CN115892829B - 车载装卸系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供了车载装卸系统。该车载装卸系统与仓库垛口之间进行货物装卸，车载装卸系统包括：用在车辆上的车厢、供电系统以及对接装置；供电系统包括电池和电路系统，电路系统包括逆变器，逆变器用于将电池输出的直流电压转换成适用于车载装卸系统的交流电压；车厢中设置有至少一组车厢传输装置，车厢传输装置用于放置货物并将所放置的货物进行传输；对接装置用于确定车厢处于表示车厢与仓库垛口成功对接的预设对接位置，其中，当车厢处于预设对接位置时，各个车厢传输装置与各个垛口传输装置一一对应地对接以用于传输货物。

Description

车载装卸系统

技术领域

本公开涉及物流领域，具体地，涉及车载装卸系统。

背景技术

物流是经济发展的一种体现，随着技术的发展，物流系统运作方式也逐渐自动化以及智能化，以提高物流的运作效率。例如，以前的物流运转方法严重依赖于传统的人工搬运以及叉车卸载方式，这样严重降低仓配一体化效率，并增加了物流成本。

目前，物流普遍采用自动装卸系统，卡车与仓库对接，通过自动化传输的方式将卡车中的货物卸载至仓库，或者，将仓库中的货物装载至卡车中。

发明内容

鉴于上述，本公开提供了车载装卸系统。通过本公开提供的技术方案，车载装卸系统能够实现自供电，无需从仓库垛口外接电源。此外，对接装置可以用于确定车厢处于预设对接位置，从而实现车厢与仓库垛口的精确对接。

根据本公开的一个方面，提供了一种车载装卸系统，所述车载装卸系统用于与仓库垛口之间进行货物装卸，所述车载装卸系统包括：用在车辆上的车厢、供电系统以及对接装置；所述供电系统包括电池和电路系统，所述电路系统包括逆变器，所述逆变器用于将所述电池输出的直流电压转换成适用于所述车载装卸系统的交流电压；所述车厢中设置有至少一组车厢传输装置，所述车厢传输装置用于放置货物并将所放置的货物进行传输；所述对接装置用于确定所述车厢处于表示所述车厢与所述仓库垛口成功对接的预设对接位置，其中，当所述车厢处于所述预设对接位置时，各个车厢传输装置与所述仓库垛口的各个垛口传输装置一一对应地对接以用于传输货物。

附图说明

通过参照下面的附图，可以实现对于本公开内容的本质和优点的进一步理解。在附图中，类似组件或特征可以具有相同的附图标记。

图1示出了根据本公开的车载装卸系统的一个示例的方框图。

图2示出了根据本公开的车厢与拖头车的一个示例的示意图。

图3示出了根据本公开的车厢与仓库垛口对接的一个示例的示意图。

图4示出了根据本公开的在车厢与仓库垛口对接的情况下垛口传输装置与车厢传输装置对接的一个示例的示意图。

图5示出了根据本公开的设置在车厢底部的对接装置的一个示例的示意图。

附图标记

100：车载装卸系统 200：仓库垛口

110：车厢 120：供电系统

130：对接装置 140：车厢传输装置

210：垛口传输装置

具体实施方式

以下将参考示例实施方式讨论本文描述的主题。应该理解，讨论这些实施方式只是为了使得本领域技术人员能够更好地理解从而实现本文描述的主题，并非是对权利要求书中所阐述的保护范围、适用性或者示例的限制。可以在不脱离本公开内容的保护范围的情况下，对所讨论的元素的功能和排列进行改变。各个示例可以根据需要，省略、替代或者添加各种过程或组件。另外，相对一些示例所描述的特征在其它例子中也可以进行组合。

如本文中使用的，术语“包括”及其变型表示开放的术语，含义是“包括但不限于”。术语“基于”表示“至少部分地基于”。术语“一个实施例”和“一实施例”表示“至少一个实施例”。术语“另一个实施例”表示“至少一个其他实施例”。术语“第一”、“第二”等可以指代不同的或相同的对象。下面可以包括其他的定义，无论是明确的还是隐含的。除非上下文中明确地指明，否则一个术语的定义在整个说明书中是一致的。

物流是经济发展的一种体现，随着技术的发展，物流系统运作方式也逐渐自动化以及智能化，以提高物流的运作效率。例如，以前的物流运转方法严重依赖于传统的人工搬运以及叉车卸载方式，这样严重降低仓配一体化效率，并增加了物流成本。

目前，物流普遍采用自动装卸系统，卡车与仓库对接，通过自动化传输的方式将卡车中的货物卸载至仓库，或者，将仓库中的货物装载至卡车中。

然而，由于自动化的实现需要电能，在目前的自动装卸过程中，需要外接电源为卡车的整个自动装卸系统供电。比如，卡车司机每次需要手动从仓库外接电源为卡车供电，此过程影响了车载装卸的效率。此外，因为卡车与仓库的传输依赖于两方都设置的传输装置，比如，传输带。在卡车与仓库对接过程中，需要确保卡车的传输装置与仓库的传输装置精确对接。该过程目前通过人工用目测的方式进行对接，不仅浪费人力而且对接的精确度不高。特别地，在AGV的自动引导模式下，人工手动连接到外部电源(例如，通过线缆)为卡车的自动装卸系统供电的配置与实现无人操作的目的相悖。

鉴于上述，本公开提供了车载装卸系统，包括用在车辆上的车厢、供电系统以及对接装置；供电系统包括电池和电路系统，电路系统包括逆变器，逆变器与电池连接，用于将电池输出的直流电压转换成适用于车载装卸系统的交流电压；车厢中设置有至少一组车厢传输装置140，车厢传输装置140用于放置货物并将所放置的货物进行传送；对接装置用于确定车厢处于表示车厢与仓库垛口成功对接的预设对接位置，其中，车载装卸系统与仓库垛口之间进行货物装卸，仓库垛口配置有与车厢传输装置140相对应的垛口传输装置210，当车厢处于预设对接位置时，各个车厢传输装置140与各个垛口传输装置210一一对应地衔接以用于传输货物。通过本公开提供的技术方案，车载装卸系统能够实现自供电，无需从仓库垛口外接电源，从而消除了在AGV自动引导模式下对人工手动连接到外部电源的需求。此外，对接装置可以用于确定车厢处于预设对接位置，从而实现车厢与仓库垛口的精确对接。

下面结合附图对本公开提供的车载装卸系统进行详细说明。该车载装卸系统中的车辆的拖头车可以采用自动引导车辆(AGV)，并且该AGV可以具有自动引导模式和司机驾驶模式。

图1示出了根据本公开的车载装卸系统100的一个示例的方框图。

如图1所示，车载装卸系统100包括车厢110、供电系统120以及对接装置130。车厢110可以用在车辆上，用于装载货物。该车辆可以包括拖头车(例如，自动引导车辆(AGV))、卡车等不同类型的车辆。图2示出了根据本公开的车厢110与拖头车的一个示例的示意图。

在本公开中，供电系统120可以包括电池和电路系统。电池可以包括一组或多组，用于提供电能。电路系统可以与电池连接，用于将电池的电能输送给车载装卸系统100需要供电的装置，还可以将电池的电能输送给车辆使用，比如，车辆启动供电，车内插口供电。

电路系统可以包括逆变器，比如，DC/AC逆变器，该逆变器可以与电池连接，用于将电池输出的直流电压转换成适用于车载装卸系统100的交流电压。例如，逆变器的额定功率是5KW，输入逆变器的直流额定电压是540V，额定电流是12A，则逆变器可以转换成220V的交流额定电压以及22.8A的额定电流。

在一个示例中，逆变器的输入可以连接集成控制器，该集成控制器可以连接电池，用于对电池的输出进行控制，以输出符合要求的直流电。集成控制器的输出可以采用一根双芯高压线，以用来传输直流电。在该示例中，逆变器的输出可以采用一根三芯高压线缆，以用来传输交流电。

逆变器输出的交流电可以供车载装卸系统100使用，比如，车厢110内的传输装置。此外，还可以供车辆本身使用，比如，车辆内的USB接口。

在一个示例中，车载装卸系统100所包括的电气装置的额定电压相同，比如，额定电压都是220V。在该示例中，逆变器可以将直流电转换成220V的交流电，并将220V的交流电提供给各个电气装置。

在另一个示例中，车载装卸系统100可以包括使用不同额定电压的电气装置，比如，有的电气装置的额定电压都是220V，有的额定电压是380V。在该示例中，电路系统还可以包括调压装置，该调压装置可以与逆变器的输出连接，用于将逆变器输出的交流电压转换成不同的额定电压。例如，逆变器输出220V的交流电，则调压装置可以将220V的电压调整为380V的电压输出。通过调压装置，可以满足不同额定电压的电气装置的电压需求。

通过本公开的供电系统120，可以实现车载装卸系统100的自供电，无需再从外部引入外部电源来为车载装卸系统100供电。

在一个示例中，供电系统120可以包括内供电系统和外供电系统。内供电系统可以与电池连接，可以用于通过电池给车载装卸系统100供电，从而通过内供电系统实现自供电。外供电系统可以与外部电源连接，用于通过外部电源给车载装卸系统100供电。例如，外部电源可以是仓库垛口200提供的电源，可以通过电线将外部电源与外供电系统连接，从而实现通过外部电源给车载装载系统供电。

在该示例中，内供电系统提供内供电方式，外供电系统可以提供外供电方式，内供电方式和外供电方式之间可以相互切换。

在一种切换方式中，供电系统120还可以包括切换开关，切换开关可以分别连接内供电系统和外供电系统，用于在内供电系统和外供电系统之间进行切换以确定对车载装卸系统100的供电方式。在该示例中，切换开关可以提供两种连接状态，一种连接状态是将内供电系统与车载装卸系统100连接以实现内供电，另一种连接状态是将外供电系统与车载装卸系统100连接以实现外供电。

在一个示例中，切换开关可以手动控制来切换。可以设置一个电控箱，在电控箱内设置用于控制切换开关的控制把手。

在另一个示例中，可以设置内供电系统和外供电系统的优先级别。内供电系统的优先级高于外供电系统，从而优先使用内供电系统来进行内供电。

在另一个示例中，可以根据电池的剩余电量来控制切换开关来切换供电方式。在一种方式中，当使用内供电系统执行内供电时，实时监测电池的剩余电量。当电池的剩余电量低于第一电量阈值时，可以控制切换开关从内供电系统供电切换至外供电系统供电。在另一种方式中，在使用外供电系统执行外供电且电池充电时，实时监测电池的电量，当电池的电量达到第二电量阈值时，可以控制切换开关从外供电系统供电切换至内供电系统供电。

在一个示例中，车辆可以包括有拖头车，该拖头车可以是AGV(Automated GuidedVehicle)，作为AGV的拖头车可以具有自动引导模式和司机驾驶模式。当AGV在常规运行下处于自动引导模式时，切换开关可以切换到使用内供电系统供电，以消除对人工手动连接电源线缆的需要。另一方面，当AGV在应急状态下处于司机驾驶模式时(例如，由于自动引导系统升级、电池低电量等)，切换开关可以切换到使用外供电系统供电，以作为备用方案。

在一个示例中，在切换开关切换至由外供电系统为车载装卸系统100供电时，外供电系统不仅连接车载装卸系统100，还可以连接电池，从而外供电系统还可以为电池充电。

在本公开中，车厢110中可以设置有至少一组车厢传输装置140。各组车厢传输装置140可以安装在车厢110内部的地面上，每组车厢传输装置140在车厢110的纵深方向上延伸，在车厢110的纵深方向上，一端是靠近车厢门口的一侧，另一端是位于车厢深处的一侧。以图2为例，车厢传输装置140的一端靠近车头，另一侧靠近车厢门口。

在一个示例中，车厢传输装置140可以包括轨道、传送带等不同类型的传输装置。在另一个示例中，每组车厢传输装置140还可以由多个导向轮组成。

车厢传输装置140可以用于放置货物并将所放置的货物进行传输。货物放置在车厢传输装置140上，当车厢传输装置140移动时，货物随着移动。

仓库垛口(Dock)200可以是仓库的月台，仓库用于存储货物，通过仓库垛口将货物输送至仓库存储，或者从仓库将货物输送给外部。车厢110在仓库垛口200处进行货物的装卸。为了在车厢110和仓库垛口200之间进行货物传输，也即车载装卸系统100与仓库垛口200之间进行货物装卸，车厢110与仓库垛口200需要对接，以将货物从车厢110卸载至仓库垛口200，或者将货物从仓库垛口200装载至车厢110。图3示出了根据本公开的车厢与仓库垛口200对接的一个示例的示意图。

为了便于在车厢110和仓库垛口200之间进行货物传输，仓库垛口200配置有与车厢传输装置140相对应的垛口传输装置210。垛口传输装置210的数量与车厢传输装置140的数量相同，且每个垛口传输装置210对应对接一个车厢传输装置140。在一个示例中，垛口传输装置210的类型与车厢传输装置140的类型可以相同。

图4示出了根据本公开的在车厢110与仓库垛口200对接的情况下垛口传输装置210与车厢传输装置140对接的一个示例的示意图。如图4所示，垛口传输装置210与车厢传输装置140分别有4组，在车厢110与仓库垛口200对接的情况下，垛口传输装置210与车厢传输装置140一一对应地对接。

在本公开中，对接装置130用于确定车厢110处于预设对接位置，该预设对接位置用于表示车厢110与仓库垛口200能够成功对接时车厢110所处的位置。当车厢110处于预设对接位置时，各个车厢传输装置140与各个垛口传输装置210一一对应地对接以用于传输货物。

利用对接装置130来执行车厢110与仓库垛口200之间的对接操作的操作方式可以包括实物对接方式和非实物对接方式。在实物对接方式中，所利用的实物可以包括棍、棒和杵等中的至少一种。在非实物对接方式中，所利用的非实物可以包括光、红外线等。

在一个示例中，在实物对接方式中，与车载装卸系统100的对接装置130相对应地，仓库垛口200设置有接口装置，对接装置130可以与接口装置匹配连接。当对接装置130与接口装置匹配地连接时，可以确定车厢110处于预设对接位置。

在该示例中，对接装置130的形状可以自定义，比如，可以包括圆柱形、四方体形状以及不规则形状等。

在一种设置方式中，对接装置130可以设置在车厢110底部，相应地，接口装置可以设置在地面上。图5示出了根据本公开的设置在车厢110底部的对接装置130的一个示例的示意图。如图5所示，设置在车厢110底部的对接装置130凸出，且呈圆柱形。

当车辆行驶至仓库垛口200时，对接装置130可以位于接口装置的上方。当对接装置130与接口装置正对时，对接装置130可以和接口装置匹配对接。

在一个示例中，在非实物对接方式中，对接装置130可以包括多个传感器，该传感器可以包括红外传感器、光通信传感器以及雷达传感器等。该多个传感器可以分别安装在车厢110两侧。传感器发出的红外线、雷达波等可以来表示车厢110的宽度以及车厢110的两侧在空间中的位置。通过传感器可以丈量车厢110与仓库垛口200之间的相对位置关系，从而通过参考传感器所确定的车厢110与仓库垛口200之间的相对位置关系，移动车辆，使得车厢110处于预设对接位置。

例如，当传感器是红外传感器时，红外传感器可以发出红外线光束。当车厢110处于预设对接位置时，车厢110的两侧均应该处于仓库垛口200的龙门架内，货物通过龙门架传输至车厢110或者从车厢110传输至仓库垛口200。参考图3，龙门架为仓库垛口200的白色部分，中间镂空的部分是货物传输的通道。当位于车厢110两侧的传感器发出的红外线射到龙门架上时，表示车厢110与仓库垛口200的相对位置不满足预设对接位置。比如，当左侧的红外传感器发出的红外线射到龙门架上时，则需要将车辆往右移动。当右侧的红外传感器发出的红外线射到龙门架上时，则需要将车辆往左移动。当两侧的红外传感器发出的红外线都没有射到龙门架上时，可以确定车厢110与仓库垛口200的相对位置满足预设对接位置。

在一个示例中，车载装卸系统100还可以包括车载通信装置。车载通信装置可以用于与仓库垛口200所配置的垛口通信装置进行通信。在一个示例中，每个仓库垛口200可以配置有一个垛口通信装置。在一个示例中，车载通信装置与垛口通信装置可以通过WIFI的方式连接通信。

在该示例中，垛口通信装置可以向车载通信装置发送装卸指令，该装卸指令中可以包括垛口通信装置所属的仓库垛口200对应的标识信息。不同仓库垛口200对应的标识信息可以不同，标识信息可以包括仓库垛口200的编号、名称等。

在车辆执行货物卸载任务之前，执行该货物卸载任务的仓库垛口200中的垛口通信装置可以向执行该货物卸载任务的车辆中配置的车载通信装置发送装卸指令。车辆通过所接收到的装卸指令可以确定需要对接的仓库垛口200，从而车辆可以驶向该装卸指令所指向的仓库垛口200，实现装卸任务分配的自动化控制。

在一个示例中，车载通信装置可以具有无线通信方式和/或有线通信方式。当车载通信装置具有无线通信方式和有线通信方式的情况下，车载通信装置可以在无线通信方式和有线通信方式之间进行切换。车载通信装置的通信方式可以根据车辆的拖头车的模式来切换，车辆的拖头车的模式包括自动引导模式和司机驾驶模式。

具体地，当拖头车的模式采用自动引导模式时，车载通信装置可以采用无线通信方式。当拖头车的模式采用司机驾驶模式时，车载通信装置可以采用有线通信方式。在车载通信装置采用有线通信方式的情况下，供电线缆可以用于供电以及数据传输。在采用外供电的情况下，外供电系统通过供电线缆为车载装卸系统供电，该供电线缆还可以用于数据传输。

在一个示例中，车载装卸系统100还包括车辆控制装置。当车辆是无人驾驶车辆时，该车辆控制装置可以对该车辆进行控制。车辆上的车载通信装置在接收到装卸指令后，可以将装卸指令发送给车辆控制装置。该车辆控制装置可以对装卸指令进行解析，以获取到装卸指令中的仓库垛口200的标识信息，根据该标识信息可以确定该车辆上的车厢110需要对接的仓库垛口200。从而，车辆控制装置可以控制车辆行驶至标识信息对应的仓库垛口200的位置处，以使得车厢110与仓库垛口200进行对接。

当车辆是有人驾驶车辆时，车辆控制装置可以对车辆上的部分功能进行控制，比如，启动以及导航功能。车辆控制装置在根据装卸指令确定出车辆上的车厢110需要对接的仓库垛口200后，可以基于标识信息生成以标识信息所指向的仓库垛口200为目的地的导航信息，从而可以指引司机将车辆驶向该仓库垛口200的位置处。

在一个示例中，在车厢110与仓库垛口200对接时，车载通信装置与垛口通信装置可以通信以对车辆和仓库垛口200的身份进行核验。在该示例中，身份核验操作可以在执行对接操作之前，还可以是在对接完成之后。

垛口通信装置可以发送核验信息给车载通信装置，核验信息可以包括仓库垛口200的标识信息以及货物的信息。货物的信息可以包括货物的名称、数量等。此外，核验信息还可以包括待执行的操作信息，操作信息可以包括卸货操作和装货操作。车载通信装置在接收到核验信息后，对核验信息进行确认。若核验信息无误，则车载通信装置可以向垛口通信装置发送确认信息。在身份核验操作在对接操作之前执行的情况下，垛口通信装置在接收到确认信息后，可以指示继续执行对接操作。在身份核验操作在对接操作之后执行的情况下，垛口通信装置在接收到确认信息后，可以指示继续执行其他货物卸载操作。

若核验信息有误，则车载通信装置可以发出警报，以通知相关人员重新确认车辆与仓库垛口200之间的对接信息。

通过上述核验操作，以确定车厢与对应的仓库垛口正确对接，避免货物卸载至错误的仓库垛口，或者货物装载至错误的车厢。

在身份核验的一种实现方式中，可以采用RFID(Radio FrequencyIdentification)技术。车载通信装置可以包括电子标签(RFID Tag)，垛口通信装置可以包括对应的读写器(Reader)。读写器在一个区域内发送射频能量形成电磁场，区域的大小取决于发射功率。当电子标签进入读写器辐射的磁场范围内时，电子标签可以被触发，从而将标签信息发送给所述读写器，其中，该标签信息包括车辆信息以及货物信息。仓库垛口端可以对读写器接收的标签信息进行核验。若核验信息无误，则继续执行后续操作。若核验信息有误，则垛口通信装置可以发出警报，以通知相关人员重新确认车辆与仓库垛口200之间的对接信息。

在一个示例中，各个车厢传输装置140底部设置有高度调节装置。高度调节装置可以通过充放气来调节对应的车厢传输装置140的高度。在一个示例中，高度调节装置可以是机械升降装置，例如，悬架弹簧、伸缩管等。

在一个场景中，在车厢110与仓库垛口200对接完成后，车厢110内的每个车厢传输装置140与设置于仓库垛口200的垛口传输装置210一一对应。可以通过调节高度调节装置来调节对应车厢传输装置140高度，以使得各个车厢传输装置140与对应的垛口传输装置210在同一水平面上，从而确保货物在传输过程中平稳。

在另一个场景中，当货物的高度接近与车厢110所能容纳的高度时，可以通过调节高度升降装置以使得车厢传输装置140降低，增加车厢110内高度方向上的空间。

在一个示例中，车载装卸系统100可以执行多级对接操作，该多级对接可以包括初级对接、精确对接以及精调对接。初级对接是以车厢110为对象进行对接，精确对接是以对接装置130为对象进行对接，精确对接是以高度升降装置为对象进行对接。

在多级对接操作中，初级对接操作、精确对接操作以及精调对接操作可以按序依次执行。

在初级对接操作中，车厢110可以通过车厢110上设置的传感器来执行与仓库垛口200的初级对接。在一个示例中，通过初级对接，车厢110位于仓库垛口200的龙门架的镂空通道内。

在精确对接操作中，对接装置130通过实物对接方式与仓库垛口200的接口装置进行精确对接，以使得车厢110位于预设对接位置。

在精调对接操作中，可以通过调整高度升降装置来对各个车厢传输装置140进行高度调整以实现与对应的垛口传输装置210进行精调对接。

通过上述多级对接操作，能够精确度将车厢110中的各个车厢传输装置140与仓库垛口200的垛口传输装置210对接，从而确保货物在车厢传输装置140与垛口传输装置210进行传输时的平顺和稳定性。

在一个示例中，车载装卸系统100还可以包括电动卷帘门以及卷帘门控制装置，卷帘门控制装置可以控制电动卷帘门开启和关闭。电动卷帘门可以包括滑升门轨道、平衡卷簧轴组件、滑轮组、门板以及防水密封条。门板的材料可以选择防火阻燃的材料。

卷帘门控制装置可以用于在车厢110与仓库垛口200对接完成时控制电动卷帘门开启，且触发执行货物装卸操作。此外，还可以在货物装卸操作完成时控制电动卷帘门关闭。

在一个示例中，车载装卸系统还可以包括至少一组车厢传送装置以及电机控制装置，该传输系统被设置在用于车载装卸的车厢内，车厢与仓库垛口对接以进行货物装卸，仓库垛口配置有与车厢传送装置相对应的垛口传送装置；每组车厢传送装置由多个导向轮组成，被设置在车厢内的底部，货物被搁置在车厢传送装置上；电机控制装置被配置为通过控制各组车厢传送装置中的导向轮的转动来控制货物的传输速度。

在一个示例中，电机控制装置可以被配置为根据货物的属性和/或高度来通过控制导向轮的转动来控制货物的传输速度，其中，属性包括易燃性、易爆性、易变形、易损坏以及易漏中的至少一种。

在一个示例中，电机控制装置还可以被配置为根据货物的质量来通过控制导向轮的转动功率来控制货物的传输。

在一个示例中，电机控制装置还可以被配置为对各组车厢传送装置中的各个导向轮进行独立控制。

在一个示例中，电机控制装置还可以被配置为控制各组车厢传送装置中的靠近于车厢出口处的若干导向轮的转动速度小于该组车厢传送装置中的其他导向轮的转动速度。

在一个示例中，电机控制装置还可以被配置为控制各组车厢传送装置中的其他导向轮保持相同的转动速度。

在一个示例中，电机控制装置被配置为：在执行货物卸载操作时，控制其他导向轮中的各个导向轮，越靠近车厢出口的导向轮的转动速度越慢。

在一个示例中，电机控制装置被配置为：在执行货物装载操作时，控制其他导向轮中的靠近于车厢传送装置终点处的若干导向轮的转动速度小于其他导向轮中的其余导向轮的转动速度。

在一个示例中，传输系统还可以包括高度升降装置，每组车厢传送装置底部设置有高度升降装置，高度升降装置用于调整对应车厢传送装置的高度。

在一个示例中，高度升降装置被配置为以相同的高度来抬高车厢传送装置的各部分，以使得被抬高后的车厢传送装置保持水平。

在一个示例中，高度升降装置被配置为抬高车厢传送装置的靠近车厢出口部分的高度小于对侧部分被抬高的高度，使得该车厢传送装置从对侧部分到所述靠近车厢出口部分呈下坡。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

上述各流程和各系统结构图中不是所有的步骤和单元都是必须的，可以根据实际的需要忽略某些步骤或单元。各步骤的执行顺序不是固定的，可以根据需要进行确定。上述各实施例中描述的装置结构可以是物理结构，也可以是逻辑结构，即，有些单元可能由同一物理实体实现，或者，有些单元可能分由多个物理实体实现，或者，可以由多个独立设备中的某些部件共同实现。

在整个本说明书中使用的术语“示例性”意味着“用作示例、实例或例示”，并不意味着比其它实施例“优选”或“具有优势”。出于提供对所描述技术的理解的目的，具体实施方式包括具体细节。然而，可以在没有这些具体细节的情况下实施这些技术。在一些实例中，为了避免对所描述的实施例的概念造成难以理解，公知的结构和装置以框图形式示出。

以上结合附图详细描述了本说明书的实施例的可选实施方式，但是，本说明书的实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本说明书的实施例的技术构思范围内，可以对本说明书的实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本说明书的实施例的保护范围。

本说明书内容的上述描述被提供来使得本领域任何普通技术人员能够实现或者使用本说明书内容。对于本领域普通技术人员来说，对本说明书内容进行的各种修改是显而易见的，并且，也可以在不脱离本说明书内容的保护范围的情况下，将本文所定义的一般性原理应用于其它变型。因此，本说明书内容并不限于本文所描述的示例和设计，而是与符合本文公开的原理和新颖性特征的最广范围相一致。

Claims (8)

1.一种车载装卸系统，其特征在于，所述车载装卸系统用于与仓库垛口之间进行货物装卸，所述车载装卸系统包括：用在车辆上的车厢、供电系统以及对接装置；

所述供电系统包括电池和电路系统，所述电路系统包括逆变器，所述逆变器用于将所述电池输出的直流电压转换成适用于所述车载装卸系统的交流电压；

所述车厢中设置有至少一组车厢传输装置以及电机控制装置，所述车厢传输装置用于放置货物并将所放置的货物进行传输，每组车厢传输装置由多个导向轮组成，所述电机控制装置被配置为：对各组车厢传输装置中的各个导向轮进行独立控制以及通过控制各组车厢传输装置中的导向轮的转动来控制货物的传输速度，所述电机控制装置还被配置为：控制各组车厢传输装置中的靠近于车厢出口处的若干导向轮的转动速度小于该组车厢传输装置中的其他导向轮的转动速度；

所述对接装置用于确定所述车厢处于表示所述车厢与所述仓库垛口成功对接的预设对接位置，其中，当所述车厢处于所述预设对接位置时，各个车厢传输装置与所述仓库垛口的各个垛口传输装置一一对应地对接以用于传输货物；

所述供电系统包括内供电系统和外供电系统，

所述内供电系统与所述电池连接，用于通过所述电池给所述车载装卸系统供电；并且

所述外供电系统与外部电源连接，用于通过外部电源给所述车载装卸系统供电，其中：

所述供电系统还包括切换开关，所述切换开关分别连接所述内供电系统和所述外供电系统，用于在所述内供电系统和所述外供电系统之间进行切换以改变对所述车载装卸系统的供电方式；

还包括：

车载通信装置，所述车载通信装置用于与所述仓库垛口所配置的垛口通信装置进行通信，所述车载通信装置接收所述垛口通信装置发送的装卸指令，所述装卸指令包括所述垛口通信装置所属的仓库垛口对应的标识信息；以及

车辆控制装置，所述车辆控制装置用于响应于所述装卸指令，基于所述仓库垛口的标识信息生成导航信息，或者，控制车辆行驶至所述标识信息对应的仓库垛口的位置处；

所述车载通信装置用于在所述车厢与所述仓库垛口对接时，接收所述垛口通信装置发送的核验信息，以确定所述车厢与对应的仓库垛口正确对接，其中，所述核验信息包括所述仓库垛口的标识信息以及所述货物的信息；

各个车厢传输装置底部设置有高度调节装置，用于调节对应的车厢传输装置的高度，所述车载装卸系统执行多级对接操作，其中：

所述车厢通过所述车厢上设置的传感器执行与所述仓库垛口的初级对接；

所述对接装置通过实物对接方式与所述仓库垛口的接口装置进行精确对接；

所述高度调节装置对所述各个车厢传输装置进行高度调整以实现与对应的垛口传输装置进行精调对接，

并且其中所述车载装卸系统还包括电动卷帘门以及卷帘门控制装置，所述卷帘门控制装置用于在所述车厢与所述仓库垛口对接完成时控制所述电动卷帘门开启，且触发执行货物装卸操作，以及在所述货物装卸操作完成时控制所述电动卷帘门关闭。

2.如权利要求1所述的车载装卸系统，其特征在于，所述车载装卸系统包括使用不同额定电压的电气装置，

所述电路系统还包括调压装置，所述调压装置与所述逆变器连接，用于将所述逆变器输出的所述交流电压转换成不同的额定电压。

3.如权利要求1所述的车载装卸系统，其特征在于，所述切换开关用于根据电池的电量来在所述内供电系统和所述外供电系统之间进行切换以确定对所述车载装卸系统的供电方式。

4.如权利要求1所述的车载装卸系统，其特征在于，所述车辆的拖头车具有自动引导模式和司机驾驶模式，当所述拖头车处于所述自动引导模式时，所述切换开关切换到使用所述内供电系统供电，当所述拖头车处于所述司机驾驶模式时，所述切换开关切换到使用所述外供电系统供电。

5.如权利要求1所述的车载装卸系统，其特征在于，在所述切换开关切换至由所述外供电系统为所述车载装卸系统供电时，所述外供电系统为所述电池充电。

6.如权利要求1所述的车载装卸系统，其特征在于，所述对接装置与所述仓库垛口的接口装置以实物对接方式对接，以确定所述车厢处于所述预设对接位置，其中所述对接装置被设置在所述车厢底部，所述接口装置设置在地面上。

7.如权利要求1所述的车载装卸系统，其特征在于，所述车载通信装置包括电子标签，所述垛口通信装置包括对应的读写器，

所述电子标签在所述读写器辐射的磁场范围内时，被触发将标签信息发送给所述读写器，其中，所述标签信息包括车辆信息以及货物信息。

8.如权利要求1所述的车载装卸系统，其特征在于，所述车载通信装置具有无线通信方式和有线通信方式，

响应于所述车辆的拖车头处于自动引导模式，所述车载通信装置切换到无线通信方式，并且响应于所述车辆的拖车头切换到司机驾驶模式，所述车载通信装置切换到有线通信方式。