CN107696861A - 倒车车速的控制方法、装置、系统和倒车安全控制器 - Google Patents

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    • B60K2031/0091—Speed limiters or speed cutters

Abstract

本申请提出一种倒车车速的控制方法、装置、系统和倒车安全控制器，其中，上述倒车车速的控制方法包括：当车辆进行倒车时，对车辆的车速进行监测；当所述车辆的尾部与障碍物的距离小于预定距离时，如果所述车辆的车速大于或等于预设的第一车速限值，则按照预定比例降低所述车辆的车速。本申请可以实现对车辆倒车的车速进行控制并加以限制。

Description

倒车车速的控制方法、装置、系统和倒车安全控制器
技术领域
本申请涉及整车控制技术领域，尤其涉及一种倒车车速的控制方法、装置、系统和倒车安全控制器。
背景技术
在日常的汽车使用中，不少汽车司机在倒车时车速较快或者将刹车误当成油门，进而导致比较严重的倒车事故，甚至导致人员伤亡。
但是现有相关技术中，却没有提供对倒车车速进行控制的技术方案。
发明内容
本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本申请的第一个目的在于提出一种倒车车速的控制方法，以实现对车辆倒车的车速进行控制并加以限制。
本申请的第二个目的在于提出一种倒车车速的控制装置。
本申请的第三个目的在于提出一种倒车安全控制器。
本申请的第四个目的在于提出一种倒车车速的控制系统。
本申请的第五个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。
为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种倒车车速的控制方法，包括：当车辆进行倒车时，对车辆的车速进行监测；当所述车辆的尾部与障碍物的距离小于预定距离时，如果所述车辆的车速大于或等于预设的第一车速限值，则按照预定比例降低所述车辆的车速。
本申请实施例的倒车车速的控制方法中，当车辆进行倒车时，对车辆的车速进行监测，当上述车辆的尾部与障碍物的距离小于预定距离时，如果上述车辆的车速大于或等于预设的第一车速限值，则按照预定比例降低上述车辆的车速，从而可以实现对车辆倒车的车速进行控制并加以限制，提高了倒车操作的安全性。
为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种倒车车速的控制装置，包括：监测模块，用于当车辆进行倒车时，对车辆的车速进行监测；车速控制模块，用于当所述车辆的尾部与障碍物的距离小于预定距离时，如果所述车辆的车速大于或等于预设的第一车速限值，则按照预定比例降低所述车辆的车速。
本申请实施例的倒车车速的控制装置中，当车辆进行倒车时，监测模块对车辆的车速进行监测，当上述车辆的尾部与障碍物的距离小于预定距离时，如果上述车辆的车速大于或等于预设的第一车速限值，则车速控制模块按照预定比例降低上述车辆的车速，从而可以实现对车辆倒车的车速进行控制并加以限制，提高了倒车操作的安全性。
为达上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种倒车安全控制器，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如上所述的方法。
为达上述目的，本申请第四方面实施例提出了一种倒车车速的控制系统，包括：如上所述的倒车安全控制器、发动机控制器\电机控制器、防抱死系统、变速器控制器、倒车雷达、驾驶员疲劳提醒系统和电子驻车系统。
为达上述目的，本申请第五方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的方法。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本申请倒车车速的控制方法一个实施例的流程图；
图2为本申请倒车车速的控制装置一个实施例的结构示意图；
图3为本申请倒车安全控制器一个实施例的结构示意图；
图4为本申请倒车车速的控制系统一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
图1为本申请倒车车速的控制方法一个实施例的流程图，如图1所示，上述倒车车速的控制方法可以包括：
步骤101，当车辆进行倒车时，对车辆的车速进行监测。
步骤102，当上述车辆的尾部与障碍物的距离小于预定距离时，如果上述车辆的车速大于或等于预设的第一车速限值，则按照预定比例降低上述车辆的车速。
其中，上述预定距离可以在具体实现时根据系统性能和/或实现需求等自行设定，本实施例对上述预定距离的大小不作限定，举例来说，上述预定距离可以为1米；本实施例中，上述车辆的尾部与障碍物的距离可以通过倒车雷达、毫米波雷达或图像识别技术中的测距技术测量，本实施例对上述车辆的尾部与障碍物的距离的测量方式不作限定，本实施例以倒车雷达为例进行说明。
当上述车辆的尾部与障碍物的距离小于预定距离时，上述车辆的倒车雷达进行报警。
上述预设的第一车速限值可以在具体实现时根据系统性能和/或实现需求等自行设定，本实施例对上述预设的第一车速限值的大小不作限定，举例来说，上述预设的第一车速限值可以为10Km/h。
上述预定比例可以在具体实现时根据系统性能和/或实现需求等自行设定，本实施例对上述预定比例的大小不作限定，举例来说，上述预定比例可以为20％。
进一步地，本实施例中，当车辆进行倒车，并且上述车辆的尾部与障碍物的距离大于或等于预定距离时，如果上述车辆的油门踏板被踩下，并且油门踏板信号增加的百分比小于预设阈值，则对上述车辆进行速度限制，使上述车辆的车速小于或等于当前车速。
其中，当上述车辆的尾部与障碍物的距离大于或等于预定距离时，上述车辆的倒车雷达不进行报警；
上述预设阈值可以在具体实现时根据系统性能和/或实现需求等自行设定，本实施例对上述预设阈值的大小不作限定，举例来说，上述预设阈值可以为10％。
进一步地，本实施例中，当车辆进行倒车时，如果上述车辆的油门踏板被踩下，并且油门踏板信号增加的百分比大于或等于预设阈值，则使能车身电子稳定系统(Electronic Stability Program；以下简称：ESP)进行紧急刹车且将挡位置于驻车挡。然后ESP停止工作且电子驻车系统(Electrical Park Brake；以下简称：EPB)工作。
进一步地，本实施例中，如果在当前的驾驶循环中出现过至少一次驾驶疲劳提醒，当上述车辆进行倒车，并且上述车辆的尾部与障碍物的距离大于或等于预定距离时，对上述车辆进行速度限制，使得上述车辆的车速小于或等于设定的第二车速限值。
上述预设的第二车速限值可以在具体实现时根据系统性能和/或实现需求等自行设定，上述预设的第二车速限值可以与预设的第一车速限值相等或不等，本实施例对上述预设的第二车速限值的大小不作限定，举例来说，上述预设的第二车速限值可以为15Km/h。
上述倒车车速的控制方法中，当车辆进行倒车时，对车辆的车速进行监测，当上述车辆的尾部与障碍物的距离小于预定距离时，如果上述车辆的车速大于或等于预设的第一车速限值，则按照预定比例降低上述车辆的车速，从而可以实现对车辆倒车的车速进行控制并加以限制，提高了倒车操作的安全性。
图2为本申请倒车车速的控制装置一个实施例的结构示意图，本实施例中的倒车车速的控制装置可以实现本申请实施例提供的倒车车速的控制方法。如图2所示，上述倒车车速的控制装置可以包括：监测模块21和车速控制模块22；
其中，监测模块21，用于当车辆进行倒车时，对车辆的车速进行监测；
车速控制模块22，用于当上述车辆的尾部与障碍物的距离小于预定距离时，如果上述车辆的车速大于或等于预设的第一车速限值，则按照预定比例降低上述车辆的车速。
其中，上述预定距离可以在具体实现时根据系统性能和/或实现需求等自行设定，本实施例对上述预定距离的大小不作限定，举例来说，上述预定距离可以为1米；本实施例中，上述车辆的尾部与障碍物的距离可以通过倒车雷达、毫米波雷达或图像识别技术中的测距技术测量，本实施例对上述车辆的尾部与障碍物的距离的测量方式不作限定，本实施例以倒车雷达为例进行说明。
当上述车辆的尾部与障碍物的距离小于预定距离时，上述车辆的倒车雷达进行报警。
上述预设的第一车速限值可以在具体实现时根据系统性能和/或实现需求等自行设定，本实施例对上述预设的第一车速限值的大小不作限定，举例来说，上述预设的第一车速限值可以为10Km/h。
上述预定比例可以在具体实现时根据系统性能和/或实现需求等自行设定，本实施例对上述预定比例的大小不作限定，举例来说，上述预定比例可以为20％。
进一步地，车速控制模块22，还用于当车辆进行倒车，并且上述车辆的尾部与障碍物的距离大于或等于预定距离时，如果上述车辆的油门踏板被踩下，并且油门踏板信号增加的百分比小于预设阈值，则对上述车辆进行速度限制，使上述车辆的车速小于或等于当前车速。
其中，当上述车辆的尾部与障碍物的距离大于或等于预定距离时，上述车辆的倒车雷达不进行报警；
上述预设阈值可以在具体实现时根据系统性能和/或实现需求等自行设定，本实施例对上述预设阈值的大小不作限定，举例来说，上述预设阈值可以为10％。
进一步地，车速控制模块22，还用于当车辆进行倒车时，如果上述车辆的油门踏板被踩下，并且油门踏板信号增加的百分比大于或等于预设阈值，则使能ESP进行紧急刹车且将挡位置于驻车挡。然后ESP停止工作且EPB工作。
进一步地，车速控制模块22，还用于在当前的驾驶循环中出现过至少一次驾驶疲劳提醒，当上述车辆进行倒车，并且上述车辆的尾部与障碍物的距离大于或等于预定距离时，对上述车辆进行速度限制，使得上述车辆的车速小于或等于设定的第二车速限值。
上述预设的第二车速限值可以在具体实现时根据系统性能和/或实现需求等自行设定，上述预设的第二车速限值可以与预设的第一车速限值相等或不等，本实施例对上述预设的第二车速限值的大小不作限定，举例来说，上述预设的第二车速限值可以为15Km/h。
上述倒车车速的控制装置中，当车辆进行倒车时，监测模块21对车辆的车速进行监测，当上述车辆的尾部与障碍物的距离小于预定距离时，如果上述车辆的车速大于或等于预设的第一车速限值，则车速控制模块22按照预定比例降低上述车辆的车速，从而可以实现对车辆倒车的车速进行控制并加以限制，提高了倒车操作的安全性。
图3为本申请倒车安全控制器一个实施例的结构示意图，上述倒车安全控制器(Reversing Safe Controller；以下简称：RSC)可以包括：存储器、处理器及存储在上述存储器上并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时，实现本申请实施例提供的倒车车速的控制方法。
本实施例中，RSC可以单独设置，也可以集成在车辆的发动机控制器(EngineManagement System；以下简称：EMS)(燃油车)或者电机控制器(Motor Control Unit；以下简称：MCU)(电动汽车)中，或者集成在域控制器中，本实施例对此不作限定。
图3示出了适于用来实现本申请实施方式的示例性RSC12的框图。图3显示的RSC12仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图3所示，RSC12以通用计算设备的形式表现。RSC12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture；以下简称：ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture；以下简称：MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics StandardsAssociation；以下简称：VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral ComponentInterconnection；以下简称：PCI)总线。
RSC12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被RSC12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory；以下简称：RAM)30和/或高速缓存存储器32。RSC12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图3未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图3中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如：光盘只读存储器(Compact Disc Read OnlyMemory；以下简称：CD-ROM)、数字多功能只读光盘(Digital Video Disc Read OnlyMemory；以下简称：DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本申请所描述的实施例中的功能和/或方法。
RSC12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该RSC12交互的设备通信，和/或与使得该RSC12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，RSC12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network；以下简称：LAN)，广域网(Wide Area Network；以下简称：WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图3所示，网络适配器20通过总线18与RSC12的其它模块通信。应当明白，尽管图3中未示出，可以结合RSC12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本申请实施例提供的倒车车速的控制方法。
本申请实施例提供的倒车车速的控制方法可以应用在倒车车速的控制系统中，图4为本申请倒车车速的控制系统一个实施例的结构示意图，如图4所示，上述倒车车速的控制系统可以包括：RSC1、EMS\MCU2、ESP3、变速器控制器(Transmission Control Unit；以下简称：TCU)4、倒车雷达5、驾驶员疲劳提醒系统6和EPB7。
其中，上述RSC1可以采用本申请图3所示实施例提供的RSC12；上述倒车雷达5可以为普通的倒车雷达，也可以为毫米波雷达。
并且上述倒车车速的控制系统可以包括：开关8，开关8设置在车辆的仪表板或者中控中，用于关闭和开启上述倒车车速的控制系统。上述倒车车速的控制系统默认为开启状态，当驾驶者需要特殊操作，比如倒车遇到较大的坡道等特殊路况，则可暂时关闭上述倒车车速的控制系统以免影响行车。
上述倒车车速的控制系统中，车辆挡位必须为电子挡位，即可以通过总线信号去改变挡位。踩刹车力度(轻踩刹车和猛踩刹车)可以根据车辆的加速传感器的信号判断，也可加相关传感器判断。驾驶员进行猛踩刹车导致停车时，上述倒车车速的控制系统退出或不工作。
如下仅针对车辆倒车且保持行驶状态进行分析。
工况1：在当前驾驶循环中未出现过驾驶疲劳提醒，挡位为TCU4根据MCU\EMS2信号控制。
1、倒车雷达5未报警，油门踏板未被踩下，制动踏板未被踩下，则RSC1不干预车速。当倒车雷达5开始报警，车速若大于或等于预设的第一车速限值，RSC1按照预定比例降低上述车辆的车速，同时刹车灯亮；若车速小于上述预设的第一车速限值，则RSC1不干预车速。
2、倒车雷达5未报警，油门踏板未被踩下，制动踏板被轻轻踩下，则RSC1不干预车速。当倒车雷达5开始报警，车速若大于或等于预设的第一车速限值，RSC1按照预定比例降低上述车辆的车速，同时刹车灯亮；若车速小于上述预设的第一车速限值，则RSC1不干预车速。
3、倒车雷达5未报警，油门踏板被踩下，并且油门踏板信号增加的百分比小于预设阈值，制动踏板未被踩下，则RSC1进行速度限制，踩油门不升速，使上述车辆保持当前车速。当倒车雷达5开始报警，车速若大于或等于预设的第一车速限值，RSC1按照预定比例降低上述车辆的车速，同时刹车灯亮；若车速小于上述预设的第一车速限值，则RSC1不干预车速。
4、倒车雷达5未报警，油门踏板被踩下，并且油门踏板信号增加的百分比小于预设阈值，制动踏板被轻踩下，则RSC1进行速度限制，踩油门不升速(允许减速)，使上述车辆的车速小于或等于当前车速。当倒车雷达5开始报警，车速若大于或等于预设的第一车速限值，RSC1按照预定比例降低上述车辆的车速，同时刹车灯亮；若车速小于上述预设的第一车速限值，则RSC1不干预车速。
5、特别地，倒车任意时刻，油门踏板被踩下，并且油门踏板信号增加的百分比大于或等于预设阈值，制动踏板未被踩下，则使能ESP3进行紧急刹车且挡位置于驻车挡(P挡)，然后ESP3停止工作且EPB7工作。当驾驶员主动释放EPB7，挂倒挡则继续倒车。且处理机制同上。
工况2：在当前驾驶循环中出现过至少一次驾驶疲劳提醒，挡位为TCU4根据MCU\EMS2信号控制。
1、倒车雷达未报警，油门踏板未被踩下，制动踏板未被踩下，则RSC1对上述车辆进行速度限制，使得上述车辆的车速小于或等于设定的第二车速限值。当倒车雷达5开始报警，车速若大于或等于预设的第一车速限值，RSC1按照预定比例降低上述车辆的车速，同时刹车灯亮；若车速小于上述预设的第一车速限值，则RSC1不干预车速。
2、倒车雷达5未报警，油门踏板未被踩下，制动踏板被轻轻踩下，则RSC1对上述车辆进行速度限制，使得上述车辆的车速小于或等于设定的第二车速限值。当倒车雷达5开始报警，车速若大于或等于预设的第一车速限值，RSC1按照预定比例降低上述车辆的车速，同时刹车灯亮；若车速小于上述预设的第一车速限值，则RSC1不干预车速。
3、倒车雷达5未报警，油门踏板被踩下，并且油门踏板信号增加的百分比小于预设阈值，制动踏板未被踩下，则RSC1对上述车辆进行速度限制，使得上述车辆的车速小于或等于设定的第二车速限值。当倒车雷达5开始报警，车速若大于或等于预设的第一车速限值，RSC1按照预定比例降低上述车辆的车速，同时刹车灯亮；若车速小于上述预设的第一车速限值，则RSC1不干预车速。
4、倒车雷达5未报警，油门踏板被踩下，并且油门踏板信号增加的百分比小于预设阈值，制动踏板被轻踩下，无论车辆有加速趋势还是有减速趋势，RSC1均对上述车辆进行速度限制，使得上述车辆的车速小于或等于设定的第二车速限值。当倒车雷达5开始报警，车速若大于或等于预设的第一车速限值，RSC1按照预定比例降低上述车辆的车速，同时刹车灯亮；若车速小于上述预设的第一车速限值，则RSC1不干预车速。
5、特别地，倒车任意时刻，油门踏板被踩下，并且油门踏板信号增加的百分比大于或等于预设阈值，制动踏板未被踩下，则使能ESP3进行紧急刹车，EMS/MCU2输出扭矩降低，挡位置于P挡(若非电子挡位，则保持当前挡位)，然后ESP3停止工作且EPB7工作。当驾驶员主动释放EPB7，挂倒挡则继续倒车。且处理机制同上。
上述倒车车速的控制系统可以实现对车辆倒车的车速进行控制并加以限制，提高了倒车操作的安全性。
本申请还提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例提供的倒车车速的控制方法。
上述非临时性计算机可读存储介质可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(Read Only Memory；以下简称：ROM)、可擦式可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory；以下简称：EPROM)或闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LocalArea Network；以下简称：LAN)或广域网(Wide Area Network；以下简称：WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(Random AccessMemory；以下简称：RAM)，只读存储器(Read Only Memory；以下简称：ROM)，可擦除可编辑只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory；以下简称：EPROM)或闪速存储器，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(Compact Disc Read Only Memory；以下简称：CD-ROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(ProgrammableGate Array；以下简称：PGA)，现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array；以下简称：FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (11)

1.一种倒车车速的控制方法，其特征在于，包括：
当车辆进行倒车时，对车辆的车速进行监测；
当所述车辆的尾部与障碍物的距离小于预定距离时，如果所述车辆的车速大于或等于预设的第一车速限值，则按照预定比例降低所述车辆的车速。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
当车辆进行倒车，并且所述车辆的尾部与障碍物的距离大于或等于预定距离时，如果所述车辆的油门踏板被踩下，并且油门踏板信号增加的百分比小于预设阈值，则对所述车辆进行速度限制，使所述车辆的车速小于或等于当前车速。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
当车辆进行倒车时，如果所述车辆的油门踏板被踩下，并且油门踏板信号增加的百分比大于或等于预设阈值，则使能车身电子稳定系统进行紧急刹车且将挡位置于驻车挡。
4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，还包括：
如果在当前的驾驶循环中出现过至少一次驾驶疲劳提醒，当所述车辆进行倒车，并且所述车辆的尾部与障碍物的距离大于或等于预定距离时，对所述车辆进行速度限制，使得所述车辆的车速小于或等于设定的第二车速限值。
5.一种倒车车速的控制装置，其特征在于，包括：
监测模块，用于当车辆进行倒车时，对车辆的车速进行监测；
车速控制模块，用于当所述车辆的尾部与障碍物的距离小于预定距离时，如果所述车辆的车速大于或等于预设的第一车速限值，则按照预定比例降低所述车辆的车速。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，
所述车速控制模块，还用于当车辆进行倒车，并且所述车辆的尾部与障碍物的距离大于或等于预定距离时，如果所述车辆的油门踏板被踩下，并且油门踏板信号增加的百分比小于预设阈值，则对所述车辆进行速度限制，使所述车辆的车速小于或等于当前车速。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，
所述车速控制模块，还用于当车辆进行倒车时，如果所述车辆的油门踏板被踩下，并且油门踏板信号增加的百分比大于或等于预设阈值，则使能车身电子稳定系统进行紧急刹车且将挡位置于驻车挡。
8.根据权利要求5-7任意一项所述的装置，其特征在于，
所述车速控制模块，还用于在当前的驾驶循环中出现过至少一次驾驶疲劳提醒，当所述车辆进行倒车，并且所述车辆的尾部与障碍物的距离大于或等于预定距离时，对所述车辆进行速度限制，使得所述车辆的车速小于或等于设定的第二车速限值。
9.一种倒车安全控制器，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-4中任一所述的方法。
10.一种倒车车速的控制系统，其特征在于，包括：如权利要求9所述的倒车安全控制器、发动机控制器\电机控制器、防抱死系统、变速器控制器、倒车雷达、驾驶员疲劳提醒系统和电子驻车系统。
11.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的方法。
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