CN109305197A - 列车控制方法、系统和车载控制器 - Google Patents
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Abstract
本申请提出一种列车控制方法、系统和车载控制器，其中，上述列车控制方法包括：车载控制器中运行的列车自动防护系统将列车运行状态信息发送给所述车载控制器中运行的列车自动驾驶系统；接收所述列车自动驾驶系统发送的列车控制信息，所述列车控制信息是所述列车自动驾驶系统根据所述列车运行状态信息计算获得的；将所述列车控制信息发送给列车，以使所述列车按照所述列车控制信息运行。本申请可以实现将车载ATP和ATO合并到一套硬件设备中运行，减少了ATP和ATO占用的硬件资源，并且ATP和ATO通过相同的车辆接口与车辆连接，减少了车辆接口，以及ATP和ATO之间的通信接口，极大地降低了硬件配线复杂度和项目成本。
Description
技术领域
本申请涉及列车控制技术领域，尤其涉及一种列车控制方法、系统和车载控制器。
背景技术
现有相关技术中，车载防护和驾驶系统为两个独立的车载子系统，分别为列车自动防护系统(Automatic Train Protection System；以下简称：ATP)和列车自动驾驶系统(Automatic Train Operation System；以下简称：ATO)，分别运行在两套相同硬件的设备上。车载ATP负责向地面实时汇报自身位置，并根据接收到的移动授权信息进行距离、速度和车门等要素的防护；车载ATO实现车辆的自动驾驶和自动控制。ATP和ATO分别与车辆接口连接实现对车辆的安全防护及自动驾驶。
但是，现有相关技术中，ATP和ATO需要分别独占一套设备的硬件资源，导致硬件成本高，另外，ATP和ATO需要独立与车辆接口连接，并且还要区分安全接口与非安全接口，ATP与ATO之间还需要有通信接口，从而导致车载设备与车辆接口较多，硬件配线复杂度和项目成本较高。
发明内容
本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本申请的第一个目的在于提出一种列车控制方法，以实现将车载ATP和ATO合并到一套硬件设备中运行，减少了ATP和ATO占用的硬件资源，并且ATP和ATO通过相同的车辆接口与车辆连接，减少了车辆接口，以及ATP和ATO之间的通信接口，极大地降低了硬件配线复杂度和项目成本。
本申请的第二个目的在于提出一种车载控制器。
本申请的第三个目的在于提出一种列车控制系统。
本申请的第四个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。
为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种列车控制方法，包括：车载控制器中运行的列车自动防护系统将列车运行状态信息发送给所述车载控制器中运行的列车自动驾驶系统；接收所述列车自动驾驶系统发送的列车控制信息，所述列车控制信息是所述列车自动驾驶系统根据所述列车运行状态信息计算获得的；将所述列车控制信息发送给列车，以使所述列车按照所述列车控制信息运行。
本申请实施例的列车控制方法中，车载控制器中运行的ATP将列车运行状态信息发送给上述车载控制器中运行的ATO，接收上述ATO发送的列车控制信息，上述列车控制信息是ATO根据上述列车运行状态信息计算获得的，最后将上述列车控制信息发送给列车，以使上述列车按照上述列车控制信息运行，从而可以实现将车载ATP和ATO合并到一套硬件设备(即车载控制器)中运行，减少了ATP和ATO占用的硬件资源，并且ATP和ATO通过相同的车辆接口与车辆连接，减少了车辆接口，以及ATP和ATO之间的通信接口，极大地降低了硬件配线复杂度和项目成本。
为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种车载控制器，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；所述处理器执行所述计算机程序，通过运行列车自动防护系统将列车运行状态信息发送给所述处理器运行的列车自动驾驶系统；接收所述列车自动驾驶系统发送的列车控制信息，所述列车控制信息是所述列车自动驾驶系统根据所述列车运行状态信息计算获得的；以及通过运行列车自动防护系统将所述列车控制信息发送给列车，以使所述列车按照所述列车控制信息运行。
本申请实施例的车载控制器中，处理器通过运行ATP，将列车运行状态信息发送给上述处理器运行的ATO，接收上述ATO发送的列车控制信息，上述列车控制信息是ATO根据上述列车运行状态信息计算获得的，最后通过运行ATP将上述列车控制信息发送给列车，以使上述列车按照上述列车控制信息运行，从而可以实现将车载ATP和ATO合并到一套硬件设备(即车载控制器)中运行，减少了ATP和ATO占用的硬件资源，并且ATP和ATO通过相同的车辆接口与车辆连接，减少了车辆接口，以及ATP和ATO之间的通信接口，极大地降低了硬件配线复杂度和项目成本。
为达上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种列车控制系统，包括：车辆接口、司机用户界面和如上所述的车载控制器。
为了实现上述目的，本申请第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的方法。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本申请列车控制方法一个实施例的流程图；
图2为本申请列车控制方法另一个实施例的流程图；
图3为本申请车载控制器一个实施例的结构示意图；
图4为本申请列车控制系统一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
图1为本申请列车控制方法一个实施例的流程图，如图1所示，上述列车控制方法可以包括：
步骤101，车载控制器(Vehicle On-board Controller；以下简称：VOBC)中运行的ATP将列车运行状态信息发送给上述车载控制器中运行的ATO。
其中，上述列车运行状态信息可以包括ATO允许信号、列车位置、速度、目标点、目标位置、站停位置和运营相关数据等。
本实施例中，在每个主循环周期，车载控制器中运行的ATP将列车运行状态信息发送给上述车载控制器中运行的ATO。
步骤102，接收上述ATO发送的列车控制信息。
其中，上述列车控制信息是上述ATO根据上述列车运行状态信息计算获得的。
步骤103，将上述列车控制信息发送给列车，以使上述列车按照上述列车控制信息运行。
在具体实现时，ATP可以将上述列车控制信息发送给列车的牵引制动系统，然后列车的牵引制动系统按照上述列车控制信息控制上述列车的运行。
本实施例中，上述列车控制信息可以包括控车级位，ATP接收到ATO发送的控车级位之后，将上述控车级位发送给列车的牵引制动系统，这样，列车的牵引制动系统就可以按照上述控车级位控制上述列车的运行。
上述列车控制方法中，车载控制器中运行的ATP将列车运行状态信息发送给上述车载控制器中运行的ATO，接收上述ATO发送的列车控制信息，上述列车控制信息是ATO根据上述列车运行状态信息计算获得的，最后将上述列车控制信息发送给列车，以使上述列车按照上述列车控制信息运行，从而可以实现将车载ATP和ATO合并到一套硬件设备中运行，减少了ATP和ATO占用的硬件资源，并且ATP和ATO通过相同的车辆接口与车辆连接，减少了车辆接口，以及ATP和ATO之间的通信接口，极大地降低了硬件配线复杂度和项目成本。
图2为本申请列车控制方法另一个实施例的流程图，如图2所示，本申请图1所示实施例中，步骤101之后，还包括：
步骤201，设定等待时长，以及在上述等待时长内，处于等待状态。
这时，步骤102可以为：
步骤202，在上述等待时长内，接收上述ATO发送的列车控制信息。
其中，上述等待时长的长短可以在具体实现时，根据系统性能和/或实现需求等自行设定，本实施例对上述等待时长的长短不作限定，举例来说，上述等待时长可以为10秒。
也就是说，在ATP将列车运行状态信息发送给上述ATO之后，会设定一个等待时长，在上述等待时长之内，ATP处于等待状态，等待ATO计算完成，在ATO计算完成后，ATO将列车控制信息发送给ATP，通知ATP结束等待，继续执行后续任务。接收到ATO发送的列车控制信息之后，ATP结束等待，根据上述列车控制信息对列车的运行进行控制。
而如果在上述等待时长内，未接收到上述ATO发送的列车控制信息，则执行上述ATP的功能，并进行列车运行模式的转换。
也就是说，如果在上述等待时长内，ATP未接收到上述ATO发送的列车控制信息，则ATP直接进入错误处理，返回ATP任务继续执行ATP功能，并进行列车运行模式的转换，具体地，如果列车在列车自动驾驶模式(Auto Mode；以下简称：AM)下运行，则降级到列车自动防护模式(Coded Mode；以下简称：CM)下运行，如果列车在CM下运行，则不进行升级。这样可以保证ATO的执行时间是在ATP的控制范围内，不管ATO发生任何异常，均不会影响ATP的执行周期，使得ATP的防护功能正常执行。
本实施例中，VOBC中运行的ATP和ATO使用同一个主控板卡，无需设置独立的通信接口，可以通过内部调用的形式完成车载ATP与ATO的信息交互，并使用ATP和ATO任务程序隔离的方案实现功能独立。
具体地，ATP的任务优先级比ATO的任务优先级高，ATP与ATO的程序分别在各自的任务中独立执行。由于是两个独立的系统任务，ATO程序跑飞或陷入死循环等异常情况，不会影响ATP防护功能的正常执行。VOBC的任何任务都不能直接调用ATO相关模块的函数进行运算和处理，只能抛消息给ATO，让ATO来调用ATO中的相关模块进行处理。
本实施例中，ATP和ATO的变量是栈空间隔离的，上述ATO的变量为局部变量，保存在上述ATO的栈空间中，这样当ATO程序发生内存溢出和读写非法地址时不会影响ATP的变量。
图3为本申请车载控制器一个实施例的结构示意图，本实施例中的VOBC可以实现本申请实施例提供的列车控制方法，上述VOBC可以包括：存储器、处理器及存储在上述存储器上并可在上述处理器上运行的计算机程序。
本实施例中，上述处理器执行上述计算机程序，通过运行ATP将列车运行状态信息发送给上述处理器运行的ATO，接收上述ATO发送的列车控制信息，上述列车控制信息是上述ATO根据上述列车运行状态信息计算获得的；以及通过运行ATP将上述列车控制信息发送给列车，以使上述列车按照上述列车控制信息运行。
其中，上述列车运行状态信息可以包括ATO允许信号、列车位置、速度、目标点、目标位置、站停位置和运营相关数据等。在每个主循环周期，处理器可以通过运行ATP，将上述列车运行状态信息发送给上述处理器运行的ATO。
上述列车控制信息是上述ATO根据上述列车运行状态信息计算获得的。
在具体实现时，处理可以通过运行ATP将上述列车控制信息发送给列车的牵引制动系统，然后列车的牵引制动系统按照上述列车控制信息控制上述列车的运行。
本实施例中，上述列车控制信息可以包括控车级位，处理器运行的ATP接收到ATO发送的控车级位之后，将上述控车级位发送给列车的牵引制动系统，这样，列车的牵引制动系统就可以按照上述控车级位控制上述列车的运行。
本实施例中，处理器，还用于在将列车运行状态信息发送给上述处理器运行的ATO之后，设定等待时长；以及在上述等待时长内，处于等待状态。
处理器，具体用于通过运行ATP，在上述等待时长内，接收上述ATO发送的列车控制信息。
其中，上述等待时长的长短可以在具体实现时，根据系统性能和/或实现需求等自行设定，本实施例对上述等待时长的长短不作限定，举例来说，上述等待时长可以为10秒。
也就是说，在处理器通过运行ATP，将列车运行状态信息发送给上述ATO之后，会设定一个时长，在等待时长之内，ATP处于等待状态，等待ATO计算完成，在ATO计算完成后，ATO将列车控制信息发送给ATP，通知ATP结束等待，继续执行后续任务。接收到上述列车控制信息之后，ATP结束等待，根据上述列车控制信息对列车的运行进行控制。
进一步地，处理器，还用于当在上述等待时长内，未接收到上述ATO发送的列车控制信息时，执行上述ATP的功能，并进行列车运行模式的转换。
也就是说，如果处理器在上述等待时长内，未接收到上述ATO发送的列车控制信息，则处理器直接进入错误处理，返回ATP任务继续执行ATP功能，并进行列车运行模式的转换，具体地，如果列车在AM下运行，则降级到CM下运行，如果列车在CM下运行，则不进行升级。这样可以保证ATO的执行时间是在ATP的控制范围内，不管ATO发生任何异常，均不会影响ATP的执行周期，使得ATP的防护功能正常执行。
本实施例中，VOBC中运行的ATP和ATO使用同一个主控板卡，无需设置独立的通信接口，可以通过内部调用的形式完成车载ATP与ATO的信息交互，并使用ATP和ATO任务程序隔离的方案实现功能独立。
具体地，ATP的任务优先级比ATO的任务优先级高，ATP与ATO的程序分别在各自的任务中独立执行。由于是两个独立的系统任务，ATO程序跑飞或陷入死循环等异常情况，不会影响ATP防护功能的正常执行。VOBC的任何任务都不能直接调用ATO相关模块的函数进行运算和处理，只能抛消息给ATO，让ATO来调用ATO中的相关模块进行处理。
本实施例中，ATP和ATO的变量是栈空间隔离的，上述ATO的变量为局部变量，保存在上述ATO的栈空间中，这样当ATO程序发生内存溢出和读写非法地址时不会影响ATP的变量。
上述VOBC中，处理器通过运行ATP，将列车运行状态信息发送给上述处理器运行的ATO，接收上述ATO发送的列车控制信息，上述列车控制信息是ATO根据上述列车运行状态信息计算获得的，最后通过运行ATP将上述列车控制信息发送给列车，以使上述列车按照上述列车控制信息运行，从而可以实现将车载ATP和ATO合并到一套硬件设备(即车载控制器)中运行，减少了ATP和ATO占用的硬件资源，并且ATP和ATO通过相同的车辆接口与车辆连接，减少了车辆接口，以及ATP和ATO之间的通信接口，极大地降低了硬件配线复杂度和项目成本。
图3示出了适于用来实现本申请实施方式的示例性车载控制器12的框图。图3显示的车载控制器12仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图3所示，车载控制器12以通用计算设备的形式表现。车载控制器12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture；以下简称：ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture；以下简称：MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics StandardsAssociation；以下简称：VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral ComponentInterconnection；以下简称：PCI)总线。
车载控制器12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被车载控制器12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory；以下简称：RAM)30和/或高速缓存存储器32。车载控制器12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图3未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图3中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如：光盘只读存储器(Compact Disc Read OnlyMemory；以下简称：CD-ROM)、数字多功能只读光盘(Digital Video Disc Read OnlyMemory；以下简称：DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本申请所描述的实施例中的功能和/或方法。
车载控制器12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该车载控制器12交互的设备通信，和/或与使得该车载控制器12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，车载控制器12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network；以下简称：LAN)，广域网(Wide Area Network；以下简称：WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图3所示，网络适配器20通过总线18与车载控制器12的其它模块通信。应当明白，尽管图3中未示出，可以结合车载控制器12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如按照上面描述的方式实现本申请实施例提供的列车控制方法。
图4为本申请列车控制系统一个实施例的结构示意图，如图4所示，上述列车控制系统可以包括：车辆接口41、司机用户界面(Driver-Machine Interface；以下简称：DMI)42和VOBC43。
其中，上述VOBC43可以采用本申请图3所示实施例提供的车载控制器。
VOBC43中运行的ATP和ATO使用同一个主控板卡，减少了ATP和ATO占用的硬件资源，VOBC43中运行的ATP和ATO通过相同的车辆接口与车辆连接，减少了车辆接口，并且ATP和ATO之间无需设置独立的通信接口，可以通过内部调用的形式完成车载ATP与ATO的信息交互，并使用ATP和ATO任务程序隔离的方案实现功能独立，极大地降低了硬件配线复杂度和项目成本。
具体地，ATP的任务优先级比ATO的任务优先级高，ATP与ATO的程序分别在各自的任务中独立执行。由于是两个独立的系统任务，ATO程序跑飞或陷入死循环等异常情况，不会影响ATP防护功能的正常执行。VOBC43的任何任务都不能直接调用ATO相关模块的函数进行运算和处理，只能抛消息给ATO，让ATO来调用ATO中的相关模块进行处理。
本实施例中，ATP和ATO的变量是栈空间隔离的，上述ATO的变量为局部变量，保存在上述ATO的栈空间中，这样当ATO程序发生内存溢出和读写非法地址时不会影响ATP的变量。
VOBC43中运行的ATP将列车运行状态信息发送给上述车载控制器中运行的ATO，在上述ATP等待时长内，ATP接收上述ATO发送的列车控制信息，将上述列车控制信息发送给列车，以使上述列车按照上述列车控制信息运行。如果在上述ATP等待时长内，ATP未接收到上述ATO发送的列车控制信息，则执行上述ATP的功能，并进行列车运行模式的转换。
本申请实施例还提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时可以实现本申请实施例提供的列车控制方法。
上述非临时性计算机可读存储介质可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(Read Only Memory；以下简称：ROM)、可擦式可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory；以下简称：EPROM)或闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LocalArea Network；以下简称：LAN)或广域网(Wide Area Network；以下简称：WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
说明书实施例部分，重复权项内容即可。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(Random AccessMemory；以下简称：RAM)，只读存储器(Read Only Memory；以下简称：ROM)，可擦除可编辑只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory；以下简称：EPROM)或闪速存储器，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(Compact Disc Read Only Memory；以下简称：CD-ROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(ProgrammableGate Array；以下简称：PGA)，现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array；以下简称：FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (12)
1.一种列车控制方法，其特征在于，包括：
车载控制器中运行的列车自动防护系统将列车运行状态信息发送给所述车载控制器中运行的列车自动驾驶系统；
接收所述列车自动驾驶系统发送的列车控制信息，所述列车控制信息是所述列车自动驾驶系统根据所述列车运行状态信息计算获得的；
将所述列车控制信息发送给列车，以使所述列车按照所述列车控制信息运行。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车载控制器中运行的列车自动防护系统将列车运行状态信息发送给所述车载控制器中运行的列车自动驾驶系统之后，还包括：
设定等待时长；以及在所述等待时长内，处于等待状态；
所述接收所述列车自动驾驶系统发送的列车控制信息包括：
在所述等待时长内，接收所述列车自动驾驶系统发送的列车控制信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
如果在所述等待时长内，未接收到所述列车自动驾驶系统发送的列车控制信息，则执行所述列车自动防护系统的功能，并进行列车运行模式的转换。
4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述列车自动防护系统和所述列车自动驾驶系统的变量是栈空间隔离的；
所述列车自动驾驶系统的变量为局部变量，保存在所述列车自动驾驶系统的栈空间中。
5.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述列车自动防护系统的任务优先级比所述列车自动驾驶系统的任务优先级高，所述列车自动防护系统与所述列车自动驾驶系统的程序分别在各自的任务中独立执行。
6.一种车载控制器，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；
所述处理器执行所述计算机程序，通过运行列车自动防护系统将列车运行状态信息发送给所述处理器运行的列车自动驾驶系统；接收所述列车自动驾驶系统发送的列车控制信息，所述列车控制信息是所述列车自动驾驶系统根据所述列车运行状态信息计算获得的；以及通过运行列车自动防护系统将所述列车控制信息发送给列车，以使所述列车按照所述列车控制信息运行。
7.根据权利要求6所述的车载控制器，其特征在于，
所述处理器，还用于在将列车运行状态信息发送给所述处理器运行的列车自动驾驶系统之后，设定等待时长；以及在所述等待时长内，处于等待状态；
所述处理器，具体用于通过运行列车自动防护系统，在所述等待时长内，接收所述列车自动驾驶系统发送的列车控制信息。
8.根据权利要求7所述的车载控制器，其特征在于，
所述处理器，还用于当在所述等待时长内，未接收到所述列车自动驾驶系统发送的列车控制信息时，执行所述列车自动防护系统的功能，并进行列车运行模式的转换。
9.根据权利要求6-8任意一项所述的车载控制器，其特征在于，
所述列车自动防护系统和所述列车自动驾驶系统的变量是栈空间隔离的；
所述列车自动驾驶系统的变量为局部变量，保存在所述列车自动驾驶系统的栈空间中。
10.根据权利要求6-8任意一项所述的车载控制器，其特征在于，所述列车自动防护系统的任务优先级比所述列车自动驾驶系统的任务优先级高，所述列车自动防护系统与所述列车自动驾驶系统的程序分别在各自的任务中独立执行。
11.一种列车控制系统，其特征在于，包括：车辆接口、司机用户界面和如权利要求6-10任意一项所述的车载控制器。
12.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。
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