JPS60189512A - 無人搬送制御システム - Google Patents
無人搬送制御システムInfo
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- JPS60189512A JPS60189512A JP59043982A JP4398284A JPS60189512A JP S60189512 A JPS60189512 A JP S60189512A JP 59043982 A JP59043982 A JP 59043982A JP 4398284 A JP4398284 A JP 4398284A JP S60189512 A JPS60189512 A JP S60189512A
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- Japan
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 2
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 5
- 238000003909 pattern recognition Methods 0.000 description 4
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 2
- 230000002285 radioactive effect Effects 0.000 description 2
- 239000002910 solid waste Substances 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
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- Control Of Conveyors (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Near-Field Transmission Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（発明の分野）
本発明は、無人搬送制御システムに関し・、例えば倉庫
、工場、あるいは放射性固体廃棄物等を貯（発明の背景
） 蔵する原子力１Ｍ段等において有用なシステムに関する
。
、工場、あるいは放射性固体廃棄物等を貯（発明の背景
） 蔵する原子力１Ｍ段等において有用なシステムに関する
。
倉庫や工場等においては、入荷した荷を所定の場所に搬
送して格納したり、あるいは格納されている荷を所望の
場所に搬送したりする作業がある。 、これらの作業を
自動的に行なわせる無人搬送装置としては、従来、作業
空間の床面に誘導ケーブルを敷設しこの誘導ケーブルに
流された低周波信号をピックアップコイル等によって検
出づることにより該誘導ケーブルに沿って走行する無人
走行車輌を用いたものが知られている（特公昭５５−３
４７２２号参照）。
送して格納したり、あるいは格納されている荷を所望の
場所に搬送したりする作業がある。 、これらの作業を
自動的に行なわせる無人搬送装置としては、従来、作業
空間の床面に誘導ケーブルを敷設しこの誘導ケーブルに
流された低周波信号をピックアップコイル等によって検
出づることにより該誘導ケーブルに沿って走行する無人
走行車輌を用いたものが知られている（特公昭５５−３
４７２２号参照）。
ところが、このような従来形の無人搬送制御装置におい
ては、作業空間の床面に誘導ケーブルを設置または埋設
するとともに該誘導ケーブルに常時何らかの信号電流を
流しておく必要があるため、作業空間の床面のＩ造が複
雑になるとともに該誘導ケーブルの上部を無人走行車輌
が通過するため、誘導ケーブルの耐久性が悪化するとい
う不都合があった。また、例えば放射性固体廃棄物等の
貯蔵施設のような原子力施設においては、時として５０
年以上の耐久性が必要であるが、従来形の無人搬送制御
装置においては、放射線にＪ：って誘導ケーブルの耐久
性がさらに悪化するおそれがあった。
ては、作業空間の床面に誘導ケーブルを設置または埋設
するとともに該誘導ケーブルに常時何らかの信号電流を
流しておく必要があるため、作業空間の床面のＩ造が複
雑になるとともに該誘導ケーブルの上部を無人走行車輌
が通過するため、誘導ケーブルの耐久性が悪化するとい
う不都合があった。また、例えば放射性固体廃棄物等の
貯蔵施設のような原子力施設においては、時として５０
年以上の耐久性が必要であるが、従来形の無人搬送制御
装置においては、放射線にＪ：って誘導ケーブルの耐久
性がさらに悪化するおそれがあった。
また、従来形の装置においては、いったん誘導ケーブル
を設置してしまうと、搬送ラインの変更の必要が生じて
も容易に変更づることができないという不都合があった
。
を設置してしまうと、搬送ラインの変更の必要が生じて
も容易に変更づることができないという不都合があった
。
（発明の概要および目的）
本発明の目的は、前述の従来形における問題点に鑑み、
無人搬送制御システムにおいて、作業空間の床面に付加
した誘導指示マークを無人搬送車輌に設けた撮像装置に
よって検出することにより運転制御を行なうという構想
に基づき、作業空間の床面の構造を簡略化し振動および
放射線等に対する耐久性を増加するとともに、搬送ライ
ンの設置および変更が極めて容易に行なわれるようにす
ることにある。
無人搬送制御システムにおいて、作業空間の床面に付加
した誘導指示マークを無人搬送車輌に設けた撮像装置に
よって検出することにより運転制御を行なうという構想
に基づき、作業空間の床面の構造を簡略化し振動および
放射線等に対する耐久性を増加するとともに、搬送ライ
ンの設置および変更が極めて容易に行なわれるようにす
ることにある。
（発明の構成）
本発明は、作業空間の床面に付された指示マーク、該指
示マークを検出する撮像手段と該撮像手段によって得ら
れた画情報を送信する送信手段と操作指令を受信する受
信手段と受信した操作指令にもとづき運転制御を行なう
制御手段とを備えた無人走行車輌、および、該無人走行
車輌からの情報を受信する情報受信手段と受信した画情
報を解読する解読手段と該解読手段の出力にもとづき無
人走行車輌の運転制御に必要な操作指令を生成する指令
発生手段と該操作指令を無人走行車輌に送信する指令送
信手段とを備えた指令装置を具備することを特徴とする
。
示マークを検出する撮像手段と該撮像手段によって得ら
れた画情報を送信する送信手段と操作指令を受信する受
信手段と受信した操作指令にもとづき運転制御を行なう
制御手段とを備えた無人走行車輌、および、該無人走行
車輌からの情報を受信する情報受信手段と受信した画情
報を解読する解読手段と該解読手段の出力にもとづき無
人走行車輌の運転制御に必要な操作指令を生成する指令
発生手段と該操作指令を無人走行車輌に送信する指令送
信手段とを備えた指令装置を具備することを特徴とする
。
（実施例の説明）
以下、図面により本発明の詳細な説明する。
本発明の１実施例に係わる無人搬送制御システムにおい
ては、例えば第１図に示すような指示マークが作業空間
の床面に付加される。該指示マークは、例えば白線１か
らなる誘導用マークと各種の位置指示マーク２，３．４
．．５等によって構成される。位置指示マーク２．３，
４．５は各々所定間隔で配置され誘導用マーク上におけ
る絶対位置等を示ずものであり、例えば文字、パターン
、バーコード等によって構成される。特に、位置指示マ
ーク４および５はそれぞれ走行経路の１字路および十字
路に設けられ無人走行車輌に対して走行経路がＴ字路状
、ｌ１３よび十字路状になっていることを指示する。ま
た、位置指示マーク３は例えばアルファベット２文字に
よって構成され、各文字は例えばそれぞれ作業空間の床
面上における絶対位置のＸ座標およびＹ座標を指示する
。これらの位置指示用マーク２； ３．４．５は、第１
図に示すように誘導用マーク１上に重ねて付加してもよ
く、または、誘導用マーク１の外側に描画してもよい。
ては、例えば第１図に示すような指示マークが作業空間
の床面に付加される。該指示マークは、例えば白線１か
らなる誘導用マークと各種の位置指示マーク２，３．４
．．５等によって構成される。位置指示マーク２．３，
４．５は各々所定間隔で配置され誘導用マーク上におけ
る絶対位置等を示ずものであり、例えば文字、パターン
、バーコード等によって構成される。特に、位置指示マ
ーク４および５はそれぞれ走行経路の１字路および十字
路に設けられ無人走行車輌に対して走行経路がＴ字路状
、ｌ１３よび十字路状になっていることを指示する。ま
た、位置指示マーク３は例えばアルファベット２文字に
よって構成され、各文字は例えばそれぞれ作業空間の床
面上における絶対位置のＸ座標およびＹ座標を指示する
。これらの位置指示用マーク２； ３．４．５は、第１
図に示すように誘導用マーク１上に重ねて付加してもよ
く、または、誘導用マーク１の外側に描画してもよい。
第２図は、本発明の１実施例に係わるシステムに用いら
れる無人走行車輌の１例を示す。同図の無人走行車輌６
としては、例えば既存のフｉ−クリフトに無人走行およ
び荷の無人積みおろし作業を行なう上で必要な制御装置
（図示せず）、床面の指示マークを検出するためのカメ
ラ７、指令装置との間の情報の授受を行なうための送受
信機（図示せず）、およびアンテナ８等を搭載すること
により構成される。また、９は無人走ｔう車輌の 。
れる無人走行車輌の１例を示す。同図の無人走行車輌６
としては、例えば既存のフｉ−クリフトに無人走行およ
び荷の無人積みおろし作業を行なう上で必要な制御装置
（図示せず）、床面の指示マークを検出するためのカメ
ラ７、指令装置との間の情報の授受を行なうための送受
信機（図示せず）、およびアンテナ８等を搭載すること
により構成される。また、９は無人走ｔう車輌の 。
走行距離の検出を行なうためのエンコーダであり、 ′
車輪１０に取り付けられた歯車１１とこの歯車１１の歯
）を検出するセンサ１２等によって構成される。
車輪１０に取り付けられた歯車１１とこの歯車１１の歯
）を検出するセンサ１２等によって構成される。
第３図は、第２図の無人走行車輌の運転制御を行なうた
めの制御部の回路構成を示す。同図の回路は中央処理装
置（以下プロセッサと称する）１３、メモリ装置１４、
運転制御装＠１５、テレビジョンカメラ７、送信機１７
、受信機１８、および入出力イン ゛タフエース回路１
９．２０．２１を具備する。なお、参窯番号９は第２図
において説明したエンコーダであり、８はアンテナであ
る。プロセッサ１３には、エンコーダ９、運転制御装置
１５、受信機１８がそれぞれ入出力インタフェース回路
２０．２１．１９を介して接続され、かつメモリ装置１
４が接続されている。
めの制御部の回路構成を示す。同図の回路は中央処理装
置（以下プロセッサと称する）１３、メモリ装置１４、
運転制御装＠１５、テレビジョンカメラ７、送信機１７
、受信機１８、および入出力イン ゛タフエース回路１
９．２０．２１を具備する。なお、参窯番号９は第２図
において説明したエンコーダであり、８はアンテナであ
る。プロセッサ１３には、エンコーダ９、運転制御装置
１５、受信機１８がそれぞれ入出力インタフェース回路
２０．２１．１９を介して接続され、かつメモリ装置１
４が接続されている。
運転制御装置１５の各出力は例えばハンドル回転用、速
度制御用、前進／後退切換用、およびリフト上下用の各
アクチュエータ等に供給される。
度制御用、前進／後退切換用、およびリフト上下用の各
アクチュエータ等に供給される。
第４図は、本発明の１実施例に係わるシステムに用いら
れる指令装置の構成を示す。同図の指令装置は、例えば
作業空間の一角に設けられ、あるいは作業空間から離れ
た別棟の建屋内に設けられ中火処理８置（以下プロセッ
ナと称する）２２、プロセッサ２２に接続されたメモリ
装置２３、それぞれ入出力インタフェース回路２４およ
び２５を介してプロセッサ２２に接続された受信機２６
および送信機２７、そしてアンテナ２８を具備舊る。こ
のような指令装置は、例えば、［物体識別ビジョンシス
テムＶＩＳＩＯＮ／Ｐ（富士通■製）」とｒＦＡｃＯＭ
２１６０ワイヤレスリンクシステム（富士通■製）］を
適用することにより容易に構成することができる。
れる指令装置の構成を示す。同図の指令装置は、例えば
作業空間の一角に設けられ、あるいは作業空間から離れ
た別棟の建屋内に設けられ中火処理８置（以下プロセッ
ナと称する）２２、プロセッサ２２に接続されたメモリ
装置２３、それぞれ入出力インタフェース回路２４およ
び２５を介してプロセッサ２２に接続された受信機２６
および送信機２７、そしてアンテナ２８を具備舊る。こ
のような指令装置は、例えば、［物体識別ビジョンシス
テムＶＩＳＩＯＮ／Ｐ（富士通■製）」とｒＦＡｃＯＭ
２１６０ワイヤレスリンクシステム（富士通■製）］を
適用することにより容易に構成することができる。
以上のように構成された本発明の１実施例に係わる無人
搬送制御システムの動作を説明づる。まず、第２５図お
よび第３図に示される無人走行車輌が指令装置からの指
令に応じて第１図に示される作業空間の指示マーク上を
走行するものとする。
搬送制御システムの動作を説明づる。まず、第２５図お
よび第３図に示される無人走行車輌が指令装置からの指
令に応じて第１図に示される作業空間の指示マーク上を
走行するものとする。
この走行時に、無人走行車輌に設けられたカメラ７によ
って指示マークの映像が擺影され受信機１７およびアン
テナ８を介して指令装置に送信される。
って指示マークの映像が擺影され受信機１７およびアン
テナ８を介して指令装置に送信される。
すなわち、無人走行車輌６から送信される信号には誘導
用マーク１および各々の位置指示用マーク２．３，４．
５等の映像情報が含まれる。
用マーク１および各々の位置指示用マーク２．３，４．
５等の映像情報が含まれる。
このようにして無人走行車輌から指令装置に送られた信
号は、第４図に示すアンテナ２８および受信１１２６に
よって受信され、入出力インタフェース回路２４を介し
てプロセッサ２２に入力される。プロセッナ２２は、入
力された映像情報のパターン認識を行ない、無人走行車
輌が誘導用マーク１上を走行しているか否かを判定する
。この判定は、無人走行車輌のカメラ７による画像内の
白線の位置が基準位置より所定値以上ずれたか否かを検
出することによって行なう。もし、所定値以上ずれてい
る場合はずれ船およびずれの方向から較正用データを作
成しインタフェース回路２５を介して送信器２７に入力
する。送信器２７はこの較正用テ゛−夕をアンテナ２８
を介して無人走行車輌６に送信する。
号は、第４図に示すアンテナ２８および受信１１２６に
よって受信され、入出力インタフェース回路２４を介し
てプロセッサ２２に入力される。プロセッナ２２は、入
力された映像情報のパターン認識を行ない、無人走行車
輌が誘導用マーク１上を走行しているか否かを判定する
。この判定は、無人走行車輌のカメラ７による画像内の
白線の位置が基準位置より所定値以上ずれたか否かを検
出することによって行なう。もし、所定値以上ずれてい
る場合はずれ船およびずれの方向から較正用データを作
成しインタフェース回路２５を介して送信器２７に入力
する。送信器２７はこの較正用テ゛−夕をアンテナ２８
を介して無人走行車輌６に送信する。
無人走行車輌６においては、この較正用データがアンテ
ナ８および受信機１８によって受信され、入出力インタ
フェース回路１９を介してプロセッサ１３に入力される
。プロセッサ１３は、この較正用データを解読して所定
の制御信号を作成し入出力インタフェース回路２１を介
して運転制御装置１５に入力する。運転制御装置１５は
入力された制御信号から例えばハンドル等の操作を行な
う信号を生成してハン：〜ル操作用のアクチュュータに
入力する。
ナ８および受信機１８によって受信され、入出力インタ
フェース回路１９を介してプロセッサ１３に入力される
。プロセッサ１３は、この較正用データを解読して所定
の制御信号を作成し入出力インタフェース回路２１を介
して運転制御装置１５に入力する。運転制御装置１５は
入力された制御信号から例えばハンドル等の操作を行な
う信号を生成してハン：〜ル操作用のアクチュュータに
入力する。
このようにして、無人走行車輌が誘導用マーク１上を走
行するよう制御が行なわれる。なお、無人走行車輌の位
置が誘導用マーク１より大幅にずれたため、カメラ７に
よって誘導用マークの画像をとらえられなくなった場合
には指令装置からアラーム信号を送信し無人走行車輌を
停止させる。あるいは、このような停止操作は指令装置
によらず無人走行車輌側において独立的に行なうことも
可能であり、その場合には無人走行車輌より指令装置側
に警報信号の送信等が行なわれる。
行するよう制御が行なわれる。なお、無人走行車輌の位
置が誘導用マーク１より大幅にずれたため、カメラ７に
よって誘導用マークの画像をとらえられなくなった場合
には指令装置からアラーム信号を送信し無人走行車輌を
停止させる。あるいは、このような停止操作は指令装置
によらず無人走行車輌側において独立的に行なうことも
可能であり、その場合には無人走行車輌より指令装置側
に警報信号の送信等が行なわれる。
次に、位置指示マーク２．３，４．５を利用した位置制
御動作につき説明（る。無人走行車輌は指示マーク上を
走行する際に誘導用マーク１とともにこれらの装置指示
マーク２．３．４．５の画像情報を指令装置に送信する
。指令装置においては、プロセッサ２２がこの画像情報
のパターン認識を行ない各位置指示マークの種類を判別
づる。そしてアルファベット文字からなる位置指示マー
ク３である場合には、該アルファベットによって示され
る絶対位置情報を生成して無人走行車輌に送信する。無
人走行車輌においては通常の走行中はエンコーダ９によ
って距離測定が行なわれ指令装置からの指令に応じた距
離の走行が行なわれる。
御動作につき説明（る。無人走行車輌は指示マーク上を
走行する際に誘導用マーク１とともにこれらの装置指示
マーク２．３．４．５の画像情報を指令装置に送信する
。指令装置においては、プロセッサ２２がこの画像情報
のパターン認識を行ない各位置指示マークの種類を判別
づる。そしてアルファベット文字からなる位置指示マー
ク３である場合には、該アルファベットによって示され
る絶対位置情報を生成して無人走行車輌に送信する。無
人走行車輌においては通常の走行中はエンコーダ９によ
って距離測定が行なわれ指令装置からの指令に応じた距
離の走行が行なわれる。
そして、指令装置からこの絶対位置情報が送信されてき
た場合には、この絶対位置情報と１ンコーダ９で計測し
た距離によって示される位置情報とを比較し差がある場
合にはこの絶対位置情報に対応するように修正を行なう
。このようにして、無人走行車輌は指令装置からの指令
に対し、エンコーダ９および指令装置からの絶対位置情
報を用いることにより精密な応答動作を行なう。
た場合には、この絶対位置情報と１ンコーダ９で計測し
た距離によって示される位置情報とを比較し差がある場
合にはこの絶対位置情報に対応するように修正を行なう
。このようにして、無人走行車輌は指令装置からの指令
に対し、エンコーダ９および指令装置からの絶対位置情
報を用いることにより精密な応答動作を行なう。
指令装置におけるパターン認識によって、無人走行車輌
がＴ字路または十字路を示す位置指示マーク４または５
を検出した場合には、これらの各位置指示マークの種類
および走行経路に応じて右左折あるいは直進を指示でる
指令信号が送信される。この指令信号に応じて無人走行
車輌は所望の右左折あるいは直進運転を行なう。
がＴ字路または十字路を示す位置指示マーク４または５
を検出した場合には、これらの各位置指示マークの種類
および走行経路に応じて右左折あるいは直進を指示でる
指令信号が送信される。この指令信号に応じて無人走行
車輌は所望の右左折あるいは直進運転を行なう。
以上のようにして、無人走行車輌は指令装置からの各指
令に応じ゛Ｃ所定の経路、例えば第１図におけるＡ点よ
り８点への走行およびリフトの上下移動による荷物の積
みおろし等を行なう。このような運転動作を行なう場合
、無人走行車輌の誘導用マーク１に対する追従操作等１
部の運転操作は無人走行車輌内に設けたプロセッサ１３
によって行なうことも可能である。
令に応じ゛Ｃ所定の経路、例えば第１図におけるＡ点よ
り８点への走行およびリフトの上下移動による荷物の積
みおろし等を行なう。このような運転動作を行なう場合
、無人走行車輌の誘導用マーク１に対する追従操作等１
部の運転操作は無人走行車輌内に設けたプロセッサ１３
によって行なうことも可能である。
（発明の効果）
このように、本発明によれば、作業空間の床面に指示マ
ークを付加するのみで無人走行車輌の走行経路制御その
他を自動的に行なうことが可能となるから、作業空間の
床面に誘導ケーブルを埋設する等の特別の工事が不用と
なりかつ高放射線下の原子力施設等に用いても高い信頼
性を確保することが可能となる。また、搬送ラインの設
置あるいは変更を極めて容易に行なうことが可能になり
耐久性も極めて高くすることができる。
ークを付加するのみで無人走行車輌の走行経路制御その
他を自動的に行なうことが可能となるから、作業空間の
床面に誘導ケーブルを埋設する等の特別の工事が不用と
なりかつ高放射線下の原子力施設等に用いても高い信頼
性を確保することが可能となる。また、搬送ラインの設
置あるいは変更を極めて容易に行なうことが可能になり
耐久性も極めて高くすることができる。
なお、上述の実施例において位置表示用マーク２．３．
４．５としてバーコードを用いた場合、パターン認識の
代りにバーコード読取りを行なえばよく、システム特に
指令装置をより簡略に楢成することが可能である。
４．５としてバーコードを用いた場合、パターン認識の
代りにバーコード読取りを行なえばよく、システム特に
指令装置をより簡略に楢成することが可能である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、 作業空間の床面に付された指示マーク、該指示マ
ークを検出する撮像手段と該撮像手段によって得られた
画情報を送信する送信手段と操作指令を受信する受信手
段と受信した操作指令にもとづき運転制御を行なう制御
手段とを備°えた無人走行車輌、および、該無人走行車
輌からの情報を受信する情報受信手段と受信した画情報
を解読する解読手段と該解読手段の出力にもとづき無人
走行車輌の逆転制御に必要な操作指令を生成する指令発
生手段と該操作指令を無人走行車輌に送信する指令送信
手段とを備えた指令装置を具備することを特徴とする無
人搬送制御システム。 ２、 前記指示マークは位置指示マークを含み、指令装
置は受信した画情報に含まれた該位置指示マークに関Ｊ
る情報を解読して無人走行車輌に位置情報を送信し、か
つ前記無人走行車輌は走行距離測定器および受信した位
置情報にもとづき該走行距離測定器の指示値を修正する
特許請求の範囲第１項に記載のシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59043982A JPS60189512A (ja) | 1984-03-09 | 1984-03-09 | 無人搬送制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59043982A JPS60189512A (ja) | 1984-03-09 | 1984-03-09 | 無人搬送制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60189512A true JPS60189512A (ja) | 1985-09-27 |
Family
ID=12678923
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59043982A Pending JPS60189512A (ja) | 1984-03-09 | 1984-03-09 | 無人搬送制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60189512A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62150407A (ja) * | 1985-12-24 | 1987-07-04 | Komatsu Forklift Kk | スイ−パの自動誘導装置 |
| JPS6345610A (ja) * | 1985-08-30 | 1988-02-26 | テキサス インスツルメンツインコ−ポレイテツド | 誘導および操縦のための遅延絶対位置デ−タの移動車両制御装置の利用 |
| CN108908361A (zh) * | 2018-07-19 | 2018-11-30 | 安徽共生物流科技有限公司 | 一种仓库巡逻机器人系统及其巡视方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4887287A (ja) * | 1972-02-28 | 1973-11-16 | ||
| JPS54130780A (en) * | 1978-03-31 | 1979-10-11 | Shinko Electric Co Ltd | Unmanned vehicle system |
| JPS54145881A (en) * | 1978-05-08 | 1979-11-14 | Agency Of Ind Science & Technol | Automatic transfer system |
-
1984
- 1984-03-09 JP JP59043982A patent/JPS60189512A/ja active Pending
Patent Citations (3)
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