JP2021051716A - 情報を出力するための方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (14)
- 情報を出力するための方法であって、
車両が走行中に収集した、点群データ及び画像データを含む障害物データを取得するステップと、
予め設定された時間閾値の取り得る範囲に基づいて、複数の時間閾値を決定するステップと、
前記点群データにおける各点群フレーム及び前記画像データにおける各画像フレームに含まれる障害物をそれぞれ認識することと、各点群フレームにおける障害物と各画像フレームにおける障害物との類似度を確定することと、前記類似度が予め設定された類似度閾値よりも大きいことに応答して、類似する2つの障害物に対応する点群フレームと画像フレームとの時間間隔が該時間閾値よりも小さいか否かを判定することと、判定結果に基づいて認識された障害物を処理して障害物の数量を確定することとを含む処理ステップを、時間閾値ごとに実行するステップと、
得られた複数の数量に応じて、目標時間閾値を確定して出力するステップと、を含む情報を出力するための方法。 - 前記予め設定された時間閾値の取り得る範囲に基づいて、複数の時間閾値を決定するステップは、
前記時間閾値の取り得る範囲から予め設定された時間間隔で複数の点を複数の時間閾値として選択すること、を含む請求項1に記載の方法。 - 前記判定結果に基づいて認識された障害物を処理して障害物の数量を確定するステップは、
前記時間間隔が該時間閾値未満である場合に、類似する2つの障害物を同一障害物として関連付けることと、
前記時間間隔が該時間閾値以上である場合に、類似する2つの障害物を同一障害物として関連付けないことと、を含む請求項1に記載の方法。 - 前記方法は、類似する2つの障害物が同一障害物として関連付けられたことに応答して、類似する2つの障害物に対応する点群フレーム及び画像フレームに基づいて、類似する2つの障害物を融合するステップ、をさらに含む請求項3に記載の方法。
- 前記得られた複数の数量に応じて、目標時間閾値を確定して出力するステップは、
複数の数量及び数量ごとに対応する時間閾値に基づいて、数量−時間閾値の曲線を確定することと、
各時間閾値における前記曲線の傾きを確定して、各傾きに基づいて目標時間閾値を確定することと、を含む請求項1に記載の方法。 - 前記各傾きに基づいて目標時間閾値を確定することは、
各傾きの絶対値のうちの最大値を確定することと、
前記最大値に対応する時間閾値を目標時間閾値とすることと、を含む請求項5に記載の方法。 - 情報を出力するための装置であって、
車両が走行中に収集した、点群データ及び画像データを含む障害物データを取得するように構成されるデータ取得ユニットと、
予め設定された時間閾値の取り得る範囲に基づいて、複数の時間閾値を決定するように構成される閾値決定ユニットと、
前記点群データにおける各点群フレーム及び前記画像データにおける各画像フレームに含まれる障害物をそれぞれ認識することと、各点群フレームにおける障害物と各画像フレームにおける障害物との類似度を確定することと、前記類似度が予め設定された類似度閾値よりも大きいことに応答して、類似する2つの障害物が存在する点群フレームと画像フレームとの時間間隔が該時間閾値よりも小さいか否かを判定することと、判定結果に基づいて認識された障害物を処理して障害物の数量を確定することとを含む処理ステップを、時間閾値ごとに実行するように構成されるデータ処理ユニットと、
得られた複数の数量に応じて、目標時間閾値を確定して出力するように構成される目標確定ユニットと、を備える情報を出力するための装置。 - 前記閾値決定ユニットは、さらに、
前記時間閾値の取り得る範囲から予め設定された時間間隔で複数の点を複数の時間閾値として選択する、ように構成される請求項7に記載の装置。 - 前記データ処理ユニットは、さらに、
前記時間間隔が該時間閾値未満である場合に、類似する2つの障害物を同一障害物として関連付けることと、
前記時間間隔が該時間閾値以上である場合に、類似する2つの障害物を同一障害物として関連付けない、ように構成される請求項7に記載の装置。 - 前記装置は、
類似する2つの障害物が同一障害物として関連付けられたことに応答して、類似する2つの障害物に対応する点群フレーム及び画像フレームに基づいて、類似する2つの障害物を融合する、ように構成されるデータ融合ユニット、をさらに備える請求項7に記載の装置。 - 前記目標確定ユニットは、さらに、
複数の数量及び数量ごとに対応する時間閾値に基づいて、数量−時間閾値の曲線を確定し、
各時間閾値における前記曲線の傾きを確定して、各傾きに基づいて目標時間閾値を確定する、ように構成される請求項7に記載の装置。 - 前記目標確定ユニットは、さらに、
各傾きの絶対値のうちの最大値を確定し、
前記最大値に対応する時間閾値を目標時間閾値とする、ように構成される請求項11に記載の装置。 - 1つ又は複数のプロセッサと、
1つ又は複数のプログラムが格納されている記憶装置と、を含む電子機器であって、
前記1つ又は複数のプログラムが前記1つ又は複数のプロセッサによって実行されると、前記1つ又は複数のプロセッサに請求項1〜6のいずれか一項に記載の方法が実現される電子機器。 - コンピュータプログラムが格納されているコンピュータ可読媒体であって、
該プログラムがプロセッサによって実行されると、請求項1〜6のいずれか一項に記載の方法が実現されるコンピュータ可読媒体。
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