CN115373395A - 一种四向车调度方法、系统及其设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种四向车调度方法、系统及其设备，本发明涉及视觉智能控制技术领域，用于解决现有技术中四向车路径重叠、无法及时规避从而导致四向车稳定性差的问题。通过采集四向车的位置信息以及所述四向车周围的环境信息；采集四向车运输的货物图像信息以及四向车的运行轨道图像信息；基于四向车的位置信息以及四向车周围的环境信息，确定四向车的周边状态信息；对货物图像信息以及运行轨道图像信息进行分析，确定货物状态信息以及轨道运行状态信息；基于周边状态信息、货物状态信息以及轨道运行状态信息对四向车的运行路径进行调度。做到异常预警、路径重叠及时规避等，减少车体异常和拥堵情况，从而保证四向车运行的稳定性。

Description

一种四向车调度方法、系统及其设备

技术领域

本发明涉及视觉智能控制技术领域，尤其涉及一种四向车调度方法、系统及其设备。

背景技术

目前市场上的四向车大部分只能在直线轨道上往复运动，但是四向车相当于一个智能的仓储机器人，能通过无线网和仓库管理系统(WMS系统)进行连接，然后配合提升机即可到仓库的任意货位，属于三维四向车。四向车立体仓库的灵活度也是很高的，既可以随意的变更巷道，还能够通过任意增减四向车数量的方法来调节系统的作业能力。另外，因为四向车立体库系统是模块化、标准化的，所以所有的四向车都能够相互替换，出现问题的四向车的任务可以由任意其他四向车来继续执行，四向车立体仓库系统的安全性和稳定性相对传统四向车库更高。四向车系统不只是适合低流量、高密度的存储场景，同样也适合高流量、高密度存储拣选场景。

四向车采用PLC控制，核心运算能力弱；四向车在铺设的轨道上进行换向行驶，且采用底部认址，对轨道要求高；采用WIFI网络，抗干扰能力弱，稳定性较差，且带宽有限；四向车的运行路径完全按照中央调度系统规划，对中央调度系统及服务器硬件配置要求高。

因此，需要提供一种更为可靠的四向车调度方案。

发明内容

本发明的目的在于提供一种四向车调度方法、系统及其设备，用于解决现有技术中四向车路径重叠、无法及时规避从而导致四向车稳定性差的问题。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

本发明提供一种四向车调度方法，所述方法运行在5G通讯网络中，所述方法包括：

采集四向车的位置信息以及所述四向车周围的环境信息；

采集所述四向车运输的货物图像信息以及所述四向车的运行轨道图像信息；

基于所述四向车的位置信息以及所述四向车周围的环境信息，确定所述四向车的周边状态信息；

对所述货物图像信息以及所述运行轨道图像信息进行分析，确定货物状态信息以及轨道运行状态信息；

基于所述周边状态信息、货物状态信息以及轨道运行状态信息对所述四向车的运行路径进行调度。

本发明提供一种四向车调度系统，所述系统包括：

5G通讯模块；所述5G通讯模块用于为所述系统提供5G通讯网络；

数据采集模块；所述数据采集模块包括RFID识别模块、光电感应模块以及视觉采集模块，所述RFID识别模块用于采集四向车的位置信息，所述光电感应模块用于采集所述四向车周围的环境信息，所述视觉采集模块用于采集所述四向车运输的货物图像信息以及所述四向车的运行轨道图像信息；

边缘计算模块；所述边缘计算模块用于基于所述四向车的位置信息以及所述四向车周围的环境信息，确定所述四向车的周边状态信息；对所述货物图像信息以及所述运行轨道图像信息进行分析，确定货物状态信息以及轨道运行状态信息；基于所述周边状态信息、货物状态信息以及轨道运行状态信息对所述四向车的运行路径进行调度。

本发明提供一种四向车调度设备，所述设备运行在5G通讯网络中，所述设备包括：

通信单元/通信接口，用于采集四向车的位置信息以及所述四向车周围的环境信息；采集所述四向车运输的货物图像信息以及所述四向车的运行轨道图像信息；

处理单元/处理器，用于基于所述四向车的位置信息以及所述四向车周围的环境信息，确定所述四向车的周边状态信息；

对所述货物图像信息以及所述运行轨道图像信息进行分析，确定货物状态信息以及轨道运行状态信息；

基于所述周边状态信息、货物状态信息以及轨道运行状态信息对所述四向车的运行路径进行调度。

与现有技术相比，本发明提供的一种四向车调度方法，通过采集四向车的位置信息以及所述四向车周围的环境信息；采集所述四向车运输的货物图像信息以及所述四向车的运行轨道图像信息；基于所述四向车的位置信息以及所述四向车周围的环境信息，确定所述四向车的周边状态信息；对所述货物图像信息以及所述运行轨道图像信息进行分析，确定货物状态信息以及轨道运行状态信息；基于所述周边状态信息、货物状态信息以及轨道运行状态信息对所述四向车的运行路径进行调度。做到异常预警、路径重叠及时规避等，减少车体异常和拥堵情况，从而保证四向车运行的稳定性。

四向车调度系统，通过增加5G网络，建立稳定可靠的网络环境。另外通过添加视觉采集模块，首先对轨道状态进行监控，可提前预警轨道异常，人工可干预处理，下一个任务的路径可尽量规避异常轨道，采集车体所在轨道位置信息，增加定位的准确性。通过添加边缘计算模块，提升四向车的运算处理能力，以应对复杂多变的现场环境情况。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明提供的四向车调度系统结构示意图；

图2为本说明书实施例提供的四向车调度方法的流程示意图；

图3为本发明提供的一种四向车调度设备结构示意图。

附图说明：10-四向车，110-5G通讯模块，120-RFID识别模块，130-光电感应模块，140-视觉采集模块，150-图像分析模块，160-协商模块。

具体实施方式

为了便于清楚描述本发明实施例的技术方案，在本发明的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。例如，第一阈值和第二阈值仅仅是为了区分不同的阈值，并不对其先后顺序进行限定。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。

需要说明的是，本发明中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本发明中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

本发明中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，a和b的结合，a和c的结合，b和c的结合，或a、b和c的结合，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

在介绍本发明实施例之前首先对本发明实施例中涉及到的相关名词作如下释义：

边缘计算，是指在靠近物或数据源头的一侧，采用网络、计算、存储、应用核心能力为一体的开放平台，就近提供最近端服务。其应用程序在边缘侧发起，产生更快的网络服务响应，满足行业在实时业务、应用智能、安全与隐私保护等方面的基本需求。边缘计算处于物理实体和工业连接之间，或处于物理实体的顶端。而云端计算，仍然可以访问边缘计算的历史数据。

射频识别，RFID(Radio Frequency Identification)技术，又称无线射频识别，是一种通信技术，俗称电子标签。可通过无线电讯号识别特定目标并读写相关数据，而无需识别系统与特定目标之间建立机械或光学接触。射频一般是微波，1-100GHz，适用于短距离识别通信。

四向车是指能在平面内四个方向(前、后、左、右)穿梭运行的存储机器人，主要是区别于传统的两向四向车(前进和后退)而言的。与AGV相比较，四向车机器人需要在轨道上运行，这是它的劣势，也是其优势。即在固定轨道上运行时，小车的速度将更快，定位将更加准确，控制又相对简单，这都是AGV系统做不到的。四向车根据其处理的单元型式不同，主要可以分为料箱式四向车和托盘式四向车两种型式。四向车一般具有两套轮系，其一套负责X方向行走，另一套负责Y方向行走。小车在轨道上运行，遇到转弯处，是通过更换轮系来完成的。因此，货物单元的方向在整个作业时间内是不变的。

现有的四向车采用PLC控制，核心运算能力弱；四向车在铺设的轨道上进行换向行驶，且采用底部认址，对轨道要求高；采用WIFI网络，抗干扰能力弱，稳定性较差，且带宽有限；四向车的运行路径完全按照中央调度系统规划，对中央调度系统及服务器硬件配置要求高。

基于上述问题，本发明提供一种四向车调度方法、系统及其设备。接下来，结合实施例中的方案进行说明：

图1为本发明提供的四向车调度系统结构示意图。本发明提供的四向车调度系统可以包括：

5G通讯模块110；所述5G通讯模块110用于为所述系统提供5G通讯网络；当然，在实际应用中，5G通讯也可以采用其他通讯技术进行替换，可以根据实际需求来确定，例如：WiFi、2G、4G等等。

数据采集模块；所述数据采集模块包括RFID识别模块120、光电感应模块130以及视觉采集模块140，所述RFID识别模块120用于采集四向车10的位置信息，所述光电感应模块130用于采集所述四向车10周围的环境信息，所述视觉采集模块140用于采集所述四向车10运输的货物图像信息以及所述四向车10的运行轨道图像信息；

边缘计算模块；所述边缘计算模块用于基于所述四向车的位置信息以及所述四向车周围的环境信息，确定所述四向车10的周边状态信息；对所述货物图像信息以及所述运行轨道图像信息进行分析，确定货物状态信息以及轨道运行状态信息；基于所述周边状态信息、货物状态信息以及轨道运行状态信息对所述四向车10的运行路径进行调度。具体地，可以结合图1进行说明，如图1所示，四向车10前后左右四个方向上都安装有RFID识别模块120、光电感应模块130以及视觉采集模块140。边缘计算模块中可以包括图像分析模块150以及协商模块160。通过增加5G网络，建立稳定可靠的网络环境。另外通过添加视觉采集模块140，首先对轨道状态进行监控，可提前预警轨道异常，人工可干预处理，下一个任务的路径可尽量规避异常轨道，采集车体所在轨道位置信息，增加定位的准确性。通过添加边缘计算模块，提升四向车10的运算处理能力，以应对复杂多变的现场环境情况。

在实际应用中，四向车系统相对于传统的立体存储系统来说，货架是其最大的变化。小车经过的所有路径均需要铺设轨道，转折路口还要有特制的转接板。在定位上，四向车的定位一般采用条形码和端点开关定位。定位精度要求达到3mm以内。比AGV简单的是，因为在固定轨道上运行，四向车不需要导航系统。供电时可以采用电容+锂电池方式，电容要保证一次充电能够完成一次最远的作业，电池只能作为辅助供电，避免小车在中途停电或电压过低而无法工作。对四向车来说，一个作业区域往往会有多台车同时作业，如何提升系统的总体效率，需要对小车进行作业调度。调度的内容包括：车况识别，选用什么车，路线规划等。为了更好地实现四向车的调度，进一步地，数据采集模块具体可以包括：

RFID识别模块：用于采集每个货位安装的RFID芯片信息。

光电感应模块：用于采集立体库中货位的定位信息；识别四向车上是否有货物，货物的位置是否正常；识别前后端有无障碍物。

视觉采集模块：可以配合光电感应模块采集货位的定位信息；采集四向车运行轨道的状态信息，轨道是否无污损，有无干扰物等；识别货物信息，如货物条码、货物的形状等。

网络通讯模块具体可以：5G通讯模块：以5G通讯替代现有的WIFI通讯。

进一步地，所述边缘计算模块具体可以：

图像分析模块：用于根据视觉采集模块采集到的图像，实时分析处理，从而保证系统运行的稳定性；进行数据分析，得出当前货位及轨道的状态信息，根据状态信息分析，如果会影响后面车体运行的情况，及时预警显示。

协商模块：通过协商模块，多辆四向车车体之间实时交互相互的位置信息及状态信息等等。协商模块还可以与调度系统相互交互，各辆所述四向车互相交互自身的周边状态信息、货物状态信息、轨道运行状态信息、位置信息、电量信息以及异常信息等，当所述状态信息为周边环境异常状态、货物异常状态或者轨道异常状态时，重新规划自身的运行路径。

针对图1中的四向车调度系统，具有对应的调度方法，应用该调度方法可以根据四向车的实时运行状况对四向车进行调度，具体地，可以结合附图2对本说明书实施例提供的方案进行说明：

图2为本说明书实施例提供的四向车调度方法的流程示意图。如图2所示，该流程可以包括以下步骤：

步骤210：采集四向车的位置信息以及所述四向车周围的环境信息。

位置信息可以是对四向车进行定位得到的信息，可以实时追踪四向车的位置，从而获取四向车的位置信息，在具体实施过程中，对四向车的位置进行追踪可以有多种实现方式，例如：可以在四向车的任意位置安装RFID芯片，通过射频技术，对四向车的位置进行追踪，除此之外，还可以通过摄像头定向追踪四向车，通过连续采集四向车的图像信息从而对四向车的位置进行追踪，在实际应用中，对于四向车的位置追踪可以根据实际情况进行设定，只要是用于对四向车位置进行追踪从而获取四向车的位置信息的方案均属于本发明的保护范围。

四向车周围的环境信息包括四向车的周围是否存在障碍物、是否存在异常的其他四向车以及是否拥堵等等。

步骤220：采集所述四向车运输的货物图像信息以及所述四向车的运行轨道图像信息。

四向车在运输货物时，需要采集四向车运输的货物图像信息以及四向车的运行轨道图像信息。该步骤的执行，可以通过采集的货物图像信息先判断四向车当前是否运输货物，若四向车上有运输货物，则可以进一步根据货物图像判断货物在四向车上的摆放位置是否符合要求，例如：货物摆放的位置不满足要求可能会导致在运输过程中，货物倾倒。

基于运行轨道信息可以判断运行轨道是否污损、是否有干扰物等等，如果运行轨道存在异常，可以重新规划四向车的运行路径，选择其他轨道行进。

步骤230：基于所述四向车的位置信息以及所述四向车周围的环境信息，确定所述四向车的周边状态信息。

根据对四向车的追踪，以及四向车周围的环境信息，可以确定四向车的周边状态信息，其中，周边状态信息可以包括周边是否拥堵、是否有干扰物、轨道是否损坏等等。

步骤240：对所述货物图像信息以及所述运行轨道图像信息进行分析，确定货物状态信息以及轨道运行状态信息。

货物状态用于表示货物本身是否存在损坏、货物本身的类型信息等等。

步骤250：基于所述周边状态信息、货物状态信息以及轨道运行状态信息对所述四向车的运行路径进行调度。

在实际应用中，图1中的各个模块可以与调度系统连接，进行信息交互。具体地，各个模块可以将采集到的信息或者处理后的信息上传至调度系统，调度系统基于各个模块上传的信息确定四向车的位置、四向车周边环境、四向车运行轨道状态以及四向车运输货物的相关信息等等，基于这些信息为四向车规划路径，如果四向车运输路径、周边环境、运输货物以及四向车本身均不存在异常，则不需要对四向车当前的路径进行调度。

图2中的方法，通过采集四向车的位置信息以及所述四向车周围的环境信息；采集所述四向车运输的货物图像信息以及所述四向车的运行轨道图像信息；基于所述四向车的位置信息以及所述四向车周围的环境信息，确定所述四向车的周边状态信息；对所述货物图像信息以及所述运行轨道图像信息进行分析，确定货物状态信息以及轨道运行状态信息；基于所述周边状态信息、货物状态信息以及轨道运行状态信息对所述四向车的运行路径进行调度。做到异常预警、路径重叠及时规避等，减少车体异常和拥堵情况，从而保证四向车运行的稳定性。

基于图2的方法，本说明书实施例还提供了该方法的一些具体实施方式，下面进行说明。

可选的，所述采集四向车的位置信息以及所述四向车周围的环境信息，具体可以包括：

基于RFID识别方法，采集所述四向车的位置信息；可以采用图1中的RFID识别模块，RFID识别模块可以是各种类型的射频识别器，例如：一些超高频RFID读写器。

采用光电感应模块跟踪所述四向车的位置，并获取所述四向车周围的环境信息；光电感应模块可以用半导体器件中的光电器件，例如：光电池、光敏电阻、光敏三极管、摄像头上使用的CCD器件以及光耦合器等等。

所述采集所述四向车运输的货物图像信息以及所述四向车的运行轨道图像信息，具体可以包括：

采用视觉采集模块，采集所述运行轨道图像信息，并识别所述四向车运输的货物上的标识信息，基于所述标识信息，采集所述货物图像信息。

机器视觉检测模式一般是先通过光学成像和图像采集装置获得产品的数字化图像，再用计算机进行图像处理得到相关检测信息，可以用视觉检测设备进行采集，视觉检测设备可以包括光源、镜头、相机、图像采集卡、图像处理软件以及系统集成等等。当然在实际应用中，视觉检测设备可以根据实际应用需求进行限定，只要能够采集四向车的相关图像信息就属于本发明的保护范围。

可选的，所述货物状态信息可以包括货物类型信息、货物异常状态以及货物正常状态；所述货物异常状态至少可以包括货物异常或者货物位置异常；

所述轨道运行状态信息可以包括轨道异常状态以及轨道正常状态；所述轨道异常状态至少可以包括轨道污损或轨道存在干扰物；

对所述货物图像信息以及所述运行轨道图像信息进行分析，确定货物状态信息以及轨道运行状态信息，具体可以包括：

采用边缘计算方法，分析所述货物图像信息以及所述运行轨道图像信息对应的图像参数是否满足预设阈值，得到分析结果；

若所述分析结果表示货物异常或货物位置异常，则确定所述货物状态信息为货物异常状态；若所述分析结果表示货物以及货物位置均正常，轨道不存在无损、干扰物或者其他异常，则所述轨道运行状态信息为轨道正常状态。

可选的，立体库中的所述货位上也可以安装有RFID芯片；图2中的方法还可以包括：

基于RFID识别方法，采集立体库中货位的货位信息；

基于所述货位信息以及所述标识信息，判断所述货物是否满足存入所述货位的预设条件；得到第一判断结果；所述预设条件至少包括货物尺寸信息以及货物类型信息；

若所述第一判断结果表示所述货物不满足存入所述货位的预设条件，则将所述货物运送至异常货位。

在实际应用中，立体库中存在多个货位，为了方便管理，一般会对各个货位需要存储的货物进行分类，因此，在识别四向车运输的货物时，可以确定四向车运输的货物对应的货物类型，以确定该货物按照当前路径所到达的货位是否可以存储该货物，若货位与货物不对应，则需要重新规划四向车的路径。其中，在确定货物对应的货物类型时，可以基于货物的标识信息进行确定，货物上可以有标签，该标签上可以是二维码、条形码或者其他文字信息。

另外，处于需要按照货物类型判断货物是否满足存储要求之外，还需要判断货物的尺寸能否满足存入货位的要求，若货物尺寸不满足要求，则将货物存储到其他货位中，所立体库中所有货位均不满足要求，则该货物可以放入指定的异常货物中。

通过上述方法，可以基于货物图像信息以及轨道图像信息，提前判断货物与货位是否对应，若不对应，可以及时更换四向车的路径。

可选的，所述四向车存在多辆；所述周边状态信息至少可以包括：周边环境正常状态以及周边环境异常状态；所述周边环境异常状态至少可以包括所述四向车周边具有障碍物；

所述基于所述周边状态信息、货物状态信息以及轨道运行状态信息对所述四向车的运行路径进行调度，具体可以包括：

各辆所述四向车互相交互自身的周边状态信息、货物状态信息以及轨道运行状态信息，当所述状态信息为周边环境异常状态、货物异常状态或者轨道异常状态时，重新规划自身的运行路径。

可选的，所述基于所述周边状态信息、货物状态信息以及轨道运行状态信息对所述四向车的运行路径进行调度，具体可以包括：

将所述周边状态信息、货物状态信息以及轨道运行状态信息上传至调度系统，并获取所述调度系统下发的任务指令；

基于所述任务指令，对所述运行路径进行调度。

结合图1和图2，图1中的光电感应模块可以获取车体的位置信息，用于实时跟踪小车的位置；还获取车体周围的状态信息，用于防撞报警、避让判断等；获取货位在车体上的状态信息(有无歪斜等)，用于预警，避免出现货物倾倒、甚至翻车的风险；视觉采集模块可以获取货物的信息，用于分配满足存放条件的巷道货位及确认货物有无异常，如果货物异常，需运送至异常位，进行人工干预；获取车体运行过的轨道信息，判断轨道是否无污损，有无干扰物等，是否会对后续小车运行造成影响，预警提示维护；配合其他模块，采集车体所在轨道位置信息，增加定位的准确性；

5G通讯模块可以保证四向车信息交互通道顺畅，特别是有视频流、大数据量的情况下，图像分析模块根据视觉采集模块采集到的图像信息，分析相关参数是否满足要求；协商模块帮助各四向车实时交互位置及状态信息，在前车出现异常或前车检查到轨道异常的状态下可及时规划新路线，避免造成堵车；用于与中央调度系统通讯，可获取中央调度系统下发的任务指令及路径规划，并上报车体信息(包括但不限于位置信息、电量信息、异常信息等)，便于中央调度系统任务处理。

通过增加5G网络，建立稳定可靠的网络环境。另外通过添加视觉采集模块，首先对轨道状态进行监控，可提前预警轨道异常，人工可干预处理，下一个任务的路径可尽量规避异常轨道，采集车体所在轨道位置信息，增加定位的准确性。通过添加边缘计算模块，提升四向车的运算处理能力，以应对复杂多变的现场环境情况。

基于同样的思路，本说明书实施例还提供了一种四向车调度设备。图3为本发明提供的一种四向车调度设备结构示意图。可以包括：

通信单元/通信接口，用于采集四向车的位置信息以及所述四向车周围的环境信息；采集所述四向车运输的货物图像信息以及所述四向车的运行轨道图像信息；

处理单元/处理器，用于基于所述四向车的位置信息以及所述四向车周围的环境信息，确定所述四向车的周边状态信息；

对所述货物图像信息以及所述运行轨道图像信息进行分析，确定货物状态信息以及轨道运行状态信息；

基于所述周边状态信息、货物状态信息以及轨道运行状态信息对所述四向车的运行路径进行调度。

如图3所示，上述终端设备还可以包括通信线路。通信线路可包括一通路，在上述组件之间传送信息。

如图3所示，存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compactdisc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以是独立存在，通过通信线路与处理器相连接。存储器也可以和处理器集成在一起。

可选的，本发明实施例中的计算机执行指令也可以称之为应用程序代码，本发明实施例对此不作具体限定。

在具体实现中，作为一种实施例，如图3所示，处理器可以包括一个或多个CPU，如图3中的CPU0和CPU1。

在具体实现中，作为一种实施例，如图3所示，终端设备可以包括多个处理器，如图3中的处理器。这些处理器中的每一个可以是一个单核处理器，也可以是一个多核处理器。

基于同样的思路，本说明书实施例还提供了上述实施例对应的计算机存储介质，计算机存储介质中存储有指令，当所述指令被运行时，实现专利检索显示方法。

上述主要从各个模块之间交互的角度对本发明实施例提供的方案进行了介绍。可以理解的是，各个模块为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件单元。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本发明能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

本发明实施例可以根据上述方法示例进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本发明实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

本说明书中的处理器还可以具有存储器的功能。存储器用于存储执行本发明方案的计算机执行指令，并由处理器来控制执行。处理器用于执行存储器中存储的计算机执行指令，从而实现本发明实施例提供的方法。

存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electricallyerasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compact disc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以是独立存在，通过通信线路与处理器相连接。存储器也可以和处理器集成在一起。

可选的，本发明实施例中的计算机执行指令也可以称之为应用程序代码，本发明实施例对此不作具体限定。

上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processing，DSP)、ASIC、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

一种可能的实现方式中，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当指令被运行时，用于实现上述实施例中的逻辑运算控制方法和/或逻辑运算读取方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机程序或指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序或指令时，全部或部分地执行本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、终端、用户设备或者其它可编程装置。所述计算机程序或指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机程序或指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线或无线方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是集成一个或多个可用介质的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，例如，软盘、硬盘、磁带；也可以是光介质，例如，数字视频光盘(digital video disc，DVD)；还可以是半导体介质，例如，固态硬盘(solid state drive，SSD)。

尽管在此结合各实施例对本发明进行了描述，然而，在实施所要求保护的本发明过程中，本领域技术人员通过查看附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现公开实施例的其他变化。在权利要求中，“包括”(comprising)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其他单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。

尽管结合具体特征及其实施例对本发明进行了描述，显而易见的，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可对其进行各种修改和组合。相应地，本说明书和附图仅仅是所附权利要求所界定的本发明的示例性说明，且视为已覆

本发明范围内的任意和所有修改、变化、组合或等同物。显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种四向车调度方法，其特征在于，方法运行在5G通讯网络中，所述方法包括：

采集四向车的位置信息以及所述四向车周围的环境信息；

采集所述四向车运输的货物图像信息以及所述四向车的运行轨道图像信息；

基于所述四向车的位置信息以及所述四向车周围的环境信息，确定所述四向车的周边状态信息；

对所述货物图像信息以及所述运行轨道图像信息进行分析，确定货物状态信息以及轨道运行状态信息；

基于所述周边状态信息、货物状态信息以及轨道运行状态信息对所述四向车的运行路径进行调度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述四向车上安装RFID芯片；所述采集四向车的位置信息以及所述四向车周围的环境信息，具体包括：

基于RFID识别方法，采集所述四向车的位置信息；

采用光电感应模块跟踪所述四向车的位置，并获取所述四向车周围的环境信息；

所述采集所述四向车运输的货物图像信息以及所述四向车的运行轨道图像信息，具体包括：

采用视觉采集模块，采集所述运行轨道图像信息，并识别所述四向车运输的货物上的标识信息，基于所述标识信息，采集所述货物图像信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述货物状态信息包括货物类型信息、货物异常状态以及货物正常状态；所述货物异常状态至少包括货物异常或者货物位置异常；

所述轨道运行状态信息包括轨道异常状态以及轨道正常状态；所述轨道异常状态至少包括轨道污损或轨道存在干扰物；

对所述货物图像信息以及所述运行轨道图像信息进行分析，确定货物状态信息以及轨道运行状态信息：

采用边缘计算方法，分析所述货物图像信息以及所述运行轨道图像信息对应的图像参数是否满足预设阈值，得到分析结果；

若所述分析结果表示货物异常或货物位置异常，则确定所述货物状态信息为货物异常状态；

若所述分析结果表示轨道污损或轨道存在干扰物，则所述轨道运行状态信息为轨道异常状态。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，立体库中的货位上安装有RFID芯片；所述方法，还包括：

基于RFID识别方法，采集立体库中货位的货位信息；

基于所述货位信息以及所述标识信息，判断所述货物是否满足存入所述货位的预设条件；得到第一判断结果；所述预设条件至少包括货物尺寸信息以及货物类型信息；

若所述第一判断结果表示所述货物不满足存入所述货位的预设条件，则将所述货物运送至异常货位。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述四向车存在多辆；所述周边状态信息至少包括：周边环境正常状态以及周边环境异常状态；所述周边环境异常状态至少包括所述四向车周边具有障碍物；

基于所述周边状态信息、货物状态信息以及轨道运行状态信息对所述四向车的运行路径进行调度，具体包括：

各辆所述四向车互相交互自身的周边状态信息、货物状态信息以及轨道运行状态信息，当状态信息为周边环境异常状态、货物异常状态或者轨道异常状态时，重新规划自身的运行路径。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述周边状态信息、货物状态信息以及轨道运行状态信息对所述四向车的运行路径进行调度，具体包括：

将所述周边状态信息、货物状态信息以及轨道运行状态信息上传至调度系统，并获取所述调度系统下发的任务指令；

基于所述任务指令，对四向车的运行路径进行调度。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当状态信息为周边环境异常状态、货物异常状态或者轨道异常状态时，进行预警显示。

8.一种四向车调度系统，其特征在于，所述系统包括：

5G通讯模块；所述5G通讯模块用于为所述系统提供5G通讯网络；

数据采集模块；所述数据采集模块包括RFID识别模块、光电感应模块以及视觉采集模块，所述RFID识别模块用于采集四向车的位置信息，所述光电感应模块用于采集所述四向车周围的环境信息，所述视觉采集模块用于采集所述四向车运输的货物图像信息以及所述四向车的运行轨道图像信息；

边缘计算模块；所述边缘计算模块用于基于所述四向车的位置信息以及所述四向车周围的环境信息，确定所述四向车的周边状态信息；对所述货物图像信息以及所述运行轨道图像信息进行分析，确定货物状态信息以及轨道运行状态信息；基于所述周边状态信息、货物状态信息以及轨道运行状态信息对所述四向车的运行路径进行调度。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述四向车存在多辆；所述边缘计算模块包括图像分析模块以及协商模块，所述协商模块与调度系统相互交互，各辆所述四向车互相交互自身的周边状态信息、货物状态信息以及轨道运行状态信息，当所述状态信息为周边环境异常状态、货物异常状态或者轨道异常状态时，重新规划自身的运行路径。

10.一种四向车调度设备，其特征在于，所述设备运行在5G通讯网络中，所述设备包括：

通信单元/通信接口，用于采集四向车的位置信息以及所述四向车周围的环境信息；采集所述四向车运输的货物图像信息以及所述四向车的运行轨道图像信息；

处理单元/处理器，用于基于所述四向车的位置信息以及所述四向车周围的环境信息，确定所述四向车的周边状态信息；

对所述货物图像信息以及所述运行轨道图像信息进行分析，确定货物状态信息以及轨道运行状态信息；

基于所述周边状态信息、货物状态信息以及轨道运行状态信息对所述四向车的运行路径进行调度。

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