CN111427366B - 一种用于物流agv小车的控制系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及控制系统，具体涉及一种用于物流AGV小车的控制系统，包括控制器，控制器通过无线通信模块接收来自服务器发送的更新电子地图，控制器与用于识别rfid卡以判断所处位置的RFID读卡器相连，控制器与用于输入目的地的目的地输入模块相连，控制器与根据RFID读卡器判断所处位置、目的地输入模块输入的目的地规划行驶路径的路径规划模块相连；本发明提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的只能按照规定导引路线行驶、无法有效规避障碍物、不适用于电梯的缺陷。
Description
技术领域
本发明涉及控制系统，具体涉及一种用于物流AGV小车的控制系统。
背景技术
自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)是指装备有电磁或光学引导装置，能够按照规定导引路线行驶，具有小车运行和停车装置、安全保护装置的运输装置。随着企业信息集成化高度发展，AGV自动运输系统作为物流信息化、自动化的重要手段，得到广泛应用。
传统的车间物流运输大部分由传送带、人力推车组成，一方面物流输送效率低下，上下游工序之间不能很好衔接；另一方面，随着劳动力价格的上升，现有系统人力成本急剧增加。而AGV自动运输系统则不会被传统车间物流运输的局限性所束缚，能够实现物流信息化，在企业信息化建设、降低人力成本、提高企业效益等方面起到巨大作用。
然而，现有的物流AGV小车通常只能按照规定导引路线行驶，无法有效规避障碍物并对行驶路径进行优化校正，并且不适用于电梯，导致物流AGV小车运输范围变得很小。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术所存在的上述缺点，本发明提供了一种用于物流AGV小车的控制系统，能够有效克服现有技术所存在的只能按照规定导引路线行驶、无法有效规避障碍物、不适用于电梯的缺陷。
(二)技术方案
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：
一种用于物流AGV小车的控制系统，包括控制器，所述控制器通过无线通信模块接收来自服务器发送的更新电子地图，所述控制器与用于识别rfid卡以判断所处位置的RFID读卡器相连，所述控制器与用于输入目的地的目的地输入模块相连，所述控制器与根据所述RFID读卡器判断所处位置、目的地输入模块输入的目的地规划行驶路径的路径规划模块相连；
所述控制器与用于探测行驶路径上障碍物的接近开关相连，所述控制器与用于对障碍物进行扫描定位的激光扫描模块相连，所述控制器与根据所述激光扫描模块的定位结果对所述路径规划模块规划行驶路径进行优化校正的路径校正模块相连，所述控制器分别与根据优化校正后的行驶路径进行动力驱动、调整行驶方向的动力控制模块、方向调整模块相连；
所述控制器与根据优化校正后的行驶路径中经过的电梯生成对应二维码的二维码更新模块相连，所述控制器与用于显示所述二维码更新模块生成二维码的触控显示屏相连。
优选地，所述rfid卡均匀粘附于地面上，并存储有位置信息。
优选地，当所述接近开关探测到行驶路径上有障碍物时，所述控制器驱动所述激光扫描模块对障碍物进行扫描定位。
优选地，所述激光扫描模块包括激光发生器和信号处理器，所述激光发生器发射激光对障碍物以及周边环境进行扫描，并获取扫描数据输出至所述信号处理器，所述信号处理器将扫描数据转换成扫描信号输出至所述控制器。
优选地，当所述接近开关长时间探测到行驶路径有障碍物时，此时AGV小车位于电梯内，所述控制器关闭动力控制模块、方向调整模块，待所述接近开关没有探测到障碍物时，所述控制器重新驱动动力控制模块、方向调整模块工作。
优选地，所述路径校正模块优化校正的行驶路径中经过的电梯周围设置有用于识别所述二维码更新模块生成二维码的二维码识别装置，每台所述二维码识别装置只能识别一个对应二维码。
优选地，所述动力控制模块包括伺服电机驱动器和伺服电机，所述伺服电机驱动器连接于所述控制器的输出端，以接收不同电压信号驱动所述伺服电机转动。
优选地，所述控制器与用于检测供电模块剩余电量的电量检测模块相连，所述电量检测模块检测供电模块电压低于预警电压值时，所述电量检测模块进行声光报警；所述电量检测模块检测供电模块电压低于停止电压值时，所述控制器关闭所述动力控制模块、方向调整模块。
优选地，所述控制器与用于存储来自服务器发送的更新电子地图的数据存储模块相连。
(三)有益效果
与现有技术相比，本发明所提供的一种用于物流AGV小车的控制系统，具有以下有益效果：
1、RFID读卡器用于识别rfid卡以判断所处位置，目的地输入模块用于输入目的地，路径规划模块根据RFID读卡器判断所处位置、目的地输入模块输入的目的地规划行驶路径，接近开关探测行驶路径上障碍物，激光扫描模块对障碍物进行扫描定位，路径校正模块根据激光扫描模块的定位结果对路径规划模块规划行驶路径进行优化校正，控制器分别与根据优化校正后的行驶路径进行动力驱动、调整行驶方向的动力控制模块、方向调整模块相连，从而能够根据电子地图自动规划行驶路径，并且借助接近开关、激光扫描模块能够避开障碍物，使得物流AGV小车更加智能，有效提升运输效率；
2、二维码更新模块根据优化校正后的行驶路径中经过的电梯生成对应二维码，触控显示屏显示二维码更新模块生成二维码，优化校正的行驶路径中经过的电梯周围设置有用于识别二维码更新模块生成二维码的二维码识别装置，每台二维码识别装置只能识别一个对应二维码，从而能够让物流AGV小车利用电梯进行运输，不仅有效扩大了运输范围，还进一步提升了运输效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明系统示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
一种用于物流AGV小车的控制系统，如图1所示，包括控制器，控制器通过无线通信模块接收来自服务器发送的更新电子地图，控制器与用于识别rfid卡以判断所处位置的RFID读卡器相连，控制器与用于输入目的地的目的地输入模块相连，控制器与根据RFID读卡器判断所处位置、目的地输入模块输入的目的地规划行驶路径的路径规划模块相连；
控制器与用于探测行驶路径上障碍物的接近开关相连，控制器与用于对障碍物进行扫描定位的激光扫描模块相连，控制器与根据激光扫描模块的定位结果对路径规划模块规划行驶路径进行优化校正的路径校正模块相连，控制器分别与根据优化校正后的行驶路径进行动力驱动、调整行驶方向的动力控制模块、方向调整模块相连；
控制器与根据优化校正后的行驶路径中经过的电梯生成对应二维码的二维码更新模块相连，控制器与用于显示二维码更新模块生成二维码的触控显示屏相连。
rfid卡均匀粘附于地面上，并存储有位置信息。
当接近开关探测到行驶路径上有障碍物时，控制器驱动激光扫描模块对障碍物进行扫描定位。
激光扫描模块包括激光发生器和信号处理器，激光发生器发射激光对障碍物以及周边环境进行扫描，并获取扫描数据输出至信号处理器，信号处理器将扫描数据转换成扫描信号输出至控制器。
当接近开关长时间探测到行驶路径有障碍物时，此时AGV小车位于电梯内，控制器关闭动力控制模块、方向调整模块，待接近开关没有探测到障碍物时，控制器重新驱动动力控制模块、方向调整模块工作。
路径校正模块优化校正的行驶路径中经过的电梯周围设置有用于识别二维码更新模块生成二维码的二维码识别装置，每台二维码识别装置只能识别一个对应二维码。
动力控制模块包括伺服电机驱动器和伺服电机，伺服电机驱动器连接于控制器的输出端，以接收不同电压信号驱动伺服电机转动。
控制器与用于检测供电模块剩余电量的电量检测模块相连，电量检测模块检测供电模块电压低于预警电压值时，电量检测模块进行声光报警；电量检测模块检测供电模块电压低于停止电压值时，控制器关闭动力控制模块、方向调整模块。
控制器与用于存储来自服务器发送的更新电子地图的数据存储模块相连。
RFID读卡器用于识别rfid卡以判断所处位置，目的地输入模块用于输入目的地，路径规划模块根据RFID读卡器判断所处位置、目的地输入模块输入的目的地规划行驶路径，接近开关探测行驶路径上障碍物，激光扫描模块对障碍物进行扫描定位，路径校正模块根据激光扫描模块的定位结果对路径规划模块规划行驶路径进行优化校正，控制器分别与根据优化校正后的行驶路径进行动力驱动、调整行驶方向的动力控制模块、方向调整模块相连，从而能够根据电子地图自动规划行驶路径，并且借助接近开关、激光扫描模块能够避开障碍物，使得物流AGV小车更加智能，有效提升运输效率。
rfid卡均匀粘附于地面上，并存储有位置信息。
当接近开关探测到行驶路径上有障碍物时，控制器驱动激光扫描模块对障碍物进行扫描定位。
激光扫描模块包括激光发生器和信号处理器，激光发生器发射激光对障碍物以及周边环境进行扫描，并获取扫描数据输出至信号处理器，信号处理器将扫描数据转换成扫描信号输出至控制器。
二维码更新模块根据优化校正后的行驶路径中经过的电梯生成对应二维码，触控显示屏显示二维码更新模块生成二维码，优化校正的行驶路径中经过的电梯周围设置有用于识别二维码更新模块生成二维码的二维码识别装置，每台二维码识别装置只能识别一个对应二维码，从而能够让物流AGV小车利用电梯进行运输，不仅有效扩大了运输范围，还进一步提升了运输效率。
当接近开关长时间探测到行驶路径有障碍物时，此时AGV小车位于电梯内，控制器关闭动力控制模块、方向调整模块，待接近开关没有探测到障碍物时，控制器重新驱动动力控制模块、方向调整模块工作。
动力控制模块包括伺服电机驱动器和伺服电机，伺服电机驱动器连接于控制器的输出端，以接收不同电压信号驱动伺服电机转动。
控制器与用于检测供电模块剩余电量的电量检测模块相连，电量检测模块检测供电模块电压低于预警电压值时，电量检测模块进行声光报警；电量检测模块检测供电模块电压低于停止电压值时，控制器关闭动力控制模块、方向调整模块。
控制器与用于存储来自服务器发送的更新电子地图的数据存储模块相连。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不会使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (7)
1.一种用于物流AGV小车的控制系统，其特征在于：包括控制器，所述控制器通过无线通信模块接收来自服务器发送的更新电子地图，所述控制器与用于识别rfid卡以判断所处位置的RFID读卡器相连，所述控制器与用于输入目的地的目的地输入模块相连，所述控制器与根据所述RFID读卡器判断所处位置、目的地输入模块输入的目的地规划行驶路径的路径规划模块相连；
所述控制器与用于探测行驶路径上障碍物的接近开关相连，所述控制器与用于对障碍物进行扫描定位的激光扫描模块相连，所述控制器与根据所述激光扫描模块的定位结果对所述路径规划模块规划行驶路径进行优化校正的路径校正模块相连，所述控制器分别与根据优化校正后的行驶路径进行动力驱动、调整行驶方向的动力控制模块、方向调整模块相连；
所述控制器与根据优化校正后的行驶路径中经过的电梯生成对应二维码的二维码更新模块相连，所述控制器与用于显示所述二维码更新模块生成二维码的触控显示屏相连；
当所述接近开关探测到行驶路径上有障碍物时，所述控制器驱动所述激光扫描模块对障碍物进行扫描定位；
所述激光扫描模块包括激光发生器和信号处理器，所述激光发生器发射激光对障碍物以及周边环境进行扫描，并获取扫描数据输出至所述信号处理器，所述信号处理器将扫描数据转换成扫描信号输出至所述控制器。
2.根据权利要求1所述的用于物流AGV小车的控制系统，其特征在于：所述rfid卡均匀粘附于地面上，并存储有位置信息。
3.根据权利要求1所述的用于物流AGV小车的控制系统，其特征在于：当所述接近开关长时间探测到行驶路径有障碍物时，此时AGV小车位于电梯内，所述控制器关闭动力控制模块、方向调整模块，待所述接近开关没有探测到障碍物时，所述控制器重新驱动动力控制模块、方向调整模块工作。
4.根据权利要求1所述的用于物流AGV小车的控制系统，其特征在于：所述路径校正模块优化校正的行驶路径中经过的电梯周围设置有用于识别所述二维码更新模块生成二维码的二维码识别装置，每台所述二维码识别装置只能识别一个对应二维码。
5.根据权利要求3所述的用于物流AGV小车的控制系统，其特征在于：所述动力控制模块包括伺服电机驱动器和伺服电机，所述伺服电机驱动器连接于所述控制器的输出端，以接收不同电压信号驱动所述伺服电机转动。
6.根据权利要求1所述的用于物流AGV小车的控制系统，其特征在于：所述控制器与用于检测供电模块剩余电量的电量检测模块相连，所述电量检测模块检测供电模块电压低于预警电压值时，所述电量检测模块进行声光报警；所述电量检测模块检测供电模块电压低于停止电压值时，所述控制器关闭所述动力控制模块、方向调整模块。
7.根据权利要求1所述的用于物流AGV小车的控制系统，其特征在于：所述控制器与用于存储来自服务器发送的更新电子地图的数据存储模块相连。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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