的数据进行检测，以获取障碍物信息。本发明对检测不同格式的数据的检测方法不进行限定。
可以理解的是，在获取到周边障碍物的障碍物信息之后，车辆便能够根据所获取到的障碍物信息对车辆进行相应地控制，例如停车、减速、规避障碍物或重新规划路线等，从而进一步提升车辆行驶的安全性。
图3示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机系统/服务器012的框图。图3显示的计算机系统/服务器012仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图3所示，计算机系统/服务器012以通用计算设备的形式表现。计算机系统/服务器012的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元016，系统存储器028，连接不同系统组件(包括系统存储器028和处理单元016)的总线018。
总线018表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
计算机系统/服务器012典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机系统/服务器012访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器028可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)030和/或高速缓存存储器032。计算机系统/服务器012可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统034可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图3未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图3中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线018相连。存储器028可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块042的程序/实用工具040，可以存储在例如存储器028中，这样的程序模块042包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块042通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机系统/服务器012也可以与一个或多个外部设备014(例如键盘、指向设备、显示器024等)通信，在本发明中，计算机系统/服务器012与外部雷达设备进行通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机系统/服务器012交互的设备通信，和/或与使得该计算机系统/服务器012能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口022进行。并且，计算机系统/服务器012还可以通过网络适配器020与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器020通过总线018与计算机系统/服务器012的其它模块通信。应当明白，尽管图3中未示出，可以结合计算机系统/服务器012使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元016通过运行存储在系统存储器028中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的方法流程。
上述的计算机程序可以设置于计算机存储介质中，即该计算机存储介质被编码有计算机程序，该程序在被一个或多个计算机执行时，使得一个或多个计算机执行本发明上述实施例中所示的方法流程和/或装置操作。例如，被上述一个或多个处理器执行本发明实施例所提供的方法流程。
随着时间、技术的发展，介质含义越来越广泛，计算机程序的传播途径不再受限于有形介质，还可以直接从网络下载等。可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
利用本发明所提供的技术方案，可以根据用户的实际需要在车辆上安装多个不同类型的传感器，从而实现减少成本、丰富数据的信息量的目的；另外，本发明通过将在同一时刻由多个传感器所采集到的数据进行组合来获取数据集合的方式，能够简化障碍物检测的步骤，并且能够避免不同格式的数据融合失败的问题，从而提升车辆行驶的安全性。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (18)

1.一种障碍物检测的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆上安装的多个传感器在同一时刻采集到的数据；
组合所述同一时刻采集到的数据，获取对应该时刻的数据集合；
根据所述数据集合进行障碍物检测，获取障碍物信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个传感器为不同类型的传感器，分别安装在车辆车身的不同位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆上安装的多个传感器在同一时刻采集到的数据包括：
根据预设的时间间隔获取多个传感器在同一时刻采集到的数据。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆上安装的多个传感器在同一时刻采集到的数据包括：
创建对应各传感器的数据线程，所述数据线程中记录有传感器采集到的数据以及各数据的采集时刻；
将预设的传感器所对应的数据线程中各数据的采集时刻确定为基准时刻；
从各数据线程中提取对应所述基准时刻的数据，将所提取的数据作为所述在同一时刻采集到的数据。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述组合所述同一时刻采集到的数据之前，还包括：
根据预设的传感器坐标系与目标坐标系之间的转换关系，分别将所述在同一时刻采集到的数据的坐标系转换为所述目标坐标系。
6.根据权利要求1或5所述的方法，其特征在于，所述组合所述同一时刻采集到的数据，获取对应该时刻的数据集合包括：
确定各传感器所采集的数据的数据格式；
融合相同数据格式的数据，得到对应不同数据格式的融合数据；
将所述不同数据格式的融合数据写入预设集合中对应的存储位置，获取对应该时刻的数据集合，其中所述预设集合中包含有各数据格式及其对应的存储位置。
7.根据权利要求1或5所述的方法，其特征在于，所述组合所述同一时刻采集到的数据，获取对应该时刻的数据集合包括：
获取各数据对应的标识信息；
根据所述各数据对应的标识信息，将各数据写入预设集合中对应的存储位置，获取对应该时刻的数据集合，其中所述预设集合中包含有各标识信息及其对应的存储位置。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据数据集合进行障碍物检测，获取障碍物信息包括：
根据预设的数据格式与检测方法之间的对应关系，确定所述数据集合中各数据对应的检测方法；
分别利用所确定的检测方法对相应格式的数据进行检测，获取障碍物信息。
9.一种障碍物检测的装置，其特征在于，所述装置包括：
获取单元，用于获取车辆上安装的多个传感器在同一时刻采集到的数据；
组合单元，用于组合所述同一时刻采集到的数据，获取对应该时刻的数据集合；
处理单元，用于根据所述数据集合进行障碍物检测，获取障碍物信息。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述多个传感器为不同类型的传感器，分别安装在车辆车身的不同位置。
11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述获取单元在获取车辆上安装的多个传感器在同一时刻采集到的数据时，具体执行：
根据预设的时间间隔获取多个传感器在同一时刻采集到的数据。
12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述获取单元在获取车辆上安装的多个传感器在同一时刻采集到的数据时，具体执行：
创建对应各传感器的数据线程，所述数据线程中记录有传感器采集到的数据以及各数据的采集时刻；
将预设的传感器所对应的数据线程中各数据的采集时刻确定为基准时刻；
从各数据线程中提取对应所述基准时刻的数据，将所提取的数据作为所述在同一时刻采集到的数据。
13.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述组合单元在组合所述同一时刻采集到的数据之前，还执行：
根据预设的传感器坐标系与目标坐标系之间的转换关系，分别将所述在同一时刻采集到的数据的坐标系转换为所述目标坐标系。
14.根据权利要求9或13所述的装置，其特征在于，所述组合单元在组合所述同一时刻采集到的数据，获取对应该时刻的数据集合时，具体执行：
确定各传感器所采集的数据的数据格式；
融合相同数据格式的数据，得到对应不同数据格式的融合数据；
将所述不同数据格式的融合数据写入预设集合中对应的存储位置，获取对应该时刻的数据集合，其中所述预设集合中包含有各数据格式及其对应的存储位置。
15.根据权利要求9或13所述的装置，其特征在于，所述组合单元在组合所述同一时刻采集到的数据，获取对应该时刻的数据集合时，具体执行：
获取各数据对应的标识信息；
根据所述各数据对应的标识信息，将各数据写入预设集合中对应的存储位置，获取对应该时刻的数据集合，其中所述预设集合中包含有各标识信息及其对应的存储位置。
16.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述处理单元在根据数据集合进行障碍物检测，获取障碍物信息时，具体执行：
根据预设的数据格式与检测方法之间的对应关系，确定所述数据集合中各数据对应的检测方法；
分别利用所确定的检测方法对相应格式的数据进行检测，获取障碍物信息。
17.一种设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的方法。
18.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-8中任一所述的方法。
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