CN111027912A - 一种基于rfid技术的agv盘点仓库托盘的方法 - Google Patents

一种基于rfid技术的agv盘点仓库托盘的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111027912A
CN111027912A CN201911300521.8A CN201911300521A CN111027912A CN 111027912 A CN111027912 A CN 111027912A CN 201911300521 A CN201911300521 A CN 201911300521A CN 111027912 A CN111027912 A CN 111027912A
Authority
CN
China
Prior art keywords
agv
warehouse
rfid
tray
inventory
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201911300521.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111027912B (zh
Inventor
巨东敏
李淼
陈子斌
盛俊超
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Aisino Corp
Original Assignee
Shenzhen Aisino Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Aisino Corp filed Critical Shenzhen Aisino Corp
Priority to CN201911300521.8A priority Critical patent/CN111027912B/zh
Publication of CN111027912A publication Critical patent/CN111027912A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111027912B publication Critical patent/CN111027912B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/083—Shipping
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K17/00—Methods or arrangements for effecting co-operative working between equipments covered by two or more of main groups G06K1/00 - G06K15/00, e.g. automatic card files incorporating conveying and reading operations
    • G06K17/0022—Methods or arrangements for effecting co-operative working between equipments covered by two or more of main groups G06K1/00 - G06K15/00, e.g. automatic card files incorporating conveying and reading operations arrangements or provisious for transferring data to distant stations, e.g. from a sensing device
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes

Abstract

本发明属于仓库管理系统技术领域，尤其涉及一种基于RFID技术的AGV盘点仓库托盘的方法，尤其针对于仓库单层地堆存储场景下，普通的导引运输车AGV在外围的仓库通道中不能通过RFID模块对处于中间位置的托板电子标签(RFID标签)进行读取时，采用体型较小的AGV小车，结合激光雷达SLAM技术、WIFI无线传输技术，AGV小车自动按盘点线路在托盘下(插口中)行驶，逐个读取托盘上RFID标签信息，并记录托盘库位，数据无线传输到后台，从而减少仓库作业通道、提高仓库储存面积、降低仓库盘点成本、提高仓库盘点的智能化水平。

Description

一种基于RFID技术的AGV盘点仓库托盘的方法
技术领域
本发明属于仓库管理系统技术领域，尤其涉及一种基于RFID技术的AGV盘点仓库托盘的方法。
背景技术
仓库管理系统(WMS)是通过入库业务、出库业务、仓库调拨、库存调拨和虚仓管理等功能，综合批次管理、物料对应、库存盘点、质检管理、虚仓管理和即时库存管理等功能综合运用的管理系统，有效控制并跟踪仓库业务的物流和成本管理全过程，实现完善的企业仓储信息管理。一般的，WMS与自动识别技术密不可分，首先根据客户已有系统中的数据库进行分析，对每个产品都建立条形码来标识，在每个条形码中应包含产品的相关信息，如产品的品名、规格、数量、条形码序列号、入库日期和出库日期等。
自动导引运输车(AGV)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人的范畴。
在现有的仓库管理系统(WMS)中都是通过配置有RFID模块的自动导引运输车(AGV)对仓库托盘上的电子标签信息进行读取的。但是该配置有RFID模块的自动导引运输车(AGV)不适用对单层地堆的密集型存储场景，是由于RFID属于短距离识别技术，并且自动导引运输车(AGV)只能在仓库周边的通道中行驶。
所以针对平库密集型RFID托盘存储，托盘上存放有大量货物，会严重影响RFID模块对托盘上RFID标签的识别距离，按我国托盘标准1000mm*1200mm和1100mm*1100mm这两种规格计算，现有的RFID盘点方法只能盘点到从通道算起第二个托盘上的RFID标签。在密集型RFID托盘存储仓库中，托盘与托盘间没有空置的空间和过道用于人或自动导引运输车(AGV)通过，使用RFID手持机或者RFID盘点AGV小车进行盘点，都无法远距离识别存储中间的第三个托盘和更远的托盘上RFID标签，不能盘点到仓库中每一个托盘及托盘的位置，而托盘与托盘上货物又是对应绑定的关系，所以无法盘点到仓库货物的数量和实际库位。如说明书附图所示，现有的RFID智能盘点方法无法盘点到仓库中间黑色区域托盘上的RFID标签。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于RFID技术的AGV盘点仓库托盘的方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
一种基于RFID技术的AGV盘点仓库托盘的方法，AGV小车行驶于托盘插孔形成的通道中，通过RFID模块对托盘上的电子标签信息进行对读取并上传至仓库管理系统。
作为本发明一种基于RFID技术的AGV盘点仓库托盘的方法的进一步改进，包括以下步骤：
步骤一、AGV小车调度系统规划盘点路线，然后通过网络连接AGV小车，将盘点指令发送给AGV小车；
步骤二、AGV小车接受指派任务，读取盘点路线的地图信息；
步骤三、AGV小车的激光雷达对周边环境进行三维扫描，AGV小车的SLAM定位模块根据激光雷达提供的数据信息，自动构建周边环境地图并计算自身所在的位置，规划到达盘点区起点的路径；
步骤四、AGV小车到达起点后，根据激光雷达扫描确认起点托盘的插孔位置，AGV小车由SLAM定位模块导航沿着盘点路线，通过RFID模块自动读取线路中托盘上的RFID标签数据；
步骤五、AGV小车将盘点的托盘RFID标签数据上传给AGV小车调度系统，AGV小车调度系统再上传给仓库管理系统；
步骤六、仓库管理系统将接收的盘点信息与仓库管理系统中原有库存信息进行比对，对问题数据进行提示预警。
作为本发明一种基于RFID技术的AGV盘点仓库托盘的方法的进一步改进，所述SLAM定位模块在不能计算出AGV小车的实时位置坐标时，由RFID模块读取的电子标签信息进行辅助定位。
作为本发明一种基于RFID技术的AGV盘点仓库托盘的方法的进一步改进，所述步骤五中，AGV小车读取的的电子标签信息通过无线网络上传至AGV小车调度系统，AGV小车调度系统将接收的电子标签信息通过有线网络上传至仓库管理系统。
作为本发明一种基于RFID技术的AGV盘点仓库托盘的方法的进一步改进，所述AGV小车还包括存储芯片，在步骤五中，无线网络出现故障时，AGV小车读取的的电子标签信息先存储于存储芯片中，无线网络恢复后，再将存储芯片中的电子标签信息上传至AGV小车调度系统。
作为本发明一种基于RFID技术的AGV盘点仓库托盘的方法的进一步改进，所述AGV小车调度系统可以同时对多个AGV小车进行调度。
作为本发明一种基于RFID技术的AGV盘点仓库托盘的方法的进一步改进，所述托盘阵列摆放于仓库内，在步骤一中，AGV小车调度系统对AGV小车规划的行驶路线为S形路线。
作为本发明一种基于RFID技术的AGV盘点仓库托盘的方法的进一步改进，所述托盘的插口处设置AGV小车引导指示牌，用以在步骤四中，方便AGV小车通过激光雷达扫描确认起点托盘的插孔位置。
该发明一种基于RFID技术的AGV盘点仓库托盘的方法的有益效果：采用体型较小的AGV小车，不依赖仓库周围的作业通道，而是穿梭于托盘下的插孔中，通过RFID模块对托盘进行盘点作业，方便快捷，有效解决密集型存储仓库RFID不能远距离识别的问题，并且能够减少仓库作业通道面积，提高仓库存储面积。
附图说明
图1为本发明的方法流程图；
图2为本发明托盘的结构示意图；
图3为本发明AGV小车的结构示意图；
图4为本发明AGV小车调度系统的架构图；
图5为本发明AGV小车的盘点线路示意图；
图6为现有技术中不能通过RFID模块识别仓库中间的托板示意图；
具体实施方式
以下结合实施例和实验例对本发明作进一步的阐述，所述的实施例和实验例仅为本发明一部分的实施例和实验例，这些实施例和实验例仅用于解释本发明，对本发明的范围并不构成任何限制。
一种基于RFID技术的AGV盘点仓库托盘的方法，尤其针对于仓库单层地堆存储场景下，普通的导引运输车AGV在外围的仓库通道中不能通过RFID模块对处于中间位置的托板电子标签(RFID标签)进行读取时，采用体型较小的AGV小车，穿梭于托板下部的插孔中对托板电子标签信息进行读取。具体包括以下步骤：
步骤一、AGV小车调度系统规划盘点路线，然后通过网络连接AGV小车，将盘点指令发送给AGV小车；
步骤二、AGV小车接受指派任务，读取盘点路线的地图信息；
步骤三、AGV小车的激光雷达对周边环境进行三维扫描，AGV小车的SLAM定位模块根据激光雷达提供的数据信息，自动构建周边环境地图并计算自身所在的位置，规划到达盘点区起点的路径；
步骤四、AGV小车到达起点后，根据激光雷达扫描确认起点托盘的插孔位置，AGV小车由SLAM定位模块导航沿着盘点路线，通过RFID模块自动读取线路中托盘上的RFID标签数据；
步骤五、AGV小车将盘点的托盘RFID标签数据上传给AGV小车调度系统，AGV小车调度系统再上传给仓库管理系统；
步骤六、仓库管理系统将接收的盘点信息与仓库管理系统中原有库存信息进行比对，对问题数据进行提示预警。
并且优选的，AGV小车读取的的电子标签信息通过无线网络上传至AGV小车调度系统，AGV小车调度系统将接收的电子标签信息通过有线网络上传至仓库管理系统；并且AGV小车读取的的电子标签信息先存储于存储芯片中，无线网络恢复后，再将存储芯片中的电子标签信息上传至AGV小车调度系统；而且AGV小车调度系统可以同时对多个AGV小车进行调度。
工作时，AGV小车调度系统通过WIFI连接AGV小车，根据盘点路线下发盘点指令，AGV小车接受指派任务，读取盘点路线的地图信息；AGV小车的激光雷达对周边环境进行三维扫描，AGV小车的SLAM定位模块根据激光雷达提供的数据信息，自动构建周边环境地图并计算自身所在的位置，动态即时规划路径，自动搜索前往盘点区起点的最短路径，到达起点后，自动导航并控制AGV小车按盘点线路行驶，AGV小车的激光雷达自动扫描出托盘三维图形，识别出托盘的入口特征，并智能判断托盘插口通道尺寸是否满足AGV小车通行，行驶过程中可以智能避障，AGV小车的RFID模块自动读取线附近一定范围内的RFID标签，逐个识别并确认盘点到的托盘RFID标签数据，AGV小车的SLAM定位模块计算出实时位置；在SLAM定位模块没法定位信息的情况下(盲区)，利用库存RFID标签或二维码辅助定位，小车读取特定标识(RFID库位标签或二维码等)确定小车实时位置；利用WIFI传输给后台系统，遇到无WIFI信号时盘点信息先存储在AGV小车的存储芯片中，待有WIFI信号时续传后台AGV小车调度系统，AGV小车调度系统根据特定标识对应坐标位置，自动计算出小车实时位置和托盘/货物库位，统计盘点信息，并上传至仓库管理系统WMS，WMS与WMS中原有库存信息进行比对，对问题数据进行提示预警，快速、便捷、智能的完成盘点作业。
进一步的，在仓库的托板插口处设置磁条、色带、二维码或者其他视觉标牌，用以对AGV小车进行盘点线路引导，便于AGV小车通过激光雷达快速识别；同时仓库中的托盘库位按照阵列布设，在AGV小车调度系统对AGV小车规划路线时，优选的采用S形路线，从起点到终点。
其以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (8)

1.一种基于RFID技术的AGV盘点仓库托盘的方法，其特征在于：AGV小车行驶于托盘插孔形成的通道中，通过RFID模块对托盘上的电子标签信息进行对读取并上传至仓库管理系统。
2.根据权利要求1所述一种基于RFID技术的AGV盘点仓库托盘的方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一、AGV小车调度系统规划盘点路线，然后通过网络连接AGV小车，将盘点指令发送给AGV小车；
步骤二、AGV小车接受指派任务，读取盘点路线的地图信息；
步骤三、AGV小车的激光雷达对周边环境进行三维扫描，AGV小车的SLAM定位模块根据激光雷达提供的数据信息，自动构建周边环境地图并计算自身所在的位置，规划到达盘点区起点的路径；
步骤四、AGV小车到达起点后，根据激光雷达扫描确认起点托盘的插孔位置，AGV小车由SLAM定位模块导航沿着盘点路线，通过RFID模块自动读取线路中托盘上的RFID标签数据；
步骤五、AGV小车将盘点的托盘RFID标签数据上传给AGV小车调度系统，AGV小车调度系统再上传给仓库管理系统；
步骤六、仓库管理系统将接收的盘点信息与仓库管理系统中原有库存信息进行比对，对问题数据进行提示预警。
3.根据权利要求2所述一种基于RFID技术的AGV盘点仓库托盘的方法，其特征在于：所述SLAM定位模块在不能计算出AGV小车的实时位置坐标时，由RFID模块读取的电子标签信息进行辅助定位。
4.根据权利要求2所述一种基于RFID技术的AGV盘点仓库托盘的方法，其特征在于：所述步骤五中，AGV小车读取的的电子标签信息通过无线网络上传至AGV小车调度系统，AGV小车调度系统将接收的电子标签信息通过有线网络上传至仓库管理系统。
5.根据权利要求4所述一种基于RFID技术的AGV盘点仓库托盘的方法，其特征在于：所述AGV小车还包括存储芯片，在步骤五中，无线网络出现故障时，AGV小车读取的的电子标签信息先存储于存储芯片中，无线网络恢复后，再将存储芯片中的电子标签信息上传至AGV小车调度系统。
6.根据权利要求2所述一种基于RFID技术的AGV盘点仓库托盘的方法，其特征在于：所述AGV小车调度系统可以同时对多个AGV小车进行调度。
7.根据权利要求2所述一种基于RFID技术的AGV盘点仓库托盘的方法，其特征在于：所述托盘阵列摆放于仓库内，在步骤一中，AGV小车调度系统对AGV小车规划的行驶路线为S形路线。
8.根据权利要求2所述一种基于RFID技术的AGV盘点仓库托盘的方法，其特征在于：所述托盘的插口处设置AGV小车引导指示牌，用以在步骤四中，方便AGV小车通过激光雷达扫描确认起点托盘的插孔位置。
CN201911300521.8A 2019-12-17 2019-12-17 一种基于rfid技术的agv盘点仓库托盘的方法 Active CN111027912B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911300521.8A CN111027912B (zh) 2019-12-17 2019-12-17 一种基于rfid技术的agv盘点仓库托盘的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911300521.8A CN111027912B (zh) 2019-12-17 2019-12-17 一种基于rfid技术的agv盘点仓库托盘的方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111027912A true CN111027912A (zh) 2020-04-17
CN111027912B CN111027912B (zh) 2023-08-25

Family

ID=70210005

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911300521.8A Active CN111027912B (zh) 2019-12-17 2019-12-17 一种基于rfid技术的agv盘点仓库托盘的方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111027912B (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111620032A (zh) * 2020-05-29 2020-09-04 北京极智嘉科技有限公司 货物盘点方法及系统
CN111661551A (zh) * 2020-06-10 2020-09-15 深圳市海柔创新科技有限公司 仓储盘点方法和仓储系统
CN113657833A (zh) * 2021-08-20 2021-11-16 北京京东振世信息技术有限公司 物资盘点方法、装置、设备以及存储介质
WO2022033070A1 (zh) * 2020-08-13 2022-02-17 北京京东乾石科技有限公司 用于确定货架的位置的方法和装置
CN114537940A (zh) * 2021-10-28 2022-05-27 北京迈格威科技有限公司 用于仓储系统的穿梭车、仓储系统和穿梭车的控制方法
CN116739473A (zh) * 2023-06-06 2023-09-12 江苏文友软件有限公司 一种基于大数据的物品定位及管理方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102446320A (zh) * 2011-09-16 2012-05-09 浙江中烟工业有限责任公司 数字化卷烟在库盘点作业方法
CN203201206U (zh) * 2012-11-20 2013-09-18 胡新宜 多层多圈对位移动停车盘自动存取车库及智能控制装置
CN103984346A (zh) * 2014-05-21 2014-08-13 上海第二工业大学 一种智能仓储盘点系统及其盘点方法
CN105775549A (zh) * 2016-04-08 2016-07-20 浙江中烟工业有限责任公司 一种超高速卷烟机的辅料空托盘回收方法
CN205771314U (zh) * 2016-05-25 2016-12-07 广州宝丰冷冻仓储有限公司 带具有盘点系统功能穿梭车的货架

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102446320A (zh) * 2011-09-16 2012-05-09 浙江中烟工业有限责任公司 数字化卷烟在库盘点作业方法
CN203201206U (zh) * 2012-11-20 2013-09-18 胡新宜 多层多圈对位移动停车盘自动存取车库及智能控制装置
CN103984346A (zh) * 2014-05-21 2014-08-13 上海第二工业大学 一种智能仓储盘点系统及其盘点方法
CN105775549A (zh) * 2016-04-08 2016-07-20 浙江中烟工业有限责任公司 一种超高速卷烟机的辅料空托盘回收方法
CN205771314U (zh) * 2016-05-25 2016-12-07 广州宝丰冷冻仓储有限公司 带具有盘点系统功能穿梭车的货架

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111620032A (zh) * 2020-05-29 2020-09-04 北京极智嘉科技有限公司 货物盘点方法及系统
CN111661551A (zh) * 2020-06-10 2020-09-15 深圳市海柔创新科技有限公司 仓储盘点方法和仓储系统
CN111661551B (zh) * 2020-06-10 2021-10-22 深圳市海柔创新科技有限公司 仓储盘点方法和仓储系统
WO2021249571A1 (zh) * 2020-06-10 2021-12-16 深圳市海柔创新科技有限公司 仓储盘点方法和仓储系统
WO2022033070A1 (zh) * 2020-08-13 2022-02-17 北京京东乾石科技有限公司 用于确定货架的位置的方法和装置
CN113657833A (zh) * 2021-08-20 2021-11-16 北京京东振世信息技术有限公司 物资盘点方法、装置、设备以及存储介质
CN113657833B (zh) * 2021-08-20 2024-04-16 北京京东振世信息技术有限公司 物资盘点方法、装置、设备以及存储介质
CN114537940A (zh) * 2021-10-28 2022-05-27 北京迈格威科技有限公司 用于仓储系统的穿梭车、仓储系统和穿梭车的控制方法
CN116739473A (zh) * 2023-06-06 2023-09-12 江苏文友软件有限公司 一种基于大数据的物品定位及管理方法
CN116739473B (zh) * 2023-06-06 2024-02-13 江苏文友软件有限公司 一种基于大数据的物品定位及管理方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN111027912B (zh) 2023-08-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111027912A (zh) 一种基于rfid技术的agv盘点仓库托盘的方法
CN111539668B (zh) 一种基于射频技术的仓储系统和控制方法
CN205230118U (zh) 一种基于多机器人的智能仓库管理系统
US11623825B2 (en) CPS-based smart forklift truck management device
US9207676B2 (en) System and method for guiding automated guided vehicle
US20120191272A1 (en) Inferential load tracking
CN102446281B (zh) 基于地埋式rfid货位标签的卷烟仓储系统
US20020070862A1 (en) Object tracking and management system and method using radio-frequency identification tags
CN111461580B (zh) 全自动送料方法、系统及agv小车
AU2001259116A1 (en) Object tracking and management system and method using radio-frequency identification tags
CN102663576A (zh) 基于无线射频识别技术的钢铁成品智能仓储系统
CN109795828B (zh) 一种基于物联网技术的轻量级物流自动化系统方法
CN113988762A (zh) 基于物联网的应急物资仓储管理系统及方法
CN202257618U (zh) 基于地埋式rfid货位标签的卷烟仓储系统
CN207690139U (zh) 智能仓储装置和系统
CN116976792A (zh) 基于叉车定位实现货物自动出入库的方法、装置及系统
CN205771344U (zh) 一种叉车定位追踪系统
KR20060055581A (ko) 알에프아이디를 이용한 창고 로케이션 관리 방법 및 그시스템
CN115983760A (zh) 一种自动化立体式仓库货物管理方法
CN114047746B (zh) 一种无人干预的仓储自动管理方法、系统及存储介质
CN114092016B (zh) 一种四向车自主储存位占用复核方法
CN115373395A (zh) 一种四向车调度方法、系统及其设备
US11440734B2 (en) Article transport system
CN112919369A (zh) 用于仓储agv车的搬运装置
CN202854845U (zh) 一种行车定位跟踪装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant