KR101515195B1 - 항만 터미널 장치장내 무인이송장치의 정지위치 인식시스템 및 그 제어방법 - Google Patents

항만 터미널 장치장내 무인이송장치의 정지위치 인식시스템 및 그 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 항만 터미널 장치장(1) 내에서의 작업 효율을 상승시키기 위해 사용자가 원하는 정확한 위치에 무인이송장치가 정지할 수 있도록 무선인식(RFID) 및 카메라를 병용하여 무인이송장치가 정확한 정지위치에 정차할 수 있도록 하는 항만 터미널 장치장내 무인이송장치의 정지위치 인식시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로, 항만 터미널 장치장(1) 내에 지정된 구역에 설치 구성되는 무선인식(RFID) 태그(20)와 무선인식 태그(20)를 인식하기 위한 전방 및 후방에 장착된 지향성 안테나(30)가 탑재된 무선인식(RFID) 리더기(40)와 무선랜모듈(50) 및 카메라(60)가 설치 구성되는 무인이송장치(70)와 카메라(60)가 인식할 수 있는 정지신호를 표시하기 위한 정지표시부(80) 및 무인이송장치(70)에 작업 구역으로 이동하기 위한 호출 메세지를 송출하기 위한 중앙통제수단(90)을 포함하는 항만 터미널 장치장내 무인이송장치의 정지위치 인식시스템 및 그 제어방법을 통해 무인이송장치가 정확한 정지위치에 효율적으로 정지하여 하역 및 선적이 원활하게 이루어질 수 있도록 한다.

Description

항만 터미널 장치장내 무인이송장치의 정지위치 인식시스템 및 그 제어방법{RECOGNIZING SYSTEM AND METHOD OF UNMANNED TRANSPORT EQUIPMENT IN CONTAINER TERMIANL}
본 발명은 항만 터미널 장치장내 무인이송장치의 정지위치 인식시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로, 좀 더 구체적으로는 항만 터미널 장치장 내에서의 작업 효율을 상승시키기 위해 사용자가 원하는 정확한 위치에 무인이송장치가 정지할 수 있도록 무선인식(RFID) 및 카메라를 병용하여 무인이송장치가 정확한 정지위치에 정차할 수 있도록 하는 항만 장치장내 무인이송장치의 정지위치 인식시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.
세계적인 물동량의 증가에 따라서, 항만에서 크레인을 이용하여 컨테이너를 하역하거나 선적을 하는데 소요되는 시간과 비용을 감소시키고자 하는 요구가 커지고 있으며, 그러한 추세에 따라 선진화된 컨테이너 터미널에서는 컨테이너의 하역 및 선적이 효율적으로 이루어지도록 항만 무인자동화시스템을 구축하여 가동하고 있다.
일반적인 항만 무인자동화시스템에서 무인이송장치가 크레인 아래에 정지하게되면, 크레인의 스프레더가 하강하여 무인이송장치에 실린 컨테이너를 들어올려서 화물선에 선적을 하거나 야적장에 놓여 있는 컨테이너를 무인운반장치에 싣는 작업을 한다.
이 경우, 무인이송장치의 정차위치를 정하는데 있어서 오차가 발생하지 않아야 크레인의 스프레더가 컨테이너를 정확하게 무인이송장치에 내려놓거나 끌어올릴 수 있게 되며, 정확한 정차위치에 무인이송장치가 정차하지 않는다면 그 위치를 보정하기 위해 시간적 비용적 부담이 증가하게 되므로 이를 개선시킬 필요가 요구되었다.
이와 같은 무인이송장치의 정차위치 인식시스템을 개선하기 위해 대한민국 등록특허공보 제10-0882944호 "무인운송장치의 정차제어방법"은 무인운송장치의 정차제어방법에 관한 것으로서 상세하게는 사용자가 원하는 장소에 무인운송장치를 보다 편리하고 정확하게 위치시킬 수 있는 정차제어방법에 관한 것으로 무인운송장치에 마련된 카메라에 의하여 정지표시부의 기준점을 찾기 위해 영상을 촬영하는 단계, 촬영된 영상의 RGB이미지 정보를 HSI이미지 정보로로 변환시키는 단계, HSI이미지 정보와 기 입력된 상기 기준점 주위의 HSI이미지 정보를 비교하여 정지표시부를 찾는 단계, 정지표시부의 위치로부터 목표정지위치를 파악하고 목표정지위치에 무인운송장치를 정지시키는 단계를 포함하는 기술을 제안하고 있다.
한편, 이와 같은 종래기술에 따른 항만 터미널 장치장내 무인이송장치의 정지위치 인식시스템을 개선하여 보다 정확하고 신속하게 무인이송장치의 정차위치를 인식하고 사용자가 원하는 정차위치에 위치시킬 수 있는 시스템 및 방법에 대한 요구가 점점 커지고 있다.
본 발명은 무인이송장치를 운용함에 있어서, 무인이송장치에 실린 화물을 내리기 전이나 무인이송장치의 화물을 싣기 전에 무인이송장치의 정확한 정차위치를 신속하고도 정확하게 파악하도록 한다.
또한, 무인이송장치의 정확한 정차위치를 신속하고도 정확하게 파악함으로써 크레인(GANTRY CRANE 및 TRANSFER CRANE 포함)을 이용하여 무인이송장치에 화물을 싣거나 내리는 경우 그 작업이 보다 신속하고 효율적으로 이루어질 수 있도록 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 의하면, 무인이송장치의 정지위치 인식시스템에 있어서, 항만 터미널 장치장(1) 내에 지정된 구역에 설치 구성되는 무선인식(RFID) 태그(20)와 무선인식 태그(20)를 인식하기 위한 전방 및 후방에 장착된 지향성 안테나(30)가 탑재된 무선인식(RFID) 리더기(40)와 무선랜모듈(50) 및 카메라(60)가 설치 구성되는 무인이송장치(70)와 카메라(60)가 인식할 수 있는 정지신호를 표시하기 위한 정지표시부(80) 및 무인이송장치(70)에 작업 구역으로 이동하기 위한 호출 메세지를 송출하기 위한 중앙통제수단(90)을 포함한다.
이와 같은 본 발명에 따른 항만 터미널 장치장내 무인이송장치의 정지위치 인식시스템에 있어서, 무선인식(RFID) 태그(20)를 이용하여 무인이송장치(70)의 위치 정보를 획득하고, 무선랜모듈(50)을 통해 획득된 위치 정보를 중앙통제수단(90)으로 송출한다.
이와 같은 본 발명에 따른 항만 터미널 장치장내 무인이송장치의 정지위치 인식시스템에 있어서, 무선랜모듈(50)은 애드호크(Ad-hoc) 통신을 수행한다.
이와 같은 본 발명에 따른 항만 터미널 장치장내 무인이송장치의 정지위치 인식시스템에 있어서, 무인이송장치(70)는 무선랜모듈(50)을 이용하여 중앙통제수단(90)의 작업 지시 및 위치 정보를 획득하여 작업구역으로 이동하며, 항만 터미널 장치장(1) 내에 설치된 무선인식(RFID) 태그(20)의 신호를 검출하여 작업구역 및 정지위치를 인식한다.
이와 같은 본 발명에 따른 항만 터미널 장치장내 무인이송장치의 정지위치 인식시스템에 있어서, 작업구역 및 정지위치의 인식은 항만 터미널 장치장(1) 내에 작업구역 태그(22)와 정지위치 태그(24)를 설치하고, 작업구역 태그(22)와 정지위치 태그(24)의 신호를 무인이송장치(70)의 전방과 후방에 장착된 지향성 안테나(30)를 통해 획득한 후 상기 카메라(60)를 통해 영상정보를 획득하여 정지한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 특징에 의하면, 무인이송장치의 정지위치 인식시스템을 제어하는 방법에 있어서 무인이송장치(70)가 애드호크 통신을 통하여 중앙통제수단(90)으로부터 송출되는 작업 구역 방향으로 이동하는 작업구역 이동 단계(s10);와 작업구역 이동단계를 통해 주행하는 무인이송장치(70)가 작업구역 태그(22)를 인식하는 작업구역 태그 인식 단계(s20);와 작업구역 태그(22)의 인식 후 무인이송장치(70)의 전방 방향 이동을 통해 정지 태그(24)를 인식하는 정지태그 인식 단계(s30);와 무인이송장치(70)의 카메라(60)를 통해 정지표시부(80)의 정지신호 인식하여 정차위치를 확인하는 정지위치 확인 단계(s40);를 포함한다.
이와 같은 본 발명에 따른 항만 터미널 장치장내 무인이송장치의 정지위치 인식시스템의 제어방법에 있어서, 무인이송장치(70)가 전진 중에 정지표시부(80)의 정지신호의 인식 실패시 무인이송장치(70)의 후방에 설치된 후방 무선인식(RFID) 리더기(44)가 정지 태그(24)를 인식할 때까지 전진하며, 무인이송장치(70)의 후방에 설치된 무선인식(RFID) 리더기(44)가 정지 태그(24)를 인식한 후 후진을 진행하며 후진 중 카메라(60)를 통해 정지표시부(80)의 정지신호를 인식하도록 하는 것을 더 포함한다.
이와 같은 본 발명에 따른 항만 터미널 장치장내 무인이송장치의 정지위치 인식시스템의 제어방법에 있어서, 무인이송장치(70)의 전진과 후진은 무인이송장치(70)의 카메라(60)가 정지표시부(80)의 정지신호를 인식할 때까지 계속되되, 무인이송장치(70)의 정지표시부(80)의 정지신호 인식 후 종료되는 것을 특징으로 하는 무인이송장치의 정지위치 인식시스템 제어방법.
이와 같은 본 발명에 따른 항만 터미널 장치장내 무인이송장치의 정지위치 인식시스템 및 그 제어방법에 따르면, 무인이송장치의 전방 및 후방에 장착되는 무선인식(RFID) 리더기 및 카메라를 통해 목표로 하는 정차위치에 빠르고 정확하게 정지시킬 수 있다.
또한, 무인이송장치로 컨테이너 등을 하역 또는 선적함에 있어서 소요되는 시간과 경비를 절감할 수 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 기술사상에 따른 항만 터미널 장치장내 무인이송장치의 정지위치 인식시스템을 나타낸 개념도;
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인이송장치를 설명하기 위한 도면;
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예 따른 항만 터미널 장치장내 무인이송장치의 정지위치 인식시스템에서 무인이송장치가 작업구역 태그와 정지 태그 및 정지표시부를 인식하는 것을 설명하기 위한 도면;
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 정지위치확인단계를 구체적으로 나타낸 흐름도;이다.
도 1은 본 발명의 바람직한 기술사상에 따른 항만 터미널 장치장내 무인이송장치의 정지위치 인식시스템을 나타낸 개념도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 항만 터미널 장치장내 무인이송장치의 정지위치 인식시스템은 항만 터미널 장치장(1) 내에 지정된 구역에 설치 구성되는 무선인식(RFID) 태그(20)를 구비하고 무선인식(RFID) 태그(20)는 위치 정보를 포함하게 된다.
여기서 무선인식(RFID) 태그(20)는 항만 터미널 장치장(1)내 컨테이너가 선적 또는 하역될 공간에 일정한 간격으로 설치하여 컨테이너가 선적 또는 하역될 위치정보를 알려줄 수 있도록 한다.
또한, 도 2 와 같이, 무선인식(RFID) 태그(20)를 인식하기 위한 지향성 안테나(30)가 탑재된 무선인식(RFID) 리더기(40)와 무선랜모듈(50) 및 카메라(60)가 설치 구성되는 무인이송장치(70)를 구비한다.
여기서, 지향성 안테나(30)는 무인이송장치(70)의 전방과 후방에 각각 설치되어 무선인식(RFID) 태그(20)의 정보를 파악할 수 있도록 한다.
또한, 무인이송장치(70)는 무선인식(RFID) 리더기(40)는 무선인식(RFID) 태그(20)의 태그값을 인식하여 위치 정보를 인식하며, 후술하는 중앙통제수단에서 송출되는 작업 위치 정보를 획득하여 저장한 후, 인식된 무선인식(RFID) 태그의 위치 정보와 비교하여 무인이송장치(70)가 이동하도록 제어하는 제어모듈(미도시)이 설치 구성된다.
여기서, 카메라는 디지털 카메라의 하나로, 전하 결합 소자(CCD)를 사용하여 영상을 전기 신호로 변환함으로써 디지털 데이터로 저장할 수 있는 카메라를 사용하는 것이 바람직하다.
여기서, 무선랜모듈(50)은 애드호크(Ad-hoc) 통신을 수행하기 위한 무선랜모듈이 장착되어, 후술하는 중앙통제수단(90)과 통신할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.
즉, 무인이송장치(70)가 중앙통제수단(90)으로부터 작업 지역으로 이동하라는 호출 메세지를 애드호크(Ad-hoc) 통신을 통해 전달 받아 무선인식(RFID) 리더기로 읽은 무선인식(RFID) 태그(20) 위치 정보를 기반으로 작업 지역으로 정확히 이동한 후 카메라를 통해 정지표시부의 신호를 감지한 후 정차하여 크레인 등이 무인이송장치(70)로 화물을 선적 또는 하역하도록 할 수 있게 하는 것이다.
작업구역 및 정지위치의 인식에 관하여 좀 더 구체적으로 살펴보면, 항만 터미널 장치장(1) 내에는 작업구역 태그(22)와 정지위치 태그(24)를 설치된다.
여기서 무인이송장치가 정지하여야 할 곳에 설치되는 무선인식 태그(20)를 정지위치 태그(24)라 하며, 정지위치 태그(24)의 주변에 설치되어 무인이송장치(70)로 작업구역임을 인지시킬 수 있도록 하는 무선인식 태그(20)를 작업구역 태그(22)라 한다.
이때, 작업구역 태그(22)와 정지위치 태그(24)의 신호는 무인이송장치(70)의 전방과 후방에 장착된 지향성 안테나(30)를 통해 획득되어지며, 신호의 획득 후 카메라(60)를 통해 영상정보를 획득하여 정지하는 것이다.
또한, 도 1을 참조하면, 항만 터미널 장치장내 무인이송장치의 정지위치 인식시스템은 카메라(60)가 인식할 수 있는 정지신호를 표시하기 위한 정지표시부(80)를 구비하는데, 정지표시부(80)의 정지신호는 항만 터미널 장치장(1)의 전광판에 표기되어 유인운송장치의 운전자가 하역 및 선적 가능한 컨테이너를 인식할 수 있도록 하는 정보를 표기하는 장치장의 전광판의 "00" ,"01" 및 "02" 등의 표기를 인식한다.
여기서 "00"은 선적 및 하역가능을 알리는 표기이며 "00"을 제외한 표기는 운전자 대기 또는 선적 및 하역불가를 알리는 표기로 종래까지 항만 터미널 장치장(1)의 전광판을 통해 표기되는 방식임으로 자세한 설명은 생략한다.
또한, 무인이송장치(70)가 작업 구역으로 이동하기 위한 호출 메세지를 애드호크(Ad-hoc) 통신을 통해 송출하기 위한 중앙통제수단(90)을 구비한다. 즉, 중앙통제수단(90)은 항만 터미널 장치장(1)의 크레인 등으로부터 작업가능 정보를 인지 후 작업가능한 무인이송장치(70)의 작업 스케줄에 따라 이동시켜 컨테이너 및 화물의 선적 및 하역이 원활하게 이루어지도록 제어하는 것이다.
물론, 항만 터미널 장치장(1)의 크레인과 같이 무인이송장치(70)에 화물을 선적 및 하역시키는 장치도 중앙통제수단과 애드호크(Ad-hoc) 통신을 통해 교신이 가능하도록하여, 무인이송장치(70)가 이동하여야 할 정보를 수신할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 도 3 내지 도 4에 의거하여 상세히 설명한다. 한편, 각 도면에서 종래기술로부터 용이하게 확인할 수 있는 무선인식(RFID)관련 기술, 카메라를 이용한 영상인식 관련 기술 및 사용법 등 등 통상 본 발명에 적용되는 분야의 종사자들 및 그들이 관련분야의 종사자들을 통해 통상적으로 알 수 있는 부분들의 도시 및 상세한 설명은 생략하고, 본 발명과 관련된 부분들을 중심으로 도시 및 설명하였다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예 따른 항만 터미널 장치장내 무인이송장치의 정지위치 인식시스템에서 무인이송장치가 작업구역 태그와 정지 태그 및 정지표시부를 인식하는 것을 설명하기 위한 도면이다. 도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 정지위치확인단계를 구체적으로 나타낸 흐름도이다.
도 3 내지 도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 항만 터미널 장치장내 무인이송장치의 정지위치 인식시스템 제어방법은 무인이송장치(70)가 애드호크(Ad-hoc) 통신을 통하여 중앙통제수단(90)으로부터 송출되는 작업 구역 방향으로 이동하는 작업구역 이동 단계(s10)와 작업구역 이동단계를 통해 주행하는 무인이송장치(70)가 작업구역 태그(22)를 인식하는 작업구역 태그 인식 단계(s20)와 작업구역 태그(22)의 인식 후 무인이송장치(70)의 전방 방향 이동을 통해 정지 태그(24)를 인식하는 정지태그 인식 단계(s30) 및 무인이송장치(70)의 카메라(60)를 통해 정지표시부(80)의 정지신호 인식하여 정차위치를 확인하는 정지위치 확인 단계(s40)를 포함한다.
여기서, 작업구역 이동 단계(s10)는 중앙통제수단(90)의 호출 메세지를 받은 무인이송장치(70)가 무선인식(RFID) 태그의 위치정보를 바탕으로 작업구역으로 이동하는 것이다.
여기서, 작업구역 태그 인식 단계(s20)는 무인이송장치(70)가 전방 지향성 안테나(32)를 통해 작업구역 태그(22)를 인식하게 되면 무인이송장치(70)의 속도를 급격하게 하강시켜 정지 태그(24)에서의 정지가 용이할 수 있도록 한다.
여기서, 정지태그 인식 단계(s30)는 무인이송장치(70)의 전방 지향성 안테나(32)를 통해 정지위치 태그(24)를 인식하는 단계로 정지위치 태그(24)는 무인이송장치(70)가 선적 또는 하역을 수행해야 할 정확한 위치에 설치된 무선인식(RFID) 태그 이다.
여기서, 정지위치 확인 단계(s40)는 무인이송장치(70)에 장착된 카메라(60)를 통해 정지표시부(80)의 표기를 확인하여 정지하는 것이다.
이때, 정지표시부(80)의 정지신호는 항만 터미널 장치장의 전광판에 표기되어 유인운송장치의 운전자가 하역 및 선적 가능한 컨테이너를 인식할 수 있도록 하는 정보를 표기하는 항만 터미널 장치장(1)의 전광판의 "00" ,"01" 및 "02" 등의 표기를 인식하는데, 일반적으로 "00"은 선적 및 하역가능을 알리는 표기이며 "00"을 제외한 표기는 운전자 대기 또는 선적 및 하역불가를 알리는 표기로 종래까지 항만 터미널 장치장(1)의 전광판을 통해 표기되는 방식임으로 자세한 설명은 생략한다.
정지위치 확인 단계(s40)에서 무인이송장치(70)가 전진(S410) 중에 정지표시부(80)가 정지표시부(80)의 정지신호인 "00"의 인식 실패(s420)시 상기 무인이송장치(70)의 후방에 설치된 후방 무선인식(RFID) 리더기(44)가 정지 태그(24)를 인식할 때까지 전진(s430)한다.
이후, 무인이송장치(70)의 후방에 설치된 무선인식(RFID) 리더기(44)가 정지 태그(24)를 인식한 후 후진을 계속 진행하며 후진 중 카메라(60)를 통해 정지표시부(80)의 정지신호인 "00"를 인식하도록 하는 것이다.(s440)
즉, 무인이송장치(70)의 전진과 후진은 무인이송장치(70)의 카메라(60)가 정지표시부(80)의 정지신호인 "00"을 인식할 때까지 계속되되, 무인이송장치(70)의 정지표시부(80)의 정지신호인 "00"을 인식 후 종료하게 되며 해당 위치에서 컨테이너를 포함한 화물의 선적 및 하역을 수행할 수 있도록 한다.
상술한 바와 같은, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 항만 터미널 장치장내 무인이송장치의 정지위치 인식시스템 및 그 제어방법을 상기한 설명 및 도면에 따라 도시하였지만, 이는 예를 들어 설명한 것에 불과하며 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변화 및 변경가능하다는 것을 이 분야의 통상적인 기술자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.
1 : 항만 터미널 장치장
10 : 무인이송장치의 정지위치 인식 시스템
20 : 무선인식(RFID) 태그 22 : 작업구역 태그
24 : 정지위치 태그 30 : 지향성 안테나
32 : 전방 지향성 안테나 34 : 후방 지향성 안테나
40 : 무선인식(RFID) 리더기 42 : 전방 무선인식(RFID) 리더기
44 : 후방 무선인식(RFID) 리더기 50 : 무선랜 모듈
60 : 카메라 70 : 무인이송장치
80 : 정지표시부 90 : 중앙통제수단

Claims (8)

  1. 무인이송장치의 정지위치 인식시스템에 있어서,
    항만 터미널 장치장(1) 내에 지정된 구역에 설치 구성되는 무선인식(RFID) 태그(20);
    상기 무선인식 태그(20)를 인식하기 위한 전방 및 후방에 장착된 지향성 안테나(30)가 탑재된 무선인식(RFID) 리더기(40)와 무선랜모듈(50) 및 카메라(60)가 설치 구성되는 무인이송장치(70);
    상기 카메라(60)가 인식할 수 있는 정지신호를 표시하기 위한 정지표시부(80); 및
    상기 무인이송장치(70)에 작업 구역으로 이동하기 위한 호출 메세지를 송출하기 위한 중앙통제수단(90);을 포함하고,
    상기 무인이송장치(70)는,
    상기 무선랜모듈(50)을 이용하여 중앙통제수단(90)의 작업 지시 및 위치 정보를 획득하여 작업구역으로 이동하며, 항만 터미널 장치장(1) 내에 설치된 무선인식(RFID) 태그(20)의 신호를 검출하여 작업구역 및 정지위치를 인식하고,
    상기 작업구역 및 정지위치의 인식은,
    항만 터미널 장치장(1) 내에 상기 무인이송장치(70)가 정지하여야 할 곳에 설치되는 정지위치 태그(24); 와
    상기 정지위치 태그(24)의 주변에 설치되어 상기 무인이송장치(70)로 작업구역임을 인지 시키도록 하는 작업구역 태그(22); 를 설치하고,
    상기 작업구역 태그(22)와 정지위치 태그(24)의 신호를 상기 무인이송장치(70)의 전방과 후방에 장착된 지향성 안테나(30)를 통해 획득한 후 상기 카메라(60)를 통해 영상정보를 획득하여 정지하는 것을 특징으로 하는 항만 터미널 장치장내 무인이송장치의 정지위치 인식시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 무선인식(RFID) 태그(20)를 이용하여 무인이송장치(70)의 위치 정보를 획득하고, 상기 무선랜모듈(50)을 통해 획득된 위치 정보를 중앙통제수단(90)으로 송출하는 것을 특징으로 하는 항만 터미널 장치장내 무인이송장치의 정지위치 인식시스템.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 무선랜모듈(50)은,
    애드호크(Ad-hoc) 통신을 수행하는 것을 특징으로 하는 항만 터미널 장치장내 무인이송장치의 정지위치 인식시스템.
  4. 무인이송장치의 정지위치 인식시스템을 제어하는 방법에 있어서,
    무인이송장치(70)가 애드호크 통신을 통하여 중앙통제수단(90)으로부터 송출되는 작업 구역 방향으로 이동하는 작업구역 이동 단계(s10);
    상기 작업구역 이동단계를 통해 주행하는 상기 무인이송장치(70)가 상기 작업구역 태그(22)를 인식하는 작업구역 태그 인식 단계(s20);
    상기 작업구역 태그(22)의 인식 후 상기 무인이송장치(70)의 전방 방향 이동을 통해 정지 태그(24)를 인식하는 정지태그 인식 단계(s30);
    상기 무인이송장치(70)의 카메라(60)를 통해 정지표시부(80)의 정지신호 인식하여 정차위치를 확인하는 정지위치 확인 단계(s40);를 포함하고,
    상기 무인이송장치(70)가 전진 중에 정지표시부(80)의 정지신호의 인식 실패시 상기 무인이송장치(70)의 후방에 설치된 후방 무선인식(RFID) 리더기(44)가 상기 정지 태그(24)를 인식할 때까지 전진하며, 상기 무인이송장치(70)의 후방에 설치된 무선인식(RFID) 리더기(44)가 상기 정지 태그(24)를 인식한 후 후진을 진행하며 후진 중 카메라(60)를 통해 정지표시부(80)의 정지신호를 인식하도록 하는 것을 더 포함하여,
    무인이송장치(70)의 전진과 후진은 상기 무인이송장치(70)의 카메라(60)가 상기 정지표시부(80)의 정지신호를 인식할 때까지 계속되되, 상기 무인이송장치(70)의 상기 정지표시부(80)의 정지신호 인식 후 종료되는 것을 특징으로 하는 무인이송장치의 정지위치 인식시스템 제어방법.
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KR102315225B1 (ko) * 2020-12-18 2021-10-21 한성웰텍(주) 파렛트 자동인식 무인운반차 및 파렛트 자동인식 도킹시스템

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