CN110247955A - 一种无人车的通信方法和无人车 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例提供了一种无人车的通信方法和无人车，所述方法包括：建立与远程控制设备的多个通信通道；从所述多个通信通道中选取一个目标通信通道，并在所述目标通信通道向所述远程控制设备发送所述视频采集设备采集的视频数据；在检测到通信问题后，采用所述视频数据分别对除所述目标通信通道之外的其它通信通道，确定相应的冗余视频数据；在除所述目标通信通道之外的通信通道，向所述远程控制设备发送相应的冗余视频数据。本申请实施例通过实现一种多通道协同传输机制来对抗通信问题，即使目标通信通道的视频数据传输失败，仍能通过其他通信通道传输冗余视频数据，远程控制设备仍能流畅的获得视频数据，避免由于视频数据丢失而产生的安全问题。

Description

一种无人车的通信方法和无人车
技术领域
本申请涉及通信技术领域，特别是涉及一种无人车的通信方法和一种无人车。
背景技术
随着无人驾驶技术的发展，平行驾驶成为一种重要的方案。所谓平行驾驶是指无人车通过摄像头采集道路的视频，将采集到视频上传到远程控制设备，用户可以远程控制设备上，根据视频远程控制无人车。
在目前的平行驾驶方案中，无人车可以与远程控制设备建立一条通信通道，通过通信通道将采集的视频上传到远程控制设备，驾驶员可以在远程控制设备上，根据无人车传输回来的视频控制无人车。
然而在无人车行驶过程中，当无人车进入某些区域时，会出现通信故障的问题，会造成远程控制设备短时间无法接收到视频的问题。对于安全性要求极高的平行驾驶，视频的短暂断开都会影响驾驶员的控制，造成很大的安全问题。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本申请实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种无人车的通信方法和一种无人车。
为了解决上述问题，本申请实施例公开了一种无人车的通信方法，其中，所述无人车具有视频采集设备，所述方法包括：
建立与远程控制设备的多个通信通道；
从所述多个通信通道中选取一个目标通信通道，并在所述目标通信通道向所述远程控制设备发送所述视频采集设备采集的视频数据；
在检测到通信问题后，采用所述视频数据分别对除所述目标通信通道之外的其它通信通道，确定相应的冗余视频数据；
在除所述目标通信通道之外的通信通道，向所述远程控制设备发送相应的冗余视频数据。
可选地，所述无人车具有多个网卡，所述建立与远程控制设备的多个通信通道，包括：
调用预置的网页即时通信WebRTC API，采用所述多个网卡分别建立与远程控制设备的多个通信通道。
可选地，所述在检测到通信问题后，采用所述视频数据分别对除所述目标通信通道之外的其它通信通道，确定相应的冗余视频数据，包括：
在检测到通信问题后，确定评估时间点；
在所述评估时间点之后，采用所述视频数据分别对除所述目标通信通道之外的其它通信通道，确定相应的冗余视频数据。
可选地，所述采用所述视频数据分别对除所述目标通信通道之外的其它通信通道，确定相应的冗余视频数据，包括：
对除所述目标通信通道之外的其它通信通道，在所述视频数据包括的视频帧中，按照预设帧间隔选取视频帧作为冗余视频数据。
可选地，所述确定评估时间点，包括：
按照预设时间周期，确定评估时间点。
可选地，还包括：
获取所述远程控制设备在各个通信通道的数据接收量；
确定各个通信通道的数据发送量；
采用所述远程控制设备在各个通信通道的数据接收量和所述各个通信通道的数据发送数量，计算所述各个通信通道的发送成功率。
可选地，所述获取所述远程控制设备在各个通信通道的数据接收量，包括：
接收所述远程控制设备发送的在相邻的两个评估时间点之间，所述远程控制设备在各个通信通道的数据接收量。
可选地，所述确定各个通信通道的数据发送量，包括：
确定在相邻的两个评估时间点之间，各个通信通道的数据发送量。
可选地，所述采用所述远程控制设备在各个通信通道的数据接收量和所述各个通信的数据发送数量，计算所述各个通信通道的发送成功率，包括：
采用在相邻的两个评估时间点之间所述远程控制设备在各个通信通道的数据接收量，和在相邻的两个评估时间点之间所述各个通信通道的数据发送数量，计算所述各个通信通道的发送成功率。
可选地，所述从所述多个通信通道中选取一个目标通信通道，包括：
将在前一个的评估时间点之后确定的发送成功率最高的通信通道，选取为当前的评估时间点之后的目标通信通道。
本申请实施例还公开了一种无人车，所述无人车具有视频采集设备，所述无人车还包括：
通信通道建立模块，用于建立与远程控制设备的多个通信通道；
视频数据发送模块，用于从所述多个通信通道中选取一个目标通信通道，并在所述目标通信通道向所述远程控制设备发送所述视频采集设备采集的视频数据；
冗余视频数据确定模块，用于在检测到通信问题后，采用所述视频数据分别对除所述目标通信通道之外的其它通信通道，确定相应的冗余视频数据；
冗余视频数据发送模块，用于在除所述目标通信通道之外的通信通道，向所述远程控制设备发送相应的冗余视频数据。
可选地，所述通信通道建立模块包括：
通信通道建立子模块，用于调用预置的网页即时通信WebRTC API，采用所述多个网卡分别建立与远程控制设备的多个通信通道。
可选地，所述冗余视频数据确定模块包括：
评估时间点确定子模块，用于在检测到通信问题后，确定评估时间点；
冗余视频数据确定子模块，用于在所述评估时间点之后，采用所述视频数据分别对除所述目标通信通道之外的其它通信通道，确定相应的冗余视频数据。
可选地，所述冗余视频数据确定子模块包括：
冗余视频数据确定单元，用于对除所述目标通信通道之外的其它通信通道，在所述视频数据包括的视频帧中，按照预设帧间隔选取视频帧作为冗余视频数据。
可选地，所述评估时间点确定子模块包括：
评估时间点确定单元，用于按照预设时间周期，确定评估时间点。
可选地，还包括：
数据接收量获取模块，用于获取所述远程控制设备在各个通信通道的数据接收量；
数据发送量确定模块，用于确定各个通信通道的数据发送量；
发送成功率计算模块，用于采用所述远程控制设备在各个通信通道的数据接收量和所述各个通信通道的数据发送数量，计算所述各个通信通道的发送成功率。
可选地，所述数据接收量获取模块包括：
数据接收量接收子模块，用于接收所述远程控制设备发送的在相邻的两个评估时间点之间，所述远程控制设备在各个通信通道的数据接收量。
可选地，所述数据发送量确定模块包括：
数据发送量确定子模块，用于确定在相邻的两个评估时间点之间，各个通信通道的数据发送量。
可选地，所述发送成功率计算模块包括：
发送成功率计算子模块，用于采用在相邻的两个评估时间点之间所述远程控制设备在各个通信通道的数据接收量，和在相邻的两个评估时间点之间所述各个通信通道的数据发送数量，计算所述各个通信通道的发送成功率。
可选地，所述视频数据发送模块包括：
目标通信通道选取子模块，用于将在前一个的评估时间点之后确定的发送成功率最高的通信通道，选取为当前的评估时间点之后的目标通信通道。
本申请实施例还公开了一种装置，包括：
一个或多个处理器；和
其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述装置执行如上所述的一个或多个的方法。
本申请实施例还公开了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的一个或多个的方法。
本申请实施例包括以下优点：
本申请实施例中，无人车可以与远程控制设备建立多个通信通道，在通信正常的情况下，无人车只在多个通信通道的一个目标向远程控制设备发送视频数据。在检测到通信问题后，在目标通信通道仍然继续发送视频数据，并且在除目标通信通道之外的通信通道分别发送冗余视频数据，本申请实施例通过实现一种多通道协同传输机制来对抗通信问题，即使目标通信通道的视频数据传输失败，仍能通过其他通信通道传输冗余视频数据，使得远程控制设备仍能流畅的获得视频数据，避免了由于视频数据丢失而产生的安全问题。
附图说明
图1是本申请的一种无人车的通信方法实施例一的步骤流程图；
图2是本申请的一种无人车的通信方法实施例二的步骤流程图；
图3是本申请实施例中发送冗余视频数据的示意图；
图4是本申请的一种无人车实施例的结构框图。
具体实施方式
为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。
在本申请实施例中，为了提高无人车的安全性，无人车可以与远程控制设备建立多个通信通道。在无人车未出现通信问题时，无人车只在一个目标通信通道向远程控制设备发送视频数据；当无人车出现通信问题时，无人车仍然在主通道向远程控制设备发送视频数据，同时在目标通道之外的多个其他通信通道向远程控制设备发送冗余视频数据。即使目标通信通道的视频数据传输失败，仍能通过其他通信通道传输冗余视频数据，使得远程控制设备仍能流畅的获得视频数据，避免了由于视频数据丢失而产生的安全问题。下面对具体的实现方式进行详细介绍。
参照图1，示出了本申请的一种无人车的通信方法实施例一的步骤流程图，所述无人车可以具有视频采集设备，所述方法包括：具体可以包括如下步骤：
步骤101，建立与远程控制设备的多个通信通道；
本申请实施例中的无人车可以是指没有驾驶员在车内驾驶，而可以由驾驶员远程驾驶的车辆。
在本申请实施例中，远程控制设备(例如，PC或者控制台)可以同时与多个无人车通信连接，同时控制多个无人车进行移动。目前，平行驾驶方案适用于仓配物流的无人车、矿山矿车等无人车上。例如，在仓配物流场景中，远程控制设备可以同时控制多个首尾相连的无人车在仓库内移动。
在远程控制设备控制无人车之前，无人车与远程控制设备同时建立多个通信通道。通信通道可以通过心跳机制保持存活alive，并且可以实时评估各个通信通道的通信质量(例如，丢包率、往返时延RTT(Round-Trip Time)延时等)。
步骤102，从所述多个通信通道中选取一个目标通信通道，并在所述目标通信通道向所述远程控制设备发送所述视频采集设备采集的视频数据；
在第一次发送视频数据之前，可以从多个通信通道中选取一个初始的目标通信通道；然后在初始的目标通信通道向远程控制设备发送视频数据。在后续的发送过程中，可以根据各个通信通道的通信质量更换目标通信通道。
本申请实施例中，选取初始的目标通信通道的方式包括但不限于：
可以在无人车与远程控制设备建立通信通道时，将首先处于可用状态的通信通道选取为初始的目标通信通道。
可以在多个通信通道都都处于可用状态后，任意选择一个初始的目标通信通道。
可以预先设定哪个通信通道为初始的目标通信通道，当目标通信通道建立完成后，就可以直接使用预先设定的目标通信通道。
在后续的发送过程中，可以定时评估各个通信信道的通信质量，选择通信质量最好的通信信道作为目标通信信道。
步骤103，在检测到通信问题后，采用所述视频数据分别对除所述目标通信通道之外的其它通信通道，确定相应的冗余视频数据；
在通信过程中，可以根据通信通道的通信质量，确定是否出现通信问题。例如，当丢包率大于预设丢包率阈值时，则可以认为出现通信问题。又例如，当RTT时延大于预设时延阈值时，则可以认为出现通信问题。
当检测到通信问题后，仍然保持在目标通信通道发送视频数据，并且分别在除目标通信通道之外的其它通信通道发送冗余视频数据，以对抗网络问题。
在本申请实施例中，冗余视频数据可以是视频采集设备采集的视频数据的一部分或者全部。
步骤104，在除所述目标通信通道之外的通信通道，向所述远程控制设备发送相应的冗余视频数据。
对于除目标通信通道之外的通信通道，每个通信通道可以发送不同的冗余视频数据，也可以发送相同的冗余视频数据。
本申请实施例中，无人车可以与远程控制设备建立多个通信通道，在通信正常的情况下，无人车只在多个通信通道的一个目标向远程控制设备发送视频数据。在检测到通信问题后，在目标通信通道仍然继续发送视频数据，并且在除目标通信通道之外的通信通道分别发送冗余视频数据，本申请实施例通过实现一种多通道协同传输机制来对抗通信问题，即使目标通信通道的视频数据传输失败，仍能通过其他通信通道传输冗余视频数据，使得远程控制设备仍能流畅的获得视频数据，避免了由于视频数据丢失而产生的安全问题。
参照图2，示出了本申请的一种无人车的通信方法实施例二的步骤流程图，所述无人车可以具有视频采集设备和多个网格，所述方法包括：具体可以包括如下步骤：
步骤201，调用预置的网页即时通信WebRTC API，采用所述多个网卡分别建立与远程控制设备的多个通信通道；
平行驾驶需要实时性高的通信方式，在本申请实施例中，无人车与远程控制设备之间可以采用网页即时通信WebRTC(Web Real-Time Communication)的通信方式。WebRTC是支持网页浏览器进行实时语音对话或视频对话的应用程序编程接口API(ApplicationProgramming Interface)，于2011年6月1日开源并被纳入万维网联盟的W3C推荐标准。
原生的WebRTC在同一时刻只能使用单张网卡进行数据传输，然而在平行驾驶的过程中，很多时候会遇到单卡无法运行的情况(例如，移动运营商信号好，电信运营商信号不好的地区)，在原生的WebRTC方案中，通过这种隐患区域时，会造成约1s左右的视频断开(例如，从电信信号切到移动信号)，对于安全性要求极高的平行驾驶，这1s就有很大的安全隐患。对此，本申请实施例中，在原生的WebRTC中进行改写，使得WebRTC能够支持同一时刻使用多张网卡的进行数据传输，使得无人车能通过多张网卡与远程控制设备进行多通道通信。
不同的网卡可以以不同的无线通信方式进行通信，无线通信方式包括但不限于WIFI、2G、3G、4G、5G等。
步骤202，从所述多个通信通道中选取一个目标通信通道，并在所述目标通信通道向所述远程控制设备发送所述视频采集设备采集的视频数据；
步骤203，在检测到通信问题后，采用所述视频数据分别对除所述目标通信通道之外的其它通信通道，确定相应的冗余视频数据；
在本申请实施例中，所述步骤203可以包括如下子步骤：
子步骤S11，在检测到通信问题后，确定评估时间点；
在本申请实施例中，评估时间点可以按照预设时间周期确定；
具体的，可以通过定时器按照预设时间周期确定评估时间点。
时间周期不能太长，太长就会使得检测不实时；时间周期也不能太短，太短会造成过多的资源浪费。在实际中，时间周期可以通过大量实验数据确定。在一种示例中，时间周期可以选用100-500ms，优选的可以选用300ms。
子步骤S12，在所述评估时间点之后，采用所述视频数据分别对除所述目标通信通道之外的其它通信通道，确定相应的冗余视频数据。
具体的，对除所述目标通信通道之外的其它通信通道，可以在所述视频数据包括的视频帧中，按照预设帧间隔选取视频帧作为冗余视频数据。
帧间隔的设置要求是，需要使得冗余视频数据在播放时仍然相对流畅，驾驶员仍然能根据冗余视频数据来实时控制无人车。
例如，若视频数据包括30帧图像，则可以等帧间隔的选取10帧图像，即每3帧图像选取1帧作为冗余视频数据。
参照图3所示为本申请实施例中发送冗余视频数据的示意图。其中，无人车分别通过网卡1、网卡2、网卡3与远程控制设备建立通信通道，并且选择网卡1的通信通道作为目标通信通道，在目标通信通道以数据包的形式向远程控制设备发送视频数据包。在出现通信问题时，按照预设时间周期确定评估时间点。在评估时间点之后，在网卡2和网卡3发送冗余视频数据包。
步骤204，在除所述目标通信通道之外的通信通道，向所述远程控制设备发送相应的冗余视频数据。
在本申请实施例中，无人车可以在目标通信通道向远程控制设备发送视频数据，在目标通信通道之外的各个通信通道发送冗余视频数据，从而对抗通信问题。另外，在各个通信通道都发送视频数据后，还可以对各个通信通道进行通信质量评估。
步骤205，获取远程控制设备在各个通信通道的数据接收量；
远程控制设备可以统计在各个通信通道接收到的视频数据的数据接收量。例如，数据接收量可以为接收到30帧图片。
远程控制设备可以将在前一个评估时间点之后统计的数据接收量，在下一个评估时间点之前发送给无人车，使得无人车可以根据通信通道的数据接收量，计算发送成功率，从而可以根据发送成功率选取目标通信通道。
在一种示例中，所述步骤205可以为：接收所述远程控制设备发送的在相邻的两个评估时间点之间，所述远程控制设备在各个通信通道的数据接收量。
步骤206，确定各个通信通道的数据发送量；
数据发送量可以为在通信通道发送了多少帧图像。
在一种示例中，所述步骤206可以为：确定在相邻的两个评估时间点之间，各个通信通道的数据发送量。
步骤207，采用所述远程控制设备在各个通信通道的数据接收量和所述各个通信通道的数据发送数量，计算所述各个通信通道的发送成功率。
具体的，可以将某个通信通道的数据接收量除以在该通信通道的数据发送量，从而计算发送成功率。
在一种示例中，所述步骤207可以为：采用在相邻的两个评估时间点之间所述远程控制设备在各个通信通道的数据接收量，和在相邻的两个评估时间点之间所述各个通信通道的数据发送数量，计算所述各个通信通道的发送成功率。
当前的评估时间点之后确定的发送成功率最高的通信通道，可以被选取为下一个的评估时间点之后的目标通信通道。
相应的，所述步骤202具体可以包括：将在前一个的评估时间点之后确定的发送成功率最高的通信通道，选取为当前的评估时间点之后的目标通信通道。
本申请实施例中，无人车可以按照WebRTC，采用多个网卡与远程控制设备建立多个通信通道，在通信正常的情况下，无人车只在多个通信通道的一个目标向远程控制设备发送视频数据。在检测到通信问题后，在目标通信通道仍然继续发送视频数据，并且在除目标通信通道之外的通信通道分别发送冗余视频数据，本申请实施例通过实现一种多通道协同传输机制来对抗通信问题，即使目标通信通道的视频数据传输失败，仍能通过其他通信通道传输冗余视频数据，使得远程控制设备仍能流畅的获得视频数据，避免了由于视频数据丢失而产生的安全问题。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本申请实施例所必须的。
参照图4，示出了本申请的一种无人车实施例的结构框图，其中，所述无人车具有视频采集设备，所述无人车具体还可以包括如下模块：
通信通道建立模块401，用于建立与远程控制设备的多个通信通道；
视频数据发送模块402，用于从所述多个通信通道中选取一个目标通信通道，并在所述目标通信通道向所述远程控制设备发送所述视频采集设备采集的视频数据；
冗余视频数据确定模块403，用于在检测到通信问题后，采用所述视频数据分别对除所述目标通信通道之外的其它通信通道，确定相应的冗余视频数据；
冗余视频数据发送模块404，用于在除所述目标通信通道之外的通信通道，向所述远程控制设备发送相应的冗余视频数据。
在本申请实施例中，所述通信通道建立模块401可以包括：
通信通道建立子模块，用于调用预置的网页即时通信WebRTC API，采用所述多个网卡分别建立与远程控制设备的多个通信通道。
在本申请实施例中，所述冗余视频数据确定模块403可以包括：
评估时间点确定子模块，用于在检测到通信问题后，确定评估时间点；
冗余视频数据确定子模块，用于在所述评估时间点之后，采用所述视频数据分别对除所述目标通信通道之外的其它通信通道，确定相应的冗余视频数据。
在本申请实施例中，所述冗余视频数据确定子模块可以包括：
冗余视频数据确定单元，用于对除所述目标通信通道之外的其它通信通道，在所述视频数据包括的视频帧中，按照预设帧间隔选取视频帧作为冗余视频数据。
在本申请实施例中，所述评估时间点确定子模块可以包括：
评估时间点确定单元，用于按照预设时间周期，确定评估时间点。
在本申请实施例中，所述的无人车还可以包括：
数据接收量获取模块，用于获取所述远程控制设备在各个通信通道的数据接收量；
数据发送量确定模块，用于确定各个通信通道的数据发送量；
发送成功率计算模块，用于采用所述远程控制设备在各个通信通道的数据接收量和所述各个通信通道的数据发送数量，计算所述各个通信通道的发送成功率。
在本申请实施例中，所述数据接收量获取模块可以包括：
数据接收量接收子模块，用于接收所述远程控制设备发送的在相邻的两个评估时间点之间，所述远程控制设备在各个通信通道的数据接收量。
在本申请实施例中，所述数据发送量确定模块可以包括：
数据发送量确定子模块，用于确定在相邻的两个评估时间点之间，各个通信通道的数据发送量。
在本申请实施例中，所述发送成功率计算模块可以包括：
发送成功率计算子模块，用于采用在相邻的两个评估时间点之间所述远程控制设备在各个通信通道的数据接收量，和在相邻的两个评估时间点之间所述各个通信通道的数据发送数量，计算所述各个通信通道的发送成功率。
在本申请实施例中，所述视频数据发送模块可以包括：
目标通信通道选取子模块，用于将在前一个的评估时间点之后确定的发送成功率最高的通信通道，选取为当前的评估时间点之后的目标通信通道。
本申请实施例中，无人车可以与远程控制设备建立多个通信通道，在通信正常的情况下，无人车只在多个通信通道的一个目标向远程控制设备发送视频数据。在检测到通信问题后，在目标通信通道仍然继续发送视频数据，并且在除目标通信通道之外的通信通道分别发送冗余视频数据，本申请实施例通过实现一种多通道协同传输机制来对抗通信问题，即使目标通信通道的视频数据传输失败，仍能通过其他通信通道传输冗余视频数据，使得远程控制设备仍能流畅的获得视频数据，避免了由于视频数据丢失而产生的安全问题。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本申请实施例还提供了一种装置，包括：
一个或多个处理器；和
其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述装置执行本申请实施例所述的方法。
本申请实施例还提供了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行本申请实施例所述的方法。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本申请实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本申请所提供的一种无人车的通信方法和一种无人车，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (22)

1.一种无人车的通信方法，其特征在于，所述无人车具有视频采集设备，所述方法包括：
建立与远程控制设备的多个通信通道；
从所述多个通信通道中选取一个目标通信通道，并在所述目标通信通道向所述远程控制设备发送所述视频采集设备采集的视频数据；
在检测到通信问题后，采用所述视频数据分别对除所述目标通信通道之外的其它通信通道，确定相应的冗余视频数据；
在除所述目标通信通道之外的通信通道，向所述远程控制设备发送相应的冗余视频数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人车具有多个网卡，所述建立与远程控制设备的多个通信通道，包括：
调用预置的网页即时通信WebRTC API，采用所述多个网卡分别建立与远程控制设备的多个通信通道。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到通信问题后，采用所述视频数据分别对除所述目标通信通道之外的其它通信通道，确定相应的冗余视频数据，包括：
在检测到通信问题后，确定评估时间点；
在所述评估时间点之后，采用所述视频数据分别对除所述目标通信通道之外的其它通信通道，确定相应的冗余视频数据。
4.根据权利要3所述的方法，其特征在于，所述采用所述视频数据分别对除所述目标通信通道之外的其它通信通道，确定相应的冗余视频数据，包括：
对除所述目标通信通道之外的其它通信通道，在所述视频数据包括的视频帧中，按照预设帧间隔选取视频帧作为冗余视频数据。
5.根据权利要3所述的方法，其特征在于，所述确定评估时间点，包括：
按照预设时间周期，确定评估时间点。
6.根据权利要3所述的方法，其特征在于，还包括：
获取所述远程控制设备在各个通信通道的数据接收量；
确定各个通信通道的数据发送量；
采用所述远程控制设备在各个通信通道的数据接收量和所述各个通信通道的数据发送数量，计算所述各个通信通道的发送成功率。
7.根据权利要6所述的方法，其特征在于，所述获取所述远程控制设备在各个通信通道的数据接收量，包括：
接收所述远程控制设备发送的在相邻的两个评估时间点之间，所述远程控制设备在各个通信通道的数据接收量。
8.根据权利要7所述的方法，其特征在于，所述确定各个通信通道的数据发送量，包括：
确定在相邻的两个评估时间点之间，各个通信通道的数据发送量。
9.根据权利要8所述的方法，其特征在于，所述采用所述远程控制设备在各个通信通道的数据接收量和所述各个通信的数据发送数量，计算所述各个通信通道的发送成功率，包括：
采用在相邻的两个评估时间点之间所述远程控制设备在各个通信通道的数据接收量，和在相邻的两个评估时间点之间所述各个通信通道的数据发送数量，计算所述各个通信通道的发送成功率。
10.根据权利要6所述的方法，其特征在于，所述从所述多个通信通道中选取一个目标通信通道，包括：
将在前一个的评估时间点之后确定的发送成功率最高的通信通道，选取为当前的评估时间点之后的目标通信通道。
11.一种无人车，其特征在于，所述无人车具有视频采集设备，所述无人车还包括：
通信通道建立模块，用于建立与远程控制设备的多个通信通道；
视频数据发送模块，用于从所述多个通信通道中选取一个目标通信通道，并在所述目标通信通道向所述远程控制设备发送所述视频采集设备采集的视频数据；
冗余视频数据确定模块，用于在检测到通信问题后，采用所述视频数据分别对除所述目标通信通道之外的其它通信通道，确定相应的冗余视频数据；
冗余视频数据发送模块，用于在除所述目标通信通道之外的通信通道，向所述远程控制设备发送相应的冗余视频数据。
12.根据权利要求11所述的无人车，其特征在于，所述通信通道建立模块包括：
通信通道建立子模块，用于调用预置的网页即时通信WebRTC API，采用所述多个网卡分别建立与远程控制设备的多个通信通道。
13.根据权利要求11所述的无人车，其特征在于，所述冗余视频数据确定模块包括：
评估时间点确定子模块，用于在检测到通信问题后，确定评估时间点；
冗余视频数据确定子模块，用于在所述评估时间点之后，采用所述视频数据分别对除所述目标通信通道之外的其它通信通道，确定相应的冗余视频数据。
14.根据权利要13所述的无人车，其特征在于，所述冗余视频数据确定子模块包括：
冗余视频数据确定单元，用于对除所述目标通信通道之外的其它通信通道，在所述视频数据包括的视频帧中，按照预设帧间隔选取视频帧作为冗余视频数据。
15.根据权利要13所述的无人车，其特征在于，所述评估时间点确定子模块包括：
评估时间点确定单元，用于按照预设时间周期，确定评估时间点。
16.根据权利要13所述的无人车，其特征在于，还包括：
数据接收量获取模块，用于获取所述远程控制设备在各个通信通道的数据接收量；
数据发送量确定模块，用于确定各个通信通道的数据发送量；
发送成功率计算模块，用于采用所述远程控制设备在各个通信通道的数据接收量和所述各个通信通道的数据发送数量，计算所述各个通信通道的发送成功率。
17.根据权利要16所述的无人车，其特征在于，所述数据接收量获取模块包括：
数据接收量接收子模块，用于接收所述远程控制设备发送的在相邻的两个评估时间点之间，所述远程控制设备在各个通信通道的数据接收量。
18.根据权利要17所述的无人车，其特征在于，所述数据发送量确定模块包括：
数据发送量确定子模块，用于确定在相邻的两个评估时间点之间，各个通信通道的数据发送量。
19.根据权利要18所述的无人车，其特征在于，所述发送成功率计算模块包括：
发送成功率计算子模块，用于采用在相邻的两个评估时间点之间所述远程控制设备在各个通信通道的数据接收量，和在相邻的两个评估时间点之间所述各个通信通道的数据发送数量，计算所述各个通信通道的发送成功率。
20.根据权利要16所述的无人车，其特征在于，所述视频数据发送模块包括：
目标通信通道选取子模块，用于将在前一个的评估时间点之后确定的发送成功率最高的通信通道，选取为当前的评估时间点之后的目标通信通道。
21.一种装置，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；和
其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述装置执行如权利要求1-10所述的一个或多个的方法。
22.一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-10所述的一个或多个的方法。
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