CN108734077A - 引领设备控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种引领设备控制方法及装置，其中方法包括：对被引领对象进行监控，判断被引领对象是否丢失；在被引领对象丢失时，根据监控到被引领对象的最后一帧图像，预测被引领对象的丢失方向；获取丢失方向的图像；检测丢失方向的图像中是否存在被引领对象，从而能够在被引领对象丢失时，找寻被引领对象，在找寻到被引领对象时，继续引领被引领对象到达预设目的地，提高了引领效率，提高了被引领对象的引领体验。

Description

引领设备控制方法及装置

技术领域

本发明涉及机器人服务技术领域，尤其涉及一种引领设备控制方法及装置。

背景技术

目前，机器人对被引领对象进行引领时，直接朝被引领对象的目的地行进，难以感知被引领对象的跟随情况。当被引领对象由于各种原因离开机器人，例如往回走去拿东西，改变路线去别的地方等，也难以找寻被引领对象，降低了机器人的引领效率。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种引领设备控制方法，用于解决现有技术中当被引领对象离开机器人时，难以找寻被引领对象，导致机器人引领效率差的问题。

本发明的第二个目的在于提出一种引领设备控制装置。

本发明的第三个目的在于提出一种电子设备。

本发明的第四个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

本发明的第五个目的在于提出一种计算机程序产品。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种引领设备控制方法，包括：

对被引领对象进行监控，判断所述被引领对象是否丢失；

在所述被引领对象丢失时，根据监控到所述被引领对象的最后一帧图像，预测所述被引领对象的丢失方向；

获取所述丢失方向的图像；

检测所述丢失方向的图像中是否存在所述被引领对象。

进一步的，基于第一方面实施例，在第一方面实施例的第一种实施方式中，所述根据监控到所述被引领对象的最后一帧图像，预测所述被引领对象的丢失方向之前，还包括：

获取在监控到所述被引领对象的最后一帧图像时，所述引领设备与所述被引领对象之间的距离；

确定所述引领设备与所述被引领对象之间的距离小于指定距离阈值。

进一步的，基于第一方面实施例的第一种实施方式，第一方面实施例的第二种实施方式中，所述的方法还包括：

若确定所述引领设备与所述被引领对象之间的距离不小于指定距离阈值，则确定所述被引领对象的丢失方向为所述引领设备的后方。

进一步的，基于第一方面实施例，在第一方面实施例的第三种实施方式中，所述对被引领对象进行监控，判断所述被引领对象是否丢失，包括：

通过所述引领设备的后置摄像头检测所述被引领对象；

在未检测到所述被引领对象时，计算未检测到所述被引领对象的持续时间长度，并获取所述引领设备的当前引领场景；

在所述持续时间长度达到所述当前引领场景对应的时间长度阈值时，确定所述被引领对象丢失。

进一步的，基于第一方面实施例的第三种实施方式，在第一方面实施例的第四种实施方式中，引领场景包括：正常引领场景、拐弯引领场景和障碍引领场景；

所述正常引领场景对应的时间长度阈值，小于所述拐弯引领场景对应的时间长度阈值，且小于所述障碍引领场景对应的时间长度阈值。

进一步的，基于第一方面实施例，在第一方面实施例的第五种实施方式中，所述根据监控到所述被引领对象的最后一帧图像，预测所述被引领对象的丢失方向，包括：

检测在通过所述引领设备的后置摄像头监控到的所述被引领对象的最后一帧图像中，所述被引领对象的中心位置；

若所述被引领对象的中心位置位于所述最后一帧图像的左半部分，则确定所述被引领对象的丢失方向为所述引领设备的右后方；

若所述被引领图像的中心位置位于所述最后一帧图像的右半部分，则确定所述被引领对象的丢失方向为所述引领设备的左后方。

进一步的，基于第一方面实施例，在第一方面实施例的第六种实施方式中，所述获取所述丢失方向的图像，包括：

若所述丢失方向为所述引领设备的后方，则通过所述引领设备的后置摄像头获取指定时间段内所述引领设备的后方的图像；

若所述丢失方向为所述引领设备的右后方，则控制所述引领设备或者所述引领设备的后置摄像头所在部件进行逆时针旋转，通过所述引领设备的后置摄像头获取所述引领设备的右后方的图像；

若所述丢失方向为所述引领设备的左后方，则控制所述引领设备或者所述引领设备的后置摄像头所在部件进行顺时针旋转，通过所述引领设备的后置摄像头获取所述引领设备的左后方的图像。

进一步的，基于第一方面实施例或者第一方面实施例的六种实施方式中的任意一种，在第一方面实施例的第七种实施方式中，在所述根据监控到所述被引领对象的最后一帧图像，预测所述被引领对象的丢失方向之前，还包括：

控制所述引领设备停止行进。

进一步的，基于第一方面实施例或者第一方面实施例的六种实施方式中的任意一种，在第一方面实施例的第八种实施方式中，所述根据监控到所述被引领对象的最后一帧图像，预测所述被引领对象的丢失方向之前，还包括：

获取所述引领设备与预设目的地之间的距离；

确定所述引领设备与预设目的地之间的距离大于预设距离阈值。

进一步的，基于第一方面实施例的第八种实施方式，在第一方面实施例的第九种实施方式中，所述的方法还包括：

若确定所述引领设备与预设目的地之间的距离不大于预设距离阈值，则控制所述引领设备行进至预设目的地。

进一步的，基于第一方面实施例或者第一方面实施例的六种实施方式中的任意一种，在第一方面实施例的第十种实施方式中，所述的方法还包括：

若所述丢失方向的图像中未存在所述被引领图像，则获取除所述丢失方向外其它方向的图像；

检测其它方向的图像中是否存在所述被引领对象。

进一步的，基于第一方面实施例的第十种实施方式，在第一方面实施例的第十一种实施方式中，所述的方法还包括：

若所述其它方向的图像中未存在所述被引领对象，则控制所述引领设备行进至预设目的地，并检测沿途环境中是否存在所述被引领对象。

本实施例提供的引领设备控制方法，对被引领对象进行监控，判断被引领对象是否丢失；在被引领对象丢失时，根据监控到被引领对象的最后一帧图像，预测被引领对象的丢失方向；获取丢失方向的图像；检测丢失方向的图像中是否存在被引领对象，从而能够在被引领对象丢失时，找寻被引领对象，在找寻到被引领对象时，继续引领被引领对象到达预设目的地，提高了引领效率，提高了被引领对象的引领体验。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种引领设备控制装置，包括：

监控模块，用于对被引领对象进行监控，判断所述被引领对象是否丢失；

控制模块，用于在所述被引领对象丢失时，根据监控到所述被引领对象的最后一帧图像，预测所述被引领对象的丢失方向；

获取模块，用于获取所述丢失方向的图像；

检测模块，用于检测所述丢失方向的图像中是否存在所述被引领对象。

进一步的，基于第二方面实施例，在第二方面实施例的第一种实施方式中，所述控制模块还用于，

在根据监控到所述被引领对象的最后一帧图像，预测所述被引领对象的丢失方向之前，获取在监控到所述被引领对象的最后一帧图像时，所述引领设备与所述被引领对象之间的距离；

确定所述引领设备与所述被引领对象之间的距离小于指定距离阈值。

进一步的，基于第二方面实施例的第一种实施方式，第二方面实施例的第二种实施方式中，所述控制模块还用于，

若确定所述引领设备与所述被引领对象之间的距离不小于指定距离阈值，则确定所述被引领对象的丢失方向为所述引领设备的后方。

进一步的，基于第二方面实施例，在第二方面实施例的第三种实施方式中，所述监控模块具体用于，

通过所述引领设备的后置摄像头检测所述被引领对象；

在未检测到所述被引领对象时，计算未检测到所述被引领对象的持续时间长度，并获取所述引领设备的当前引领场景；

在所述持续时间长度达到所述当前引领场景对应的时间长度阈值时，确定所述被引领对象丢失。

进一步的，基于第二方面实施例的第三种实施方式，在第二方面实施例的第四种实施方式中，引领场景包括：正常引领场景、拐弯引领场景和障碍引领场景；

所述正常引领场景对应的时间长度阈值，小于所述拐弯引领场景对应的时间长度阈值，且小于所述障碍引领场景对应的时间长度阈值。

进一步的，基于第二方面实施例，在第二方面实施例的第五种实施方式中，所述控制模块具体用于，

检测在通过所述引领设备的后置摄像头监控到的所述被引领对象的最后一帧图像中，所述被引领对象的中心位置；

若所述被引领对象的中心位置位于所述最后一帧图像的左半部分，则确定所述被引领对象的丢失方向为所述引领设备的右后方；

若所述被引领图像的中心位置位于所述最后一帧图像的右半部分，则确定所述被引领对象的丢失方向为所述引领设备的左后方。

进一步的，基于第二方面实施例，在第二方面实施例的第六种实施方式中，所述获取模块具体用于，

若所述丢失方向为所述引领设备的后方，则通过所述引领设备的后置摄像头获取指定时间段内所述引领设备的后方的图像；

若所述丢失方向为所述引领设备的右后方，则控制所述引领设备或者所述引领设备的后置摄像头所在部件进行逆时针旋转，通过所述引领设备的后置摄像头获取所述引领设备的右后方的图像；

若所述丢失方向为所述引领设备的左后方，则控制所述引领设备或者所述引领设备的后置摄像头所在部件进行顺时针旋转，通过所述引领设备的后置摄像头获取所述引领设备的左后方的图像。

进一步的，基于第二方面实施例或者第二方面实施例的六种实施方式中的任意一种，在第二方面实施例的第七种实施方式中，所述控制模块还用于，在根据监控到所述被引领对象的最后一帧图像，预测所述被引领对象的丢失方向之前，控制所述引领设备停止行进。

进一步的，基于第二方面实施例或者第二方面实施例的六种实施方式中的任意一种，在第二方面实施例的第八种实施方式中，所述控制模块还用于，在根据监控到所述被引领对象的最后一帧图像，预测所述被引领对象的丢失方向之前，获取所述引领设备与预设目的地之间的距离；

确定所述引领设备与预设目的地之间的距离大于预设距离阈值。

进一步的，基于第二方面实施例的第八种实施方式，在第二方面实施例的第九种实施方式中，所述控制模块还用于，若确定所述引领设备与预设目的地之间的距离不大于预设距离阈值，则控制所述引领设备行进至预设目的地。

进一步的，基于第二方面实施例或者第二方面实施例的六种实施方式中的任意一种，在第二方面实施例的第十种实施方式中，所述获取模块，还用于在所述丢失方向的图像中未存在所述被引领图像时，获取除所述丢失方向外其它方向的图像；

所述检测模块，还用于检测其它方向的图像中是否存在所述被引领对象。

进一步的，基于第二方面实施例的第十种实施方式，在第二方面实施例的第十一种实施方式中，所述控制模块还用于，

若所述其它方向的图像中未存在所述被引领对象，则控制所述引领设备行进至预设目的地，并检测沿途环境中是否存在所述被引领对象。

本实施例提供的引领设备控制装置，对被引领对象进行监控，判断被引领对象是否丢失；在被引领对象丢失时，根据监控到被引领对象的最后一帧图像，预测被引领对象的丢失方向；获取丢失方向的图像；检测丢失方向的图像中是否存在被引领对象，从而能够在被引领对象丢失时，找寻被引领对象，在找寻到被引领对象时，继续引领被引领对象到达预设目的地，提高了引领效率，提高了被引领对象的引领体验。

为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如上所述的引领设备控制方法。

为了实现上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的引领设备控制方法。

为了实现上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令处理器执行时，执行一种引领设备控制方法，所述方法包括：

对被引领对象进行监控，判断所述被引领对象是否丢失；

在所述被引领对象丢失时，根据监控到所述被引领对象的最后一帧图像，预测所述被引领对象的丢失方向；

获取所述丢失方向的图像；

检测所述丢失方向的图像中是否存在所述被引领对象。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例提供的一种引领设备控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种引领设备控制方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种引领设备控制装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的引领设备控制方法及装置。

图1为本发明实施例提供的一种引领设备控制方法的流程示意图。如图1所示，该引领设备控制方法包括以下步骤：

S101、对被引领对象进行监控，判断被引领对象是否丢失。

本发明提供的引领设备控制方法的执行主体为引领设备控制装置，引领设备控制装置可以为安装在引领设备上的硬件或者软件，或者与引领设备通信对引领设备进行控制的终端。引领设备例如可以为机器人、或者其它具有引领功能的设备。被引领对象例如可以为人、或者其它可以跟随引领设备进行移动的设备等。

本实施例中，引领设备控制装置执行步骤101的过程具体可以为，通过引领设备的后置摄像头检测被引领对象；在未检测到被引领对象时，计算未检测到被引领对象的持续时间长度，并获取引领设备的当前引领场景；在持续时间长度达到当前引领场景对应的时间长度阈值时，确定被引领对象丢失。其中，引领设备上可以设置有至少一个后置摄像头，用于获取引领设备后方一定角度范围内以及一定距离范围内的图像。

其中，在对被引领对象进行监控之前，引领设备可以根据地图信息、被引领对象的目的地以及当前所在位置，确定导航路线，根据导航路线行进并引领被引领对象。

其中，引领场景包括：正常引领场景、拐弯引领场景和障碍引领场景；正常引领场景对应的时间长度阈值，小于拐弯引领场景对应的时间长度阈值，且小于障碍引领场景对应的时间长度阈值。例如，正常引领场景对应的时间长度阈值可以为2秒，拐弯引领场景对应的时间长度阈值可以为3秒，障碍引领场景对应的时间长度阈值可以为4秒。其中，正常引领场景可以为非拐弯以及非障碍的场景。拐弯引领场景和障碍引领场景中，由于障碍物或者其它物体的存在，导致有可能会出现被引领对象距离引领设备较近，但引领设备监控不到被引领对象的情况，因此，可以将拐弯引领场景对应的时间长度阈值以及障碍引领场景对应的时间长度阈值，设置为大于正常引领场景对应的时间长度阈值。

S102、在被引领对象丢失时，根据监控到被引领对象的最后一帧图像，预测被引领对象的丢失方向。

本实施例中，在被引领对象丢失时，引领设备控制装置可以控制引领设备播放第一语音，第一语音提示被引领对象靠近引领设备，并控制引领设备停止行进；若在引领设备播放第一语音后的预设时间段内检测到被引领对象，则继续行进，引领被引领对象；若在引领设备播放第一语音后的预设时间段内未检测到被引领对象，则根据监控到被引领对象的最后一帧图像，预测被引领对象的丢失方向。其中，预设时间段例如可以为2秒等。第一语音例如可以为“我看不到您了，请您在后方跟着我哦”等。

另外，若在引领设备播放第一语音后的预设时间段内检测到被引领对象，则引领设备控制装置可以控制引领设备播放第二语音，第二语音提示被引领对象跟随引领设备，从而继续行进，引领被引领对象。其中，第二语音例如可以为“我看到你了，咱们继续走吧”等。

进一步的，本实施例中，引领设备控制装置根据监控到被引领对象的最后一帧图像，预测被引领对象的丢失方向之前，所述的方法还可以包括：控制所述引领设备停止行进。

进一步的，本实施例中，引领设备控制装置根据监控到被引领对象的最后一帧图像，预测被引领对象的丢失方向之前，所述的方法还可以包括：获取引领设备与预设目的地之间的距离；确定引领设备与预设目的地之间的距离大于预设距离阈值。其中，预设距离阈值例如可以为3m。

另外，若引领设备控制装置确定引领设备与预设目的地之间的距离不大于预设距离阈值，表示引领设备和被引领对象距离目的地较近，被引领对象可以自行到达目的地，而不需要引领，因此，引领设备控制装置可以直接控制所述引领设备行进至所述预设目的地；并在引领设备达到预设目的地时，控制引领设备转身并播放第三语音，第三语音提示被引领对象预设目的地已达到，以便被引领对象根据语音提示自行到达目的地。其中，第三语音例如可以为“这里就是XX了，我回去了”等。

进一步的，由于在被引领对象与引领设备之间的距离大于等于指定距离阈值后，被引领对象可能位于引领设备的监控范围外，此后的监控图像中不会包括被引领对象，对监控图像进行分析预测不到被引领对象的丢失方向，而一般只有引领设备后方存在位于监控范围外的位置，因此，在步骤102之前，引领设备控制装置可以先获取在监控到被引领对象的最后一帧图像时，引领设备与被引领对象之间的距离；确定引领设备与被引领对象之间的距离小于指定距离阈值。

另外，若确定引领设备与被引领对象之间的距离不小于指定距离阈值，则确定被引领对象的丢失方向为引领设备的后方。

S103、获取丢失方向的图像。

S104、检测丢失方向的图像中是否存在被引领对象。

本实施例中，若丢失方向的图像中未存在被引领对象，则获取除丢失方向外其它方向的图像；检测其它方向的图像中是否存在被引领对象。若其它方向的图像中未存在被引领对象，则确定周围环境中不存在被引领对象，则控制引领设备行进至预设目的地，并检测沿途环境中是否存在被引领对象。

本实施例中，若丢失方向的图像中存在被引领对象，或者其它方向的图像中存在被引领对象，则确定周围环境中存在被引领对象，则引领设备控制装置控制引领设备播放第二语音，第二语音提示被引领对象跟随引领设备，然后行进并引领被引领对象至预设目的地。

本实施例中，引领设备控制装置在控制引领设备行进至预设目的地的过程中，可以通过引领设备的前置摄像头和/或后置摄像头，检测沿途环境中是否存在被引领对象。其中，引领设备控制装置可以控制引领设备的前置摄像头和/或后置摄像头在行进的过程中转圈获取各个方位的图像，也可以控制引领设备的前置摄像头和/或后置摄像头在行进的过程中不旋转，仅获取当前视野的图像，根据图像判断当前所在位置周围是否存在被引领对象。

另外，在控制引领设备行进至预设目的地的过程中，若在沿途环境中检测到被引领对象，则可以控制引领设备播放第二语音，第二语音提示被引领对象跟随引领设备，从而继续对被引领对象进行引领。

本实施例提供的引领设备控制方法，对被引领对象进行监控，判断被引领对象是否丢失；在被引领对象丢失时，根据监控到被引领对象的最后一帧图像，预测被引领对象的丢失方向；获取丢失方向的图像；检测丢失方向的图像中是否存在被引领对象，从而能够在被引领对象丢失时，找寻被引领对象，在找寻到被引领对象时，继续引领被引领对象到达预设目的地，提高了引领效率，提高了被引领对象的引领体验。

图2为本发明实施例提供的另一种引领设备控制方法的流程示意图，如图2所示，在图1所示实施例的基础上，步骤102具体可以包括以下步骤：

S1021、检测在通过引领设备的后置摄像头监控到的被引领对象的最后一帧图像中，被引领对象的中心位置。

本实施例中，引领设备控制装置可以对监控到的被引领对象的最后一帧图像进行识别，获取最后一帧图像中的特征信息，将特征信息与预存的被引领对象的特征信息进行比对，从而确定最后一帧图像中被引领对象的中心位置。

S1022、若被引领对象的中心位置位于最后一帧图像的左半部分，则确定被引领对象的丢失方向为引领设备的右后方。

S1023、若被引领图像的中心位置位于最后一帧图像的右半部分，则确定被引领对象的丢失方向为引领设备的左后方。

本实施例中，由于最后一帧图像为引领设备的后置摄像头监控得到的图像，因此，当被引领对象的中心位置位于最后一帧图像的左半部分时，引领设备控制装置确定被引领对象的丢失方向为引领设备的右后方。当被引领图像的中心位置位于最后一帧图像的右半部分时，引领设备控制装置确定被引领对象的丢失方向为引领设备的左后方。

在被引领对象的丢失方向可以为后方、左后方或者右后方的情况下，引领设备控制装置执行103的过程具体可以为，若丢失方向为引领设备的后方，则通过引领设备的后置摄像头获取指定时间段内引领设备的后方的图像；若丢失方向为引领设备的右后方，则控制引领设备或者引领设备的后置摄像头所在部件进行逆时针旋转，通过引领设备的后置摄像头获取引领设备的右后方的图像；若丢失方向为引领设备的左后方，则控制引领设备或者引领设备的后置摄像头所在部件进行顺时针旋转，通过引领设备的后置摄像头获取引领设备的左后方的图像。

在被引领对象的丢失方向可以为后方、左后方或者右后方的情况下，引领设备控制装置获取除丢失方向外其它方向的图像的方式可以为，若丢失方向为引领设备的右后方，则控制引领设备或者引领设备的后置摄像头所在部件以丢失方向为起点进行逆时针旋转，获取其它方向的图像；若丢失方向为引领设备的左后方，则控制引领设备或者引领设备的后置摄像头所在部件以丢失方向为起点进行顺时针旋转，获取其它方向的图像；若丢失方向为引领设备的后方，则控制引领设备或者引领设备的后置摄像头所在部件以丢失方向为起点进行顺时针或者逆时针旋转，获取其它方向的图像。

综上，实际实施时，当引领设备为机器人时，在预测出引领对象的丢失方向后，可以采用下述控制方案：

若丢失方向为机器人的右后方，可以控制机器人逆时针旋转一周，利用机器人的后置摄像头依次获取右后方图像和其它方向图像，检测是否存在被引领对象；也可以不控制机器人整机旋转，仅控制机器人的后置摄像头所在部件旋转获取图像，具体可以控制机器人的云台先逆时针旋转一定角度，利用机器人的后置摄像头获取右半侧图像，再控制机器人的云台顺时针旋转一定角度，利用机器人的后置摄像头获取左半侧图像，检测是否存在被引领对象；

若丢失方向为机器人的左后方，可以控制机器人顺时针旋转一周，利用机器人的后置摄像头依次获取左后方图像和其它方向图像，检测是否存在被引领对象；也可以不控制机器人整机旋转，仅控制机器人的后置摄像头所在部件旋转获取图像，具体可以控制机器人的云台先顺时针旋转一定角度，利用机器人的后置摄像头获取左半侧图像，再控制机器人的云台逆时针旋转一定角度，利用机器人的后置摄像头获取右半侧图像，检测是否存在被引领对象；

若丢失方向为机器人的后方，可以直接利用机器人的后置摄像头获取后方图像，此时可以控制机器人逆时针旋转一周，也可以控制机器人顺时针旋转一周，以获取其它方向的图像，检测是否存在被引领对象；也可以不控制机器人整机旋转，仅控制机器人的后置摄像头所在部件旋转获取图像，具体可以控制机器人的云台先逆时针旋转一定角度，利用机器人的后置摄像头获取右半侧图像，再控制机器人的云台顺时针旋转一定角度，利用机器人的后置摄像头获取左半侧图像，检测是否存在被引领对象；也可以控制机器人的云台先顺时针旋转一定角度，利用机器人的后置摄像头获取左半侧图像，再控制机器人的云台逆时针旋转一定角度，利用机器人的后置摄像头获取右半侧图像，检测是否存在被引领对象。

当然，在旋转过程中检测到被引领对象时，则立即停止旋转，与被引领对象进行后续交互，恢复引领。

本实施例提供的引领设备控制方法，对被引领对象进行监控，判断被引领对象是否丢失；在被引领对象丢失时，检测在通过引领设备的后置摄像头监控到的被引领对象的最后一帧图像中，被引领对象的中心位置；若被引领对象的中心位置位于最后一帧图像的左半部分，则确定被引领对象的丢失方向为引领设备的右后方；若被引领图像的中心位置位于最后一帧图像的右半部分，则确定被引领对象的丢失方向为引领设备的左后方；获取丢失方向的图像；检测丢失方向的图像中是否存在被引领对象，从而能够在被引领对象丢失时，找寻被引领对象，在找寻到被引领对象时，继续引领被引领对象到达预设目的地，提高了引领效率，提高了被引领对象的引领体验。

图3为本发明实施例提供的一种引领设备控制装置的结构示意图。如图3所示，包括：监控模块31、控制模块32、获取模块33和检测模块34。

其中，监控模块31，用于对被引领对象进行监控，判断所述被引领对象是否丢失；

控制模块32，用于在所述被引领对象丢失时，根据监控到所述被引领对象的最后一帧图像，预测所述被引领对象的丢失方向；

获取模块33，用于获取所述丢失方向的图像；

检测模块34，用于检测所述丢失方向的图像中是否存在所述被引领对象。

本发明提供的引领设备控制装置可以为安装在引领设备上的硬件或者软件，或者与引领设备通信对引领设备进行控制的终端。引领设备例如可以为机器人、或者其它具有引领功能的设备。被引领对象例如可以为人、或者其它可以跟随引领设备进行移动的设备等。

本实施例中，所述监控模块31具体用于，通过所述引领设备的后置摄像头检测所述被引领对象；在未检测到所述被引领对象时，计算未检测到所述被引领对象的持续时间长度，并获取所述引领设备的当前引领场景；在所述持续时间长度达到所述当前引领场景对应的时间长度阈值时，确定所述被引领对象丢失。其中，引领设备上可以设置有至少一个后置摄像头，用于获取引领设备后方一定角度范围内以及一定距离范围内的图像。

其中，在对被引领对象进行监控之前，引领设备可以根据地图信息、被引领对象的目的地以及当前所在位置，确定导航路线，根据导航路线行进并引领被引领对象。

其中，引领场景包括：正常引领场景、拐弯引领场景和障碍引领场景；正常引领场景对应的时间长度阈值，小于拐弯引领场景对应的时间长度阈值，且小于障碍引领场景对应的时间长度阈值。例如，正常引领场景对应的时间长度阈值可以为2秒，拐弯引领场景对应的时间长度阈值可以为3秒，障碍引领场景对应的时间长度阈值可以为4秒。其中，正常引领场景可以为非拐弯以及非障碍的场景。拐弯引领场景和障碍引领场景中，由于障碍物或者其它物体的存在，导致有可能会出现被引领对象距离引领设备较近，但引领设备监控不到被引领对象的情况，因此，可以将拐弯引领场景对应的时间长度阈值以及障碍引领场景对应的时间长度阈值，设置为大于正常引领场景对应的时间长度阈值。

本实施例中，在被引领对象丢失时，引领设备控制装置可以控制引领设备播放第一语音，第一语音提示被引领对象靠近引领设备，并控制引领设备停止行进；若在引领设备播放第一语音后的预设时间段内检测到被引领对象，则继续行进，引领被引领对象；若在引领设备播放第一语音后的预设时间段内未检测到被引领对象，则根据监控到被引领对象的最后一帧图像，预测被引领对象的丢失方向。其中，预设时间段例如可以为2秒等。第一语音例如可以为“我看不到您了，请您在后方跟着我哦”等。

另外，若在引领设备播放第一语音后的预设时间段内检测到被引领对象，则引领设备控制装置可以控制引领设备播放第二语音，第二语音提示被引领对象跟随引领设备，从而继续行进，引领被引领对象。其中，第二语音例如可以为“我看到你了，咱们继续走吧”等。

进一步的，本实施例中，所述控制模块32还用于，在根据监控到所述被引领对象的最后一帧图像，预测所述被引领对象的丢失方向之前，控制所述引领设备停止行进。

进一步的，本实施例中，所述控制模块32还用于，在根据监控到所述被引领对象的最后一帧图像，预测所述被引领对象的丢失方向之前，获取所述引领设备与预设目的地之间的距离；确定所述引领设备与预设目的地之间的距离大于预设距离阈值。其中，预设距离阈值例如可以为3m。

另外，若引领设备控制装置确定引领设备与预设目的地之间的距离不大于预设距离阈值，表示引领设备和被引领对象距离目的地较近，被引领对象可以自行到达目的地，而不需要引领，因此，控制模块32可以直接控制所述引领设备行进至所述预设目的地；并在引领设备达到预设目的地时，控制引领设备转身并播放第三语音，第三语音提示被引领对象预设目的地已达到，以便被引领对象根据语音提示自行到达目的地。其中，第三语音例如可以为“这里就是XX了，我回去了”等。

进一步的，由于在被引领对象与引领设备之间的距离大于等于指定距离阈值后，被引领对象可能位于引领设备的监控范围外，此后的监控图像中不会包括被引领对象，对监控图像进行分析预测不到被引领对象的丢失方向，而一般只有引领设备后方存在位于监控范围外的位置，因此，所述控制模块32还用于，在根据监控到所述被引领对象的最后一帧图像，预测所述被引领对象的丢失方向之前，获取在监控到所述被引领对象的最后一帧图像时，所述引领设备与所述被引领对象之间的距离；确定所述引领设备与所述被引领对象之间的距离小于指定距离阈值。

另外，若确定引领设备与被引领对象之间的距离不小于指定距离阈值，则确定被引领对象的丢失方向为引领设备的后方。

进一步的，本实施例中，所述获取模块33，还用于在所述丢失方向的图像中未存在所述被引领图像时，获取除所述丢失方向外其它方向的图像；

所述检测模块34，还用于检测其它方向的图像中是否存在所述被引领对象。

对应的，所述控制模块32还用于，若所述其它方向的图像中未存在所述被引领对象，则控制所述引领设备行进至预设目的地，并检测沿途环境中是否存在所述被引领对象。

本实施例中，若丢失方向的图像中存在被引领对象，或者其它方向的图像中存在被引领对象，则确定周围环境中存在被引领对象，则引领设备控制装置控制引领设备播放第二语音，第二语音提示被引领对象跟随引领设备，然后行进并引领被引领对象至预设目的地。

本实施例中，引领设备控制装置在控制引领设备行进至预设目的地的过程中，可以通过引领设备的前置摄像头和/或后置摄像头，检测沿途环境中是否存在被引领对象。其中，引领设备控制装置可以控制引领设备的前置摄像头和/或后置摄像头在行进的过程中转圈获取各个方位的图像，也可以控制引领设备的前置摄像头和/或后置摄像头在行进的过程中不旋转，仅获取当前视野的图像，根据图像判断当前所在位置周围是否存在被引领对象。

另外，在控制引领设备行进至预设目的地的过程中，若在沿途环境中检测到被引领对象，则可以控制引领设备播放第二语音，第二语音提示被引领对象跟随引领设备，从而继续对被引领对象进行引领。

本实施例提供的引领设备控制装置，对被引领对象进行监控，判断被引领对象是否丢失；在被引领对象丢失时，根据监控到被引领对象的最后一帧图像，预测被引领对象的丢失方向；获取丢失方向的图像；检测丢失方向的图像中是否存在被引领对象，从而能够在被引领对象丢失时，找寻被引领对象，在找寻到被引领对象时，继续引领被引领对象到达预设目的地，提高了引领效率，提高了被引领对象的引领体验。

进一步的，在图3所示实施例的基础上，所述控制模块32具体用于，

检测在通过所述引领设备的后置摄像头监控到的所述被引领对象的最后一帧图像中，所述被引领对象的中心位置；

若所述被引领对象的中心位置位于所述最后一帧图像的左半部分，则确定所述被引领对象的丢失方向为所述引领设备的右后方；

若所述被引领图像的中心位置位于所述最后一帧图像的右半部分，则确定所述被引领对象的丢失方向为所述引领设备的左后方。

本实施例中，由于最后一帧图像为引领设备的后置摄像头监控得到的图像，因此，当被引领对象的中心位置位于最后一帧图像的左半部分时，引领设备控制装置确定被引领对象的丢失方向为引领设备的右后方。当被引领图像的中心位置位于最后一帧图像的右半部分时，引领设备控制装置确定被引领对象的丢失方向为引领设备的左后方。

在被引领对象的丢失方向可以为后方、左后方或者右后方的情况下，获取模块33获取丢失方向的图像的过程具体可以为，若丢失方向为引领设备的后方，则通过引领设备的后置摄像头获取指定时间段内引领设备的后方的图像；若丢失方向为引领设备的右后方，则控制引领设备或者引领设备的后置摄像头所在部件进行逆时针旋转，通过引领设备的后置摄像头获取引领设备的右后方的图像；若丢失方向为引领设备的左后方，则控制引领设备或者引领设备的后置摄像头所在部件进行顺时针旋转，通过引领设备的后置摄像头获取引领设备的左后方的图像。

在被引领对象的丢失方向可以为后方、左后方或者右后方的情况下，获取模块33获取除丢失方向外其它方向的图像的方式可以为，若丢失方向为引领设备的右后方，则控制引领设备或者引领设备的后置摄像头所在部件以丢失方向为起点进行逆时针旋转，获取其它方向的图像；若丢失方向为引领设备的左后方，则控制引领设备或者引领设备的后置摄像头所在部件以丢失方向为起点进行顺时针旋转，获取其它方向的图像；若丢失方向为引领设备的后方，则控制引领设备或者引领设备的后置摄像头所在部件以丢失方向为起点进行顺时针或者逆时针旋转，获取其它方向的图像。

本实施例提供的引领设备控制装置，对被引领对象进行监控，判断被引领对象是否丢失；在被引领对象丢失时，检测在通过引领设备的后置摄像头监控到的被引领对象的最后一帧图像中，被引领对象的中心位置；若被引领对象的中心位置位于最后一帧图像的左半部分，则确定被引领对象的丢失方向为引领设备的右后方；若被引领图像的中心位置位于最后一帧图像的右半部分，则确定被引领对象的丢失方向为引领设备的左后方；获取丢失方向的图像；检测丢失方向的图像中是否存在被引领对象，从而能够在被引领对象丢失时，找寻被引领对象，在找寻到被引领对象时，继续引领被引领对象到达预设目的地，提高了引领效率，提高了被引领对象的引领体验。

图4为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。该电子设备包括：

存储器1001、处理器1002及存储在存储器1001上并可在处理器1002上运行的计算机程序。

处理器1002执行所述程序时实现上述实施例中提供的引领设备控制方法。

进一步地，电子设备还包括：

通信接口1003，用于存储器1001和处理器1002之间的通信。

存储器1001，用于存放可在处理器1002上运行的计算机程序。

存储器1001可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

处理器1002，用于执行所述程序时实现上述实施例所述的引领设备控制方法。

如果存储器1001、处理器1002和通信接口1003独立实现，则通信接口1003、存储器1001和处理器1002可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended IndustryStandard Architecture，简称为EISA)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器1001、处理器1002及通信接口1003，集成在一块芯片上实现，则存储器1001、处理器1002及通信接口1003可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器1002可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。

本发明还提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的引领设备控制方法。

本发明还提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令处理器执行时，执行一种引领设备控制方法，所述方法包括：

对被引领对象进行监控，判断所述被引领对象是否丢失；

在所述被引领对象丢失时，根据监控到所述被引领对象的最后一帧图像，预测所述被引领对象的丢失方向；

获取所述丢失方向的图像；

检测所述丢失方向的图像中是否存在所述被引领对象。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其它方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其它方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其它可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其它合适的介质，因为可以例如通过对纸或其它介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其它合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种引领设备控制方法，其特征在于，包括：

对被引领对象进行监控，判断所述被引领对象是否丢失；

在所述被引领对象丢失时，根据监控到所述被引领对象的最后一帧图像，预测所述被引领对象的丢失方向；

获取所述丢失方向的图像；

检测所述丢失方向的图像中是否存在所述被引领对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据监控到所述被引领对象的最后一帧图像，预测所述被引领对象的丢失方向之前，还包括：

获取在监控到所述被引领对象的最后一帧图像时，所述引领设备与所述被引领对象之间的距离；

确定所述引领设备与所述被引领对象之间的距离小于指定距离阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

若确定所述引领设备与所述被引领对象之间的距离不小于指定距离阈值，则确定所述被引领对象的丢失方向为所述引领设备的后方。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对被引领对象进行监控，判断所述被引领对象是否丢失，包括：

通过所述引领设备的后置摄像头检测所述被引领对象；

在未检测到所述被引领对象时，计算未检测到所述被引领对象的持续时间长度，并获取所述引领设备的当前引领场景；

在所述持续时间长度达到所述当前引领场景对应的时间长度阈值时，确定所述被引领对象丢失。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，引领场景包括：正常引领场景、拐弯引领场景和障碍引领场景；

所述正常引领场景对应的时间长度阈值，小于所述拐弯引领场景对应的时间长度阈值，且小于所述障碍引领场景对应的时间长度阈值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据监控到所述被引领对象的最后一帧图像，预测所述被引领对象的丢失方向，包括：

检测在通过所述引领设备的后置摄像头监控到的所述被引领对象的最后一帧图像中，所述被引领对象的中心位置；

若所述被引领对象的中心位置位于所述最后一帧图像的左半部分，则确定所述被引领对象的丢失方向为所述引领设备的右后方；

若所述被引领图像的中心位置位于所述最后一帧图像的右半部分，则确定所述被引领对象的丢失方向为所述引领设备的左后方。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述丢失方向的图像，包括：

若所述丢失方向为所述引领设备的后方，则通过所述引领设备的后置摄像头获取指定时间段内所述引领设备的后方的图像；

若所述丢失方向为所述引领设备的右后方，则控制所述引领设备或者所述引领设备的后置摄像头所在部件进行逆时针旋转，通过所述引领设备的后置摄像头获取所述引领设备的右后方的图像；

若所述丢失方向为所述引领设备的左后方，则控制所述引领设备或者所述引领设备的后置摄像头所在部件进行顺时针旋转，通过所述引领设备的后置摄像头获取所述引领设备的左后方的图像。

8.根据权利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，所述根据监控到所述被引领对象的最后一帧图像，预测所述被引领对象的丢失方向之前，还包括：

控制所述引领设备停止行进。

9.根据权利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，所述根据监控到所述被引领对象的最后一帧图像，预测所述被引领对象的丢失方向之前，还包括：

获取所述引领设备与预设目的地之间的距离；

确定所述引领设备与预设目的地之间的距离大于预设距离阈值。

10.一种引领设备控制装置，其特征在于，包括：

监控模块，用于对被引领对象进行监控，判断所述被引领对象是否丢失；

控制模块，用于在所述被引领对象丢失时，根据监控到所述被引领对象的最后一帧图像，预测所述被引领对象的丢失方向；

获取模块，用于获取所述丢失方向的图像；

检测模块，用于检测所述丢失方向的图像中是否存在所述被引领对象。