CN106548630B - 一种驾驶行为的检测方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明的实施例提供一种驾驶行为的检测方法及装置，涉及智能交通领域，能够解决现有技术中需要依据道路中的道路标线才能确认驾驶行为异常的车辆的问题，包括：获取第一车辆的行驶方向、第二车辆的行驶方向以及道路的参考方向，第一车辆与第二车辆均行驶在道路中；获取第一夹角的角度以及第二夹角的角度，第一夹角为第一车辆的行驶方向与道路的参考方向之间的夹角，第二夹角为第二车辆的行驶方向与道路的参考方向之间的夹角；计算第一夹角与第二夹角的角度差；当第一夹角与第二夹角的角度差大于或等于角度差阈值时，确定第一车辆的驾驶行为与第二车辆的驾驶行为异常。本发明用于检测驾驶行为。

Description

一种驾驶行为的检测方法及装置

技术领域

本发明涉及智能交通领域，尤其涉及一种驾驶行为的检测方法及装置。

背景技术

随着社会经济的快速发展，人们的生活水平不断提高，汽车已经成为人们出行常用的代步工具。但是随着汽车保有量的迅速上升，交通事故的发生率也不断上升。减少交通事故发生的概率已经成为普遍关注的社会问题。近期对交通事故的研究发现，由于驾驶员的驾驶技术参差不齐，在车辆的行驶过程中，当某一驾驶员所驾驶车辆的驾驶行为突然与和该车辆行驶在同一道路上的其他车辆的驾驶行为产生较大差异时，容易导致该车辆与其他车辆发生交通事故。例如当除驾驶员所驾驶车辆外的其他车辆均在各自的车道内匀速行驶时，驾驶员所驾驶的车辆进行随意变道或超速行驶，容易导致驾驶员所驾驶的车辆与其他车辆发生交通事故。

目前对驾驶行为的检测主要依靠交通监管部门监控系统对道路中行驶的车辆进行抓拍，根据抓拍的结果确定道路中驾驶行为违反交通规定的车辆，并对该车辆的驾驶员进行处罚。

虽然上述方法能够通过检测道路车辆的驾驶行为是否违反交通规定以确认驾驶异常的车辆，但一方面，上述方法仅能在事后根据检测结果对驾驶员进行警告或处罚，无法在事件发生前检测出驾驶行为异常的车辆，另一方面，上述方法需要道路中用于指示交通规定的交通标线较为完备，当道路中没有用于指示交通规定的交通标线，或因道路环境发生变化导致用于指示交通规定的交通标线暂时失效时，上述方法无法确认驾驶行为异常的车辆，因此无法减少交通事故发生的概率。

发明内容

本申请提供一种驾驶行为的检测方法及装置，能够解决现有技术中需要依据道路中的道路标线才能确认驾驶行为异常的车辆的问题。

第一方面，本发明的实施例提供了一种驾驶行为的检测方法，包括：获取第一车辆的行驶方向、第二车辆的行驶方向以及道路的参考方向，第一车辆与第二车辆均行驶在道路中；获取第一夹角的角度以及第二夹角的角度，第一夹角为第一车辆的行驶方向与道路的参考方向之间的夹角，第二夹角为第二车辆的行驶方向与道路的参考方向之间的夹角；计算第一夹角与第二夹角的角度差；当第一夹角与第二夹角的角度差大于或等于角度差阈值时，确定第一车辆的驾驶行为与第二车辆的驾驶行为异常。

第二方面，本发明的实施例提供了一种驾驶行为的检测装置，包括：获取模块，用于获取第一车辆的行驶方向、第二车辆的行驶方向以及道路的参考方向，第一车辆与第二车辆均行驶在道路中；处理模块，用于获取第一夹角的角度以及第二夹角的角度，第一夹角为第一车辆的行驶方向与道路的参考方向之间的夹角，第二夹角为第二车辆的行驶方向与道路的参考方向之间的夹角；处理模块，还用于计算第一夹角与第二夹角的角度差；当第一夹角与第二夹角的角度差大于或等于角度差阈值时，确定第一车辆的驾驶行为与第二车辆的驾驶行为异常。

本发明的实施例提供了一种驾驶行为的检测方法及装置，首先获取第一车辆的行驶方向、第二车辆的行驶方向以及道路的参考方向，并进一步获取第一夹角的角度即第一车辆的行驶方向相对于道路的参考方向的角度，以及第二夹角的角度即第二车辆的行驶方向相对于道路的参考方向的角度，从而确定第一车辆以及第二车辆各自相对于道路的行驶方向，之后计算第一夹角与第二夹角的角度差，即确定第一车辆与第二车辆的驾驶行为之间的差异，当第一夹角与第二夹角的角度差大于或等于角度差阈值时，可以认为第一车辆与第二车辆的驾驶行为之间的差异已超出正常的波动范围，可能存在危险即可能会使第一车辆与第二车辆发送交通事故，因此确定第一车辆的驾驶行为与第二车辆的驾驶行为异常。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的实施例所提供的一种驾驶行为的检测方法的示意性流程图；

图2为本发明的另一实施例所提供的一种驾驶行为的检测方法的示意性流程图；

图3为本发明的实施例所提供的一种车辆在道路中的行驶位置的示意图；

图4为本发明的另一实施例所提供的一种驾驶行为的检测方法的示意性流程图；

图5为本发明的实施例所提供的一种驾驶行为的检测装置的示意性结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了便于清楚描述本发明实施例的技术方案，在本发明的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分，本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不是在对数量和执行次序进行限定。

为了减少交通事故的发生率，出于对加大处罚力度的目的，通常情况下会对行驶在道路中的车辆的驾驶行为进行检测，如附图1所示，本发明的实施例提供了一种驾驶行为的检测方法，包括：

101、获取道路中行驶的车辆的照片。

102、根据道路中行驶的车辆的照片确定道路中行驶的车辆在道路中的位置以及道路中用于指示交通规定的交通标线的位置。

103、根据道路中行驶的车辆在道路中的位置以及道路中用于指示交通规定的交通标线的位置确定道路中行驶的车辆是否违反交通规定。

104、当确定道路中行驶的车辆违反交通规定时，记录该车辆的信息。

通过上述方法，可以抓拍的结果确定道路中驾驶行为违反交通规定的车辆，并对该车辆的驾驶员进行处罚。

虽然上述方法能够通过检测道路车辆的驾驶行为是否违反交通规定以确认驾驶异常的车辆，但一方面，上述方法仅能在事后根据检测结果对驾驶员进行警告或处罚，无法在事件发生前检测出驾驶行为异常的车辆，另一方面，上述方法需要道路中用于指示交通规定的交通标线较为完备，当道路中没有用于指示交通规定的交通标线，或因道路环境发生变化导致用于指示交通规定的交通标线暂时失效时，上述方法无法确认驾驶行为异常的车辆，因此无法减少交通事故发生的概率。

为了解决上述问题，如附图2所示，本发明的实施例提供了一种驾驶行为的检测方法，包括：

201、获取第一车辆的行驶方向、第二车辆的行驶方向以及道路的参考方向。

其中，第一车辆与第二车辆均行驶在道路中。

202、获取第一车辆的行驶方向与道路的参考方向之间的第一夹角的角度以及第二车辆的行驶方向与所述道路的参考方向之间的第二夹角的角度。

具体的，获取第一车辆的行驶方向、第二车辆的行驶方向以及道路的参考方向可以为从设置在第一车辆以及第二车辆的相关设备上获取，也可以为从设置在道路边缘的其他装置或系统中获取。其中道路的参考方向可以用于指示该道路的延伸方向。

示例性的，获取道路的参考方向可以为选取道路的参考点，其中参考点位于该道路的边缘，之后获取在参考点处该道路的边缘的切线的方向，并将在参考点处该道路的边缘的切线的方向作为道路的参考方向。

示例性的，可以通过设置在第一车辆或第二车辆上的测速传感器例如摄像头获取该车辆外部的其他车辆的信息，所获取的信息可以包括该车辆外部的其他车辆的图像信息、位移信息以及时间信息等，根据上述所获取的信息可以获取第一车辆的行驶方向、第二车辆的行驶方向以及道路的参考方向。

第一夹角的角度可以用于指示第一车辆的行驶方向相对于道路的参考方向的角度，第二夹角的角度可以用于指示第二车辆的行驶方向相对于道路的参考方向的角度。

示例性的，如附图3所示，本发明的实施例提供了一种车辆在道路中的行驶位置，第一车辆311与第二车辆312均行驶在道路中，该道路的一侧边缘为310，该道路的另一侧边缘为302。通过第一车辆311上安装的相关装置(例如摄像头)可以获取：以第一车辆311的前进方向为参照系即从第一车辆311视角测得的道路边缘301上某一点的切线的方向303、第二车辆312的行驶方向322、第一车辆311的行驶方向312，其中该道路边缘301上某一点的切线的方向303可以作为该道路的参考方向。根据第一车辆311的行驶方向312、第二车辆312的行驶方向322以及道路的参考方向303可以获取第一夹角α的角度以及第二夹角β的角度。

其中，在获取第一夹角α后，可以通过第一车辆311的测速传感器(或摄像头)对第二车辆312进行图像采集，利用图像中的单位像素点，通过对该像素点所在的其相关时间进行积分，得到该像素点在一段时间内的位移量，根据像素同真实物体的尺寸对应关系，推算出该实物的尺寸、位移量，以及该物体，即第一车辆311到第二车辆312的具体相对位移大小，同时测量出该位移值的矢量方向，跟第一车辆311行进方向中心线的角度γ1，该γ1角度同第一夹角α和第二夹角β具备平面几何的角度测量关系，进而通过第一夹角α对第二夹角β进行推算。根据上述步骤可以在一段时间内获取多个时间点的第一夹角α以及第二夹角β。

203、计算第一夹角与第二夹角的角度差。

具体的，第一夹角与第二夹角的角度差可以用于指示第一车辆与第二车辆之间驾驶行为的差异程度。

示例性的，当第一车辆与第二车辆的驾驶行为较为相似，例如两车的行驶方向一致时，第一夹角与第二夹角的角度差较小；当第一车辆与第二车辆的驾驶行为差异较大，例如其中一辆车直线行驶而另外一辆车正在变线时，第一夹角与第二夹角的角度差较大。

204、判断第一夹角与第二夹角的角度差是否大于或等于角度差阈值。

当确定第一夹角与第二夹角的角度差大于或等于角度差阈值时，执行步骤205。

205、确定第一车辆的驾驶行为与第二车辆的驾驶行为异常。

具体的，由于车辆在行驶的过程中，其行驶方向会存在一定的调整，例如在过弯以及正常的变道的过程中车辆的行驶方向会进行一定的调整，上述行驶方向的调整不会对其他车辆的正常行驶造成影响，因此当多个车辆行驶在道路中时，应允许车辆各自的行驶方向之间存在较轻微的不一致即允许第一夹角与第二夹角存在一定的角度差，并且上述车辆各自的行驶方向之间存在较轻微的不一致可以被认为是短时间内存在的不一致或车辆各自的行驶方向的正常波动，但是当车辆各自的行驶方向之间的差异过大时，即第一夹角与第二夹角的角度差大于或等于角度差阈值时，可以认为车辆各自的行驶方向之间的差异已超出正常的波动范围，可能存在危险或导致交通事故。因此确定第一车辆的驾驶行为与第二车辆的驾驶行为存在异常

其中，角度差阈值可以为预先设置的，也可以为从相应的装置或系统中获取。

示例性的，可以将角度差阈值En设置为0.3°，当En<0.3°时，可以认为属于偏差范围内可接受的角度差，当En≥0.3°时，可以认为车辆各自的行驶方向之间的差异已超出正常的波动范围，可能存在危险或导致交通事故，因此认为第一车辆的驾驶行为与第二车辆的驾驶行为存在异常。

本发明的实施例提供了一种驾驶行为的检测方法，首先获取第一车辆的行驶方向、第二车辆的行驶方向以及道路的参考方向，并进一步获取第一夹角的角度即第一车辆的行驶方向相对于道路的参考方向的角度，以及第二夹角的角度即第二车辆的行驶方向相对于道路的参考方向的角度，从而确定第一车辆以及第二车辆各自相对于道路的行驶方向，之后计算第一夹角与第二夹角的角度差，即确定第一车辆与第二车辆的驾驶行为之间的差异，当第一夹角与第二夹角的角度差大于或等于角度差阈值时，可以认为第一车辆与第二车辆的驾驶行为之间的差异已超出正常的波动范围，可能存在危险即可能会使第一车辆与第二车辆发送交通事故，因此确定第一车辆的驾驶行为与第二车辆的驾驶行为异常。

具体的，如附图4所示，所述方法还包括；

206、获取第一车辆与第二车辆之间的相对速度。

207、当第一夹角与第二夹角的角度差大于或等于角度差阈值且第一车辆与第二车辆之间的相对速度大于或等于速度阈值时，向第一车辆和/或第二车辆发送告警信息。

具体的，当第一夹角与第二夹角的角度差大于或等于角度差阈值且第一车辆与第二车辆之间的相对速度大于或等于速度阈值时，可以认为不但第一车辆的驾驶行为与第二车辆的驾驶行为异常，并且第一车辆与第二车辆之间发生事故的可能性极大，因此为了避免发生事故，可以向第一车辆以及第二车辆中的任意一个发送告警信息，也可以同时向第一车辆以及第二车辆发送告警信息，以便于告知相应的驾驶员即将发生交通事故，建议驾驶员主动进行避让、减速、顺行等动作，避免不必要的交通事故。

示例性的，可以通过第一车辆311的测速传感器(或摄像头)对第二车辆312进行图像采集，利用图像中的单位像素点，通过微分法对该像素点进行积分运算，从而获得该像素所在车辆图像的对应的车辆图形尺寸，并推算出车辆的估计尺寸，从而推算出车辆到测速传感器(或摄像头)的相对位移，进而计算出相对本车辆的相对速度。测得的目标外部车辆的相对时速，同本车速做矢量加法后，所得的时速就是相对时速测量出来的目标外部车辆此时的时速值。上述测速测距和角度测量的过程可以为持续监测过程，所持续的时间为第一时间阈值T1，在该第一时间阈值T1中所检测测量的任何位移、速度或角度的变化量，都会通过第一车辆311的测速传感器(或摄像头)实时传递给相应设备或系统，并由相应设备或系统持续进行分析和处理。若第二车辆312持续保持当前的位移、速度、角度，即，始终跟本车第一车辆311并行不悖，那么，可以确定第二车辆312对第一车辆311不会造成威胁。若第二车辆312并未按照前一段T1固有时间段内的位移、速度、角度始终前行，而是突然出现了第一夹角α同第二夹角β的角度差超出一定范围，比如En≥0.3°并且测得第二车辆312与第一车辆311的相对速度高于一定阈值，此时，可以对第二车辆312与第一车辆311的驾驶员发出危险警告，立刻告知驾驶员当前遇到危险系数高的路况，建议驾驶员主动进行避让、减速、顺行等动作，避免不必要的交通事故。

需要说明的是，通过第一车辆311的测速传感器(或摄像头)对第二车辆312进行车速测定时，测得的相对时速同第一车辆311的车速做矢量加法后，所得的时速就是相对时速测量出来的第二车辆312此时的时速值。优选的，当第二车辆312包括多个车辆时，第一车辆311可以向相对车速较高的车辆发出预警信息。

优选的，第一车辆311还可以告知第二车辆312的驾驶员相应信息，建议其优化行驶方式，确保交通安全。如果第二车辆312严重违反交通法规，第一车辆311还可以直接将第二车辆312的实时路况数据上报给交警部门，申请交警部门对第二车辆312进行违章警告或者违章处罚。

优选的，当第一夹角与第二夹角的角度差大于或等于角度差阈值时，还可以统计在一定时间范围内第一车辆与第二车辆之间的相对速度大于或等于速度阈值的次数，并且根据正态分布统计出第一车辆与第二车辆之间的相对速度大于或等于速度阈值的分布规律，从而根据上述分布规律确定第一车辆311是否会对第二车辆312造成危害。

需要说明的是，如果通过第一车辆或第二车辆上安装的摄像头采集到的图像的方式进行测量，可以利用图像中的单位像素点，通过微分法对该像素点进行积分运算，从而获得该像素所对应车辆图像的尺寸，并推算出车辆的估计尺寸，从而推算出车辆到摄像头的相对位移，进而计算出相对本车辆的相对速度。测得的目标外部车辆的相对时速，同本车速做矢量加法后，所得的时速就是相对时速测量出来的目标外部车辆此时的时速值。

如果使用红外传感器测量或者超声波雷达测量，则每次采集到的数据将是两倍的车辆到红外传感器测量或者超声波雷达的相对位移，测量到的时间长度也是外部车辆到红外传感器测量或者超声波雷达的两倍的时间长度。红外测量需要借助光在空气中的传播速度，超声波雷达测量需要借助超声波在空气中的传播速度，利用上述的光速和音速值，即可推算车辆到红外传感器测量或者超声波雷达的相对位移，进而计算出相对本车辆的相对速度。测得的目标外部车辆的相对时速，同本车速做矢量加法后，所得的时速就是相对时速测量出来的目标外部车辆此时的时速值。

208、获取第一车辆与第二车辆间的车辆距离。

209、当第一夹角与第二夹角的角度差大于或等于角度差阈值且车辆距离小于或等于第一距离阈值时，向第一车辆和/或第二车辆发送告警信息。

具体的，当第一夹角与第二夹角的角度差大于或等于角度差阈值且车辆距离小于或等于第一距离阈值时，可以认为不但第一车辆的驾驶行为与第二车辆的驾驶行为异常，并且第一车辆与第二车辆之间发生事故的可能性极大，因此为了避免发生事故，可以向第一车辆以及第二车辆中的任意一个发送告警信息，也可以同时向第一车辆以及第二车辆发送告警信息，以便于告知相应的驾驶员即将发生交通事故，建议驾驶员主动进行避让、减速、顺行等动作，避免不必要的交通事故。

更进一步的，当第一夹角小于或等于夹角阈值时，可以控制第一车辆进行制动，当第二夹角小于或等于夹角阈值时，可以控制第二车辆进行制动。

具体的，由于当第一夹角与第二夹角的角度差大于或等于角度差阈值且车辆距离小于或等于第一距离阈值且第一夹角小于或等于夹角阈值时，可以认为第一车辆311的驾驶行为与第二车辆312的驾驶行为异常的原因时第二车辆312出现了较为严重的异常驾驶行为，此时第一车辆311可以被认为尚处于可控制的状态，因此控制第一车辆311进行制动，避免第一车辆311与第二车辆312发生事故；同理当第一夹角与第二夹角的角度差大于或等于角度差阈值且车辆距离小于或等于第一距离阈值且第二夹角小于或等于夹角阈值时，可以认为第一车辆311的驾驶行为与第二车辆312的驾驶行为异常的原因时第一车辆311出现了较为严重的异常驾驶行为，此时第二车辆312可以被认为尚处于可控制的状态，因此控制第二车辆312进行制动，避免第一车辆311与第二车辆312发生事故。

更进一步的，还可以获取第一车辆311的绝对速度，并获取第一车辆311当前所行驶道路的速度上限。当第一车辆311的绝对速度大于或等于第一车辆311当前所行驶道路的速度上限时，向第一车辆311发送告警信息，告知第一车辆311其已经超速。和/或，还可以获取第二车辆312的绝对速度，并获取第二车辆312当前所行驶道路的速度上限。当第二车辆312的绝对速度大于或等于第二车辆312当前所行驶道路的速度上限时，向第二车辆312发送告警信息。

示例性的，道路的限速可以为：

当道路为城市小路时，限速40公里/小时，遇轻量拥堵时，车辆的安全时速应小于20公里/每小时；当道路为城市支路时，限速50公里/小时，遇轻量拥堵时，车辆的安全时速应小于20公里/每小时；当道路为城市主路时，限速60公里/小时，遇轻量拥堵时，车辆的安全时速应小于25公里/每小时；当道路为城市快速路时，限速80公里/小时，遇轻量拥堵时，车辆的安全时速应小于25公里/每小时；当道路为高速公路时，限速100公里/小时，遇轻量拥堵时，车辆的安全时速应小于25公里/每小时；当道路为高速公路时，限速120公里/小时，遇轻量拥堵时，车辆的安全时速应小于25公里/每小时。各城市、高速路等限速具体值，还可以实时从交通监管后台数据获取，拥堵情况也需从有关车流量检测部门后台获取，车辆在各种拥堵状态(轻量拥堵、中级拥堵、严重拥堵)下的安全时速，应遵循云后台中大量云端数据库对海量大数据的分析整理而获得。

当第一车辆311或第二车辆312行驶在不同限速的道路时，驾驶策略可以为：

当道路为轻量拥堵时，由于轻量拥堵是基于各城市实际交通管理部门所自行定义的轻量拥堵程度，所进行的定性描述，轻量拥堵基本上是指道路上的车辆行进并不畅通，但又没有达到中级拥堵的程度，车辆能够按照当前正常行驶方向缓慢向前行进。例如当前行驶道路限速40公里/小时，车辆时速20公里/小时，当检测到车辆周围车辆的车速突变，比如，由20公里/小时，突然增量到30公里/小时，超过此时轻量拥堵的缓慢行驶阈值(如25公里/小时)，此时可以进行危险报警，告知驾驶员当前遇到危险系数高的路况，驾驶员主动进行避让、减速、顺行等动作，避免不必要的交通事故，并同时向具备同类测速的目标外部车辆发出报警信息。目标外部车辆即是指车辆所检测到的突然加速或变道的外部车辆，也就是会对车辆造成危害的外部车辆。同时车辆还可以通过车辆自身已有摄像头对此目标外部车辆进行图像抓拍，并进行数据上传和存储。当前行驶道路限速40公里/小时，车辆时速20公里/小时，当检测到车辆周围车辆的车速突变，比如，由20公里/小时，突然增量到45公里/小时，超过此时轻量拥堵的超速报警阈值(40公里/小时)，此时可以进行危险报警，告知驾驶员当前遇到危险系数高的路况，驾驶员主动进行避让、减速、顺行等动作，避免不必要的交通事故，并同时向具备同类测速的目标外部车辆发出报警信息。同时车辆会通过车辆自身已有摄像头对此目标外部车辆进行图像抓拍，并进行数据上传和存储。交警部门可以通过所述已上传的车辆信息对该目标外部车辆进行超速警告或例行处罚。

当道路为中级拥堵时，由于中级拥堵是基于各城市实际交通管理部门所自行定义的中级拥堵程度，所进行的定性描述。中级拥堵基本上是指道路上的车辆行进并不畅通，拥堵程度高于轻量拥堵，但又没有达到严重拥堵的程度，车辆能够按照当前正常行驶方向极其缓慢的向前行进。例如缓慢行驶的阈值较轻量拥堵的相应阈值低，如：15公里/小时，外部车辆时速超过此阈值，可以进行危险报警，告知驾驶员当前遇到危险系数高的路况，驾驶员主动进行避让、减速、顺行等动作，避免不必要的交通事故，并同时向具备同类测速的目标外部车辆发出报警信息。超速报警阈值可以为所在当前行驶道路的限速值，如：40公里/小时，外部车辆时速超过此阈值，可以进行危险报警，告知驾驶员当前遇到危险系数高的路况，驾驶员主动进行避让、减速、顺行等动作，避免不必要的交通事故，并同时向具备同类测速的目标外部车辆发出报警信息。同时车辆会通过车辆自身已有摄像头对此目标外部车辆进行图像抓拍，并进行数据上传和存储。交警部门可以通过所述已上传的车辆信息对该目标外部车辆进行超速警告或例行处罚。

当道路为严重拥堵时，由于严重拥堵是基于各城市实际交通管理部门所自行定义的严重拥堵程度，所进行的定性描述。严重拥堵基本上是指道路上的车辆行进并不畅通，拥堵程度高于中级拥堵的程度，车辆不能够按照当前正常行驶方向行进，或者是行进速度极其缓慢。例如缓慢行驶的阈值较中级拥堵的相应阈值低，如：10公里/小时，外部车辆时速超过此阈值，可以进行危险报警，告知驾驶员当前遇到危险系数高的路况，驾驶员主动进行避让、减速、顺行等动作，避免不必要的交通事故，并同时向具备同类测速的目标外部车辆发出报警信息。超速报警阈值为所在当前行驶道路的限速值，如：40公里/小时，外部车辆时速超过此阈值，可以进行危险报警，告知驾驶员当前遇到危险系数高的路况，驾驶员主动进行避让、减速、顺行等动作，避免不必要的交通事故，并同时向具备同类测速的目标外部车辆发出报警信息。同时车辆会通过车辆自身已有摄像头对此目标外部车辆进行图像抓拍，并进行数据上传和存储。交警部门可以通过所述已上传的车辆信息对该目标外部车辆进行超速警告或例行处罚。

如附图5所示，本发明的实施例提供了一种驾驶行为的检测装置400，包括：

获取模块401，用于获取第一车辆的行驶方向、第二车辆的行驶方向以及道路的参考方向，第一车辆与第二车辆均行驶在道路中.

处理模块402，用于获取第一车辆的行驶方向与道路的参考方向之间的第一夹角的角度以及第二车辆的行驶方向与所述道路的参考方向之间的第二夹角的角度。

具体的，获取第一车辆的行驶方向、第二车辆的行驶方向以及道路的参考方向可以为从设置在第一车辆以及第二车辆的相关设备上获取，也可以为从设置在道路边缘的其他装置或系统中获取。其中道路的参考方向可以用于指示该道路的延伸方向。示例性的，获取道路的参考方向可以为选取道路的参考点，其中参考点位于该道路的边缘，之后获取在参考点处该道路的边缘的切线的方向，并将在参考点处该道路的边缘的切线的方向作为道路的参考方向。

示例性的，可以通过设置在第一车辆或第二车辆上的测速传感器例如摄像头获取该车辆外部的其他车辆的信息，所获取的信息可以包括该车辆外部的其他车辆的图像信息、位移信息以及时间信息等，根据上述所获取的信息可以获取第一车辆的行驶方向、第二车辆的行驶方向以及道路的参考方向。

第一夹角的角度可以用于指示第一车辆的行驶方向相对于道路的参考方向的角度，第二夹角的角度可以用于指示第二车辆的行驶方向相对于道路的参考方向的角度。

示例性的，如附图3所示，第一车辆311与第二车辆312均行驶在道路中，该道路的一侧边缘为310，该道路的另一侧边缘为302。通过第一车辆311上安装的相关装置(例如摄像头)可以获取：以第一车辆311的前进方向为参照系即从第一车辆311视角测得的道路边缘301上某一点的切线的方向303、第二车辆312的行驶方向322、第一车辆311的行驶方向312，其中该道路边缘301上某一点的切线的方向303可以作为该道路的参考方向。根据第一车辆311的行驶方向312、第二车辆312的行驶方向322以及道路的参考方向303可以获取第一夹角α的角度以及第二夹角β的角度。

其中，在获取第一夹角α后，可以通过第一车辆311的测速传感器(或摄像头)对第二车辆312进行图像采集，利用图像中的单位像素点，通过对该像素点所在的其相关时间进行积分，得到该像素点在一段时间内的位移量，根据像素同真实物体的尺寸对应关系，推算出该实物的尺寸、位移量，以及该物体，即第一车辆311到第二车辆312的具体相对位移大小，同时测量出该位移值的矢量方向，跟第一车辆311行进方向中心线的角度γ1，该γ1角度同第一夹角α和第二夹角β具备平面几何的角度测量关系，进而通过第一夹角α对第二夹角β进行推算。根据上述步骤可以在一段时间内获取多个时间点的第一夹角α以及第二夹角β。

处理模块402，还用于计算第一夹角与第二夹角的角度差；当第一夹角与第二夹角的角度差大于或等于角度差阈值时，确定第一车辆的驾驶行为与第二车辆的驾驶行为异常。

具体的，第一夹角与第二夹角的角度差可以用于指示第一车辆与第二车辆之间驾驶行为的差异程度。

示例性的，当第一车辆与第二车辆的驾驶行为较为相似，例如两车的行驶方向一致时，第一夹角与第二夹角的角度差较小；当第一车辆与第二车辆的驾驶行为差异较大，例如其中一辆车直线行驶而另外一辆车正在变线时，第一夹角与第二夹角的角度差较大。

具体的，由于车辆在行驶的过程中，其行驶方向会存在一定的调整，例如在过弯以及正常的变道的过程中车辆的行驶方向会进行一定的调整，上述行驶方向的调整不会对其他车辆的正常行驶造成影响，因此当多个车辆行驶在道路中时，应允许车辆各自的行驶方向之间存在较轻微的不一致即允许第一夹角与第二夹角存在一定的角度差，并且上述车辆各自的行驶方向之间存在较轻微的不一致可以被认为是短时间内存在的不一致或车辆各自的行驶方向的正常波动，但是当车辆各自的行驶方向之间的差异过大时，即第一夹角与第二夹角的角度差大于或等于角度差阈值时，可以认为车辆各自的行驶方向之间的差异已超出正常的波动范围，可能存在危险或导致交通事故。因此确定第一车辆的驾驶行为与第二车辆的驾驶行为存在异常

其中，角度差阈值可以为预先设置的，也可以为从相应的装置或系统中获取。

示例性的，可以将角度差阈值En设置为0.3°，当En<0.3°时，可以认为属于偏差范围内可接受的角度差，当En≥0.3°时，可以认为车辆各自的行驶方向之间的差异已超出正常的波动范围，可能存在危险或导致交通事故，因此认为第一车辆的驾驶行为与第二车辆的驾驶行为存在异常。

本发明的实施例提供了一种驾驶行为的检测装置，通过获取第一车辆的行驶方向、第二车辆的行驶方向以及道路的参考方向，并进一步获取第一夹角的角度即第一车辆的行驶方向相对于道路的参考方向的角度，以及第二夹角的角度即第二车辆的行驶方向相对于道路的参考方向的角度，从而确定第一车辆以及第二车辆各自相对于道路的行驶方向，之后计算第一夹角与第二夹角的角度差，即确定第一车辆与第二车辆的驾驶行为之间的差异，当第一夹角与第二夹角的角度差大于或等于角度差阈值时，可以认为第一车辆与第二车辆的驾驶行为之间的差异已超出正常的波动范围，可能存在危险即可能会使第一车辆与第二车辆发送交通事故，因此确定第一车辆的驾驶行为与第二车辆的驾驶行为异常。

具体的，获取模块401，还用于获取第一车辆与第二车辆之间的相对速度。

处理模块402，还用于当第一夹角与第二夹角的角度差大于或等于角度差阈值且第一车辆与第二车辆之间的相对速度大于或等于速度阈值时，向第一车辆和/或第二车辆发送告警信息。

具体的，当第一夹角与第二夹角的角度差大于或等于角度差阈值且第一车辆与第二车辆之间的相对速度大于或等于速度阈值时，可以认为不但第一车辆的驾驶行为与第二车辆的驾驶行为异常，并且第一车辆与第二车辆之间发生事故的可能性极大，因此为了避免发生事故，可以向第一车辆以及第二车辆中的任意一个发送告警信息，也可以同时向第一车辆以及第二车辆发送告警信息，以便于告知相应的驾驶员即将发生交通事故，建议驾驶员主动进行避让、减速、顺行等动作，避免不必要的交通事故。

示例性的，可以通过第一车辆311的测速传感器(或摄像头)对第二车辆312进行图像采集，利用图像中的单位像素点，通过微分法对该像素点进行积分运算，从而获得该像素所在车辆图像的对应的车辆图形尺寸，并推算出车辆的估计尺寸，从而推算出车辆到测速传感器(或摄像头)的相对位移，进而计算出相对本车辆的相对速度。测得的目标外部车辆的相对时速，同本车速做矢量加法后，所得的时速就是相对时速测量出来的目标外部车辆此时的时速值。上述测速测距和角度测量的过程可以为持续监测过程，所持续的时间为第一时间阈值T1，在该第一时间阈值T1中所检测测量的任何位移、速度或角度的变化量，都会通过第一车辆311的测速传感器(或摄像头)实时传递给相应设备或系统，并由相应设备或系统持续进行分析和处理。若第二车辆312持续保持当前的位移、速度、角度，即，始终跟本车第一车辆311并行不悖，那么，可以确定第二车辆312对第一车辆311不会造成威胁。若第二车辆312并未按照前一段T1固有时间段内的位移、速度、角度始终前行，而是突然出现了第一夹角α同第二夹角β的角度差超出一定范围，比如En≥0.3°并且测得第二车辆312与第一车辆311的相对速度高于一定阈值，此时，可以对第二车辆312与第一车辆311的驾驶员发出危险警告，立刻告知驾驶员当前遇到危险系数高的路况，建议驾驶员主动进行避让、减速、顺行等动作，避免不必要的交通事故。

需要说明的是，通过第一车辆311的测速传感器(或摄像头)对第二车辆312进行车速测定时，测得的相对时速同第一车辆311的车速做矢量加法后，所得的时速就是相对时速测量出来的第二车辆312此时的时速值。优选的，当第二车辆312包括多个车辆时，第一车辆311可以向相对车速较高的车辆发出预警信息。

优选的，第一车辆311还可以告知第二车辆312的驾驶员相应信息，建议其优化行驶方式，确保交通安全。如果第二车辆312严重违反交通法规，第一车辆311还可以直接将第二车辆312的实时路况数据上报给交警部门，申请交警部门对第二车辆312进行违章警告或者违章处罚。

优选的，当第一夹角与第二夹角的角度差大于或等于角度差阈值时，还可以统计在一定时间范围内第一车辆与第二车辆之间的相对速度大于或等于速度阈值的次数，并且根据正态分布统计出第一车辆与第二车辆之间的相对速度大于或等于速度阈值的分布规律，从而根据上述分布规律确定第一车辆311是否会对第二车辆312造成危害。

需要说明的是，如果通过第一车辆或第二车辆上安装的摄像头采集到的图像的方式进行测量，可以利用图像中的单位像素点，通过微分法对该像素点进行积分运算，从而获得该像素所对应车辆图像的尺寸，并推算出车辆的估计尺寸，从而推算出车辆到摄像头的相对位移，进而计算出相对本车辆的相对速度。测得的目标外部车辆的相对时速，同本车速做矢量加法后，所得的时速就是相对时速测量出来的目标外部车辆此时的时速值。

如果使用红外传感器测量或者超声波雷达测量，则每次采集到的数据将是两倍的车辆到红外传感器测量或者超声波雷达的相对位移，测量到的时间长度也是外部车辆到红外传感器测量或者超声波雷达的两倍的时间长度。红外测量需要借助光在空气中的传播速度，超声波雷达测量需要借助超声波在空气中的传播速度，利用上述的光速和音速值，即可推算车辆到红外传感器测量或者超声波雷达的相对位移，进而计算出相对本车辆的相对速度。测得的目标外部车辆的相对时速，同本车速做矢量加法后，所得的时速就是相对时速测量出来的目标外部车辆此时的时速值。

具体的，获取模块401，还用于获取第一车辆与第二车辆间的车辆距离。

处理模块402，还用于当第一夹角与第二夹角的角度差大于或等于角度差阈值且车辆距离小于或等于第一距离阈值时，向第一车辆和/或第二车辆发送告警信息。

具体的，当第一夹角与第二夹角的角度差大于或等于角度差阈值且车辆距离小于或等于第一距离阈值时，可以认为不但第一车辆的驾驶行为与第二车辆的驾驶行为异常，并且第一车辆与第二车辆之间发生事故的可能性极大，因此为了避免发生事故，可以向第一车辆以及第二车辆中的任意一个发送告警信息，也可以同时向第一车辆以及第二车辆发送告警信息，以便于告知相应的驾驶员即将发生交通事故，建议驾驶员主动进行避让、减速、顺行等动作，避免不必要的交通事故。

具体的，处理模块402，还用于当第一夹角小于或等于夹角阈值时，可以控制第一车辆进行制动，当第二夹角小于或等于夹角阈值时，可以控制第二车辆进行制动。

具体的，由于当第一夹角与第二夹角的角度差大于或等于角度差阈值且车辆距离小于或等于第一距离阈值且第一夹角小于或等于夹角阈值时，可以认为第一车辆311的驾驶行为与第二车辆312的驾驶行为异常的原因时第二车辆312出现了较为严重的异常驾驶行为，此时第一车辆311可以被认为尚处于可控制的状态，因此控制第一车辆311进行制动，避免第一车辆311与第二车辆312发生事故；同理当第一夹角与第二夹角的角度差大于或等于角度差阈值且车辆距离小于或等于第一距离阈值且第二夹角小于或等于夹角阈值时，可以认为第一车辆311的驾驶行为与第二车辆312的驾驶行为异常的原因时第一车辆311出现了较为严重的异常驾驶行为，此时第二车辆312可以被认为尚处于可控制的状态，因此控制第二车辆312进行制动，避免第一车辆311与第二车辆312发生事故。

更进一步的，还可以获取第一车辆311的绝对速度，并获取第一车辆311当前所行驶道路的速度上限。当第一车辆311的绝对速度大于或等于第一车辆311当前所行驶道路的速度上限时，向第一车辆311发送告警信息，告知第一车辆311其已经超速。和/或，还可以获取第二车辆312的绝对速度，并获取第二车辆312当前所行驶道路的速度上限。当第二车辆312的绝对速度大于或等于第二车辆312当前所行驶道路的速度上限时，向第二车辆312发送告警信息。

示例性的，道路的限速可以为：

当道路为城市小路时，限速40公里/小时，遇轻量拥堵时，车辆的安全时速应小于20公里/每小时；当道路为城市支路时，限速50公里/小时，遇轻量拥堵时，车辆的安全时速应小于20公里/每小时；当道路为城市主路时，限速60公里/小时，遇轻量拥堵时，车辆的安全时速应小于25公里/每小时；当道路为城市快速路时，限速80公里/小时，遇轻量拥堵时，车辆的安全时速应小于25公里/每小时；当道路为高速公路时，限速100公里/小时，遇轻量拥堵时，车辆的安全时速应小于25公里/每小时；当道路为高速公路时，限速120公里/小时，遇轻量拥堵时，车辆的安全时速应小于25公里/每小时。各城市、高速路等限速具体值，还可以实时从交通监管后台数据获取，拥堵情况也需从有关车流量检测部门后台获取，车辆在各种拥堵状态(轻量拥堵、中级拥堵、严重拥堵)下的安全时速，应遵循云后台中大量云端数据库对海量大数据的分析整理而获得。

当第一车辆311或第二车辆312行驶在不同限速的道路时，驾驶策略可以为：

当道路为轻量拥堵时，由于轻量拥堵是基于各城市实际交通管理部门所自行定义的轻量拥堵程度，所进行的定性描述，轻量拥堵基本上是指道路上的车辆行进并不畅通，但又没有达到中级拥堵的程度，车辆能够按照当前正常行驶方向缓慢向前行进。例如当前行驶道路限速40公里/小时，车辆时速20公里/小时，当检测到车辆周围车辆的车速突变，比如，由20公里/小时，突然增量到30公里/小时，超过此时轻量拥堵的缓慢行驶阈值(如25公里/小时)，此时可以进行危险报警，告知驾驶员当前遇到危险系数高的路况，驾驶员主动进行避让、减速、顺行等动作，避免不必要的交通事故，并同时向具备同类测速的目标外部车辆发出报警信息。目标外部车辆即是指车辆所检测到的突然加速或变道的外部车辆，也就是会对车辆造成危害的外部车辆。同时车辆还可以通过车辆自身已有摄像头对此目标外部车辆进行图像抓拍，并进行数据上传和存储。当前行驶道路限速40公里/小时，车辆时速20公里/小时，当检测到车辆周围车辆的车速突变，比如，由20公里/小时，突然增量到45公里/小时，超过此时轻量拥堵的超速报警阈值(40公里/小时)，此时可以进行危险报警，告知驾驶员当前遇到危险系数高的路况，驾驶员主动进行避让、减速、顺行等动作，避免不必要的交通事故，并同时向具备同类测速的目标外部车辆发出报警信息。同时车辆会通过车辆自身已有摄像头对此目标外部车辆进行图像抓拍，并进行数据上传和存储。交警部门可以通过所述已上传的车辆信息对该目标外部车辆进行超速警告或例行处罚。

当道路为中级拥堵时，由于中级拥堵是基于各城市实际交通管理部门所自行定义的中级拥堵程度，所进行的定性描述。中级拥堵基本上是指道路上的车辆行进并不畅通，拥堵程度高于轻量拥堵，但又没有达到严重拥堵的程度，车辆能够按照当前正常行驶方向极其缓慢的向前行进。例如缓慢行驶的阈值较轻量拥堵的相应阈值低，如：15公里/小时，外部车辆时速超过此阈值，可以进行危险报警，告知驾驶员当前遇到危险系数高的路况，驾驶员主动进行避让、减速、顺行等动作，避免不必要的交通事故，并同时向具备同类测速的目标外部车辆发出报警信息。超速报警阈值可以为所在当前行驶道路的限速值，如：40公里/小时，外部车辆时速超过此阈值，可以进行危险报警，告知驾驶员当前遇到危险系数高的路况，驾驶员主动进行避让、减速、顺行等动作，避免不必要的交通事故，并同时向具备同类测速的目标外部车辆发出报警信息。同时车辆会通过车辆自身已有摄像头对此目标外部车辆进行图像抓拍，并进行数据上传和存储。交警部门可以通过所述已上传的车辆信息对该目标外部车辆进行超速警告或例行处罚。

当道路为严重拥堵时，由于严重拥堵是基于各城市实际交通管理部门所自行定义的严重拥堵程度，所进行的定性描述。严重拥堵基本上是指道路上的车辆行进并不畅通，拥堵程度高于中级拥堵的程度，车辆不能够按照当前正常行驶方向行进，或者是行进速度极其缓慢。例如缓慢行驶的阈值较中级拥堵的相应阈值低，如：10公里/小时，外部车辆时速超过此阈值，可以进行危险报警，告知驾驶员当前遇到危险系数高的路况，驾驶员主动进行避让、减速、顺行等动作，避免不必要的交通事故，并同时向具备同类测速的目标外部车辆发出报警信息。超速报警阈值为所在当前行驶道路的限速值，如：40公里/小时，外部车辆时速超过此阈值，可以进行危险报警，告知驾驶员当前遇到危险系数高的路况，驾驶员主动进行避让、减速、顺行等动作，避免不必要的交通事故，并同时向具备同类测速的目标外部车辆发出报警信息。同时车辆会通过车辆自身已有摄像头对此目标外部车辆进行图像抓拍，并进行数据上传和存储。交警部门可以通过所述已上传的车辆信息对该目标外部车辆进行超速警告或例行处罚。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可以用硬件实现，或固件实现，或它们的组合方式来实现。当使用软件实现时，可以将上述功能存储在计算机可读介质中或作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质。以此为例但不限于：计算机可读介质可以包括随机存储器(英文全称：Random AccessMemory，英文简称：RAM)、只读存储器(英文全称：Read Only Memory，英文简称：ROM)、电可擦可编程只读存储器(英文全称：Electrically Erasable Programmable Read OnlyMemory，英文简称：EEPROM)、只读光盘(英文全称：Compact Disc Read Only Memory，英文简称：CD-ROM)或其他光盘存储、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质。此外。任何连接可以适当的成为计算机可读介质。例如，如果软件是使用同轴电缆、光纤光缆、双绞线、数字用户专线(英文全称：Digital Subscriber Line，英文简称：DSL)或者诸如红外线、无线电和微波之类的无线技术从网站、服务器或者其他远程源传输的，那么同轴电缆、光纤光缆、双绞线、DSL或者诸如红外线、无线和微波之类的无线技术包括在计算机可读介质的定义中。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，当以软件方式实现本发明时，可以将用于执行上述方法的指令或代码存储在计算机可读介质中或通过计算机可读介质进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质。以此为例但不限于：计算机可读介质可以包括RAM、ROM、电可擦可编程只读存储器(全称：electrically erasable programmable read-only memory，简称：EEPROM)、光盘、磁盘或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种驾驶行为的检测方法，其特征在于，包括：

获取第一车辆的行驶方向、第二车辆的行驶方向以及道路的参考方向，所述第一车辆与所述第二车辆均行驶在所述道路中；

获取所述第一车辆的行驶方向与所述道路的参考方向之间的第一夹角的角度以及所述第二车辆的行驶方向与所述道路的参考方向之间的第二夹角的角度；

计算所述第一夹角与所述第二夹角的角度差；

当所述第一夹角与所述第二夹角的角度差大于或等于角度差阈值时，确定所述第一车辆的驾驶行为与所述第二车辆的驾驶行为异常；

当所述第一夹角与所述第二夹角的角度差大于或等于所述角度差阈值且车辆距离小于或等于第一距离阈值且所述第一夹角小于或等于夹角阈值时，控制所述第一车辆进行制动，当所述第一夹角与所述第二夹角的角度差大于或等于所述角度差阈值且车辆距离小于或等于所述第一距离阈值且所述第二夹角小于或等于所述夹角阈值时，控制所述第二车辆进行制动。

2.根据权利要求1所述的一种驾驶行为的检测方法，其特征在于，所述获取道路的参考方向，包括：

选取所述道路的参考点，所述参考点位于所述道路的边缘；

获取在所述参考点处所述道路的边缘的切线的方向，并将在所述参考点处所述道路的边缘的切线的方向作为所述道路的参考方向。

3.根据权利要求1所述的驾驶行为的检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取第一车辆与所述第二车辆之间的相对速度；

当所述第一夹角与所述第二夹角的角度差大于或等于所述角度差阈值且所述第一车辆与所述第二车辆之间的相对速度大于或等于速度阈值时，向所述第一车辆和/或所述第二车辆发送告警信息。

4.根据权利要求1所述的驾驶行为的检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述第一车辆与所述第二车辆间的车辆距离；

当所述第一夹角与所述第二夹角的角度差大于或等于所述角度差阈值且所述车辆距离小于或等于第一距离阈值时，向所述第一车辆和/或所述第二车辆发送告警信息。

5.根据权利要求4所述的驾驶行为的检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述第一车辆的绝对速度以及所述第一车辆当前所行驶道路的速度上限，当所述第一车辆的绝对速度大于或等于所述第一车辆当前所行驶道路的速度上限时，向所述第一车辆发送告警信息；

和/或，

获取所述第二车辆的绝对速度以及所述第二车辆当前所行驶道路的速度上限，当所述第二车辆的绝对速度大于或等于所述第二车辆当前所行驶道路的速度上限时，向所述第二车辆发送告警信息。

6.一种驾驶行为的检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取第一车辆的行驶方向、第二车辆的行驶方向以及道路的参考方向，所述第一车辆与所述第二车辆均行驶在所述道路中；

处理模块，用于获取第一车辆的行驶方向与道路的参考方向之间的第一夹角的角度以及第二车辆的行驶方向与所述道路的参考方向之间的第二夹角的角度；

所述处理模块，还用于计算所述第一夹角与所述第二夹角的角度差；当所述第一夹角与所述第二夹角的角度差大于或等于角度差阈值时，确定所述第一车辆的驾驶行为与所述第二车辆的驾驶行为异常；

所述处理模块，还用于当所述第一夹角与所述第二夹角的角度差大于或等于所述角度差阈值且车辆距离小于或等于第一距离阈值且所述第一夹角小于或等于夹角阈值时，控制所述第一车辆进行制动，当所述第一夹角与所述第二夹角的角度差大于或等于所述角度差阈值且车辆距离小于或等于所述第一距离阈值且所述第二夹角小于或等于所述夹角阈值时，控制所述第二车辆进行制动。

7.根据权利要求6所述的驾驶行为的检测装置，其特征在于，所述获取模块具体用于：

选取所述道路的参考点，所述参考点位于所述道路的边缘；

获取在所述参考点处所述道路的边缘的切线的方向，并将在所述参考点处所述道路的边缘的切线的方向作为所述道路的参考方向。

8.根据权利要求6所述的驾驶行为的检测装置，其特征在于，所述获取模块，还用于获取第一车辆与所述第二车辆之间的相对速度；

所述处理模块，还用于当所述第一夹角与所述第二夹角的角度差大于或等于所述角度差阈值且所述第一车辆与所述第二车辆之间的相对速度大于或等于速度阈值时，向所述第一车辆和/或所述第二车辆发送告警信息。

9.根据权利要求6所述的驾驶行为的检测装置，其特征在于，所述获取模块，还用于获取所述第一车辆与所述第二车辆间的车辆距离；

所述处理模块，还用于当所述第一夹角与所述第二夹角的角度差大于或等于所述角度差阈值且所述车辆距离小于或等于第一距离阈值时，向所述第一车辆和/或所述第二车辆发送告警信息。

10.根据权利要求9所述的一种驾驶行为的检测装置，其特征在于，所述处理模块，还用于：

获取所述第一车辆的绝对速度以及所述第一车辆当前所行驶道路的速度上限，当所述第一车辆的绝对速度大于或等于所述第一车辆当前所行驶道路的速度上限时，向所述第一车辆发送告警信息；

和/或，

获取所述第二车辆的绝对速度以及所述第二车辆当前所行驶道路的速度上限，当所述第二车辆的绝对速度大于或等于所述第二车辆当前所行驶道路的速度上限时，向所述第二车辆发送告警信息。