CN109508005A - 一种自主电梯通行的agv小车控制系统和控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种自主电梯通行的AGV小车控制系统，其包括远程控制单元、AGV小车单元和电梯单元，远程控制单元用于对AGV小车单元的各种参数进行设置，AGV小车单元上设置有RFID电子标签，电梯单元包括电梯PLC控制单元、RFID识别器单元、电梯压力检测单元、机器视觉单元和二维码显示单元，RFID识别器单元、电梯压力检测单元、机器视觉单元和二维码显示单元与电梯PLC控制单元电连接，通过RFID识别器单元读取RFID电子标签信息并将其传输给电梯PLC控制单元；该控制系统实现了AGV小车与电梯PLC控制单元之间的通讯，使AGV小车能自主在电梯中通行，跨越了楼层的限制，能够在更大范围内搬运货物，极大地提高了智能化水平，满足了自动化生产和仓储物流的需要。

Description

一种自主电梯通行的AGV小车控制系统和控制方法
技术领域
本发明属于室内导航技术领域，特别涉及一种自主电梯通行的AGV小车控制系统和控制方法。
背景技术
AGV小车(Automated Guided Vehicle，即：自动导引运输车)是移动机器人的一种，主要用于自动储运各种物料。目前，在物流行业、自动生产线中，AGV小车的使用越来越广泛，通过AGV小车的自动搬运，大量减少了操作人员，有效节约了人力成本。然而，现有技术中的AGV小车的应用大多在一个平面上，涉及上下楼层的搬运，必须人工进行干预，无法完全自主地在不同楼层间的运动。
发明内容
针对现有技术中存在的问题，本发明提供了一种自主电梯通行的AGV小车控制系统和控制方法，该控制系统实现了AGV小车与电梯PLC控制单元之间的通讯，使AGV小车能自主在电梯中通行，跨越了楼层的限制，能够在更大范围内搬运货物，极大地提高了智能化水平，满足了自动化生产和仓储物流的需要。
本发明所采用的技术方案是：一种自主电梯通行的AGV小车控制系统，其包括远程控制单元、AGV小车单元和电梯单元，所述远程控制单元用于对AGV小车单元的各种参数进行设置，所述AGV小车单元上设置有RFID电子标签，所述电梯单元包括电梯PLC控制单元、RFID识别器单元、电梯压力检测单元、机器视觉单元和二维码显示单元，所述RFID识别器单元、电梯压力检测单元、机器视觉单元和二维码显示单元与电梯PLC控制单元电连接，通过RFID识别器单元读取RFID电子标签信息并将其传输给电梯PLC控制单元。
优选的，所述AGV小车单元还包括供电单元、小车PLC控制单元、运动控制单元和无线收发器单元，所述供电单元为AGV小车进行供电，所述运动控制单元、RFID电子标签和无线收发器单元与小车PLC控制单元电连接，所述远程控制单元与无线收发器单元之间实现双向无线数据得收发。
优选的，所述二维码显示单元采用二维码显示屏，所述二维码显示屏设置在电梯内的RFID识别器单元下方，用于为AGV小车提供电梯信息和运行路径信息。
优选的，所述电梯压力检测单元采用压力传感器，用于检测电梯载重。
优选的，所述机器视觉单元采用工业相机，用于检测AGV小车是否进入或离开电梯内指定位置。
优选的，所述远程控制单元为手机、电脑或者无线遥控器。
一种自主电梯通行的AGV小车控制方法，包括以下步骤：
S1，带有RFID电子标签的AGV小车运行到达电梯门口；
S2，安装在电梯门口RFID识别器单元通过内置天线发射和接收电磁波与RFID电子标签进行无线通信，读取RFID标签中的数据；
S3，电梯PLC控制单元通过串行通信RS-422/485接口与RFID识别器单元连接，接收RFID识别器单元发送的数据；
S4，电梯PLC控制单元接收RFID识别器单元发送的信息后，控制电梯上行或下行，到达AGV小车所在的楼层后开门，并点亮RFID识别器单元下方的二维码显示屏；
S5，AGV小车扫描二维码获得信息，得到进电梯的信号与行驶路径；
S6，AGV小车进入电梯后，电梯压力检测单元受压，电梯PLC控制单元接收来自压力传感器的信号后，发出触发脉冲启动机器视觉单元的工业相机进行工作；
S7，电梯PLC控制单元接收相机信息后，确认AGV小车已进入电梯内指定区域，关闭电梯门，向AGV小车所要去的目标楼层运行；
S8，电梯到达AGV小车所要去的目标楼层后，电梯PLC控制单元开启电梯门，点亮电梯内的二维码显示屏；
S9，AGV小车扫描二维码显示屏后获得信息，得到出电梯的信号与行驶路径；
S10，AGV小车离开电梯，电梯PLC控制单元接收压力传感器信号，发出触发脉冲启动工业相机进行工作；
S11，电梯PLC控制单元接收工业相机信息，确认AGV小车已离开电梯，关闭电梯门和二维码显示屏，结束本次运载AGV小车的工作。
本发明达到的有益效果是：本发明提供了一种自主电梯通行的AGV小车控制系统和控制方法，能通过RFID识别器单元通过读取AGV小车单元上的RFID电子标签后将内置的自身位置和目的楼层信息传送给电梯PLC控制单元，电梯PLC控制单元启动电梯至AGV小车所到达的目的楼层，通过电梯PLC控制单元开启电梯门并点亮二维码显示屏，AGV小车单元扫描二维码显示屏上的信息后自动进入电梯，电梯PLC控制单元通过接收电梯压力信号和机器视觉信号确认AGV小车进入电梯后关闭电梯门，运行电梯至指定楼层并点亮二维码显示屏；AGV小车扫描电梯内的二维码显示屏后，自动离开电梯；本发明有效实现了AGV小车自主电梯通行，跨越了楼层的限制，能够在更大范围内搬运货物，极大地提高了智能化水平，满足了自动化生产和仓储物流的需要。
附图说明
下面结合附图对本发明进一步说明，
图1是本发明自主电梯通行的AGV小车控制系统原理框图；
图2是本发明AGV小车工作的原理框图；
图3是本发明自主电梯通行的AGV小车控制系统的工作流程图；
其中，1、远程控制单元，2、AGV小车单元，21、RFID电子标签，22、供电单元，23、小车PLC控制单元，24、运动控制单元，25、无线收发器单元，3、电梯单元，31、电梯PLC控制单元，32、RFID识别器单元，33、电梯压力检测单元，34、机器视觉单元，35、二维码显示单元。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式做进一步说明。
如图1和图2所示，一种自主电梯通行的AGV小车控制系统，其包括远程控制单元1、AGV小车单元2和电梯单元3，所述远程控制单元1用于对AGV小车单元2的各种参数进行设置，所述AGV小车单元2上设置有RFID电子标签21，所述电梯单元3包括电梯PLC控制单元31、RFID识别器单元32、电梯压力检测单元33、机器视觉单元34和二维码显示单元35，所述RFID识别器单元32、电梯压力检测单元33、机器视觉单元34和二维码显示单元35与电梯PLC控制单元31电连接，通过RFID识别器单元32读取RFID电子标签21信息并将其传输给电梯PLC控制单元31。
在本申请中，所述RFID识别器单元32通过读取AGV小车单元2上的RFID电子标签21后将内置信息传送给电梯PLC控制单元31，所述电梯PLC控制单元31启动电梯至AGV小车所到达的目的楼层，通过电梯PLC控制单元31开启电梯门并点亮电梯门门口的二维码显示屏，AGV小车单元扫描二维码显示屏上的信息后自动进入电梯，电梯PLC控制单元31通过接收电梯压力信号和机器视觉信号确认AGV小车进入电梯后关闭电梯门，运行电梯至指定楼层并点亮二维码显示屏；AGV小车扫描二维码显示屏后，自动离开电梯。
优选的方案是，所述AGV小车单元2还包括供电单元22、小车PLC控制单元23、运动控制单元24和无线收发器单元25，所述供电单元22为AGV小车进行供电，所述运动控制单元24、RFID电子标签21和无线收发器单元25与小车PLC控制单元23电连接，所述远程控制单元1与无线收发器单元25之间实现双向无线数据得收发。
通过供电单元22为AGV小车进行供电，通过小车PLC控制单元23对运动控制单元24、RFID电子标签21和无线收发器单元25进行控制，通过运动控制单元24操作AGV小车进行直线行驶和转弯，无线收发器单元25与远程控制单元1连接，通过远程控制单元1对AGV小车的运行路径进行设定。
优选的方案是，所述二维码显示单元35采用二维码显示屏，所述二维码显示屏设置在电梯内的RFID识别器单元32下方，用于为AGV小车提供电梯信息和运行路径信息。
优选的方案是，所述电梯压力检测单元33采用压力传感器，用于检测电梯载重，通过压力传感器实现对AGV小车载重进行检测，若AGV小车超重，则会自动启动电梯内的报警功能，电梯会停止运行。
优选的方案是，所述机器视觉单元34采用工业相机，用于检测AGV小车是否进入或离开电梯内指定位置。
优选的方案是，所述远程控制单元为手机、电脑或者无线遥控器。
如图3所示，一种自主电梯通行的AGV小车控制方法，包括以下步骤：
S1，带有RFID电子标签21的AGV小车运行到达电梯门口；
S2，安装在电梯门口RFID识别器单元32通过内置天线发射和接收电磁波与RFID电子标签21进行无线通信，读取RFID标签中的数据；
S3，电梯PLC控制单元31通过串行通信RS-422/485接口与RFID识别器单元32连接，接收RFID识别器单元32发送的数据；
S4，电梯PLC控制单元31接收RFID识别器单元32发送的信息后，控制电梯上行或下行，到达AGV小车所在的楼层后开门，并点亮RFID识别器单元32下方的二维码显示屏；
S5，AGV小车扫描二维码获得信息，得到进电梯的信号与行驶路径；
S6，AGV小车进入电梯后，电梯压力检测单元受压，电梯PLC控制单元31接收来自压力传感器的信号后，发出触发脉冲启动机器视觉单元的工业相机进行工作；
S7，电梯PLC控制单元31接收相机信息后，确认AGV小车已进入电梯内指定区域，关闭电梯门，向AGV小车所要去的目标楼层运行；
S8，电梯到达AGV小车所要去的目标楼层后，电梯PLC控制单元31开启电梯门，点亮电梯内的二维码显示屏；
S9，AGV小车扫描二维码显示屏后获得信息，得到出电梯的信号与行驶路径；
S10，AGV小车离开电梯，电梯PLC控制单元31接收压力传感器信号，发出触发脉冲启动工业相机进行工作；
S11，电梯PLC控制单元31接收工业相机信息，确认AGV小车已离开电梯，关闭电梯门和二维码显示屏，结束本次运载AGV小车的工作。
本发明的工作原理是，所述RFID识别器单元通过读取AGV小车单元上的RFID电子标签后将内置信息传送给电梯PLC控制单元，所述电梯PLC控制单元启动电梯至AGV小车所到达的目的楼层，通过电梯PLC控制单元开启电梯门并点亮电梯门门口的二维码显示屏，AGV小车单元扫描二维码显示屏上的信息后自动进入电梯，电梯PLC控制单元通过接收电梯压力信号和机器视觉信号确认AGV小车进入电梯后关闭电梯门，运行电梯至指定楼层并点亮二维码显示屏；AGV小车扫描二维码显示屏后，自动离开电梯。
以上是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于发明技术方案的范围内。

Claims (7)

1.一种自主电梯通行的AGV小车控制系统，其特征在于，其包括远程控制单元、AGV小车单元和电梯单元，所述远程控制单元用于对AGV小车单元的各种参数进行设置，所述AGV小车单元上设置有RFID电子标签，所述电梯单元包括电梯PLC控制单元、RFID识别器单元、电梯压力检测单元、机器视觉单元和二维码显示单元，所述RFID识别器单元、电梯压力检测单元、机器视觉单元和二维码显示单元与电梯PLC控制单元电连接，通过RFID识别器单元读取RFID电子标签信息并将其传输给电梯PLC控制单元。
2.根据权利要求1所述的一种自主电梯通行的AGV小车控制系统，其特征在于，所述AGV小车单元还包括供电单元、小车PLC控制单元、运动控制单元和无线收发器单元，所述供电单元为AGV小车进行供电，所述运动控制单元、RFID电子标签和无线收发器单元与小车PLC控制单元电连接，所述远程控制单元与无线收发器单元之间实现双向无线数据得收发。
3.根据权利要求1所述的一种自主电梯通行的AGV小车控制系统，其特征在于，所述二维码显示单元采用二维码显示屏，所述二维码显示屏设置在电梯内的RFID识别器单元下方，用于为AGV小车提供电梯信息和运行路径信息。
4.根据权利要求1所述的一种自主电梯通行的AGV小车控制系统，其特征在于，所述电梯压力检测单元采用压力传感器，用于检测电梯载重。
5.根据权利要求1所述的一种自主电梯通行的AGV小车控制系统，其特征在于，所述机器视觉单元采用工业相机，用于检测AGV小车是否进入或离开电梯内指定位置。
6.根据权利要求1所述的一种自主电梯通行的AGV小车控制系统，其特征在于，所述远程控制单元为手机、电脑或者无线遥控器。
7.一种自主电梯通行的AGV小车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1，带有RFID电子标签的AGV小车运行到达电梯门口；
S2，安装在电梯门口RFID识别器单元通过内置天线发射和接收电磁波与RFID电子标签进行无线通信，读取RFID标签中的数据；
S3，电梯PLC控制单元通过串行通信RS-422/485接口与RFID识别器单元连接，接收RFID识别器单元发送的数据；
S4，电梯PLC控制单元接收RFID识别器单元发送的信息后，控制电梯上行或下行，到达AGV小车所在的楼层后开门，并点亮RFID识别器单元下方的二维码显示屏；
S5，AGV小车扫描二维码获得信息，得到进电梯的信号与行驶路径；
S6，AGV小车进入电梯后，电梯压力检测单元受压，电梯PLC控制单元接收来自压力传感器的信号后，发出触发脉冲启动机器视觉单元的工业相机进行工作；
S7，电梯PLC控制单元接收相机信息后，确认AGV小车已进入电梯内指定区域，关闭电梯门，向AGV小车所要去的目标楼层运行；
S8，电梯到达AGV小车所要去的目标楼层后，电梯PLC控制单元开启电梯门，点亮电梯内的二维码显示屏；
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RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20190322

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